JPH05265503A - 二重化制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明の目的は、オープンルームでかつ制御
系にとり安全方向が高値側（増加方向）でも低値側（減
少方向）でも非安定方向となる制御系に対しても、適用
可能となる信頼性が高く稼働率の高い二重化制御装置を
提供することにある。 【構成】 目標プロセス値と実プロセス値とを減算する
減算器16, 26と、この減算器16, 26から出力される信号
と帰還信号Ｐ14，Ｐ24とを加算する加算器16, 25と、こ
の加算器15, 25から出力される信号を積分特性に従い処
理する制御回路11, 21と、この制御回路11, 21から出力
される２信号と安全方向の信号を取り込み、中間値を選
択する中間値選択回路12, 22と、この中間値選択回路12
から出力される信号と制御回路11から出力される信号と
を減算する減算器13と、この中間値選択回路22から出力
される信号と制御回路21から出力される信号とを減算す
る減算器23と、この減算器13からの信号にゲインをかけ
帰還信号として加算器15に出力する乗算器14と、この減
算器23からの信号にゲインをかけ帰還信号として加算器
25に出力する乗算器24とから構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プロセスを制御する二
重化制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、原子力発電プラント等、高い信頼
性が要求されるプロセスの制御に用いられる制御装置は
システムの信頼性を向上させる為に、多重化構成とされ
る事が多い。制御装置の多重化構成としては、二重化ま
たは三重化が中心で有り、特に高信頼度を要求される制
御部分に対しては三重化以上が適用され、それ以外につ
いては二重化が適用されるというのが一般的である。

【０００３】この理由は三重化の場合、多数決論理手法
によって最も確からしい信号を簡単かつ確実に選択で
き、一系列の故障でプロセスが影響を受ける事が全く無
いためである。

【０００４】ところが、二重化の場合は多数決論理手法
が適用できないため、最も確からしい信号を簡単かつ確
実には選択できず、これをいかに解決するかが二重化制
御装置を適用する上での大きな課題となっている。

【０００５】従来のプロセス制御に用いられる二重化制
御装置は、高値選択または低値選択の回路、ボータ回
路、切換回路を用いて制御を行ってきた。以上のような
従来の二重化制御装置を図３〜図５の構成図を参照し、
説明する。

【０００６】高値選択回路を用いた二重化制御装置を図
３の構成図を参照して、説明する。上記二重化制御装置
は、１系の制御装置１、２系の制御装置２、そして高値
選択回路３とから構成されている。

【０００７】すなわち、制御装置１から出力される出力
信号Ｐ１と制御装置２から出力される出力信号Ｐ２の２
信号が高値選択回路３に入力され、この２信号のうち高
値側の信号が選択され、操作信号Ｐ３として出力され
る。

【０００８】例えば、制御系にとり操作信号Ｐ３が増加
する側が安全方向であれば、一系統の制御装置が故障し
ても安全方向の操作信号Ｐ３が被制御装置に出力される
ので、少なくとも制御系が非安全方向に制御される事を
防止できる。

【０００９】また、逆に制御系にとり操作信号Ｐ３が減
少する側が安全方向であれば、高値選択回路のかわりに
低値選択回路を使用すれば一系統の制御装置が故障して
も安全方向の操作信号Ｐ３が被制御装置に出力されるの
で、少なくとも制御系が非安全方向に制御される事を防
止できる。次に、ボータ回路と不感帯回路を用いた二重
化制御装置を図４の構成図を参照して説明する。

【００１０】上記二重化制御装置は、制御回路11と不感
帯回路10とを有する１系の制御装置１と制御回路21と不
感帯回路20とを有する２系の制御装置２とボータ回路４
とから構成されている。

【００１１】すなわち、制御回路11から出力される出力
信号Ｐ11は、不感帯回路10に入力され、この出力信号Ｐ
11が予め設定された範囲値内にある場合、“０”値の操
作信号Ｓ１を出力し、またこの出力信号Ｐ11が予め設定
された範囲値外にある場合、“１”値の操作信号Ｓ１を
出力する。

【００１２】同様に、制御回路21から出力される出力信
号Ｐ21は、不感帯回路20に入力され、この出力信号Ｐ21
が予め設定された範囲値内にある場合、“０”値の操作
信号Ｓ２を出力し、またこの出力信号Ｐ21が予め設定さ
れた範囲値内にある場合、“１”値の操作信号Ｓ２を出
力する。ここで、不感帯回路10, 20を用いたのは１系お
よび２系の制御回路１，２からの出力信号をプロセス値
で扱った場合に、２信号が一致しにくいからである。

