JPH05215643A - 電動機駆動試験装置 - Google Patents
電動機駆動試験装置Info
- Publication number
- JPH05215643A JPH05215643A JP4020093A JP2009392A JPH05215643A JP H05215643 A JPH05215643 A JP H05215643A JP 4020093 A JP4020093 A JP 4020093A JP 2009392 A JP2009392 A JP 2009392A JP H05215643 A JPH05215643 A JP H05215643A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- constant
- mechanical system
- speed change
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 変速機の変速比により変わる機械系のねじり
共振周波数が制御系と干渉しないようにし、人手にたよ
らず試験装置の最適な定数を自動的に求めることが可能
であり、仕様および特性が不明確な供試体でも試験でき
る電動機駆動試験装置を提供する。 【構成】 周波数を選択回路１４４により任意に設定で
き、運転条件によって変化する機械系１０１のねじり固
有振動周波数成分を減衰させ、全運転領域で機械系と制
御系との干渉を抑制するフィルタ１１４を備え、制御対
象である回転数およびトルクの測定値の変動幅を予め設
定した許容管理値Ｎp，Ｔpと比較演算し、許容管理値に
達するまで制御定数を変えて前記比較演算を自動的に繰
返し、最適定数を求める学習機能１４１付き制御定数演
算回路１４２を備えた。
共振周波数が制御系と干渉しないようにし、人手にたよ
らず試験装置の最適な定数を自動的に求めることが可能
であり、仕様および特性が不明確な供試体でも試験でき
る電動機駆動試験装置を提供する。 【構成】 周波数を選択回路１４４により任意に設定で
き、運転条件によって変化する機械系１０１のねじり固
有振動周波数成分を減衰させ、全運転領域で機械系と制
御系との干渉を抑制するフィルタ１１４を備え、制御対
象である回転数およびトルクの測定値の変動幅を予め設
定した許容管理値Ｎp，Ｔpと比較演算し、許容管理値に
達するまで制御定数を変えて前記比較演算を自動的に繰
返し、最適定数を求める学習機能１４１付き制御定数演
算回路１４２を備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動機駆動試験装置に
係り、特に、トランスミッション等の自動車の動力伝達
系の電動機駆動試験装置に関する。
係り、特に、トランスミッション等の自動車の動力伝達
系の電動機駆動試験装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動機駆動試験装置は、例えば特
開昭６３−１３２１３２号公報に記載のように、自動車
のトランスミッション等の変速機構付き動力伝達系の試
験において、変速比による制御系の伝達関数の変化を補
償し、変速比が変わっても制御系の応答が設計値通りに
なるようにしていた。
開昭６３−１３２１３２号公報に記載のように、自動車
のトランスミッション等の変速機構付き動力伝達系の試
験において、変速比による制御系の伝達関数の変化を補
償し、変速比が変わっても制御系の応答が設計値通りに
なるようにしていた。
【０００３】図５は、前記従来の電動機駆動試験装置の
系統構成を示すブロック図である。変速機構付き供試体
１０１は、電動機１０２，１０３，１０４，１６４によ
り駆動される。変速機構付き供試体１０１の軸トルク
は、トルク検出器１０５，１０６，１０７，１６５によ
り検出される。速度指令ω1REFおよびフィードバック信
号ω1FBは、加算器１１１により突き合されて加算され
る。その加算結果は、速度制御回路ＡＳＲ１１２に入力
される。トルク指令Ｔ2REFおよびトルクフィードバック
信号Ｔ2FBは、加算器１２１により突き合されて加算さ
れる。その加算結果は、トルク制御回路ＡＴＲ１２２に
入力される。トルク指令Ｔ3REFおよびトルクフィードバ
ック信号Ｔ3FBは、加算器１３１により突き合されて加
算される。その加算結果は、トルク制御回路ＡＴＲ１３
２に入力される。トルク指令Ｔ4REFおよびトルクフィー
ドバック信号Ｔ4FBは、加算器１６１により突き合され
て加算される。その加算結果は、トルク制御回路ＡＴＲ
１６２入力される。ＡＳＲゲイン演算回路１５１は、回
転検出器１０８，１０９，１３３，１６４からのフィー
ドバック信号ω1FB，ω2FB，ω3FB，ω4FBを取り込み、
最適なゲインを演算する。演算結果は、速度制御回路の
ゲイン切換回路１１３に入力される。なお、図５におい
て、１６０番台の構成要素は、４ＷＤ駆動系を模擬する
ためのものであり、必ずしも必要ではない。
系統構成を示すブロック図である。変速機構付き供試体
１０１は、電動機１０２，１０３，１０４，１６４によ
り駆動される。変速機構付き供試体１０１の軸トルク
は、トルク検出器１０５，１０６，１０７，１６５によ
り検出される。速度指令ω1REFおよびフィードバック信
号ω1FBは、加算器１１１により突き合されて加算され
る。その加算結果は、速度制御回路ＡＳＲ１１２に入力
される。トルク指令Ｔ2REFおよびトルクフィードバック
信号Ｔ2FBは、加算器１２１により突き合されて加算さ
れる。その加算結果は、トルク制御回路ＡＴＲ１２２に
入力される。トルク指令Ｔ3REFおよびトルクフィードバ
ック信号Ｔ3FBは、加算器１３１により突き合されて加
算される。その加算結果は、トルク制御回路ＡＴＲ１３
２に入力される。トルク指令Ｔ4REFおよびトルクフィー
ドバック信号Ｔ4FBは、加算器１６１により突き合され
て加算される。その加算結果は、トルク制御回路ＡＴＲ
１６２入力される。ＡＳＲゲイン演算回路１５１は、回
転検出器１０８，１０９，１３３，１６４からのフィー
ドバック信号ω1FB，ω2FB，ω3FB，ω4FBを取り込み、
最適なゲインを演算する。演算結果は、速度制御回路の
ゲイン切換回路１１３に入力される。なお、図５におい
て、１６０番台の構成要素は、４ＷＤ駆動系を模擬する
ためのものであり、必ずしも必要ではない。
【０００４】電動機駆動試験装置の目的は、電動機１０
２により変速機構付き供試体１０１に回転を与える一
