JPH05249223A - Ｇｐｓ航法装置 - Google Patents
Ｇｐｓ航法装置Info
- Publication number
- JPH05249223A JPH05249223A JP5192492A JP5192492A JPH05249223A JP H05249223 A JPH05249223 A JP H05249223A JP 5192492 A JP5192492 A JP 5192492A JP 5192492 A JP5192492 A JP 5192492A JP H05249223 A JPH05249223 A JP H05249223A
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- JP
- Japan
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- positioning
- information
- pseudo distance
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Abstract
(57)【要約】
【目的】信頼性の高い高精度の被測位体の位置情報およ
び速度情報を得ることができるＧＰＳ航法装置を提供す
ること。 【構成】軌道データ収集部７で収集したＧＰＳ軌道情報
と周波数追尾部９で追尾したＧＰＳ衛星信号周波数情報
と擬似距離測定部１１で測定した擬似距離情報とから被
測位体の位置情報および速度情報を演算する測位演算部
１４を備えたＧＰＳ航法装置において、測定した擬似距
離情報の誤差を検出する擬似距離誤差検出部１２と、擬
似距離誤差検出部１２で検出した擬似距離情報の誤差が
所定値未満であるとき測位演算部１４へ測位可信号を出
力する測位可否判定部１３とを備えた。
び速度情報を得ることができるＧＰＳ航法装置を提供す
ること。 【構成】軌道データ収集部７で収集したＧＰＳ軌道情報
と周波数追尾部９で追尾したＧＰＳ衛星信号周波数情報
と擬似距離測定部１１で測定した擬似距離情報とから被
測位体の位置情報および速度情報を演算する測位演算部
１４を備えたＧＰＳ航法装置において、測定した擬似距
離情報の誤差を検出する擬似距離誤差検出部１２と、擬
似距離誤差検出部１２で検出した擬似距離情報の誤差が
所定値未満であるとき測位演算部１４へ測位可信号を出
力する測位可否判定部１３とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＧＰＳ航法装置に関し、
さらに詳細には擬似距離情報の誤差の大小によって測位
の可否を判定するＧＰＳ航法装置に関する。
さらに詳細には擬似距離情報の誤差の大小によって測位
の可否を判定するＧＰＳ航法装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＧＰＳ航法装置では受信したＧＰ
Ｓ衛星信号から、航法データを復調し復調航法データか
ら軌道データを収集し、擬似距離データを測定し、ＧＰ
Ｓ衛星信号周波数を追尾して、収集軌道データ、測定擬
似距離データおよび追尾した周波数データから測位を行
っている。この測位に際して擬似距離データには、ＧＰ
Ｓ衛星信号の伝搬測定に誤差要因が多くあり、擬似距離
測定誤差が生ずる。しかるに測定擬似距離データの誤差
の大小にかかわらず測位を行っている。
Ｓ衛星信号から、航法データを復調し復調航法データか
ら軌道データを収集し、擬似距離データを測定し、ＧＰ
Ｓ衛星信号周波数を追尾して、収集軌道データ、測定擬
似距離データおよび追尾した周波数データから測位を行
っている。この測位に際して擬似距離データには、ＧＰ
Ｓ衛星信号の伝搬測定に誤差要因が多くあり、擬似距離
測定誤差が生ずる。しかるに測定擬似距離データの誤差
の大小にかかわらず測位を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
のＧＰＳ航法装置によるときは、擬似距離データの誤差
が大きい場合にも測位を行っているため、測位誤差（位
置、速度）が大きくなる場合があるという問題点があっ
た。
のＧＰＳ航法装置によるときは、擬似距離データの誤差
が大きい場合にも測位を行っているため、測位誤差（位
置、速度）が大きくなる場合があるという問題点があっ
た。
【０００４】本発明は擬似距離データの誤差の大小によ
って測位の可否を判定することによって、出力される位
置データおよび速度データが特に大きな誤差を有する位
置データおよび速度データとなるという問題点を解消
し、信頼性の高い高精度な測位データを出力するＧＰＳ
航法装置を提供することを目的とする。
って測位の可否を判定することによって、出力される位
置データおよび速度データが特に大きな誤差を有する位
置データおよび速度データとなるという問題点を解消
し、信頼性の高い高精度な測位データを出力するＧＰＳ
航法装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のＧＰＳ航法装置
は、収集したＧＰＳ軌道情報と測定した擬似距離情報と
追尾したＧＰＳ衛星信号周波数情報とから被測位体の位
置および速度を演算する測位演算手段を備えたＧＰＳ航
法装置において、測定した擬似距離情報の誤差を検出す
