JPH05265503A - 二重化制御装置 - Google Patents

二重化制御装置

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JPH05265503A
JPH05265503A JP6280792A JP6280792A JPH05265503A JP H05265503 A JPH05265503 A JP H05265503A JP 6280792 A JP6280792 A JP 6280792A JP 6280792 A JP6280792 A JP 6280792A JP H05265503 A JPH05265503 A JP H05265503A
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signal
value
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circuit
control
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JP6280792A
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Yoshihiro Satou
嘉洋 佐藤
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Toshiba Corp
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Toshiba Corp
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明の目的は、オープンルームでかつ制御
系にとり安全方向が高値側(増加方向)でも低値側(減
少方向)でも非安定方向となる制御系に対しても、適用
可能となる信頼性が高く稼働率の高い二重化制御装置を
提供することにある。 【構成】 目標プロセス値と実プロセス値とを減算する
減算器16, 26と、この減算器16, 26から出力される信号
と帰還信号P14,P24とを加算する加算器16, 25と、こ
の加算器15, 25から出力される信号を積分特性に従い処
理する制御回路11, 21と、この制御回路11, 21から出力
される2信号と安全方向の信号を取り込み、中間値を選
択する中間値選択回路12, 22と、この中間値選択回路12
から出力される信号と制御回路11から出力される信号と
を減算する減算器13と、この中間値選択回路22から出力
される信号と制御回路21から出力される信号とを減算す
る減算器23と、この減算器13からの信号にゲインをかけ
帰還信号として加算器15に出力する乗算器14と、この減
算器23からの信号にゲインをかけ帰還信号として加算器
25に出力する乗算器24とから構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、プロセスを制御する二
重化制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、原子力発電プラント等、高い信頼
性が要求されるプロセスの制御に用いられる制御装置は
システムの信頼性を向上させる為に、多重化構成とされ
る事が多い。制御装置の多重化構成としては、二重化ま
たは三重化が中心で有り、特に高信頼度を要求される制
御部分に対しては三重化以上が適用され、それ以外につ
いては二重化が適用されるというのが一般的である。
【0003】この理由は三重化の場合、多数決論理手法
によって最も確からしい信号を簡単かつ確実に選択で
き、一系列の故障でプロセスが影響を受ける事が全く無
いためである。
【0004】ところが、二重化の場合は多数決論理手法
が適用できないため、最も確からしい信号を簡単かつ確
実には選択できず、これをいかに解決するかが二重化制
御装置を適用する上での大きな課題となっている。
【0005】従来のプロセス制御に用いられる二重化制
御装置は、高値選択または低値選択の回路、ボータ回
路、切換回路を用いて制御を行ってきた。以上のような
従来の二重化制御装置を図3〜図5の構成図を参照し、
説明する。
【0006】高値選択回路を用いた二重化制御装置を図
3の構成図を参照して、説明する。上記二重化制御装置
は、1系の制御装置1、2系の制御装置2、そして高値
選択回路3とから構成されている。
【0007】すなわち、制御装置1から出力される出力
信号P1と制御装置2から出力される出力信号P2の2
信号が高値選択回路3に入力され、この2信号のうち高
値側の信号が選択され、操作信号P3として出力され
る。
【0008】例えば、制御系にとり操作信号P3が増加