方、電動機１０３，１０４，１６４により吸収トルクを
与え、任意の運転状態で試験することである。ここで必
要な性能は、与えられた回転およびトルクが安定し、高
精度の制御性能が得られることであり、特に、供試体の
変速比を切り換えても、応答性や精度が均一であること
である。例えば、速度制御においては、速度指令ω1REF
および速度フィードバックω1FBを突き合せ、その偏差
を零にするようにする。すなわち、速度指令ω1REF＝目
標値ω1になるように制御する。ここで、Ｇi：ＡＳＲ可
変ゲイン，ＧN：ＡＳＲ伝達関数，Ｇc：電流制御回路Ａ
ＣＲ伝達関数，ζφ：トルク係数，Ｊ：慣性能率，Ｓ：
ラプラス微分演算子，ＦN：速度検出の伝達関数とする
と、この速度制御系の開ループ伝達関数ＧNOは、 ＧNO＝Ｇi×ＧN×Ｇc（ζφ／Ｊ・Ｓ）×ＦN ……（１） で表わされ、ＧNOが大きくなれば、系の応答が早くな
り、過渡的な追従性が良くなるが、制御行き過ぎ量（オ
ーバシュード量）が増える。また、ＧNOが小さくなれ
ば、行き過ぎ量は少なくなり、安定的になるが、過渡的
な追従性が悪くなる。このため、制御定数を最適に選ぶ
必要がある。
２により変速機構付き供試体１０１に回転を与える一
方、電動機１０３，１０４，１６４により吸収トルクを
与え、任意の運転状態で試験することである。ここで必
要な性能は、与えられた回転およびトルクが安定し、高
精度の制御性能が得られることであり、特に、供試体の
変速比を切り換えても、応答性や精度が均一であること
である。例えば、速度制御においては、速度指令ω1REF
および速度フィードバックω1FBを突き合せ、その偏差
を零にするようにする。すなわち、速度指令ω1REF＝目
標値ω1になるように制御する。ここで、Ｇi：ＡＳＲ可
変ゲイン，ＧN：ＡＳＲ伝達関数，Ｇc：電流制御回路Ａ
ＣＲ伝達関数，ζφ：トルク係数，Ｊ：慣性能率，Ｓ：
ラプラス微分演算子，ＦN：速度検出の伝達関数とする
と、この速度制御系の開ループ伝達関数ＧNOは、 ＧNO＝Ｇi×ＧN×Ｇc（ζφ／Ｊ・Ｓ）×ＦN ……（１） で表わされ、ＧNOが大きくなれば、系の応答が早くな
り、過渡的な追従性が良くなるが、制御行き過ぎ量（オ
ーバシュード量）が増える。また、ＧNOが小さくなれ
ば、行き過ぎ量は少なくなり、安定的になるが、過渡的
な追従性が悪くなる。このため、制御定数を最適に選ぶ
必要がある。
【０００５】そこで、従来は、まず、最適と思われるＡ
ＳＲ伝達関数ＧNの比例ゲインＫNを計算で求め、この値
に対して変速比で変わる慣性量の値を自動的に演算し、
速度制御回路の制御定数Ｇiとして補償していた。これ
の演算方式により、変速比の切り換えに伴う性能劣化を
ある程度は軽減していた。
ＳＲ伝達関数ＧNの比例ゲインＫNを計算で求め、この値
に対して変速比で変わる慣性量の値を自動的に演算し、
速度制御回路の制御定数Ｇiとして補償していた。これ
の演算方式により、変速比の切り換えに伴う性能劣化を
ある程度は軽減していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、制御
系の安定性と応答性のみに注目し、最適と思われる定数
を計算で求め、その計算値を基準に補償回路を構成して
いる。したがって、計算には取り込みにくい機械系のね
じり固有振動数，共振倍率と機械系の損失との関係，ギ
アのがたつき，配線インピーダンスの誤差やばらつき，
電源変動幅や相間アンバランス，装置や検出器の誤差等
についての配慮が無かった。しかも、トルクおよび回転
等を直接に見て最適値を決定しているわけではないの
で、供試体の条件／運転条件等によっては目標値のトル
ク精度／回転精度にならないことが多かった。これに対
処し全ての運転モードで目標の精度になるように、実際
の変速機構付き供試体に適用し、逆に電動機駆動試験装
置自体の定数をカットアンドトライで探すことは、非常
に困難であった。
系の安定性と応答性のみに注目し、最適と思われる定数
を計算で求め、その計算値を基準に補償回路を構成して
いる。したがって、計算には取り込みにくい機械系のね
じり固有振動数，共振倍率と機械系の損失との関係，ギ
アのがたつき，配線インピーダンスの誤差やばらつき，
電源変動幅や相間アンバランス，装置や検出器の誤差等
についての配慮が無かった。しかも、トルクおよび回転
等を直接に見て最適値を決定しているわけではないの
で、供試体の条件／運転条件等によっては目標値のトル
ク精度／回転精度にならないことが多かった。これに対
処し全ての運転モードで目標の精度になるように、実際
の変速機構付き供試体に適用し、逆に電動機駆動試験装
置自体の定数をカットアンドトライで探すことは、非常
に困難であった。
【０００７】また、機械系のねじり共振周波数が変速比
によって変わるため、最も低い共振周波数を考慮して制
御系の応答が少なくともこれと干渉しないようにしなけ
ればならず、制御系の応答に限界があり、測定精度にも
限界があった。
によって変わるため、最も低い共振周波数を考慮して制
御系の応答が少なくともこれと干渉しないようにしなけ
ればならず、制御系の応答に限界があり、測定精度にも
限界があった。
【０００８】本発明の目的は、変速機の変速比の変化に
より変わる機械系のねじり共振周波数が制御系と干渉し
ないようにし、制御系の応答性を改良し精度を高めた電
動機駆動試験装置を提供することである。
より変わる機械系のねじり共振周波数が制御系と干渉し
ないようにし、制御系の応答性を改良し精度を高めた電
動機駆動試験装置を提供することである。
【０００９】本発明の他の目的は、回転精度およびトル
ク精度の目標値に許容管理値を設けて、実測した目標値
が許容管理値内に入るまで任意の回数自動的に定数を変
え最適値を求め、人手にたよらず試験装置の最適な定数
を自動的に求めることが可能な電動機駆動試験装置を提
供することである。
ク精度の目標値に許容管理値を設けて、実測した目標値
が許容管理値内に入るまで任意の回数自動的に定数を変
え最適値を求め、人手にたよらず試験装置の最適な定数
を自動的に求めることが可能な電動機駆動試験装置を提
供することである。
【００１０】本発明の別の目的は、変速機構付き供試体
が試作機であるなどのために、その仕様および特性が不
明確であり、計算では容易に求められない場合でも、定
数を自動的に設定可能な電動機駆動試験装置を提供する
ことである。
が試作機であるなどのために、その仕様および特性が不
明確であり、計算では容易に求められない場合でも、定