【００１３】そして、ボータ回路４は、操作信号Ｓ１お
よびＳ２を入力してこの２信号が一致した時は、それと
同信号である“１”値または“０”値の操作信号Ｓ３と
して図示していない被制御装置に出力する。

【００１４】以上のような二重化制御装置では制御系に
とり安全方向が１系および２系の制御装置からの出力の
高値側でも低値側でも無い場合、前回の操作信号が出力
されるので、短時間であれば一系統の制御装置の故障で
制御系が非安全方向に制御されることを防止することが
できる。次に、切換回路と診断回路を用いた二重化制御
装置を図５の構成図を参照して説明する。上記二重化制
御装置は、１系の制御装置１と２系の制御装置２と切換
回路５と診断回路６とから構成されている。

【００１５】通常、切換回路５により１系の制御装置１
から出力される出力信号Ｐ１が操作信号Ｐ３として出力
されている。そして、常時診断回路６に、１系の制御装
置１および２系の制御装置２から出力される出力信号Ｐ
１，Ｐ２が取り込まれており、１系の制御装置１から出
力される出力信号Ｐ１に異常発生を検出した場合、切換
回路５に操作信号Ｐ３として２系の制御装置２から出力
される出力信号Ｐ２を出力するようにする。

【００１６】以上のような二重化制御装置では、一方の
制御装置に故障が発生しても他方の正常な制御装置に切
り換えることができ、図４に示したボータ回路を用いた
二重化制御装置と同様に制御系にとり安全方向が無い場
合でも適用することができる。

【００１７】また、一系統が故障した時の操作信号Ｐ３
が一定に保持されることがなく、正常な他系統の制御装
置により操作信号Ｐ３が出力されプロセス制御を継続し
て行うことができる。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の二
重化制御装置は構成されているため以下のような問題が
生じる。

【００１９】まず、図３で示す高値選択回路を用いた二
重化制御装置では制御系にとり安全方向が無く高値側
（増加方向）でも低値側（減少方向）でも非安全方向と
なる制御系に対しては適用ができない。

【００２０】また、図４で示すフェル・アズ・イズ機能
を有するボータ回路と不感帯出力を用いた二重化制御装
置は、１系と２系の制御装置からの操作信号が不一致に
成りにくいが、１系と２系の制御回路からの出力信号が
不感帯の境界線の前後の値であれば１系と２系の不感帯
の出力信号は異なる。この１系と２系の操作信号が不一
致の時、前回の操作信号を出力する事からある程度短時
間ならば制御系を安全に保つ事ができるが、オープンル
ープで制御系を制御する事に成り、積分要素を有する制
御回路の場合は、時間の経過とともに当然の事ながら１
系と２系の制御回路の出力信号に図６で示す様な出力差
が生じて、場合によっては次第に制御系が不安定と成り
非安全な状態になる。また、制御装置としても制御回路
に積分要素があれば片系の積分器を飽和させて制御回路
をダウンさせてしまう等の問題点がある。

【００２１】更に、図５で示す診断回路を用いた二重化
制御装置では、診断回路が 100％の信頼を有するならば
二重化制御装置のプロセス制御方式として理想的なもの
と言えるかも知れないが、 100％の信頼性を期待する事
はできず、制御系を非安全方向に至らせる場合が生じ
る。つまり、すべての故障モードを考慮した診断回路を
製作する事は極めて困難で、種々の故障モードを想定し
た診断回路は依り複雑な回路となり、診断回路自身の故
障率が高くなり、診断回路自身がプロセス制御装置の故
障原因ともなる。従って、一度の非安全側への出力も許
されないプロセス制御システムにおいてはこの様な診断
回路を付加することは出来ない問題点がある。

【００２２】そこで、本発明の目的は、オープンループ
でかつ制御系にとり安全方向が高値側（増加方向）でも
低値側（減少方向）でも非安全方向となる制御系に対し
ても適用可能となる、信頼性が高く稼働率の高い二重化
制御装置を提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、目標信号と実信号の第１の偏差信号と第１の
帰還信号とを加算する第１の加算手段と、前記目標信号
と前記実信号の第２の偏差信号と第２の帰還信号とを加
算する第２の加算手段と、前記第１加算手段から出力さ
れる信号を補正する第１の演算手段と、前記第２加算手
段から出力される信号を補正する第２の演算手段と、前
記第１の演算手段から出力される信号と前記第２の演算
手段から出力される信号と制御系として安全方向の基準
信号の３信号を入力し、中間値を選択し、制御信号とし
て出力する第１および第２の中間値選択回路と、前記第
１の中間値選択回路から出力される信号と前記第１の演
算手段から出力される信号の偏差に応じた第１の帰還信
号を出力する第１減算部と、前記第２の中間値選択回路
から出力される信号と前記第２の演算手段から出力され
る信号の偏差に応じた第２の帰還信号を出力する第２の
減算部と、を具備する。

