JPH05233007A - 可変構造ｐｉ制御装置 - Google Patents
可変構造ｐｉ制御装置Info
- Publication number
- JPH05233007A JPH05233007A JP3055792A JP3055792A JPH05233007A JP H05233007 A JPH05233007 A JP H05233007A JP 3055792 A JP3055792 A JP 3055792A JP 3055792 A JP3055792 A JP 3055792A JP H05233007 A JPH05233007 A JP H05233007A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- deviation
- controller
- proportion
- integration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御対象に指示値として入力される設定入力
と該制御対象との偏差をＰ（比例）及びＩ（積分）補償
することにより、制御対象の動作を安定化するＰＩ制御
装置において、比例ゲイン（ＫP ）および積分ゲイン
（ＫI ）を可変とすることにより制御対象のパラメータ
変動に対してロバストな制御を実現する。 【構成】 ｅと比例ゲインＫP ，積分ゲインＫI とを格
別な関係式 【数１】ＫP ＝ＫP 1 −ＫP 2 exp （−ＫP 3 ｜ｅ｜）
----(1) ＫI ＝ＫI 1 exp （−ＫI 2 ｜ｅ｜） ----
(2) により変化させるようにしたものであって、ｅ＝０の近
辺では比例ゲインＫP を小さくし、積分ゲインＫI を大
きくすることから、指令変化や持続外乱に対して安定で
高応答な修正ができる。また、偏差ｅの大きい領域で
は、比例ゲインＫPを大きくし、積分ゲインＫI を小さ
くすることで、高応答な修正ができる。
と該制御対象との偏差をＰ（比例）及びＩ（積分）補償
することにより、制御対象の動作を安定化するＰＩ制御
装置において、比例ゲイン（ＫP ）および積分ゲイン
（ＫI ）を可変とすることにより制御対象のパラメータ
変動に対してロバストな制御を実現する。 【構成】 ｅと比例ゲインＫP ，積分ゲインＫI とを格
別な関係式 【数１】ＫP ＝ＫP 1 −ＫP 2 exp （−ＫP 3 ｜ｅ｜）
----(1) ＫI ＝ＫI 1 exp （−ＫI 2 ｜ｅ｜） ----
(2) により変化させるようにしたものであって、ｅ＝０の近
辺では比例ゲインＫP を小さくし、積分ゲインＫI を大
きくすることから、指令変化や持続外乱に対して安定で
高応答な修正ができる。また、偏差ｅの大きい領域で
は、比例ゲインＫPを大きくし、積分ゲインＫI を小さ
くすることで、高応答な修正ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＰＩ制御装置に係り、特
に可変構造ＰＩ制御において各ゲインを特長ある連続な
形で可変にすることにより、制御対象の各パラメータの
変動に対しロバストな制御系をなす、可変構造ＰＩ制御
装置に関するものである。
に可変構造ＰＩ制御において各ゲインを特長ある連続な
形で可変にすることにより、制御対象の各パラメータの
変動に対しロバストな制御系をなす、可変構造ＰＩ制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的な電動機制御系を例にとり記述す
る。図５はＰＩ制御系の従来例を示すもので、１はＰＩ
制御装置、２は制御対象である。ここに、Ｒは設定入
力，Ｙは状態量であり、したがって速度制御系では、Ｒ
が速度指令，Ｙが速度検出出力である。
る。図５はＰＩ制御系の従来例を示すもので、１はＰＩ
制御装置、２は制御対象である。ここに、Ｒは設定入
力，Ｙは状態量であり、したがって速度制御系では、Ｒ
が速度指令，Ｙが速度検出出力である。
【０００３】すなわち、設定入力Ｒと状態量Ｙとの偏差
ｅをＰＩ補償要素を通して制御対象に印加することによ
り、速度制御系を安定化している。その一般的な安定化
調整としては、慣性Ｊが大きいほど比例ゲインＫP を大
きくし、それに応じて積分ゲインＫI も大きくすること