数を自動的に設定可能な電動機駆動試験装置を提供する
ことである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記本発明の目的は、速
度フィードバックループに特定の周波数のみ除去するデ
ィジタルフィルタ回路を設け、フィルタの周波数を制御
装置の外部から可変に設定できるようにし、変速比によ
って決まる機械系のねじり共振周波数のみを除去し、制
御系の応答周波数とは干渉しないようにし、制御系の応
答性を改良することにより達成される。
度フィードバックループに特定の周波数のみ除去するデ
ィジタルフィルタ回路を設け、フィルタの周波数を制御
装置の外部から可変に設定できるようにし、変速比によ
って決まる機械系のねじり共振周波数のみを除去し、制
御系の応答周波数とは干渉しないようにし、制御系の応
答性を改良することにより達成される。
【００１２】上記本発明の他の目的は、学習機能を設
け、制御回路の定数が予め設定したトルクおよび回転の
目標の許容管理値に入るまで任意の回数自動的に定数演
算回路を働かせ、最適な定数を自動的に求めることによ
り達成される。
け、制御回路の定数が予め設定したトルクおよび回転の
目標の許容管理値に入るまで任意の回数自動的に定数演
算回路を働かせ、最適な定数を自動的に求めることによ
り達成される。
【００１３】上記本発明の別の目的は、前記学習機能を
設け、仕様および特性が不明確な供試体でも最適な定数
を自動的に選択することにより達成される。
設け、仕様および特性が不明確な供試体でも最適な定数
を自動的に選択することにより達成される。
【００１４】すなわち、本発明は、上記目的を達成する
ために、変速機構の変速比に応じて電動機軸換算の慣性
量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数が変化
する変速機構付き供試体を電動機により駆動し変速機構
付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆動試験装置
において、周波数を任意に設定でき、運転条件によって
変化する機械系のねじり固有振動周波数成分を減衰さ
せ、全運転領域で機械系と制御系との干渉を抑制するフ
ィルタを備えた電動機駆動試験装置を提案するものであ
る。
ために、変速機構の変速比に応じて電動機軸換算の慣性
量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数が変化
する変速機構付き供試体を電動機により駆動し変速機構
付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆動試験装置
において、周波数を任意に設定でき、運転条件によって
変化する機械系のねじり固有振動周波数成分を減衰さ
せ、全運転領域で機械系と制御系との干渉を抑制するフ
ィルタを備えた電動機駆動試験装置を提案するものであ
る。
【００１５】本発明は、また、上記他の目的を達成する
ために、変速機構の変速比に応じて電動機軸換算の慣性
量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数が変化
する変速機構付き供試体を電動機により駆動し変速機構
付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆動試験装置
において、制御対象である回転数およびトルクの測定値
の変動幅を予め設定した許容管理値と比較演算し、許容
管理値に達するまで制御定数を変えて前記比較演算を自
動的に繰返し、最適定数を求める学習機能付き制御定数
演算回路を備えた電動機駆動試験装置を提案するもので
ある。
ために、変速機構の変速比に応じて電動機軸換算の慣性
量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数が変化
する変速機構付き供試体を電動機により駆動し変速機構
付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆動試験装置
において、制御対象である回転数およびトルクの測定値
の変動幅を予め設定した許容管理値と比較演算し、許容
管理値に達するまで制御定数を変えて前記比較演算を自
動的に繰返し、最適定数を求める学習機能付き制御定数
演算回路を備えた電動機駆動試験装置を提案するもので
ある。
【００１６】本発明は、さらに、上記の目的を達成する
ために、変速機構の変速比に応じて電動機軸換算の慣性
量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数が変化
する変速機構付き供試体を電動機により駆動し変速機構
付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆動試験装置
において、周波数を任意に設定でき、運転条件によって
変化する機械系のねじり固有振動周波数成分を減衰さ
せ、全運転領域で機械系と制御系との干渉を抑制するフ
ィルタを備え、制御対象である回転数およびトルクの測
定値の変動幅を予め設定した許容管理値と比較演算し、
許容管理値に達するまで制御定数を変えて比較演算を自
動的に繰返し、最適定数を求める学習機能付き制御定数
演算回路を備えた電動機駆動試験装置を提案するもので
ある。
ために、変速機構の変速比に応じて電動機軸換算の慣性
量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数が変化
する変速機構付き供試体を電動機により駆動し変速機構
付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆動試験装置
において、周波数を任意に設定でき、運転条件によって
変化する機械系のねじり固有振動周波数成分を減衰さ
せ、全運転領域で機械系と制御系との干渉を抑制するフ
ィルタを備え、制御対象である回転数およびトルクの測
定値の変動幅を予め設定した許容管理値と比較演算し、
許容管理値に達するまで制御定数を変えて比較演算を自
動的に繰返し、最適定数を求める学習機能付き制御定数
演算回路を備えた電動機駆動試験装置を提案するもので
ある。
【００１７】
【作用】フィルタ回路は、ディジタル回路で構成されて
いるので、その周波数を広い範囲に亘りほとんど連続的
に設定できる。そのため、機械系のねじリ固有振動周波
数にフィルタの周波数を設定すると、制御系に影響を与
