JPH05202952A - 車両用自動クラッチの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両用自動クラッチを駆動モータを用いて係
合位置と解放位置とに切り換える制御装置において、駆
動モータにより解放方向へ駆動される扇型ギヤ等がスト
ッパ手段に突き当たって係合方向へ跳ね返されても、ク
ラッチ切れ不良によるエンストやショック等が発生しな
いようにする。 【構成】 ステップＳＣＰ２乃至ＳＣＰ５において、ク
ラッチ断ルーチンの実行が開始されてから０．３秒経過
したと判断された後においても、ＳＣＰ６において断側
リミットスイッチがＯＮでないと判断された場合には、
ＳＣＰ７においてフラグＸＦＲＥＬＥの内容をクラッチ
断ルーチンの実行が初回であることを示す「０」にクリ
アすることにより、クラッチに再び解放動作をさせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は駆動モータを用いて車両
用自動クラッチを制御する制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の動力伝達径路に設けられた自動ク
ラッチを、正逆両方向に回転させられる駆動モータを用
いて係合位置と解放位置とに切り換える制御装置が考え
られている。たとえば、本出願人が先に出願した特願平
３−１１９３１６号にその一例が記載されており、この
自動クラッチの制御装置においては、駆動モータの回転
がウォームギヤおよびピニオンギヤを介して扇型ギヤへ
伝達されることによりその扇型ギヤおよびレリーズフォ
ークがクラッチ解放方向あるいは係合方向へ一体的に回
動させられ、これにより、レリーズハブおよびレリーズ
ベアリングが軸方向に駆動されて自動クラッチがダイヤ
フラムスプリングの付勢力に抗して解放され或いはダイ
ヤフラムスプリングの付勢力に従って係合させられるよ
うになっているとともに、扇型ギヤおよびレリーズフォ
ーク等のクラッチ解放方向への作動が助勢装置により助
勢されるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な自動クラッチの制御装置においては、駆動モータによ
り駆動されるたとえば上記扇型ギヤのクラッチ解放方向
への一定限度以上の移動を阻止するための機械的なスト
ッパ手段を設ける一方、その扇型ギヤ等がストッパ手段
に突き当たることによる自動クラッチ等の損傷を防止す
るために、扇型ギヤ等がストッパ手段に突き当たる前に
駆動モータを停止させることが考えられている。しか
し、何等かの原因で駆動モータの負荷が大幅に軽くなる
と、駆動モータを速やかに停止できず、扇型ギヤがスト
ッパ手段に突き当たってクラッチ係合方向へ跳ね返るこ
とにより、自動クラッチが再係合してエンジンストール
やショック等を生ずるおそれがあった。

【０００４】本発明は以上の事情を背景として為された
ものであって、その目的とするところは、車両の動力伝
達径路に設けられた自動クラッチを駆動モータを用いて
係合位置と解放位置とに切り換える制御装置において、
たとえ、駆動モータによりクラッチ解放方向へ駆動され
る扇型ギヤ等がその扇型ギヤ等のクラッチ解放方向への
一定限度以上の移動を阻止するためのストッパ手段に突
き当たってクラッチ係合方向へ跳ね返されたとしても、
自動クラッチの切れ不良によるエンジンストールやショ
ック等が発生しないようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための第１の手段】かかる目的を達成
するためには、自動クラッチが一旦解放された後前記駆
動部材のストッパ手段に対する跳返りにより再び係合さ
せられても直ちに自動クラッチを再解放するようにすれ
ばよく、第１の発明は、図１のクレーム対応図に示すよ
うに、車両の動力伝達径路に設けられた自動クラッチ
を、正逆両方向に回転させられる駆動モータを用いて係
合位置と解放位置とに切り換える制御装置であって、
(a) 前記自動クラッチが前記解放位置にあることを検出
するクラッチ解放位置検出手段と、(b) 前記自動クラッ
チの係合位置から解放位置への切換作動が行われた後に
おいて所定時間経過した後においても前記クラッチ解放
位置検出手段によりその自動クラッチの解放位置が検出
されない場合には、その自動クラッチに再び解放動作を
させるクラッチ再解放駆動手段とを含むことを特徴とす
る。