る擬似距離誤差検出手段と、擬似距離誤差検出手段で検
出した擬似距離情報の誤差が所定値未満であるとき測位
の指示をするための測位可信号を測位演算手段へ出力す
る測位可否判定手段とを備え、測位可信号を出力中のみ
測位を行うことを特徴とする。
は、収集したＧＰＳ軌道情報と測定した擬似距離情報と
追尾したＧＰＳ衛星信号周波数情報とから被測位体の位
置および速度を演算する測位演算手段を備えたＧＰＳ航
法装置において、測定した擬似距離情報の誤差を検出す
る擬似距離誤差検出手段と、擬似距離誤差検出手段で検
出した擬似距離情報の誤差が所定値未満であるとき測位
の指示をするための測位可信号を測位演算手段へ出力す
る測位可否判定手段とを備え、測位可信号を出力中のみ
測位を行うことを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明のＧＰＳ航法装置によれば、擬似距離情
報の誤差が所定値未満であると判別されたときのみ測位
可信号が出力され、測位可信号が出力されているときの
み測位が行われるために、測位の結果、被測位体の高精
度の位置情報および速度情報が得られることになる。
報の誤差が所定値未満であると判別されたときのみ測位
可信号が出力され、測位可信号が出力されているときの
み測位が行われるために、測位の結果、被測位体の高精
度の位置情報および速度情報が得られることになる。
【０００７】
【実施例】以下本発明を実施例により説明する。
【０００８】図１は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【０００９】ＧＰＳ衛星から送信されてきたＧＰＳ衛星
信号はアンテナ１によって受信し、受信信号を周波数変
換する周波数変換部および周波数変換された信号を増幅
する増幅部を含む周波数変換／増幅部２に供給する。周
波数変換／増幅部２には、温度補償付水晶発振器（ＴＣ
ＸＯ）３からの発振出力を受けて発振周波数を逓倍する
基準信号発生部４からの出力信号が供給してあって、受
信信号と基準信号発生部４からの出力信号とが周波数混
合されて受信信号の周波数変換が行われる。周波数変換
された受信信号は増幅されて航法データ復調部５、周波
数追尾部９および擬似距離測定部１１に供給する。
信号はアンテナ１によって受信し、受信信号を周波数変
換する周波数変換部および周波数変換された信号を増幅
する増幅部を含む周波数変換／増幅部２に供給する。周
波数変換／増幅部２には、温度補償付水晶発振器（ＴＣ
ＸＯ）３からの発振出力を受けて発振周波数を逓倍する
基準信号発生部４からの出力信号が供給してあって、受
信信号と基準信号発生部４からの出力信号とが周波数混
合されて受信信号の周波数変換が行われる。周波数変換
された受信信号は増幅されて航法データ復調部５、周波
数追尾部９および擬似距離測定部１１に供給する。
【００１０】初期値設定部６は被測位体の位置および時
刻の推定値が設定されて、設定された推定値から航法デ
ータ復調のための初期値、周波数追尾のための初期値お
よび擬似距離測定のための初期値を出力する。航法デー
タ復調部５には初期値設定部６から出力された航法デー
タ復調のための初期値が供給されている。周波数変換の
うえ増幅された受信信号が入力された航法データ復調部
５では受信信号が復調されて、航法データが出力され
る。航法データ復調部５において復調された航法データ
は軌道データ収集部７に供給する。航法データを受けた
軌道データ収集部７では航法データから軌道データを得
て、収集した軌道データは測位演算部１４に供給する。
刻の推定値が設定されて、設定された推定値から航法デ
ータ復調のための初期値、周波数追尾のための初期値お
よび擬似距離測定のための初期値を出力する。航法デー
タ復調部５には初期値設定部６から出力された航法デー
タ復調のための初期値が供給されている。周波数変換の
うえ増幅された受信信号が入力された航法データ復調部
５では受信信号が復調されて、航法データが出力され
る。航法データ復調部５において復調された航法データ
は軌道データ収集部７に供給する。航法データを受けた
軌道データ収集部７では航法データから軌道データを得
て、収集した軌道データは測位演算部１４に供給する。
【００１１】一方、衛星周波数発生部８はアルマナック
データ（衛星軌道の粗精度データ）からＧＰＳ衛星のド
ップラ周波数を計算し、もしくはエフェメリスデータ
（衛星軌道の高精度データ）が収集されていればエフェ
メリスデータからＧＰＳ衛星のドップラ周波数を計算
し、ＧＰＳ衛星の計算されたドップラ周波数の信号を周
波数追尾部９に送給する。
データ（衛星軌道の粗精度データ）からＧＰＳ衛星のド
ップラ周波数を計算し、もしくはエフェメリスデータ
（衛星軌道の高精度データ）が収集されていればエフェ
メリスデータからＧＰＳ衛星のドップラ周波数を計算
し、ＧＰＳ衛星の計算されたドップラ周波数の信号を周
波数追尾部９に送給する。
【００１２】周波数追尾部９はＰＬＬ回路を含んでい
る。周波数追尾部９には初期値設定部６から出力された
周波数追尾のための初期値が供給されている。周波数変
換のうえ増幅された受信信号が入力された周波数追尾部
９は、ＰＬＬ回路における位相比較器によって受信信号
の周波数と衛星周波数発生部８において発生させたＧＰ
Ｓ衛星のドップラ周波数との位相差が検出され、検出さ