える機械系のねじり固有振動周波数成分はフィルタで減
衰され、制御系と干渉することがなくなり、制御系の応
答性を改良できる。
いるので、その周波数を広い範囲に亘りほとんど連続的
に設定できる。そのため、機械系のねじリ固有振動周波
数にフィルタの周波数を設定すると、制御系に影響を与
える機械系のねじり固有振動周波数成分はフィルタで減
衰され、制御系と干渉することがなくなり、制御系の応
答性を改良できる。
【００１８】フィルタ回路は、ディジタル回路で構成さ
れており、固有振動周波数が２つ以上ある場合も、フィ
ルタを２つ以上設けて対応できる。
れており、固有振動周波数が２つ以上ある場合も、フィ
ルタを２つ以上設けて対応できる。
【００１９】学習制御機能を備えた制御定数演算回路
は、任意に設定された許容管理値と実測のトルク変動値
および回転とを比較し、許容管理値以内であればそれを
定数として格納し、その定数を実際の試験に使用する。
一方、許容管理値から外れている場合は、応答を高くす
る方向または応答を低くする方向に制御定数を連続的に
変化させ、最適値を求める。それでも管理値に入らない
場合は、管理値を任意の値だけ大きくして、前記動作を
繰り返す。これにより実測値が管理値以内に入った段階
で、その定数を最適値として格納する。そこで、例えば
変速比を変えて次の機械条件における定数を前記と同じ
手順で求める。
は、任意に設定された許容管理値と実測のトルク変動値
および回転とを比較し、許容管理値以内であればそれを
定数として格納し、その定数を実際の試験に使用する。
一方、許容管理値から外れている場合は、応答を高くす
る方向または応答を低くする方向に制御定数を連続的に
変化させ、最適値を求める。それでも管理値に入らない
場合は、管理値を任意の値だけ大きくして、前記動作を
繰り返す。これにより実測値が管理値以内に入った段階
で、その定数を最適値として格納する。そこで、例えば
変速比を変えて次の機械条件における定数を前記と同じ
手順で求める。
【００２０】このようにすると、運転するすべてのモー
ドで事前にテストランを実行し、各運転モードに最適な
制御定数が得られる。
ドで事前にテストランを実行し、各運転モードに最適な
制御定数が得られる。
【００２１】さらに、前記学習機能によれば、仕様およ
び特性が不明確な供試体例えば試作品のような物でも、
それに体する最適な定数を自動的に選択できることにな
り、時間と人手を大幅に節約できる。
び特性が不明確な供試体例えば試作品のような物でも、
それに体する最適な定数を自動的に選択できることにな
り、時間と人手を大幅に節約できる。
【００２２】
【実施例】次に、図１〜図４を参照して、本発明による
電動機駆動試験装置の一実施例を詳細に説明する。
電動機駆動試験装置の一実施例を詳細に説明する。
【００２３】図１は、本発明による電動機駆動試験装置
の一実施例の系統構成を示すブロック図である。この実
施例の変速機構付き供試体は、自動車のトランスミッシ
ョンすなわち変速装置である。
の一実施例の系統構成を示すブロック図である。この実
施例の変速機構付き供試体は、自動車のトランスミッシ
ョンすなわち変速装置である。
【００２４】図１において、変速機構付き供試体すなわ
ち自動車の変速装置１０１は、電動機１０２〜１０４に
より駆動される。変速装置１０１の入力軸に接続された
電動機１０２は、自動車のエンジンを模擬しており、出
力軸に接続された電動機１０３および１０４は、自動車
の左右の車輪を模擬している。トルクは、変速装置１０
１の入出力軸に接続されたトルク検出器１０５〜１０７
により検出され、電動機の回転数は、回転検出器１０８
〜１１０により検出される。
ち自動車の変速装置１０１は、電動機１０２〜１０４に
より駆動される。変速装置１０１の入力軸に接続された
電動機１０２は、自動車のエンジンを模擬しており、出
力軸に接続された電動機１０３および１０４は、自動車
の左右の車輪を模擬している。トルクは、変速装置１０
１の入出力軸に接続されたトルク検出器１０５〜１０７
により検出され、電動機の回転数は、回転検出器１０８
〜１１０により検出される。
【００２５】加算器１１１は、速度指令ω1REFと速度フ
ィードバック信号ω1FBとをつき合せて加算し、速度制
御回路ＡＳＲ１１２に出力する。速度制御回路ＡＳＲ１
１２は、その加算値に基づいて電動機１０２の速度を制
御する。加算器１２１は、トルク指令Ｔ2REFとトルクフ
ィールドバック信号Ｔ2FBとをつき合せて加算し、トル
ク制御回路ＡＴＲ１２２に出力する。トルク制御回路Ａ
ＴＲ１２２は、その加算値に基づいて電動機１０３のト
ルクを制御する。加算器１３１は、トルク指令Ｔ3REFと
トルクフィードバック信号Ｔ3FBをつき合せて加算し、
トルク制御回路ＡＴＲ１３２に出力する。トルク制御回
路ＡＴＲ１３２は、その加算値に基づいて電動機１０４
のトルクを制御する。
ィードバック信号ω1FBとをつき合せて加算し、速度制
御回路ＡＳＲ１１２に出力する。速度制御回路ＡＳＲ１
１２は、その加算値に基づいて電動機１０２の速度を制
御する。加算器１２１は、トルク指令Ｔ2REFとトルクフ
ィールドバック信号Ｔ2FBとをつき合せて加算し、トル
ク制御回路ＡＴＲ１２２に出力する。トルク制御回路Ａ
ＴＲ１２２は、その加算値に基づいて電動機１０３のト
ルクを制御する。加算器１３１は、トルク指令Ｔ3REFと
トルクフィードバック信号Ｔ3FBをつき合せて加算し、
トルク制御回路ＡＴＲ１３２に出力する。トルク制御回
路ＡＴＲ１３２は、その加算値に基づいて電動機１０４
のトルクを制御する。
【００２６】さて、変速装置１０１の試験時には、電動
機１０２により変速装置１０１に任意の回転を与え、電
動機１０３，１０４により実車の走行状態を模擬した負
荷トルクを与える。供試体１０１は、シフトにより１速
〜５速またはリバース等の変速を実行し、駆動側の動力
を吸収側に伝える。このとき変速比は、約１倍から約１
０倍まで変化する。入力側電動機１０２の軸に換算した
慣性能率は、ギア比の２乗で変化することから、約１倍
から約１００倍で変化することになる。したがって、何
らかの補償をしないと、全領域での運転ができなくなる
問題がある。また、入出力軸の回転とトルクは、変速装
置１０１の伝達効率向上や振動およびノイズ低減の評価
のために、変動幅すなわち精度１％以下の高精度の制御
性能が要求されている。
機１０２により変速装置１０１に任意の回転を与え、電