する側が安全方向であれば、一系統の制御装置が故障し
ても安全方向の操作信号P3が被制御装置に出力される
ので、少なくとも制御系が非安全方向に制御される事を
防止できる。
【0009】また、逆に制御系にとり操作信号P3が減
少する側が安全方向であれば、高値選択回路のかわりに
低値選択回路を使用すれば一系統の制御装置が故障して
も安全方向の操作信号P3が被制御装置に出力されるの
で、少なくとも制御系が非安全方向に制御される事を防
止できる。次に、ボータ回路と不感帯回路を用いた二重
化制御装置を図4の構成図を参照して説明する。
【0010】上記二重化制御装置は、制御回路11と不感
帯回路10とを有する1系の制御装置1と制御回路21と不
感帯回路20とを有する2系の制御装置2とボータ回路4
とから構成されている。
【0011】すなわち、制御回路11から出力される出力
信号P11は、不感帯回路10に入力され、この出力信号P
11が予め設定された範囲値内にある場合、“0”値の操
作信号S1を出力し、またこの出力信号P11が予め設定
された範囲値外にある場合、“1”値の操作信号S1を
出力する。
【0012】同様に、制御回路21から出力される出力信
号P21は、不感帯回路20に入力され、この出力信号P21
が予め設定された範囲値内にある場合、“0”値の操作
信号S2を出力し、またこの出力信号P21が予め設定さ
れた範囲値内にある場合、“1”値の操作信号S2を出
力する。ここで、不感帯回路10, 20を用いたのは1系お
よび2系の制御回路1,2からの出力信号をプロセス値
で扱った場合に、2信号が一致しにくいからである。
【0013】そして、ボータ回路4は、操作信号S1お
よびS2を入力してこの2信号が一致した時は、それと
同信号である“1”値または“0”値の操作信号S3と
して図示していない被制御装置に出力する。
【0014】以上のような二重化制御装置では制御系に
とり安全方向が1系および2系の制御装置からの出力の
高値側でも低値側でも無い場合、前回の操作信号が出力
されるので、短時間であれば一系統の制御装置の故障で
制御系が非安全方向に制御されることを防止することが
できる。次に、切換回路と診断回路を用いた二重化制御
装置を図5の構成図を参照して説明する。上記二重化制
御装置は、1系の制御装置1と2系の制御装置2と切換
回路5と診断回路6とから構成されている。
【0015】通常、切換回路5により1系の制御装置1
から出力される出力信号P1が操作信号P3として出力
されている。そして、常時診断回路6に、1系の制御装
置1および2系の制御装置2から出力される出力信号P
1,P2が取り込まれており、1系の制御装置1から出
力される出力信号P1に異常発生を検出した場合、切換
回路5に操作信号P3として2系の制御装置2から出力
される出力信号P2を出力するようにする。
【0016】以上のような二重化制御装置では、一方の
制御装置に故障が発生しても他方の正常な制御装置に切
り換えることができ、図4に示したボータ回路を用いた
二重化制御装置と同様に制御系にとり安全方向が無い場
合でも適用することができる。
【0017】また、一系統が故障した時の操作信号P3
が一定に保持されることがなく、正常な他系統の制御装
置により操作信号P3が出力されプロセス制御を継続し
て行うことができる。
【0018】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の二
重化制御装置は構成されているため以下のような問題が
生じる。
【0019】まず、図3で示す高値選択回路を用いた二
重化制御装置では制御系にとり安全方向が無く高値側
(増加方向)でも低値側(減少方向)でも非安全方向と
なる制御系に対しては適用ができない。
【0020】また、図4で示すフェル・アズ・イズ機能
を有するボータ回路と不感帯出力を用いた二重化制御装
置は、1系と2系の制御装置からの操作信号が不一致に
成りにくいが、1系と2系の制御回路からの出力信号が
不感帯の境界線の前後の値であれば1系と2系の不感帯
の出力信号は異なる。この1系と2系の操作信号が不一
致の時、前回の操作信号を出力する事からある程度短時
間ならば制御系を安全に保つ事ができるが、オープンル
ープで制御系を制御する事に成り、積分要素を有する制
御回路の場合は、時間の経過とともに当然の事ながら1
系と2系の制御回路の出力信号に図6で示す様な出力差
が生じて、場合によっては次第に制御系が不安定と成り
非安全な状態になる。また、制御装置としても制御回路
に積分要素があれば片系の積分器を飽和させて制御回路
をダウンさせてしまう等の問題点がある。
【0021】更に、図5で示す診断回路を用いた二重化
制御装置では、診断回路が 100%の信頼を有するならば
二重化制御装置のプロセス制御方式として理想的なもの
