JPH05270455A - 形状可変式クローラ型走行車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クローラ型走行車両において、履帯の全体形
状を変形させて不整地を走行させるためのアクチュエー
タの小形化を可能にする。 【構成】 起動輪３を取付けた駆動軸12と回転輪４を取
付けた回転軸13を車両本体に軸架する一方、回転軸13と
同芯状に設けた揺動用アクチュエータで揺動される揺動
アーム９と、アーム８および連結杆10とで平行リンクを
形成し、揺動アーム９の揺動により平行リンクを変形さ
せて起動輪３、回転輪４、２個の遊星輪５,６を捲回し
て配設した履帯７の全体形状を走行路面の形状に対応し
て変形させて、不整地の走行を可能にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば原子炉内あるい
は工場や工事現場および化学プラントなどの巡回検査
や、山間地などでの鉱業用および海底作業用の移動車両
として好適なクローラ型走行車両に関し、特にクローラ
の形状を走行路面の形状に応じて変形可能とすることに
より、走行路面の対地適応性能の向上をはかった、形状
可変式クローラ型走行車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、山間地などの不整地用走行車両
として、クローラ型走行車両が広く用いられている。

【０００３】また、従来、対地適応能力を向上させるべ
く履帯の全体形状を可変式としたクローラ型走行車両も
提案されており、その１例を図５,図６により説明する
と、図５において、符号20は車両本体を示していて、こ
の車両本体20はの前後左右に４基のクローラユニット21
がそれぞれ主軸22を中心として揺動自在に取付けられて
いる。

【０００４】そして、例えば各クローラユニット21を主
軸22を中心として回動させることにより、図６(A)に示
すように車高の調整ができたり、図６(B)に示すように
車両本体20を水平に保ちながら傾斜路の走行を可能とし
たりすることができるように構成されている。

【０００５】さらにこのほかに図７に示すものも提案さ
れている。

【０００６】すなわち車両本体23に固定された起動輪2
5,26と、車両本体のほぼ中央部に基端部を枢支されたア
ーム27の先端部に取付けられた遊星輪28と、これらの３
輪を捲回して配設された履帯29とからなるクローラユニ
ット24の一対が車両本体23の左右に取付けられていて、
アーム27を回動し遊星輪28を変位させて履帯29の全体形
状を変形させることにより、図８(A)における(a)→(b)
の動作シーケンスで障害物Ｏを乗り越えさせたり、図８
(B)における(a)→(b)→(c)あるいは(c)→(b)→(a)の動
作シーケンスで坂や階段状の路面を昇降させたりするこ
とができるようになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図５に示し
た従来例の場合、多数のクローラユニットを必要とする
ほか、主軸を中心として各クローラユニットを揺動させ
なければならないので、強力なアクチュエータを装備す
る必要があり、そのためにクローラ式走行車両の重量が
増大し、大型化することが避けられないという問題点が
ある。

【０００８】また図７に示した従来例の場合、比較的小
型化できかつ機構的にも単純であるが、図８(A),(B)に
示した障害物の乗り越えや、坂、階段状の路面の昇降等
を行なわせるときに、車両本体23のほぼ中央部に枢支さ
れた比較的長いアーム27を揺動させるために、上述の図
５に示した従来例の場合と同様に、強力なアクチュエー
タを装備しなければならないという問題点がある。