【０００６】

【作用および第１発明の効果】かかる第１発明の車両用
自動クラッチの制御装置によれば、自動クラッチの係合
位置から解放位置への切換作動が行われた後において所
定時間経過した後においてもクラッチ解放位置検出手段
により自動クラッチの解放位置が検出されない場合に
は、クラッチ再解放駆動手段により自動クラッチの解放
動作が再び行われるようになっており、前記所定時間は
自動クラッチの解放位置への切換えが完了するのに必要
かつ充分な時間に設定され得るので、自動クラッチが一
旦解放された後に、たとえ、駆動モータにより解放方向
へ駆動される扇型ギヤ等がストッパ手段に突き当たって
跳ね返されることにより自動クラッチが再係合してしま
ったとしても、前記所定時間経過したときに自動クラッ
チが再び解放されることとなり、これにより、自動クラ
ッチの切れ不良によるエンジンストールやショック等を
好適に防止することができる。

【０００７】

【課題を解決するための第２の手段】また、上記目的を
達成するために、第２の発明は、図１のクレーム対応図
に示すように、車両の動力伝達径路に設けられた自動ク
ラッチを、正逆両方向に回転させられる駆動モータを用
いて係合位置と解放位置とに切り換える制御装置であっ
て、(a) 前記自動クラッチが前記解放位置にあることを
検出するクラッチ解放位置検出手段と、(b) 前記自動ク
ラッチの係合位置から解放位置への切換作動が行われて
前記クラッチ解放位置検出手段によりその自動クラッチ
の解放位置が検出された後、その自動クラッチの解放位
置から係合位置への切換作動が行われていないにも拘わ
らずそのクラッチ解放位置検出手段によりその自動クラ
ッチの解放位置が検出されなくなった場合には、その自
動クラッチに再び解放動作をさせるクラッチ再解放駆動
手段とを含むことを特徴とする。

【０００８】

【作用および第２発明の効果】かかる第２発明の車両用
自動クラッチの制御装置によれば、自動クラッチの係合
位置から解放位置への切換作動が行われてクラッチ解放
位置検出手段によりその自動クラッチの解放位置が検出
された後、その自動クラッチの解放位置から係合位置へ
の切換作動が行われていないにも拘らずクラッチ解放位
置検出手段により自動クラッチの解放位置が検出されな
くなった場合には、クラッチ再解放駆動手段により自動
クラッチの解放動作が再び行われるので、自動クラッチ
が一旦解放された後に、たとえ、駆動モータによりクラ
ッチ解放方向へ駆動される扇型ギヤ等がストッパ手段に
突き当たって跳ね返されることにより自動クラッチが再
係合してしまったとしても、自動クラッチが直ちに再解
放されることとなり、これにより、第１発明の場合と同
様の効果が得られる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【００１０】図２において、車両のエンジン１０の動力
は、クラッチハウジング１２内に設けられた乾式摩擦ク
ラッチ１４，同期噛合式の有段変速機１６，および図示
しない差動歯車装置等を介して駆動輪へ伝達されるよう
になっている。摩擦クラッチ１４は、本実施例の自動ク
ラッチを構成するものであって、エンジン１０のクラン
クシャフト１８の軸端に固定されたフライホイール２０
と、そのフライホイール２０に固定されたクラッチカバ
ー２２と、クランクシャフト１８と同一直線上において
対向するように配置された有段変速機１６の入力軸２４
に相対回転不能かつ軸方向への移動可能に設けられたク
ラッチディスク２６と、弾性変形可能な複数のストラッ
プ（図示せず）を介してクラッチカバー２２に相対回転
不能かつ軸方向への移動可能に保持された円環状のプレ
ッシャプレート２８と、有段変速機１６のハウジングに
軸方向への移動可能に設けられたレリーズハブ３０に固
定されたレリーズベアリング３２と、そのレリーズベア
リング３２とクラッチカバー２２との間に設けられ、中
間部が図示しないピボットリングを介してクラッチカバ
ー２２と係合させられたダイヤフラムスプリング３４と
を備えて構成されている。ダイヤフラムスプリング３４
は、自由状態においてその内周側が図２において右方へ
突き出す皿状ばね部材であり、常にはその外周縁部にお
いてプレッシャプレート２８をフライホイール２０に接
近する前進方向へ付勢しており、これにより、摩擦クラ
ッチ１４は、それらフライホイール２０およびプレッシ
ャプレート２８との間にクラッチディスク２６が挟圧さ
れてエンジン１０の動力を伝達する係合状態に保持され
るようになっている。