と言えるかも知れないが、 100%の信頼性を期待する事
はできず、制御系を非安全方向に至らせる場合が生じ
る。つまり、すべての故障モードを考慮した診断回路を
製作する事は極めて困難で、種々の故障モードを想定し
た診断回路は依り複雑な回路となり、診断回路自身の故
障率が高くなり、診断回路自身がプロセス制御装置の故
障原因ともなる。従って、一度の非安全側への出力も許
されないプロセス制御システムにおいてはこの様な診断
回路を付加することは出来ない問題点がある。
【0022】そこで、本発明の目的は、オープンループ
でかつ制御系にとり安全方向が高値側(増加方向)でも
低値側(減少方向)でも非安全方向となる制御系に対し
ても適用可能となる、信頼性が高く稼働率の高い二重化
制御装置を提供することにある。
【0023】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、目標信号と実信号の第1の偏差信号と第1の
帰還信号とを加算する第1の加算手段と、前記目標信号
と前記実信号の第2の偏差信号と第2の帰還信号とを加
算する第2の加算手段と、前記第1加算手段から出力さ
れる信号を補正する第1の演算手段と、前記第2加算手
段から出力される信号を補正する第2の演算手段と、前
記第1の演算手段から出力される信号と前記第2の演算
手段から出力される信号と制御系として安全方向の基準
信号の3信号を入力し、中間値を選択し、制御信号とし
て出力する第1および第2の中間値選択回路と、前記第
1の中間値選択回路から出力される信号と前記第1の演
算手段から出力される信号の偏差に応じた第1の帰還信
号を出力する第1減算部と、前記第2の中間値選択回路
から出力される信号と前記第2の演算手段から出力され
る信号の偏差に応じた第2の帰還信号を出力する第2の
減算部と、を具備する。
【0024】
【作用】本発明は、上記のように構成されているので、
第1の演算手段および第2の演算手段から出力される信
号と安全方向の信号と差が共に正側の場合、第1および
第2の中間値選択器は安全方向の信号との差が小さい方
の信号を選択する。また、第1の演算手段および第2の
演算手段から出力される信号と安全方向の信号との差が
共に負側の場合、第1および第2の中間値選択器は安全
方向の信号との差が小さい方の信号を選択する。また、
一方の演算手段と安全方向の信号との差が正側で、他方
の演算手段と安全方向の信号との差が負側である場合
は、安全方向の基準信号を選択する。
【0025】さらに、第1の中間値選択回路から出力さ
れる信号と第1の演算手段から出力される信号とを第1
演算部に入力し、この偏差に応じ補正された第1の帰還
信号を第1の加算手段に入力し、また第2の中間値選択
回路から出力される信号と第2の演算手段から出力され
る信号とを第2演算部に入力し、この偏差に応じ補正さ
れた第2の帰還信号を第2の加算手段に入力すること
で、第1および第2の中間値選択回路の出力値に差が生
じなくなる。
【0026】
【実施例】以下、本発明の実施例である二重化制御装置
を図面を参照しながら説明する。図1は、本実施例であ
る二重化制御装置の構成図を示すものである。本装置
は、大きく分けて、2つの制御装置1,2とボータ回路
4から構成されている。以下、2つの制御装置1,2の
内部構成を説明する。減算器16および26は、目標プロセ
ス値と実プロセス値を減算し、偏差信号P16およびP26
を出力する。加算器15は、偏差信号P16と帰還信号P14
(後で、説明する。)とを加算し、制御量である信号P
15を出力する。加算器25は、偏差信号P26と帰還信号P
24(後で、説明する。)とを加算し、制御量である信号
P25を出力する。制御回路11は、制御量である信号P15
を入力し積分動作に従い処理された出力信号P11が出力
される。制御回路21は、制御量である信号P25を入力し
積分動作に従い処理された出力信号P21が出力される。
【0027】中間値選択回路12は、出力信号P11と出力
信号P21と制御系として安全方向の基準信号P0(ここ
では“0”値)を取り込み、中間値を選択し信号P12と
して出力する。
【0028】中間値選択回路22は、出力信号P11と出力
信号P21と制御系として安全方向の基準信号P0(ここ
では“0”値)を取り込み、中間値を選択し信号P22と
して出力する。減算器13は、出力信号P11と信号P12と
を減算し、信号P13を出力する。減算器23は、出力信号
P21と信号P22とを減算し、信号P23を出力する。乗算
器14は、信号P13を入力し制御回路11の入力レベルにあ
うよう予め設定されたゲインを乗算し、信号P14を出力
する。乗算器24は、信号P23を入力し制御回路21の入力
レベルにあうよう予め設定されたゲインを乗算し、信号