により達成される。このように、通常はＰＩ補償要素を
図示のごとく直列に挿入し、制御対象に応じた比例ゲイ
ンＫP および積分ゲインＫI を調整することにより安定
化を図っている。なお、図中制御対象２の中のＤは粘性
抵抗であり、Ｋは例えばパワーアクチュエータのトルク
発生係数である動作係数を示す。また、図中ＰＩ制御装
置１内のＭは該ＰＩ制御装置の出力を示している。
ｅをＰＩ補償要素を通して制御対象に印加することによ
り、速度制御系を安定化している。その一般的な安定化
調整としては、慣性Ｊが大きいほど比例ゲインＫP を大
きくし、それに応じて積分ゲインＫI も大きくすること
により達成される。このように、通常はＰＩ補償要素を
図示のごとく直列に挿入し、制御対象に応じた比例ゲイ
ンＫP および積分ゲインＫI を調整することにより安定
化を図っている。なお、図中制御対象２の中のＤは粘性
抵抗であり、Ｋは例えばパワーアクチュエータのトルク
発生係数である動作係数を示す。また、図中ＰＩ制御装
置１内のＭは該ＰＩ制御装置の出力を示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、比例ゲ
インＫP を大きくすると定常状態ではノイズや検出リッ
プル等の影響で不安定になり易く、また積分ゲインＫI
を大きくすると、設定入力のステップ変化に際し速度の
オーバーシュートが発生し好ましくない。
インＫP を大きくすると定常状態ではノイズや検出リッ
プル等の影響で不安定になり易く、また積分ゲインＫI
を大きくすると、設定入力のステップ変化に際し速度の
オーバーシュートが発生し好ましくない。
【０００５】比例ゲインＫP ，積分ゲインＫI を電動機
等の運転状態に応じて変化する必要があるが、一般に比
例ゲインＫP ，積分ゲインＫI は可変抵抗等で手動の調
整を行うものとなるため、瞬時の例えば電動機状態に応
じた調整は不可能である。
等の運転状態に応じて変化する必要があるが、一般に比
例ゲインＫP ，積分ゲインＫI は可変抵抗等で手動の調
整を行うものとなるため、瞬時の例えば電動機状態に応
じた調整は不可能である。
【０００６】さらに、積分ゲインＫI を偏差ｅの変化に
応じて変化する方法もあり、これは積分ゲインＫI が固
定の場合よりは高性能なものとなるものの、慣性Ｊや粘
性係数Ｄの変動に十分対応できない。また、より高速応
答をさせようとすれば、微分補償要素を別に追加する必
要があるが、これはノイズ等の影響を受け易く、安定化
に苦労するのが常であった。
応じて変化する方法もあり、これは積分ゲインＫI が固
定の場合よりは高性能なものとなるものの、慣性Ｊや粘
性係数Ｄの変動に十分対応できない。また、より高速応
答をさせようとすれば、微分補償要素を別に追加する必
要があるが、これはノイズ等の影響を受け易く、安定化
に苦労するのが常であった。
【０００７】かくのごとく、現在、比例ゲインＫP や積
分ゲインＫI を運転状態に応じて最適に調整する装置が
なく、したがって、試運転調整員が現地に行ってその都
度苦労して調整しているのが現状である。
分ゲインＫI を運転状態に応じて最適に調整する装置が
なく、したがって、試運転調整員が現地に行ってその都
度苦労して調整しているのが現状である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上述したような
点に鑑みてなされたものであって、設定入力と制御対象
の状態量との偏差ｅに対して、比例ゲインＫP ，積分ゲ
インＫI とを格別な関係式により変化させ、運転状態を
変化させるようにしたものである。すなわち、比例ゲイ
ン（ＫP ）および積分ゲイン（ＫI ）を、次の関係式
点に鑑みてなされたものであって、設定入力と制御対象
の状態量との偏差ｅに対して、比例ゲインＫP ，積分ゲ
インＫI とを格別な関係式により変化させ、運転状態を
変化させるようにしたものである。すなわち、比例ゲイ
ン（ＫP ）および積分ゲイン（ＫI ）を、次の関係式
【数３】ＫP ＝ＫP 1 −ＫP 2 exp （−ＫP 3 ｜ｅ｜） ＫI ＝ＫI 1 exp （−ＫI 2 ｜ｅ｜） ここにｅは偏差を表し、ＫP 1 ，ＫP 2 ，ＫP 3 ，ＫI