【００１１】一方、上記レリーズハブ３０の後端部には
レリーズフォーク３６の一端部が係合させられている。
このレリーズフォーク３６は、その他端部側において、
クラッチハウジング１２および有段変速機１６のハウジ
ングに固定されたケース３８にそのケース３８の外側に
おいて軸４０により回転可能に取り付けられており、有
段変速機１６のハウジングに固定された駆動モータ４２
の正逆両方向の回転に伴って図２中右回り方向あるいは
左回り方向へ回動させられるようになっている。すなわ
ち、駆動モータ４２の回転トルクは、その出力軸４４の
外周面にそれぞれ設けられて進み角が互いに等しく且つ
互いに向きの異なる一対のウォームギヤ４６，４８、出
力軸４４の径方向において互いに反対側の位置において
上記ケース３８にそれぞれ回転可能に設けられてウォー
ムギヤ４６，４８と係合させられ、出力軸４４の回転に
伴って互いに同一の方向へ回転させられる互いに同一の
歯数を有する一対のピニオンギヤ５０，５２、それらピ
ニオンギヤ５０，５２と同軸上に相対回転不能に設けら
れ、ピニオンギヤ５０，５２より大径であって且つ互い
に同一の歯数を有する一対のピニオンギヤ５４，５６、
上記軸４０に相対回転不能に設けられてレリーズフォー
ク３６と一体的に回動させられ、ピニオンギヤ５４，５
６とそれぞれ噛み合う扇型のギヤ５８等を介してレリー
ズフォーク３６に伝達されるようになっている。駆動モ
ータ４２が一方向へ回転させられると、レリーズフォー
ク３６が図２において左回り方向へ回動させられてレリ
ーズハブ３０およびレリーズベアリング３２がダイヤフ
ラムスプリング３４の付勢力に抗して前進させられるこ
とにより、摩擦クラッチ１４が動力伝達を遮断する解放
状態に切り換えられる一方、駆動モータ４２が前記一方
向と反対の方向に回転させられると、レリーズフォーク
３６が図２において右回り方向へ回動させられてレリー
ズハブ３０およびレリーズベアリング３２がダイヤフラ
ムスプリング３４の付勢力に従って後退させられること
により、摩擦クラッチ１４が上記係合状態に切り換えら
れるようになっている。この摩擦クラッチ１４は、レリ
ーズハブ３０等を前進させることによって動力伝達を遮
断するプッシュタイプのものである。なお、図２におい
て、ケース３８には断側ストッパピン５７および接側ス
トッパピン５９が突設されており、断側ストッパピン５
７により扇型のギヤ５８のクラッチ解放方向への一定限
度以上の回動が阻止され、接側ストッパピン５９により
ギヤ５８のクラッチ係合方向への一定限度以上の回動が
阻止されるようになっている。

【００１２】上記ケース３８には、さらに、駆動モータ
４２のクラッチ解放方向への回転時において、ギヤ５８
およびレリーズフォーク３６の左回り方向への回動を助
勢して駆動モータ４２の負荷トルクを軽減させるための
助勢機構６０が設けられている。この助勢機構６０は、
一端部において軸６２によりケース３８に回転可能に取
り付けられ、その一端部側に設けられたギヤ部（図示せ
ず）が上記扇型のギヤ５８に噛み合わされたアーム６４
と、そのアーム６４のギヤ５８から離隔した他端部側に
一端部においてピン６６により回転可能に取り付けられ
たクランク６８と、前記軸６２を間にして前記ピン６６
側と反対側においてケース３８に突設されたピン７０に
一端部が掛止され且つ他端部がクランク６８の他端部側
に掛止された引張コイルスプリング７２とを備えてお
り、駆動モータ４２によるギヤ５８の図２において左回
り方向への回動に伴ってアーム６４が右回りに回動させ
られることにより、引張コイルスプリング７２にて所定
の助勢力が付与されるようになっている。

【００１３】上記有段変速機１６は、平行２軸同期噛合
式であって、運転者による図示しないシフトレバーの操
作により後進ギヤ段および複数の前進ギヤ段から成る複
数種類のギヤ段のうちの所望のギヤ段が選択されるよう
になっている。