動機１０３，１０４により実車の走行状態を模擬した負
荷トルクを与える。供試体１０１は、シフトにより１速
〜５速またはリバース等の変速を実行し、駆動側の動力
を吸収側に伝える。このとき変速比は、約１倍から約１
０倍まで変化する。入力側電動機１０２の軸に換算した
慣性能率は、ギア比の２乗で変化することから、約１倍
から約１００倍で変化することになる。したがって、何
らかの補償をしないと、全領域での運転ができなくなる
問題がある。また、入出力軸の回転とトルクは、変速装
置１０１の伝達効率向上や振動およびノイズ低減の評価
のために、変動幅すなわち精度１％以下の高精度の制御
性能が要求されている。
【００２７】そこで、本発明においては、上記電動機駆
動試験装置の基本的構成に対し、可変フィルタ回路１１
４と、学習制御回路１４１と、制御定数演算回路１４２
と、変速比すなわちシフト比判定回路１４３と、フィル
タ定数選択回路１４４とを設けてある。学習制御回路１
４１と制御定数演算回路１４２と変速比判定回路１４３
とフィルタ定数選択回路１４４とは、本発明に特徴的な
学習機能付き制御定数演算回路１４０を形成している。
可変フィルタ回路１１４は、変速装置１０１の変速比に
より変わる機械系のねじり共振周波数を減衰させるよう
に、その減衰周波数を広範に変えられるデジタルフィル
タである。学習制御回路１４１は、トルクの変動幅の許
容管理値ＴPと学習制御のくりかえし回数Ｎｐとテスト
ラン条件の設定値ＩLと前記トルク検出器１０６，１０
７からのトルクフィードバック信号Ｔ2FB，Ｔ3FBとに基
づき、制御定数演算回路１４２に必要な回数だけ、制御
定数を演算させる。変速比判定回路１４３は、速度フィ
ードバック信号ω1FB，ω2FB，ω3FBに基づき、現在の
変速比を判定する。フィルタ定数選択回路１４４は、そ
の変速比に最適なフィルタ定数を可変フィルタ回路１１
４に設定する。
動試験装置の基本的構成に対し、可変フィルタ回路１１
４と、学習制御回路１４１と、制御定数演算回路１４２
と、変速比すなわちシフト比判定回路１４３と、フィル
タ定数選択回路１４４とを設けてある。学習制御回路１
４１と制御定数演算回路１４２と変速比判定回路１４３
とフィルタ定数選択回路１４４とは、本発明に特徴的な
学習機能付き制御定数演算回路１４０を形成している。
可変フィルタ回路１１４は、変速装置１０１の変速比に
より変わる機械系のねじり共振周波数を減衰させるよう
に、その減衰周波数を広範に変えられるデジタルフィル
タである。学習制御回路１４１は、トルクの変動幅の許
容管理値ＴPと学習制御のくりかえし回数Ｎｐとテスト
ラン条件の設定値ＩLと前記トルク検出器１０６，１０
７からのトルクフィードバック信号Ｔ2FB，Ｔ3FBとに基
づき、制御定数演算回路１４２に必要な回数だけ、制御
定数を演算させる。変速比判定回路１４３は、速度フィ
ードバック信号ω1FB，ω2FB，ω3FBに基づき、現在の
変速比を判定する。フィルタ定数選択回路１４４は、そ
の変速比に最適なフィルタ定数を可変フィルタ回路１１
４に設定する。
【００２８】学習制御回路１４１で決められた制御定数
は、制御定数演算回路１４２に入力される。制御定数演
算回路１４２は、変速比ＩＳの大きさにより、最適定数
を演算子またはメモリの中から最適定数を選択し、速度
制御回路１１２に出力する。
は、制御定数演算回路１４２に入力される。制御定数演
算回路１４２は、変速比ＩＳの大きさにより、最適定数
を演算子またはメモリの中から最適定数を選択し、速度
制御回路１１２に出力する。
【００２９】変速比すなわちシフト比判定回路１４３
は、入力軸の回転数ω1と出力軸の回転数ω2，3とを入
力し、それらの比により変速比ＩSを演算する回路であ
る。演算は、例えば、 Ｉｓ＝｛（ω2＋ω3）／２｝／ω1倍 ……（２） （２）式によりなされる。
は、入力軸の回転数ω1と出力軸の回転数ω2，3とを入
力し、それらの比により変速比ＩSを演算する回路であ
る。演算は、例えば、 Ｉｓ＝｛（ω2＋ω3）／２｝／ω1倍 ……（２） （２）式によりなされる。
【００３０】フィルタ定数回路１４４は、予め実測した
シフト毎の機械系のねじり固有振動周波数の値を記憶し
ておく。変速比Ｉｓが入力されると、それに対応して機
械系のねじり固有振動周波数を減衰させるフィルタ定数
を選択し、フィルタ回路１１４に出力する。
シフト毎の機械系のねじり固有振動周波数の値を記憶し
ておく。変速比Ｉｓが入力されると、それに対応して機
械系のねじり固有振動周波数を減衰させるフィルタ定数
を選択し、フィルタ回路１１４に出力する。
【００３１】第２図は、図１の電動機駆動試験装置の動
作を示すフローチャートである。まず、処理のＳＴＡＲ
Ｔ後、ステップ２０１において、オペレータが第１図に
示すＴP，Ｎｐ，ＩLの管理値を設定する。ステップ２０
２において、供試体１０１のシフト位置等の運転条件を
設定し入力する。ここでは、１速がまず設定されたとす
る。１速が設定されたことにより、ステップ１０３にお
いて、フィルタ１１４の定数は、予め決めてある１速時
のねじり固有振動周波数を減衰させる値ＫＦＦ１に設定
される。この設定により、フィルタ回路が動作し、１速
運転時は機械系のねじり固有振動数と制御系との干渉が
無くなる。
作を示すフローチャートである。まず、処理のＳＴＡＲ
Ｔ後、ステップ２０１において、オペレータが第１図に
示すＴP，Ｎｐ，ＩLの管理値を設定する。ステップ２０
２において、供試体１０１のシフト位置等の運転条件を
設定し入力する。ここでは、１速がまず設定されたとす
る。１速が設定されたことにより、ステップ１０３にお
いて、フィルタ１１４の定数は、予め決めてある１速時
のねじり固有振動周波数を減衰させる値ＫＦＦ１に設定
される。この設定により、フィルタ回路が動作し、１速
運転時は機械系のねじり固有振動数と制御系との干渉が
無くなる。
【００３２】ステップ２０４において、トルク変動幅の
実測値Ｂと許容管理値Ａとを比較して、Ａ＞Ｂであれば
１速は問題なしと判断し、２速のフローへと進む。Ａ＜
Ｂであれば、ＡＳＲのゲインを変化させるべく下に進
む。速度制御回路ＡＳＲ１１２のゲインを徐々にＵＰし
ていく。このＵＰの段階すなわちステップ２０５および
２０６において、ステップ２０４と同じ処理を実行し、
Ａ＞Ｂであれば２速へ進む。Ａ＜ＢであればＡＳＲゲイ
ンをＤＯＷＮ方向へ変化させる。このＤＯＷＮの段階す
なわちステップ２０７および２０８において、ステップ
２０４と同じ処理を実行し、Ａ＞Ｂであれば２速へ進