1 ，ＫI 2 は正の定数である。により変化させることを
特徴とする。
1 ，ＫI 2 は正の定数である。により変化させることを
特徴とする。
【０００９】さらに、前記式内で
【数４】ＫI 1 ≒３（ＫP 1 −ＫP 2 ） の関係にＫI 1 ，ＫP 1 ，ＫP 2 の各定数を選定したこ
とを特徴とする。なおこの場合の比例ゲインＫP ，積分
ゲインＫI の最小値や、他のパラメータはシステムの安
全条件より決められる。
とを特徴とする。なおこの場合の比例ゲインＫP ，積分
ゲインＫI の最小値や、他のパラメータはシステムの安
全条件より決められる。
【００１０】
【作用】図１は本発明の理解を容易にするために図５に
類して示したもので、３は可変構造ＰＩ制御装置であっ
て、図５に示したＰＩ制御装置の比例ゲインＫP と積分
ゲインＫI とを可変構造としたものである。図中、図５
と同一符号のものは同一機能を有する部分を示す。つぎ
に本発明に係る可変構造ＰＩ制御装置３を説明する。
類して示したもので、３は可変構造ＰＩ制御装置であっ
て、図５に示したＰＩ制御装置の比例ゲインＫP と積分
ゲインＫI とを可変構造としたものである。図中、図５
と同一符号のものは同一機能を有する部分を示す。つぎ
に本発明に係る可変構造ＰＩ制御装置３を説明する。
【００１１】比例ゲインＫP と積分ゲインＫI の設定の
基本的な考え方は、偏差ｅが小さい時は積分ゲインＫI
を大きくし、比例ゲインＫP を小さくする。また、偏差
ｅが大きい時は積分ゲインＫI を小さくし、比例ゲイン
ＫP を大きくする点にある。すなわちｅ→０になり定常
状態に近くなったときは積分動作を主体にして安定な運
転をし、一方ｅ→大になる状態としての過渡状態では比
例動作を主体にした制御をし、修正動作を早くするよう
にしている。
基本的な考え方は、偏差ｅが小さい時は積分ゲインＫI
を大きくし、比例ゲインＫP を小さくする。また、偏差
ｅが大きい時は積分ゲインＫI を小さくし、比例ゲイン
ＫP を大きくする点にある。すなわちｅ→０になり定常
状態に近くなったときは積分動作を主体にして安定な運
転をし、一方ｅ→大になる状態としての過渡状態では比
例動作を主体にした制御をし、修正動作を早くするよう
にしている。
【００１２】その関係を図示すると図２のごとくであ
る。ここに比例ゲインＫP および積分ゲインＫI を下記
式(1), (2)にとる。
る。ここに比例ゲインＫP および積分ゲインＫI を下記
式(1), (2)にとる。
【数５】 ＫP ＝ＫP 1 −ＫP 2 exp （−ＫP 3 ｜ｅ｜） ----(1) ＫI ＝ＫI 1 exp （−ＫI 2 ｜ｅ｜） ----(2) ここにｅは偏差を表し、ＫP 1 ，ＫP 2 ，ＫP 3 ，ＫI
1 ，ＫI 2 は正の定数である。
1 ，ＫI 2 は正の定数である。
【００１３】次に、各定数をどのように選定するかを述
べる。これはこの可変構造ＰＩ制御の安定性の点から決
めるものである。非線形であるので、リアプノフ函数よ
り安定性を求める。
べる。これはこの可変構造ＰＩ制御の安定性の点から決
めるものである。非線形であるので、リアプノフ函数よ
り安定性を求める。
【００１４】偏差ｅの時間微分ｄｅ／ｄｔ及びＰＩ制御
装置の出力Ｍの時間微分ｄＭ／ｄｔの関係式は、図５よ
り
装置の出力Ｍの時間微分ｄＭ／ｄｔの関係式は、図５よ
り
【数６】 ＫP ｄｅ／ｄｔ＋ＫI ｅ＝ｄＭ／ｄｔ ----(3) Ｊ（−ｄｅ／ｄｔ）＋Ｄ（Ｒ−ｅ）＝ＭＫ ----(4) 式(4) より
【数７】 ｄｅ／ｄｔ＝（１／Ｊ）｛Ｄ（Ｒ−ｅ）−ＫＭ｝ ----(5) 故に、式(3) は
【数８】 ｄＭ／ｄｔ＝（ＫP ／Ｊ）｛Ｄ（Ｒ−ｅ）−ＫＭ｝＋ＫI ｅ --(6) リアプノフ函数として、
【数９】 Ｖ（Ｍ，ｅ）＝（１／２）（Ｍ2 ＋ｅ2 ） ----(7) ｄＶ／ｄｔ＝ＭｄＭ／ｄｔ＋ｅｄｅ／ｄｔ ----(8) 故に、
【数１０】 ｄＶ／ｄｔ＝−（ＫＫP ／Ｊ）Ｍ2 ＋｛ＫI −（Ｄ／Ｊ）ＫP −Ｋ／Ｊ｝Ｍｅ −（Ｄ／Ｊ）ｄｅ／ｄｔ ＋｛（ＤＫP ／Ｊ）Ｍ＋（Ｄ／Ｊ）ｅ｝Ｒ ----(9)
【００１５】上式より、Ｖは常に正であり式(9) のｄＶ
／ｄｔが負になるように各定数を選定すれば制御系は安
定になる。式(9) において比例ゲインＫP と積分ゲイン