れた位相差に基づいて位相差が零となるようにＰＬＬ回
路における電圧制御発振器または数値制御発振器（ＮＣ
Ｏ）の発振周波数が制御されて、入力された受信信号の
周波数を追尾して、入力された受信信号の周波数に同期
した周波数の出力信号を出力する。この出力信号は測位
演算部１４に供給する。
る。周波数追尾部９には初期値設定部６から出力された
周波数追尾のための初期値が供給されている。周波数変
換のうえ増幅された受信信号が入力された周波数追尾部
９は、ＰＬＬ回路における位相比較器によって受信信号
の周波数と衛星周波数発生部８において発生させたＧＰ
Ｓ衛星のドップラ周波数との位相差が検出され、検出さ
れた位相差に基づいて位相差が零となるようにＰＬＬ回
路における電圧制御発振器または数値制御発振器（ＮＣ
Ｏ）の発振周波数が制御されて、入力された受信信号の
周波数を追尾して、入力された受信信号の周波数に同期
した周波数の出力信号を出力する。この出力信号は測位
演算部１４に供給する。
【００１３】擬似距離測定部１１は擬似距離誤差検出部
１２を含んでいる。擬似距離測定部１１には初期値設定
部６から出力された擬似距離測定のための初期値が供給
されている。周波数変換のうえ増幅された受信信号が入
力された擬似距離測定部１１において受信信号が逆拡散
され、復調されてＧＰＳ衛星までの擬似距離が測定され
る。測定された擬似距離データは測位演算部１４に供給
する。同時に、擬似距離誤差検出部１２において擬似距
離誤差を検出する。
１２を含んでいる。擬似距離測定部１１には初期値設定
部６から出力された擬似距離測定のための初期値が供給
されている。周波数変換のうえ増幅された受信信号が入
力された擬似距離測定部１１において受信信号が逆拡散
され、復調されてＧＰＳ衛星までの擬似距離が測定され
る。測定された擬似距離データは測位演算部１４に供給
する。同時に、擬似距離誤差検出部１２において擬似距
離誤差を検出する。
【００１４】擬似距離測定部１１において受信信号中の
ＰＮコードと時間的に半チップ速いＰＮコードと半チッ
プ遅いＰＮコードとを発生させて、受信信号中のＰＮコ
ードと時間的に半チップ速いＰＮコードとの相関および
受信信号中のＰＮコードと時間的に半チップ遅いＰＮコ
ードとの相関をとって受信信号の同期追跡が行われてい
る。この場合に半チップの時間的ずれの予測が正確であ
れば、前記両相関値は一致する。この時間的ずれの予測
が不正確であると前記両相関値が異なってくる。擬似距
離誤差検出部１２は、例えば前記両相関値を比較して差
に応じた信号を擬似距離誤差データとして出力するよう
に構成してあり、擬似距離誤差検出部１２によって実質
的に擬似距離誤差が検出される。
ＰＮコードと時間的に半チップ速いＰＮコードと半チッ
プ遅いＰＮコードとを発生させて、受信信号中のＰＮコ
ードと時間的に半チップ速いＰＮコードとの相関および
受信信号中のＰＮコードと時間的に半チップ遅いＰＮコ
ードとの相関をとって受信信号の同期追跡が行われてい
る。この場合に半チップの時間的ずれの予測が正確であ
れば、前記両相関値は一致する。この時間的ずれの予測
が不正確であると前記両相関値が異なってくる。擬似距
離誤差検出部１２は、例えば前記両相関値を比較して差
に応じた信号を擬似距離誤差データとして出力するよう
に構成してあり、擬似距離誤差検出部１２によって実質
的に擬似距離誤差が検出される。
【００１５】擬似距離誤差検出部１２において検出され
た擬似距離誤差データは測位可否判定部１３に供給す
る。測位可否判定部１３においては、入力された検出擬
似距離誤差データが予め設定された基準値以上か否かを
判定し、入力された検出擬似距離誤差データが前記基準
値未満と判定されたときは測位可信号を測位演算部１４
へ出力し、入力された検出擬似距離誤差データが前記基
準値以上と判定されたときは測位不可信号を測位演算部
１４へ出力する。
た擬似距離誤差データは測位可否判定部１３に供給す
る。測位可否判定部１３においては、入力された検出擬
似距離誤差データが予め設定された基準値以上か否かを
判定し、入力された検出擬似距離誤差データが前記基準
値未満と判定されたときは測位可信号を測位演算部１４
へ出力し、入力された検出擬似距離誤差データが前記基
準値以上と判定されたときは測位不可信号を測位演算部
１４へ出力する。
【００１６】軌道データ収集部７において収集された軌
道データ、周波数追尾部９から出力された周波数デー
タ、擬似距離測定部１１において測定された擬似距離デ
ータおよび測位可否判定部１３から出力された測位可信
号を受けた測位演算部１４は、測位可信号が入力されて
いるときは軌道データ、周波数データおよび擬似距離デ
ータに基づいて、航法方程式を解き、被測定体の位置デ
ータ、速度データを演算し、演算した被測定体の位置デ
ータおよび速度データを位置表示部１５へ出力し、測定
不可信号が入力されているときは被測定体の位置データ
および速度データを演算しない。
道データ、周波数追尾部９から出力された周波数デー
タ、擬似距離測定部１１において測定された擬似距離デ
ータおよび測位可否判定部１３から出力された測位可信
号を受けた測位演算部１４は、測位可信号が入力されて
いるときは軌道データ、周波数データおよび擬似距離デ
ータに基づいて、航法方程式を解き、被測定体の位置デ