【００２４】

【作用】本発明は、上記のように構成されているので、
第１の演算手段および第２の演算手段から出力される信
号と安全方向の信号と差が共に正側の場合、第１および
第２の中間値選択器は安全方向の信号との差が小さい方
の信号を選択する。また、第１の演算手段および第２の
演算手段から出力される信号と安全方向の信号との差が
共に負側の場合、第１および第２の中間値選択器は安全
方向の信号との差が小さい方の信号を選択する。また、
一方の演算手段と安全方向の信号との差が正側で、他方
の演算手段と安全方向の信号との差が負側である場合
は、安全方向の基準信号を選択する。

【００２５】さらに、第１の中間値選択回路から出力さ
れる信号と第１の演算手段から出力される信号とを第１
演算部に入力し、この偏差に応じ補正された第１の帰還
信号を第１の加算手段に入力し、また第２の中間値選択
回路から出力される信号と第２の演算手段から出力され
る信号とを第２演算部に入力し、この偏差に応じ補正さ
れた第２の帰還信号を第２の加算手段に入力すること
で、第１および第２の中間値選択回路の出力値に差が生
じなくなる。

【００２６】

【実施例】以下、本発明の実施例である二重化制御装置
を図面を参照しながら説明する。図１は、本実施例であ
る二重化制御装置の構成図を示すものである。本装置
は、大きく分けて、２つの制御装置１，２とボータ回路
４から構成されている。以下、２つの制御装置１，２の
内部構成を説明する。減算器16および26は、目標プロセ
ス値と実プロセス値を減算し、偏差信号Ｐ16およびＰ26
を出力する。加算器15は、偏差信号Ｐ16と帰還信号Ｐ14
（後で、説明する。）とを加算し、制御量である信号Ｐ
15を出力する。加算器25は、偏差信号Ｐ26と帰還信号Ｐ
24（後で、説明する。）とを加算し、制御量である信号
Ｐ25を出力する。制御回路11は、制御量である信号Ｐ15
を入力し積分動作に従い処理された出力信号Ｐ11が出力
される。制御回路21は、制御量である信号Ｐ25を入力し
積分動作に従い処理された出力信号Ｐ21が出力される。

【００２７】中間値選択回路12は、出力信号Ｐ11と出力
信号Ｐ21と制御系として安全方向の基準信号Ｐ０（ここ
では“０”値）を取り込み、中間値を選択し信号Ｐ12と
して出力する。

【００２８】中間値選択回路22は、出力信号Ｐ11と出力
信号Ｐ21と制御系として安全方向の基準信号Ｐ０（ここ
では“０”値）を取り込み、中間値を選択し信号Ｐ22と
して出力する。減算器13は、出力信号Ｐ11と信号Ｐ12と
を減算し、信号Ｐ13を出力する。減算器23は、出力信号
Ｐ21と信号Ｐ22とを減算し、信号Ｐ23を出力する。乗算
器14は、信号Ｐ13を入力し制御回路11の入力レベルにあ
うよう予め設定されたゲインを乗算し、信号Ｐ14を出力
する。乗算器24は、信号Ｐ23を入力し制御回路21の入力
レベルにあうよう予め設定されたゲインを乗算し、信号
Ｐ24を出力する。

【００２９】不感帯回路10は、信号Ｐ12を入力し、この
信号Ｐ12の値が予め設定された範囲内にある場合には O
FF信号である“０”値の操作信号Ｓ１を出力する。ま
た、この信号Ｐ12の値が予め設定された範囲外にある場
合にはON信号である“１”値の操作信号Ｓ１を出力す
る。

【００３０】不感帯回路20は、信号Ｐ22を入力し、この
信号Ｐ22の値が予め設定された範囲内にある場合には O
FF信号である“０”値の操作信号Ｓ２を出力する。ま
た、この信号Ｐ22の値が予め設定された範囲外にある場
合にはON信号である“１”値の操作信号Ｓ２を出力す
る。