ＫIを式(1), (2)のように選定し、図２におけるＫI 1
と（ＫP 1 −ＫP 2 ）の関係を３：１位にとると、パラ
メータとしての動作係数Ｋ，慣性Ｊ及び粘性抵抗Ｄの通
常の変動に対するロバスト性は確保できる。
／ｄｔが負になるように各定数を選定すれば制御系は安
定になる。式(9) において比例ゲインＫP と積分ゲイン
ＫIを式(1), (2)のように選定し、図２におけるＫI 1
と（ＫP 1 −ＫP 2 ）の関係を３：１位にとると、パラ
メータとしての動作係数Ｋ，慣性Ｊ及び粘性抵抗Ｄの通
常の変動に対するロバスト性は確保できる。
【００１６】
【実施例】図３は本発明による可変構造ＰＩ制御装置の
主要部の一実施例を示すハード構成図であり、図４はそ
のソフトフロー図である。
主要部の一実施例を示すハード構成図であり、図４はそ
のソフトフロー図である。
【００１７】すなわち、図１における演算を行う場合、
まず設定入力Ｒと、例えば速度，位置等の状態量Ｙとの
偏差ｅを検出し、その値に応じて、式(1),(2) にを用い
て図２に示すごとき比例ゲインＫP と積分ゲインＫI を
演算し、時々刻々の制御を行う。
まず設定入力Ｒと、例えば速度，位置等の状態量Ｙとの
偏差ｅを検出し、その値に応じて、式(1),(2) にを用い
て図２に示すごとき比例ゲインＫP と積分ゲインＫI を
演算し、時々刻々の制御を行う。
【００１８】図３において、ＣＰＵに関しては、汎用Ｃ
ＰＵでも本発明の可変構造ＰＩ制御装置を実現できる
が、より高速な応答を要する場合はディジタル・シグナ
ル・プロセッサ（ＤＳＰ）を用いれば、数10μｓのサン
プリングタイムで実現できる。ＲＯＭ，ＲＡＭはメモリ
素子であり、Ｄ−Ｉ／Ｏはディジタル入出力であって、
ＰＧ出力等が入力される。Analogue−Ｉ／Ｏは速度指令
等の設定入力等を入力する。
ＰＵでも本発明の可変構造ＰＩ制御装置を実現できる
が、より高速な応答を要する場合はディジタル・シグナ
ル・プロセッサ（ＤＳＰ）を用いれば、数10μｓのサン
プリングタイムで実現できる。ＲＯＭ，ＲＡＭはメモリ
素子であり、Ｄ−Ｉ／Ｏはディジタル入出力であって、
ＰＧ出力等が入力される。Analogue−Ｉ／Ｏは速度指令
等の設定入力等を入力する。
【００１９】ＣＰＵにおいて図４に示したソフトフロー
により、毎回設定入力Ｒと状態量Ｙとの偏差ｅを検出
し、比例ゲインＫP と積分ゲインＫI を演算し設定す
る。
により、毎回設定入力Ｒと状態量Ｙとの偏差ｅを検出
し、比例ゲインＫP と積分ゲインＫI を演算し設定す
る。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では制御対
象の運転中の偏差ｅを検出演算し、その値によりＰＩ制
御系の各ゲインを図２に示したごとく可変とすることに
より、通常発生する慣性Ｊや粘性抵抗Ｄ等の変動に対し
てロバストな運転ができる。
象の運転中の偏差ｅを検出演算し、その値によりＰＩ制
御系の各ゲインを図２に示したごとく可変とすることに
より、通常発生する慣性Ｊや粘性抵抗Ｄ等の変動に対し
てロバストな運転ができる。
【００２１】すなわち、ｅ＝０の近辺では比例ゲインＫ
P を小さくし、積分ゲインＫI を大きくすることから、
指令変化や持続外乱に対して安定で高応答な修正ができ
る。また、偏差ｅの大きい領域では、比例ゲインＫP を
大きくし、積分ゲインＫI を小さくすることで、高応答
な修正ができる。
P を小さくし、積分ゲインＫI を大きくすることから、
指令変化や持続外乱に対して安定で高応答な修正ができ
る。また、偏差ｅの大きい領域では、比例ゲインＫP を
大きくし、積分ゲインＫI を小さくすることで、高応答
な修正ができる。
【図１】本発明の理解を容易にするために、従来のＰＩ
制御装置のブロック線図である図５に類して示した、本
発明の可変構造ＰＩ制御装置のブロック線図である。
制御装置のブロック線図である図５に類して示した、本
発明の可変構造ＰＩ制御装置のブロック線図である。
【図２】本発明の可変構造ＰＩ制御装置の比例ゲインＫ
P と積分ゲインＫI との特性を示すグラフである。
P と積分ゲインＫI との特性を示すグラフである。
【図３】本発明の可変構造ＰＩ制御装置の、主要部の一
実施例を示すハード構成図である。