P24を出力する。
【0029】不感帯回路10は、信号P12を入力し、この
信号P12の値が予め設定された範囲内にある場合には O
FF信号である“0”値の操作信号S1を出力する。ま
た、この信号P12の値が予め設定された範囲外にある場
合にはON信号である“1”値の操作信号S1を出力す
る。
【0030】不感帯回路20は、信号P22を入力し、この
信号P22の値が予め設定された範囲内にある場合には O
FF信号である“0”値の操作信号S2を出力する。ま
た、この信号P22の値が予め設定された範囲外にある場
合にはON信号である“1”値の操作信号S2を出力す
る。
【0031】ボータ回路4は、操作信号S1および操作
信号S2を入力し、両2信号の値がともに、“1”値の
場合は、“1”値である操作信号S3を被制御装置7に
出力する。また、操作信号S1および操作信号S2とも
に、“0”値の場合は、“0”値である操作信号S3を
出力する。また、操作信号S1および操作信号S2の値
が不一致の場合は、不一致と検出される前の信号の値を
操作信号S3として出力する。被制御装置7は、操作信
号S3に従い、プロセス量を制御し目標プロセス値が実
プロセス値になるように制御する。次に、本実施例の動
作を説明する。まず、制御したいプラント状態になるよ
うに目標プロセス値を設定する。そして、最初は信号P
14および信号P24ともに、“0”値、すなわち制御装置
1および制御装置2が共にバランス状態に設定する。 ケース1;
【0032】この状態で1系の制御装置1の図示してい
ない実プロセス値のセンサーが異常となり2系の制御装
置2に入力される正常な実プロセス値に比べて1系の制
御装置1に入力される実プロセス値が大きく目標プロセ
ス値を基準として低値側に離れた場合のプロセス制御は
次の通りとなる。尚、1系,2系共に実プロセス値は目
標プロセス値を越えていないとする。
【0033】1系の制御装置1について見ると、目標プ
ロセス値に対して実プロセス値が小さい事から、減算器
16の出力であるプロセス値の差分である偏差信号P16が
正側に大きい値となり、制御回路11の出力信号P11は、
“0”値を基準として正常な実プロセス値の制御回路21
の出力信号P21より高値(正側に“0”値から大きく離
れた値)となっていく。
【0034】これにより、中間値選択回路12では、制御
回路21の出力信号P21を中間値として選択する。この中
間値選択回路12の出力信号P12から制御回路11の出力信
号P11を減算器13で減算した結果P13を乗算器14を通し
て、プロセス値の差分である偏差信号P16に加算器15で
加算する。加算した値が制御回路11に制御量である信号
P15として与えられる。つまり、中間値選択回路の出力
値である制御回路21の出力信号P21と制御回路11の出力
信号P11との差分だけ、プロセス値の差分P16から減算
した値が制御回路11の制御量である信号P15となる。こ
れにより、制御回路11の出力信号P11は、中間値選択回
路の出力値(制御回路21の出力信号P21)に積分動作で
整定していく。
【0035】2系の制御装置2について見ると、制御回
路21の出力信号P21は、“0”値を基準として制御回路
11の出力信号P11より低値(“0”値寄りの正側の値)
となっていく。
【0036】これにより、中間値選択回路22では、制御
回路21の出力信号P21を中間値として選択する。この中
間値選択回路22の出力信号P22から制御回路21の出力信
号P21を減算器23で減算した結果P23を減算器24を通し
てプロセス値の差分である偏差信号P26に加算器25で加
算する。
【0037】加算した値が制御回路21に制御量である信
号P25として与えられる。つまり、中間値選択回路22の
出力信号P22と制御回路21の出力信号P21は同じ値で有
り、差分が無い事からプロセス値の差分P26が制御回路
21の制御量である信号P25となる。これにより、制御回
路21の出力信号P21は、正常な実プロセス量に応じて積
分動作で制御される。
【0038】1系,2系の制御装置1,2の中間値選択
回路12, 22の出力信号P12,P22は、制御回路21の出力
信号が出力され、不感帯回路10, 20は、入力信号が正の
値であり弁開指令の操作信号S1,S2が出力される。
ボータ回路4は、入力信号が一致した事から被制御装置
7に弁開指令の操作信号S3を出力してプロセス量を増
加させる。また、1系,2系の制御装置1,2の制御回
路11, 12は、積分器が飽和すること無く上記の通りバラ
ンスする事から、プロセス量の変化に対して1系,2系
共に同じ様に追従して制御され、目標プロセス値に整定
される。 ケース2;
【0039】次に1系の制御装置1の図示していない実