【００３１】ボータ回路４は、操作信号Ｓ１および操作
信号Ｓ２を入力し、両２信号の値がともに、“１”値の
場合は、“１”値である操作信号Ｓ３を被制御装置７に
出力する。また、操作信号Ｓ１および操作信号Ｓ２とも
に、“０”値の場合は、“０”値である操作信号Ｓ３を
出力する。また、操作信号Ｓ１および操作信号Ｓ２の値
が不一致の場合は、不一致と検出される前の信号の値を
操作信号Ｓ３として出力する。被制御装置７は、操作信
号Ｓ３に従い、プロセス量を制御し目標プロセス値が実
プロセス値になるように制御する。次に、本実施例の動
作を説明する。まず、制御したいプラント状態になるよ
うに目標プロセス値を設定する。そして、最初は信号Ｐ
14および信号Ｐ24ともに、“０”値、すなわち制御装置
１および制御装置２が共にバランス状態に設定する。 ケース１；

【００３２】この状態で１系の制御装置１の図示してい
ない実プロセス値のセンサーが異常となり２系の制御装
置２に入力される正常な実プロセス値に比べて１系の制
御装置１に入力される実プロセス値が大きく目標プロセ
ス値を基準として低値側に離れた場合のプロセス制御は
次の通りとなる。尚、１系，２系共に実プロセス値は目
標プロセス値を越えていないとする。

【００３３】１系の制御装置１について見ると、目標プ
ロセス値に対して実プロセス値が小さい事から、減算器
16の出力であるプロセス値の差分である偏差信号Ｐ16が
正側に大きい値となり、制御回路11の出力信号Ｐ11は、
“０”値を基準として正常な実プロセス値の制御回路21
の出力信号Ｐ21より高値（正側に“０”値から大きく離
れた値）となっていく。

【００３４】これにより、中間値選択回路12では、制御
回路21の出力信号Ｐ21を中間値として選択する。この中
間値選択回路12の出力信号Ｐ12から制御回路11の出力信
号Ｐ11を減算器13で減算した結果Ｐ13を乗算器14を通し
て、プロセス値の差分である偏差信号Ｐ16に加算器15で
加算する。加算した値が制御回路11に制御量である信号
Ｐ15として与えられる。つまり、中間値選択回路の出力
値である制御回路21の出力信号Ｐ21と制御回路11の出力
信号Ｐ11との差分だけ、プロセス値の差分Ｐ16から減算
した値が制御回路11の制御量である信号Ｐ15となる。こ
れにより、制御回路11の出力信号Ｐ11は、中間値選択回
路の出力値（制御回路21の出力信号Ｐ21）に積分動作で
整定していく。

【００３５】２系の制御装置２について見ると、制御回
路21の出力信号Ｐ21は、“０”値を基準として制御回路
11の出力信号Ｐ11より低値（“０”値寄りの正側の値）
となっていく。

【００３６】これにより、中間値選択回路22では、制御
回路21の出力信号Ｐ21を中間値として選択する。この中
間値選択回路22の出力信号Ｐ22から制御回路21の出力信
号Ｐ21を減算器23で減算した結果Ｐ23を減算器24を通し
てプロセス値の差分である偏差信号Ｐ26に加算器25で加
算する。

【００３７】加算した値が制御回路21に制御量である信
号Ｐ25として与えられる。つまり、中間値選択回路22の
出力信号Ｐ22と制御回路21の出力信号Ｐ21は同じ値で有
り、差分が無い事からプロセス値の差分Ｐ26が制御回路
21の制御量である信号Ｐ25となる。これにより、制御回
路21の出力信号Ｐ21は、正常な実プロセス量に応じて積
分動作で制御される。

【００３８】１系，２系の制御装置１，２の中間値選択
回路12, 22の出力信号Ｐ12，Ｐ22は、制御回路21の出力
信号が出力され、不感帯回路10, 20は、入力信号が正の
値であり弁開指令の操作信号Ｓ１，Ｓ２が出力される。
ボータ回路４は、入力信号が一致した事から被制御装置
７に弁開指令の操作信号Ｓ３を出力してプロセス量を増
加させる。また、１系，２系の制御装置１，２の制御回
路11, 12は、積分器が飽和すること無く上記の通りバラ
ンスする事から、プロセス量の変化に対して１系，２系
共に同じ様に追従して制御され、目標プロセス値に整定
される。 ケース２；

【００３９】次に１系の制御装置１の図示していない実
プロセス値のセンサーが異常となり、２系の制御装置２
に入力される正常な実プロセス量に比べて１系の制御装
置１に入力される実プロセス値が大きく目標プロセス値
を基準にして高値側に離れた場合のプロセス制御は次の
通りとなる。尚、１系，２系共に実プロセス量は目標プ
ロセス値を越えているとする。