実施例を示すハード構成図である。
【図４】図３に示した本発明の可変構造ＰＩ制御装置の
ソフトフロー図である。
ソフトフロー図である。
【図５】従来のＰＩ制御装置の一例のブロック線図であ
る。
る。
１ ＰＩ制御装置 ２ 制御対象 ３ 可変構造ＰＩ制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 制御対象に指示値として入力される設定
入力と該制御対象の偏差をＰ（比例）及びＩ（積分）補
償することにより、制御対象の動作を安定化するＰＩ制
御装置において、比例ゲイン（ＫP ）および積分ゲイン
（ＫI ）を、次の関係式 【数１】ＫP ＝ＫP 1 −ＫP 2 exp （−ＫP 3 ｜ｅ｜） ＫI ＝ＫI 1 exp （−ＫI 2 ｜ｅ｜） ここにｅは偏差を表し、ＫP 1 ，ＫP 2 ，ＫP 3 ，ＫI
1 ，ＫI 2 は正の定数である。により変化させることを
特徴とする変換構造ＰＩ制御装置。 - 【請求項２】 前記式内で 【数２】ＫI 1 ≒３（ＫP 1 −ＫP 2 ） の関係にＫI 1 ，ＫP 1 ，ＫP 2 の各定数を選定したこ
とを特徴とする請求項１記載の変換構造ＰＩ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3055792A JPH05233007A (ja) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | 可変構造ｐｉ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3055792A JPH05233007A (ja) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | 可変構造ｐｉ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05233007A true JPH05233007A (ja) | 1993-09-10 |
Family
ID=12307109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3055792A Pending JPH05233007A (ja) | 1992-02-18 | 1992-02-18 | 可変構造ｐｉ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05233007A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003129206A (ja) * | 2001-10-24 | 2003-05-08 | Kawatetsu Galvanizing Co Ltd | 溶融亜鉛メッキ鋼板の製造方法 |
| WO2004017506A1 (ja) * | 2002-08-12 | 2004-02-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 電圧変換装置、電圧変換方法および電圧変換の制御をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体 |
| JP2019109890A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
-
1992
- 1992-02-18 JP JP3055792A patent/JPH05233007A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003129206A (ja) * | 2001-10-24 | 2003-05-08 | Kawatetsu Galvanizing Co Ltd | 溶融亜鉛メッキ鋼板の製造方法 |
| WO2004017506A1 (ja) * | 2002-08-12 | 2004-02-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 電圧変換装置、電圧変換方法および電圧変換の制御をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体 |