【０００９】本発明は、このような問題点の解決をはか
ろうとするもので、車両本体の左右両側にクローラユニ
ットを配設されたクローラ型走行車両において、各クロ
ーラユニットを駆動輪、回転輪および２個の遊星輪なら
びにこれら４輪を捲回して配設される履帯で構成する一
方、上記４輪の各軸を枢軸としたリンク機構を形成し、
このリンク機構を変形させることにより履帯の全体形状
を不整地の形状に応じて変形させて不整地での車両の走
行を可能にした、形状可変式クローラ型走行車両を提供
することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の形状可変式クローラ型走行車両は、クロー
ラ型走行車両において、車両本体と、同車両本体の左右
両側に配設されたクローラユニットとをそなえ、同各ク
ローラユニットが、上記車両本体に軸架された駆動軸と
同駆動軸に取付けられた走行用起動輪と、上記車両本体
に軸架された車軸と同車軸に回転可能に取付けられた回
転輪と、上記車軸と同芯状に配設された揺動用アクチュ
エータと、上記駆動軸を支点として揺動可能なアーム
と、上記車軸を支点とした揺動が可能でかつ上記揺動用
アクチュエータで揺動駆動される揺動アームと、上記の
アームおよび揺動アームの各自由端部にそれぞれ枢軸を
介して回転自在に取付けられた遊星輪と、上記両枢軸の
間を連結する連結杆と、上記の起動輪および回転輪なら
びに両遊星輪を捲回して配設された履帯とで構成されて
いることを特徴としている。

【００１１】

【作用】上述の本発明の形状可変式クローラ型走行車両
では、車両本体に枢支されるアームおよび揺動アーム
と、連結杆とでリンク機構を構成し、揺動アームを揺動
用アクチュエータで揺動してリンク機構を変形させるこ
とにより両遊星輪を変位させ、これにより履帯の全体形
状を走行路面の形状に対応した形状に変形させることが
できる。

【００１２】

【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
形状可変式クローラ型走行車両について説明すると、図
１は斜視図、図２は回転輪の縦断面図、図３および図４
はいずれも走行手順を模式的に示す側面図である。

【００１３】この実施例のクローラ型走行車両も、車両
本体１の左右両側にクローラユニット２をそなえてい
る。

【００１４】各クローラユニット２は次のように構成さ
れている。すなわち車両本体１に軸架された駆動軸12に
走行用起動輪３が取付けられる一方車両本体に軸架され
た車軸13に起動輪３と同径の回転輪４が回転自在に取付
けられている。また駆動軸12を支点として揺動可能なア
ーム８および車軸13を支点とした揺動を可能に支持され
るとともに車軸13と同芯状に配設された揺動用アクチュ
エータ16と直結された揺動アーム９が設けられ、さら
に、アーム８および揺動アーム９の各自由端部間に各枢
軸14,15を介して連結杆10が介設され、各枢軸14,15に起
動輪３より小径の遊星輪５,６が回転自在に取付けられ
る一方、履帯７が起動輪３、回転輪４および両遊星輪
５,６をそれぞれ捲回して配設されている。

【００１５】ここで、アーム８、揺動アーム９および連
結杆10で四節リンク機構を構成しており、駆動軸12と車
軸13との軸間距離と、枢軸14と枢軸15との軸間距離が等
しく設定される一方、車軸13と枢軸14との軸間距離と、
駆動軸12と枢軸15との軸間距離とが等しく設定されて上
記四節リンク機構が平行リンク機構を構成している。図
１中の符号11はベアリング、符号17は補助転輪をそれぞ
れ示している。

【００１６】上述の構成において、揺動アクチュエータ
16の作動により揺動アーム９が揺動されると、平行リン
ク機構が変形して履帯７の全体形状を走行地面の形状に
対応して変形させ、クローラ型走行車両の不整地での走
行を行なわせることができる。

【００１７】図３の(ア)〜(エ)は、不整地走行の１例とし
て走行地面の前方に広い濠Ｐがある場合を示しており、
(ア)→(イ)→(ウ)→(エ)の動作シーケンスで広い濠Ｐを渡る
ことができる。

【００１８】すなわち、図３において、濠Ｐにさしかか
った際、揺動アーム９を揺動させて遊星輪５を車輪本体
１より前方へ突出させ、この状態を保ちながら起動輪３
を駆動して車両を矢印Ａ方向へ走行させ(ア)、回転輪４
が濠Ｐを渡った時点(イ)で揺動アーム９を反時計方向
（矢印ａ方向）へ揺動させ(ウ)、この状態で矢印Ａ方向
へ車両を走行させ(エ)、渡河が完了する。