プロセス値のセンサーが異常となり、2系の制御装置2
に入力される正常な実プロセス量に比べて1系の制御装
置1に入力される実プロセス値が大きく目標プロセス値
を基準にして高値側に離れた場合のプロセス制御は次の
通りとなる。尚、1系,2系共に実プロセス量は目標プ
ロセス値を越えているとする。
【0040】1系の制御装置1について見ると、目標プ
ロセス値に対して実プロセス値が大きい事から、減算器
16の結果であるプロセス値の差分である偏差信号P16が
負側に大きい値となり、制御回路11の出力信号P11は、
“0”値を基準として正常な実プロセス値の制御回路21
の出力信号P21より低値(負側に“0”値から大きく離
れた値)となっていく。これにより、中間値選択回路12
では、2系の制御回路21の出力信号P21を中間値として
選択する事から、中間値選択回路の出力値である制御回
路21の出力信号P21と制御回路11の出力信号P11との差
分だけ、プロセス値の差分の信号P16に加算した値が制
御回路11の制御量の信号P15となる。制御回路11の出力
信号P11は、中間値選択回路の出力値(2系制御回路の
出力信号P21)に積分動作で整定していく。
【0041】2系の制御装置2について見ると、制御回
路21の出力信号P21は、“0”値を基準として制御回路
11の出力信号P11より高値(“0”値寄りの負側の値)
となっていく。これにより、中間値選択回路22では、自
系の制御回路21の出力信号P21を中間値として選択する
事から、中間値選択回路22の出力信号P22と制御回路21
と出力信号P21は同じ値で有り、差分が無い事からプロ
セス値の差分P26が制御回路21の制御量である信号P25
となる。制御回路21の出力信号P21は、正常な実プロセ
ス量に応じて積分動作で制御される。1系,2系の制御
装置1,2の中間値選択回路12, 22の出力信号P12,P
22は、2系の制御回路12の出力信号が出力され、不感帯
回路10, 20は、入力信号が負の値であり弁閉指令の操作
信号S1,S2が出力される。ボータ回路4は、入力信
号が一致した事から被制御装置7に弁閉指令の操作信号
S3を出力してプロセス量を減少させる。また、1系,
2系の制御装置1,2の制御回路11, 12は、積分器が飽
和すること無く上記の通りバランスする事から、プロセ
ス量の変化に対して1系,2系共に同じ様に追従して制
御され、目標プロセス値に整定される。 ケース3;
【0042】次に2系の制御装置2の図示していない実
プロセス量のセンサーが異常となり、1系の制御装置1
に入力される正常な実プロセス量が目標プロセス値を越
えていない状態で、2系の制御装置2に入力される実プ
ロセス量が目標プロセス値を越えた場合のプロセス制御
は次の通りとなる。
【0043】1系の制御装置1について見ると、目標プ
ロセス値に対して実プロセス量が小さい事から、減算器
16の結果であるプロセス値である偏差信号P16が正側の
値となり、制御回路11の出力信号P11は、“0”値を基
準として正側の値となっていく。
【0044】2系の制御装置2について見ると、目標プ
ロセス値に対して実プロセス量が大きい事から、減算器
26の結果であるプロセス値の差分である偏差信号P26が
負側の値となり、制御回路21の出力信号P21は、“0”
値を基準として負側の値となっていく。
【0045】これにより、1系の中間値選択回路12で
は、“0”値を中間値として選択する事から、中間値選
択回路12の出力値である“0”値と制御回路11の出力信
号P11との差分だけ、プロセス値の差分P16に減算した
値が制御回路11の制御量P15となる。制御回路11の出力
信号P11は、中間値選択回路の出力値(“0”値)に積
分動作で整定していく。
【0046】また、2系の中間値選択回路22では、
“0”値を中間値として選択する事から、中間値選択回
路22の出力値である“0”値と制御回路21の出力信号P
21との差分だけ、プロセス値の差分である偏差信号P26
に加算した値が制御回路21の制御量の信号P25となる。
制御回路21の出力信号P21は、中間値選択回路の出力値
(“0”値)に積分動作で整定していく。
【0047】1系,2系の制御装置1,2の中間値選択
回路12, 22の出力信号P12,P22は、“0”値が出力さ
れ、不感帯回路10, 20は、現状維持の操作信号S1,S
2が出力される。ボータ回路4は、入力信号が一致した
事から被制御装置7に現状維持の操作信号S3を出力し
てプロセス量を保持させる。また、1系,2系の制御装
置1,2の制御回路11, 12は、積分器が飽和すること無
く上記の通りバランスする事から、プロセス量の変化に
対して1系,2系共に同じ様に追従して制御される。ま
た、上記のケース1〜3において、1系の制御装置1、
2系の制御装置2に入力する実プロセス量の状態を1系