む。Ａ＜Ｂであれば、ステップ２０９において、設定さ
れたくりかえし回数Ｎｐまで繰返し動作させる。ただ
し、２回目からは、ステップ２１０において、管理値の
値を少し大きくする。装置固有の誤差等を考慮しない
で、もともと無理な設定をしている可能性があるためで
ある。
実測値Ｂと許容管理値Ａとを比較して、Ａ＞Ｂであれば
１速は問題なしと判断し、２速のフローへと進む。Ａ＜
Ｂであれば、ＡＳＲのゲインを変化させるべく下に進
む。速度制御回路ＡＳＲ１１２のゲインを徐々にＵＰし
ていく。このＵＰの段階すなわちステップ２０５および
２０６において、ステップ２０４と同じ処理を実行し、
Ａ＞Ｂであれば２速へ進む。Ａ＜ＢであればＡＳＲゲイ
ンをＤＯＷＮ方向へ変化させる。このＤＯＷＮの段階す
なわちステップ２０７および２０８において、ステップ
２０４と同じ処理を実行し、Ａ＞Ｂであれば２速へ進
む。Ａ＜Ｂであれば、ステップ２０９において、設定さ
れたくりかえし回数Ｎｐまで繰返し動作させる。ただ
し、２回目からは、ステップ２１０において、管理値の
値を少し大きくする。装置固有の誤差等を考慮しない
で、もともと無理な設定をしている可能性があるためで
ある。
【００３３】ステップ２０４，２０６，２０８のそれぞ
れの比較処理において、Ａ＞Ｂが成立した場合の制御定
数すなわち比例ゲインＫNおよび積分時定数ＴNを記憶し
ておき、実際の運転時に出力する。このような動作を２
速時からＮ速時まで自動的にくりかえすと、最適の制御
定数が得られる。
れの比較処理において、Ａ＞Ｂが成立した場合の制御定
数すなわち比例ゲインＫNおよび積分時定数ＴNを記憶し
ておき、実際の運転時に出力する。このような動作を２
速時からＮ速時まで自動的にくりかえすと、最適の制御
定数が得られる。
【００３４】図３は、本発明による制御定数演算学習制
御回路でからの出力信号の果す役割を説明する図であ
り、図２で求めたフィルタの定数ＫFF１および速度制御
回路ＡＳＲの制御定数ＫＮ1〜Ｎ，ＴＮ1〜Ｎと制御ブロ
ック図および関係式とを併せて示してある。
御回路でからの出力信号の果す役割を説明する図であ
り、図２で求めたフィルタの定数ＫFF１および速度制御
回路ＡＳＲの制御定数ＫＮ1〜Ｎ，ＴＮ1〜Ｎと制御ブロ
ック図および関係式とを併せて示してある。
【００３５】速度制御ブロック図中の記号は、ＧN：Ａ
ＳＲ制御回路伝達関数，ＧC：電流制御回路伝達関数，
Ｊ：慣性能率，Ｓ：ラプラス微分演算子，ＦF：フィル
タ伝達関数，ＦN：速度フィードバックゲインである。
ＧNOは開ループの伝達関数を示し、 ＧNO＝ＧN・Ｇc・ＦN・ＦF／（Ｊ・Ｓ） ……（３） （３）式で表わされる。ここでＪは、変速比ｉsが変わ
ると、電動機Ｍ1軸の慣性能率ＪＭ1と吸収側の電動機軸
慣性量ＪＭ2，ＪＭ3との大きさにより変化し、 Ｊ＝ＪM1＋（ｉs）2（ＪM2＋ＪM3） ……（４） （４）式で表わされる。Ｊが変化しＧNOが変わるのを補
償するのがＧNであり、 ＧN＝ＫN（１＋ＴN・Ｓ）／Ｓ ……（５） （５）式で表わされる。ＧNを構成する定数ＫNとＴNと
を変えると、ＧNOを一定に補償できる。
ＳＲ制御回路伝達関数，ＧC：電流制御回路伝達関数，
Ｊ：慣性能率，Ｓ：ラプラス微分演算子，ＦF：フィル
タ伝達関数，ＦN：速度フィードバックゲインである。
ＧNOは開ループの伝達関数を示し、 ＧNO＝ＧN・Ｇc・ＦN・ＦF／（Ｊ・Ｓ） ……（３） （３）式で表わされる。ここでＪは、変速比ｉsが変わ
ると、電動機Ｍ1軸の慣性能率ＪＭ1と吸収側の電動機軸
慣性量ＪＭ2，ＪＭ3との大きさにより変化し、 Ｊ＝ＪM1＋（ｉs）2（ＪM2＋ＪM3） ……（４） （４）式で表わされる。Ｊが変化しＧNOが変わるのを補
償するのがＧNであり、 ＧN＝ＫN（１＋ＴN・Ｓ）／Ｓ ……（５） （５）式で表わされる。ＧNを構成する定数ＫNとＴNと
を変えると、ＧNOを一定に補償できる。
【００３６】フィルタＦFは、機械系のねじり固有振動
周波数をＫFFで与えると、機械系と制御系との干渉を防
止する役目を果たしている。
周波数をＫFFで与えると、機械系と制御系との干渉を防
止する役目を果たしている。
【００３７】図４は、本発明による可変フィルタの効果
を説明するボード線図である。Ａ図は、補償前のボード
線図であり、供試体１０１のシフトを１速，２速，…と
変えると、Ｊが大きくなるためにＧNOのゲインが下がる
様子を示している。遮断角周波数がωｃ1〜ωｃ3のよう
に変化するので、速度制御系の応答が変わり、１速〜Ｎ
速の全領域に亘っては安定した性能が得られない。ま
た、Ｂ図に示すように、機械系のねじり固有振動周波数
の点では共振倍率が高くなるので、Ａ図の破線のように
ゲインが上がり不安定となる。そこで、本発明において
は、Ｃ図に示す減衰特性のフィルタを入れ、しかも運転
条件に応じてフィルタ周波数をＫFF１〜ＫFFFNまで切り
換え、共振を防止している。以上のように速度制御回路
ＡＳＲの制御定数とフィルタの減衰周波数とを組合せて
補償することにより、Ｄ図に示すように、全領域で均一
な応答の安定した性能が得られる。
を説明するボード線図である。Ａ図は、補償前のボード
線図であり、供試体１０１のシフトを１速，２速，…と
変えると、Ｊが大きくなるためにＧNOのゲインが下がる
様子を示している。遮断角周波数がωｃ1〜ωｃ3のよう
に変化するので、速度制御系の応答が変わり、１速〜Ｎ
速の全領域に亘っては安定した性能が得られない。ま
た、Ｂ図に示すように、機械系のねじり固有振動周波数
の点では共振倍率が高くなるので、Ａ図の破線のように
ゲインが上がり不安定となる。そこで、本発明において
は、Ｃ図に示す減衰特性のフィルタを入れ、しかも運転
条件に応じてフィルタ周波数をＫFF１〜ＫFFFNまで切り
換え、共振を防止している。以上のように速度制御回路
ＡＳＲの制御定数とフィルタの減衰周波数とを組合せて
補償することにより、Ｄ図に示すように、全領域で均一
な応答の安定した性能が得られる。
【００３８】
【発明の効果】本発明によれば、運転条件によって変わ
る機械系のねじり固有振動周波数の成分を可変フィルタ
で減衰させ、制御系と干渉しないようにできるので、制
御系の応答性を上げ、高精度の電動機駆動試験装置が得
られる。
る機械系のねじり固有振動周波数の成分を可変フィルタ
で減衰させ、制御系と干渉しないようにできるので、制
御系の応答性を上げ、高精度の電動機駆動試験装置が得
られる。
【００３９】また、目標とするトルク変動幅の管理許容