【００４０】１系の制御装置１について見ると、目標プ
ロセス値に対して実プロセス値が大きい事から、減算器
16の結果であるプロセス値の差分である偏差信号Ｐ16が
負側に大きい値となり、制御回路11の出力信号Ｐ11は、
“０”値を基準として正常な実プロセス値の制御回路21
の出力信号Ｐ21より低値（負側に“０”値から大きく離
れた値）となっていく。これにより、中間値選択回路12
では、２系の制御回路21の出力信号Ｐ21を中間値として
選択する事から、中間値選択回路の出力値である制御回
路21の出力信号Ｐ21と制御回路11の出力信号Ｐ11との差
分だけ、プロセス値の差分の信号Ｐ16に加算した値が制
御回路11の制御量の信号Ｐ15となる。制御回路11の出力
信号Ｐ11は、中間値選択回路の出力値（２系制御回路の
出力信号Ｐ21）に積分動作で整定していく。

【００４１】２系の制御装置２について見ると、制御回
路21の出力信号Ｐ21は、“０”値を基準として制御回路
11の出力信号Ｐ11より高値（“０”値寄りの負側の値）
となっていく。これにより、中間値選択回路22では、自
系の制御回路21の出力信号Ｐ21を中間値として選択する
事から、中間値選択回路22の出力信号Ｐ22と制御回路21
と出力信号Ｐ21は同じ値で有り、差分が無い事からプロ
セス値の差分Ｐ26が制御回路21の制御量である信号Ｐ25
となる。制御回路21の出力信号Ｐ21は、正常な実プロセ
ス量に応じて積分動作で制御される。１系，２系の制御
装置１，２の中間値選択回路12, 22の出力信号Ｐ12，Ｐ
22は、２系の制御回路12の出力信号が出力され、不感帯
回路10, 20は、入力信号が負の値であり弁閉指令の操作
信号Ｓ１，Ｓ２が出力される。ボータ回路４は、入力信
号が一致した事から被制御装置７に弁閉指令の操作信号
Ｓ３を出力してプロセス量を減少させる。また、１系，
２系の制御装置１，２の制御回路11, 12は、積分器が飽
和すること無く上記の通りバランスする事から、プロセ
ス量の変化に対して１系，２系共に同じ様に追従して制
御され、目標プロセス値に整定される。 ケース３；

【００４２】次に２系の制御装置２の図示していない実
プロセス量のセンサーが異常となり、１系の制御装置１
に入力される正常な実プロセス量が目標プロセス値を越
えていない状態で、２系の制御装置２に入力される実プ
ロセス量が目標プロセス値を越えた場合のプロセス制御
は次の通りとなる。

【００４３】１系の制御装置１について見ると、目標プ
ロセス値に対して実プロセス量が小さい事から、減算器
16の結果であるプロセス値である偏差信号Ｐ16が正側の
値となり、制御回路11の出力信号Ｐ11は、“０”値を基
準として正側の値となっていく。

【００４４】２系の制御装置２について見ると、目標プ
ロセス値に対して実プロセス量が大きい事から、減算器
26の結果であるプロセス値の差分である偏差信号Ｐ26が
負側の値となり、制御回路21の出力信号Ｐ21は、“０”
値を基準として負側の値となっていく。

【００４５】これにより、１系の中間値選択回路12で
は、“０”値を中間値として選択する事から、中間値選
択回路12の出力値である“０”値と制御回路11の出力信
号Ｐ11との差分だけ、プロセス値の差分Ｐ16に減算した
値が制御回路11の制御量Ｐ15となる。制御回路11の出力
信号Ｐ11は、中間値選択回路の出力値（“０”値）に積
分動作で整定していく。

【００４６】また、２系の中間値選択回路22では、
“０”値を中間値として選択する事から、中間値選択回
路22の出力値である“０”値と制御回路21の出力信号Ｐ
21との差分だけ、プロセス値の差分である偏差信号Ｐ26
に加算した値が制御回路21の制御量の信号Ｐ25となる。
制御回路21の出力信号Ｐ21は、中間値選択回路の出力値
（“０”値）に積分動作で整定していく。