【００１９】また前方に高い堤がある場合、図４の(ア)
→(イ)→(ウ)→(エ)の動作シーケンスで登ることができ
る。

【００２０】すなわち図４において、堤９の直前におい
て揺動アーム９を矢印ａ方向へ揺動させて遊星輪５を車
両本体１より前方へ突出させ、この状態を保ちながら起
動輪３を駆動して車両を矢印Ａ方向へ走行させ(イ)、次
いで揺動アーム９を矢印ｂ方向へ揺動させ(ウ)てこの状
態のもとで車両を矢印Ａ方向へ走行させ(エ)、堤を登り
きることができる。

【００２１】なお揺動アーム９の揺動用アクチュエータ
16は、この実施例の場合、左右の各クローラユニット２
に独立して設けられているが、両クローラユニット２に
共通の１台の揺動用アクチュエータにより両方のクロー
ラユニット２を操作するようにしてもよい。

【００２２】また、アーム８および揺動アーム９ならび
に連結杆10で構成される四節リンク機構が平行リンク機
構となっているので、上述の履帯の変形時に履帯７にゆ
るみが発生するおそれはない。

【００２３】なお、両遊星輪４,５として起動輪３（回
転輪４）と同一直径のものを用いるときには、リンク機
構を平行リンク機構にしなくても、履帯７のゆるみの発
生を防止することが可能となる。

【００２４】また、上記のような特別な設計にしなくて
も、履帯７に常に一定の張力を付与可能な装置を付設す
ることにより、履帯７のゆるみを吸収することも可能で
ある。

【００２５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の形状可変
式クローラ型走行車両によれば次のような効果ないし利
点が得られる。 (1) 履帯の全体形状を走行路面の形状に応じて変形でき
るため、クローラ型走行車両に不整地走行を行なわせる
ことが可能となる。 (2) 車両本体に軸架された車軸に一端部を枢支された揺
動アームを、揺動用アクチュエータにより揺動して同揺
動アームがその一部を構成するリンク機構を変形させる
ことにより、履帯の全体形状を変形できるため、クロー
ラの全体形状の変形を小形のアクチュエータで行なうこ
とができ、クローラ型走行車両の小形化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としての形状可変式クローラ
型走行車両の斜視図。

【図２】同回転輪の縦断面図。

【図３】同渡河時の走行手順を示す模式側面図。

【図４】同階段登昇時の走行手順を示す模式側面図。

【図５】従来の形状可変式クローラ型走行車両の斜視
図。

【図６】(A),(B)はいずれも同走行手順を示す模式側面
図。

【図７】従来の他の形状可変式クローラ型走行車両の斜
視図。

【図８】(A),(B)はいずれも同走行手順を示す模式側面
図。

【符号の説明】

１ 車両本体 ２ クローラユニット ３ 起動輪 ４ 回転輪 ５,６ 遊星輪 ７ 履帯 ８ アーム ９ 揺動アーム 10 連結杆 12 駆動軸 13 回転軸 14,15 枢軸 16 揺動用アクチュエータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クローラ型走行車両において、車両本体
   と、同車両本体の左右両側に配設されたクローラユニッ
   トとをそなえ、同各クローラユニットが、上記車両本体
   に軸架された駆動軸と同駆動軸に取付けられた走行用起
   動輪と、上記車両本体に軸架された車軸と同車軸に回転
   可能に取付けられた回転輪と、上記車軸と同芯状に配設
   された揺動用アクチュエータと、上記駆動軸を支点とし
   て揺動可能なアームと、上記車軸を支点とした揺動が可
   能でかつ上記揺動用アクチュエータで揺動駆動される揺
   動アームと、上記のアームおよび揺動アームの各自由端
   部にそれぞれ枢軸を介して回転自在に取付けられた遊星
   輪と、上記両枢軸の間を連結する連結杆と、上記の起動
   輪および回転輪ならびに両遊星輪を捲回して配設された
   履帯とで構成されていることを特徴とする、形状可変式
   クローラ型走行車両。