値と実測値とを自動的に比較し、最適制御定数を探す学
習制御機能を備えたことにより、各運転条件で最適の定
数を選択でき、しかも制御定数の設定に従来費やしてい
た設計調整等の工数を大幅に削減できる。
値と実測値とを自動的に比較し、最適制御定数を探す学
習制御機能を備えたことにより、各運転条件で最適の定
数を選択でき、しかも制御定数の設定に従来費やしてい
た設計調整等の工数を大幅に削減できる。
【００４０】さらに、試作段階等で、仕様や特性の不明
確な変速機構付き動力伝達系にも駆動試験の適用範囲を
拡張できる。
確な変速機構付き動力伝達系にも駆動試験の適用範囲を
拡張できる。
【図１】本発明による電動機駆動試験装置の一実施例の
系統構成を示すブロック図である。
系統構成を示すブロック図である。
【図２】図１の電動機駆動試験装置の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】本発明による制御定数演算学習制御回路でから
の出力信号の果す役割を説明する図である。
の出力信号の果す役割を説明する図である。
【図４】本発明による可変フィルタの効果を説明するボ
ード線図である。
ード線図である。
【図５】従来の電動機駆動試験装置の系統構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
１０１ 変速機構付き供試体 １０２ 電動機 １０３ 電動機 １０４ 電動機 １０５ トルク検出器 １０６ トルク検出器 １０７ トルク検出器 １０８ 回転検出器 １０９ 回転検出器 １１０ 回転検出器 １１１ 加算器 １１２ 速度制御回路ＡＳＲ １１４ 可変フィルタ回路 １２１ 加算器 １２２ トルク制御回路ＡＴＲ １３１ 加算器 １３２ トルク制御回路ＡＴＲ １４０ 学習機能付き制御定数演算回路 １４１ 学習制御回路 １４２ 制御定数演算回路 １４３ 変速比（シフト比）判定回路 １４４ フィルタ定数選択回路
Claims (3)
- 【請求項１】 変速機構の変速比に応じて電動機軸換算
の慣性量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数
が変化する変速機構付き供試体を電動機により駆動し前
記変速機構付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆
動試験装置において、 周波数を任意に設定でき、運転条件によって変化する機
械系のねじり固有振動周波数成分を減衰させ、全運転領
域で機械系と制御系との干渉を抑制するフィルタを備え
たことを特徴とする電動機駆動試験装置。 - 【請求項２】 変速機構の変速比に応じて電動機軸換算
の慣性量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数
が変化する変速機構付き供試体を電動機により駆動し前
記変速機構付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆
動試験装置において、 制御対象である回転数およびトルクの測定値の変動幅を
予め設定した許容管理値と比較演算し、前記許容管理値
に達するまで制御定数を変えて前記比較演算を自動的に
繰返し、最適定数を求める学習機能付き制御定数演算回
路を備えたことを特徴とする電動機駆動試験装置。 - 【請求項３】 変速機構の変速比に応じて電動機軸換算
の慣性量が変化しまたは機械系のねじり固有振動周波数
が変化する変速機構付き供試体を電動機により駆動し前
記変速機構付き供試体の機械的特性を測定する電動機駆
動試験装置において、 周波数を任意に設定でき、運転条件によって変化する機
械系のねじり固有振動周波数成分を減衰させ、全運転領
域で機械系と制御系との干渉を抑制するフィルタを備
え、 制御対象である回転数およびトルクの測定値の変動幅を
予め設定した許容管理値と比較演算し、前記許容管理値
に達するまで制御定数を変えて前記比較演算を自動的に
繰返し、最適定数を求める学習機能付き制御定数演算回
路を備えたことを特徴とする電動機駆動試験装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4020093A JPH05215643A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 電動機駆動試験装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4020093A JPH05215643A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 電動機駆動試験装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05215643A true JPH05215643A (ja) | 1993-08-24 |
Family
ID=12017502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4020093A Pending JPH05215643A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 電動機駆動試験装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05215643A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016206177A (ja) * | 2015-04-20 | 2016-12-08 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | パワートレイン試験装置 |
| WO2018164266A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | 株式会社明電舎 | 試験システムの入出力特性推定方法 |
| WO2019163277A1 (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 株式会社明電舎 | 試験システムの制御装置 |
| WO2020095506A1 (ja) * | 2018-11-07 | 2020-05-14 | 株式会社明電舎 | 電気慣性制御装置 |