と2系で変えても同様の結果が得られる。
【0048】上記に述べたプロセス制御は、対象とする
制御系にとって安全な信号である“0”値を基準として
1系と2系の制御回路11, 12の出力で、常に絶対値の小
さい方が出力される事から制御系にとって安全方向で制
御されている。また、制御回路の出力で一方が正の値,
他方が負の値といった相反する場合も、“0”値が出力
されプロセスにとって安全方向で制御されている。
【0049】この中間値選択回路の出力値と制御回路の
出力値との差を制御回路の目標値に加算している事か
ら、制御回路の出力値が中間値選択回路の出力値に積分
動作して整定する。これにより1系と2系のプロセス制
御がバランスされ、2つの制御回路の出力値が図2に示
す様に差が生じなくなる。さらに、オープンルームのプ
ロセス制御のために操作指令に対するプロセスの変化が
無い状態が生じても、制御回路の積分器は飽和すること
無く安定に図2で示す様にバランスされる。
【0050】また、不感帯回路の入力信号は、1系,2
系共に中間値選択回路でバランスされた後の信号で有
り、バランスに要する伝送時間を除けば1系と2系で一
致している。従って、ボータ回路の入力信号は、1系,
2系の制御装置が正常である限り殆ど一致した結果が得
られ、前回の操作信号を出力する時間が非常に短くして
被制御装置を操作する事ができる。
【0051】本発明の実施例によれば、常にオープンル
ームのプロセスをも、診断回路を用いること無く、簡単
な回路で安全に制御することができ、信頼性が高く稼働
率の高い二重化制御装置を得ることができる。
【0052】
【発明の効果】以上に説明した様に本発明によれば、オ
ープンルームで且つ、プロセスにとって安全方向が無く
高値側(増加する側)でも低値側(減少する側)でも非
安全方向と成る様な場合、2つの制御装置の出力信号の
不一致が長時間に渡って継続した場合、及び一系統の制
御装置の異常が長時間に渡って継続した場合であって
も、両系の制御回路の積分器を飽和させることなくバラ
ンスさせることが出来るのでプロセスを安定に制御する
ことができる。また、異常と成った制御装置を即座に検
出する必要がなく診断回路を必要とせず、簡単な回路で
信頼性が高く稼働率の高い二重化制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施例の二重化制御装置の構成図
【図2】本実施例の二重化制御装置の出力特性図
【図3】従来の高値選択回路を用いた二重化制御装置の
構成図
【図4】従来のボータ回路を用いた二重化制御装置の構
成図
【図5】従来の診断回路を用いた二重化制御装置の構成
【図6】従来のボータ回路を用いた二重化制御装置の出
力特性図
【符号の説明】
1,2…制御装置、3…高値選択回路、4…ボータ回
路、5…切換回路、6…診断回路、7…被制御装置、1
0, 20…不感帯回路、11, 21…制御回路、12, 22…中間
値選択回路、13, 16, 23, 26…減算器、15, 25…加算器

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 目標信号と実信号の第1の偏差信号と第
    1の帰還信号とを加算する第1の加算手段と、 前記目標信号と前記実信号の第2の偏差信号と第2の帰
    還信号とを加算する第2の加算手段と、 前記第1加算手段から出力される信号を補正する第1の
    演算手段と、 前記第2加算手段から出力される信号を補正する第2の
    演算手段と、 前記第1の演算手段から出力される信号と前記第2の演
    算手段から出力される信号と制御系として安全方向の基
    準信号の3信号を入力し、中間値を選択し、制御信号と
    して出力する第1および第2の中間値選択器と、 前記第1の中間値選択器から出力される信号と前記第1
    の演算手段から出力される信号の偏差に応じた第1の帰
    還信号を出力する第1の減算部と、 前記第2の中間値選択器から出力される信号と前記第2
    の演算手段から出力される信号の偏差に応じた第2の帰
    還信号を出力する第2の減算部と、 を具備することを特徴とする二重化制御装置。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009180188A (ja) * 2008-01-31 2009-08-13 Toshiba Corp 多重化蒸気タービン制御装置
WO2017115950A1 (ko) * 2015-12-30 2017-07-06 주식회사 효성 Hvdc 시스템의 이중화 제어장치 및 제어방법

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