ータ、速度データを演算し、演算した被測定体の位置デ
ータおよび速度データを位置表示部１５へ出力し、測定
不可信号が入力されているときは被測定体の位置データ
および速度データを演算しない。
【００１７】測位演算部１４から被測定体の演算位置デ
ータおよび速度データを受けた位置表示部１５は、入力
した位置データおよび速度データを表示する。したがっ
て、検出擬似距離誤差データが基準値未満のときのみ被
測定体の位置データおよび速度データが位置表示部１５
に表示されることになる。
ータおよび速度データを受けた位置表示部１５は、入力
した位置データおよび速度データを表示する。したがっ
て、検出擬似距離誤差データが基準値未満のときのみ被
測定体の位置データおよび速度データが位置表示部１５
に表示されることになる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明した如く本発明のＧＰＳ航法装
置によれば、測定擬似距離誤差を検出し、検出した擬似
距離誤差が所定値未満であるとき測位可信号を出力して
測位演算手段で測位を行うように構成したため、測位の
結果、被測位体の高精度の位置情報および速度情報が得
られる効果がある。
置によれば、測定擬似距離誤差を検出し、検出した擬似
距離誤差が所定値未満であるとき測位可信号を出力して
測位演算手段で測位を行うように構成したため、測位の
結果、被測位体の高精度の位置情報および速度情報が得
られる効果がある。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
２…周波数変換／増幅部 ５…航法データ復調部 ６…初期値設定部 ７…軌道データ収集部 ８…衛星周波数発生部 ９…周波数追尾部 １１…擬似距離測定部 １２…擬似距離誤差検出部 １３…測位可否判定部 １４…測位演算部 １５…位置表示部
Claims (1)
- 【請求項１】収集したＧＰＳ軌道情報と測定した擬似距
離情報と追尾したＧＰＳ衛星信号周波数情報とから被測
位体の位置および速度を演算する測位演算手段を備えた
ＧＰＳ航法装置において、測定した擬似距離情報の誤差
を検出する擬似距離誤差検出手段と、擬似距離誤差検出
手段で検出した擬似距離情報の誤差が所定値未満である
とき測位の指示をするための測位可信号を測位演算手段
へ出力する測位可否判定手段とを備え、測位可信号を出
力中のみ測位を行うことを特徴とするＧＰＳ航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5192492A JPH05249223A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | Ｇｐｓ航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5192492A JPH05249223A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | Ｇｐｓ航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05249223A true JPH05249223A (ja) | 1993-09-28 |
Family
ID=12900426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5192492A Pending JPH05249223A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | Ｇｐｓ航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05249223A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007256184A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Seiko Epson Corp | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2008197084A (ja) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | O2 Micro Inc | Ｇｐｓ受信器 |
-
1992
- 1992-03-10 JP JP5192492A patent/JPH05249223A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007256184A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Seiko Epson Corp | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2008197084A (ja) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | O2 Micro Inc | Ｇｐｓ受信器 |
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