| CN111795820A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-20 | 宁波大学 | 获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统及方法 |
-
1992
- 1992-02-05 JP JP4020093A patent/JPH05215643A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016206177A (ja) * | 2015-04-20 | 2016-12-08 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | パワートレイン試験装置 |
| WO2018164266A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | 株式会社明電舎 | 試験システムの入出力特性推定方法 |
| JP2018151183A (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | 株式会社明電舎 | 試験システムの入出力特性推定方法 |
| US11029233B2 (en) | 2017-03-10 | 2021-06-08 | Meidensha Corporation | Input/output characteristic estimation method for drivetrain testing system |
| WO2019163277A1 (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 株式会社明電舎 | 試験システムの制御装置 |
| KR20200117008A (ko) * | 2018-02-23 | 2020-10-13 | 메이덴샤 코포레이션 | 시험 시스템의 제어 장치 |
| US11733671B2 (en) | 2018-02-23 | 2023-08-22 | Meidensha Corporation | Testing system having a control device |
| WO2020095506A1 (ja) * | 2018-11-07 | 2020-05-14 | 株式会社明電舎 | 電気慣性制御装置 |
| US11204302B2 (en) | 2018-11-07 | 2021-12-21 | Meidensha Corporation | Dynamometer system having electric inertia control device to simulate behavior of inertial body |
| CN111795820A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-20 | 宁波大学 | 获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统及方法 |
| CN111795820B (zh) * | 2020-06-30 | 2022-05-20 | 宁波大学 | 获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1376287B1 (en) | Motor controller and method for measuring characteristics of mechanism | |
| GB2141269A (en) | Vehicle speed control | |
| JP2604036B2 (ja) | エンジン試験制御装置 | |
| JPS61207838A (ja) | 車両用アクセル制御装置 | |
| JPS6088264A (ja) | 無段変速機の制御装置 | |
| US5195038A (en) | Throttle predictive controller in automatic engine tester | |
| US6646412B2 (en) | Method and system for controlling torque in a powertrain that includes an induction motor | |
| JPH05215643A (ja) | 電動機駆動試験装置 | |
| KR950006389B1 (ko) | 엘리베이터의 진동제어방법 | |
| US20050206337A1 (en) | System and method for conditioning a signal | |
| JPH04275086A (ja) | ダイナミック・シミュレータの制御装置 | |
| KR100694741B1 (ko) | 자동차의 구동 유닛을 제어하기 위한 방법 및 장치 | |
| JP2850075B2 (ja) | 可変構造制御方法 | |
| Kaiser et al. | Fundamentals of servo motion control | |
| JPH0237973B2 (ja) | ||
| JP3158461B2 (ja) | ダイナモメータの電気慣性補償方法 | |
| US6807448B1 (en) | Weight identification method and feedback control method | |
| Voigt | A control scheme for a dynamical combustion engine test stand | |
| JPH0315643A (ja) | 車両用内燃機関の制御装置 | |
| JPH0735210A (ja) | 車両用無段変速機の調整方法及びその装置 | |
| CN113459823A (zh) | 电动汽车抖动抑制方法、装置以及电动汽车、存储介质 | |
| JP3407661B2 (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
| JP2614302B2 (ja) | エンジン試験装置 | |
| JP3832205B2 (ja) | 無段変速機を備えた車両の加減速度制御装置 | |
| JP2001290506A (ja) | 制御対象の同定方法およびその同定結果を利用する制御装置 |