| US7262978B2 (en) | 2002-08-12 | 2007-08-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Voltage conversion apparatus, voltage conversion method, and computer-readable recording medium with program recorded thereon to allow computer to execute voltage conversion control |
| CN100435462C (zh) * | 2002-08-12 | 2008-11-19 | 丰田自动车株式会社 | 电压转换装置、电压转换方法和具有记录于其上的程序以允许计算机执行电压转换控制的计算机可读记录介质 |
| JP2019109890A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
| US11199822B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Omron Corporation | Control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2185649C2 (ru) | Способ включения независимого управления с прогнозированием в плюривариантном прогнозируемом контроллере | |
| US5213077A (en) | Gain adjusting device for pid controller for controlling rotational speed of internal combustion engine | |
| JPH0774961B2 (ja) | オートチユーニングｐｉｄ調節計 | |
| JPH0738128B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP2514669B2 (ja) | サ―ボモ―タの制御方式 | |
| JPH11305803A (ja) | 制御装置 | |
| JPH06119001A (ja) | 調節装置 | |
| JPH05233007A (ja) | 可変構造ｐｉ制御装置 | |
| JP2850075B2 (ja) | 可変構造制御方法 | |
| US5093791A (en) | Variable gain synchrophasing | |
| US5479567A (en) | Fuzzy feedback controller and method | |
| JP2737064B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP7089336B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP2663386B2 (ja) | 可変構造ｐｉ制御装置 | |
| JP3077000B2 (ja) | ファジィコントローラのチューニング方法 | |
| JP3494772B2 (ja) | ファジィ制御装置 | |
| JP2002531885A (ja) | 改良型サーボ機構制御システムおよび方法 | |
| JPH0833375A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPH0871627A (ja) | 制御装置 | |
| JPH0570841B2 (ja) | ||
| JPH07203672A (ja) | Ｐｗｍ制御方式を用いた電源装置 | |
| JPH06161576A (ja) | 無効電力補償装置の制御装置 | |
| JPH07219601A (ja) | 調節装置 | |
| JP3239379B2 (ja) | 内燃機関の回転数制御方法 | |
| JP3424836B2 (ja) | 交流電動機の電流制御装置 |