【００４７】１系，２系の制御装置１，２の中間値選択
回路12, 22の出力信号Ｐ12，Ｐ22は、“０”値が出力さ
れ、不感帯回路10, 20は、現状維持の操作信号Ｓ１，Ｓ
２が出力される。ボータ回路４は、入力信号が一致した
事から被制御装置７に現状維持の操作信号Ｓ３を出力し
てプロセス量を保持させる。また、１系，２系の制御装
置１，２の制御回路11, 12は、積分器が飽和すること無
く上記の通りバランスする事から、プロセス量の変化に
対して１系，２系共に同じ様に追従して制御される。ま
た、上記のケース１〜３において、１系の制御装置１、
２系の制御装置２に入力する実プロセス量の状態を１系
と２系で変えても同様の結果が得られる。

【００４８】上記に述べたプロセス制御は、対象とする
制御系にとって安全な信号である“０”値を基準として
１系と２系の制御回路11, 12の出力で、常に絶対値の小
さい方が出力される事から制御系にとって安全方向で制
御されている。また、制御回路の出力で一方が正の値，
他方が負の値といった相反する場合も、“０”値が出力
されプロセスにとって安全方向で制御されている。

【００４９】この中間値選択回路の出力値と制御回路の
出力値との差を制御回路の目標値に加算している事か
ら、制御回路の出力値が中間値選択回路の出力値に積分
動作して整定する。これにより１系と２系のプロセス制
御がバランスされ、２つの制御回路の出力値が図２に示
す様に差が生じなくなる。さらに、オープンルームのプ
ロセス制御のために操作指令に対するプロセスの変化が
無い状態が生じても、制御回路の積分器は飽和すること
無く安定に図２で示す様にバランスされる。

【００５０】また、不感帯回路の入力信号は、１系，２
系共に中間値選択回路でバランスされた後の信号で有
り、バランスに要する伝送時間を除けば１系と２系で一
致している。従って、ボータ回路の入力信号は、１系，
２系の制御装置が正常である限り殆ど一致した結果が得
られ、前回の操作信号を出力する時間が非常に短くして
被制御装置を操作する事ができる。

【００５１】本発明の実施例によれば、常にオープンル
ームのプロセスをも、診断回路を用いること無く、簡単
な回路で安全に制御することができ、信頼性が高く稼働
率の高い二重化制御装置を得ることができる。

【００５２】

【発明の効果】以上に説明した様に本発明によれば、オ
ープンルームで且つ、プロセスにとって安全方向が無く
高値側（増加する側）でも低値側（減少する側）でも非
安全方向と成る様な場合、２つの制御装置の出力信号の
不一致が長時間に渡って継続した場合、及び一系統の制
御装置の異常が長時間に渡って継続した場合であって
も、両系の制御回路の積分器を飽和させることなくバラ
ンスさせることが出来るのでプロセスを安定に制御する
ことができる。また、異常と成った制御装置を即座に検
出する必要がなく診断回路を必要とせず、簡単な回路で
信頼性が高く稼働率の高い二重化制御装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の二重化制御装置の構成図

【図２】本実施例の二重化制御装置の出力特性図

【図３】従来の高値選択回路を用いた二重化制御装置の
構成図

【図４】従来のボータ回路を用いた二重化制御装置の構
成図

【図５】従来の診断回路を用いた二重化制御装置の構成
図

【図６】従来のボータ回路を用いた二重化制御装置の出
力特性図

【符号の説明】

１，２…制御装置、３…高値選択回路、４…ボータ回
路、５…切換回路、６…診断回路、７…被制御装置、1
0, 20…不感帯回路、11, 21…制御回路、12, 22…中間
値選択回路、13, 16, 23, 26…減算器、15, 25…加算器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標信号と実信号の第１の偏差信号と第
   １の帰還信号とを加算する第１の加算手段と、 前記目標信号と前記実信号の第２の偏差信号と第２の帰
   還信号とを加算する第２の加算手段と、 前記第１加算手段から出力される信号を補正する第１の
   演算手段と、 前記第２加算手段から出力される信号を補正する第２の
   演算手段と、 前記第１の演算手段から出力される信号と前記第２の演
   算手段から出力される信号と制御系として安全方向の基
   準信号の３信号を入力し、中間値を選択し、制御信号と
   して出力する第１および第２の中間値選択器と、 前記第１の中間値選択器から出力される信号と前記第１
   の演算手段から出力される信号の偏差に応じた第１の帰
   還信号を出力する第１の減算部と、 前記第２の中間値選択器から出力される信号と前記第２
   の演算手段から出力される信号の偏差に応じた第２の帰
   還信号を出力する第２の減算部と、 を具備することを特徴とする二重化制御装置。