【００１４】上記の車両には、車両の走行状態を検出す
るためのセンサが複数設けられており、そのセンサによ
り検出された運転パラメータが電子制御装置７４に入力
されるようになっている。すなわち、エンジン１０の吸
気配管には、スロットル弁７６の開度ＴＨＲを検出して
そのスロットル開度ＴＨＲを表すスロットル開度信号Ｓ
thr を電子制御装置７４に供給するとともにスロットル
弁７６が全閉であることを検出してその全閉を表すアク
セルアイドルスイッチ信号Ｓidl を電子制御装置７４に
供給するスロットルセンサ７８が設けられている。ま
た、エンジン１０には、エンジン１０の回転を検出して
その回転周期を表すエンジン回転周期信号Ｓteを電子制
御装置７４に供給するエンジン回転センサ８０が設けら
れている。また、有段変速機１６には、その入力軸およ
び出力軸の回転をそれぞれ検出してそれらの回転周期を
表す入力軸回転周期信号Ｓtin および出力軸回転周期信
号Ｓtoutを電子制御装置７４に供給する入力軸回転セン
サ８２および出力軸回転センサ８４が設けられていると
ともに、有段変速機１４のシフト位置（たとえば第１
速，第２速，第３速，第４速，および第５速の５種類の
前進ギヤ段、後進ギヤ段、およびニュートラル）を示す
シフトポジション信号Ｓspを電子制御装置７４に供給す
るシフトポジションスイッチ８６が設けられている。ま
た、上記ケース３８には、上記ピニオンギヤ５０の回転
に基づいて摩擦クラッチ１４の現在の作動位置（以下、
クラッチ現在位置という）を検出してそのクラッチ現在
位置を表すクラッチポジション信号Ｓcpを電子制御装置
７４に供給するポテンショメータ等から成るストローク
センサ８８が設けられているとともに、ピニオンギヤ５
２の回転に基づいて摩擦クラッチ１４の解放側（クラッ
チ断側）および係合側（クラッチ接側）の作動限界をそ
れぞれ検出してクラッチ断側の作動限界を示す断側リミ
ット信号Ｓlim1およびクラッチ接側の作動限界を示す接
側リミット信号Ｓlim2を電子制御装置７４に供給する断
側リミットスイッチおよび接側リミットスイッチから成
るリミットスイッチ９０が設けられている。上記断側リ
ミット信号Ｓlim1および接側リミット信号Ｓlim2は、後
述のクラッチ断位置およびクラッチ接位置よりもそれぞ
れ所定量手前のクラッチ位置で出力されるようになって
いる。また、図示しないシフトレバーのシフトノブに
は、シフトノブに操作力が加えられていることを示すシ
フトノブ信号Ｓshを電子制御装置７４に供給するシフト
ノブスイッチ９２が設けられているとともに、図示しな
いブレーキペダルには、ブレーキペダルに操作力が加え
られていることを示すブレーキ信号Ｓbrを電子制御装置
７４に供給するブレーキペダルスイッチ９４が設けられ
ている。

【００１５】上記電子制御装置７４は、ＣＰＵ９６、Ｒ
ＯＭ９８、ＲＡＭ１００、入力インタフェース１０２、
および出力インタフェース１０４を有する所謂マイクロ
コンピュータを備えて構成されており、ＣＰＵ９６は、
ＲＯＭ９８に予め記憶されたプログラムに従ってＲＡＭ
１００の記憶機能を利用しつつ入力信号を処理し、摩擦
クラッチ１４を制御するために図示しないモータ駆動回
路を介して駆動モータ４２に駆動電流を出力する。

【００１６】以下、上記電子制御装置７４の制御作動の
要部を図３のフローチャートに従って説明する。

【００１７】図３において、ステップＳＴ１では、電子
制御装置７４のＣＰＵ９６の初期設定が行われ、種々の
カウンタ、フラグ、レジスタなどがリセットされる。そ
して、ステップＳＴ２では、スロットルセンサ７８から
のアクセルアイドルスイッチ信号Ｓidl 、ブレーキペダ
ルスイッチ９４からのブレーキ信号Ｓbr、シフトノブス
イッチ９２からのシフトノブ信号Ｓsh、シフトポジショ
ンスイッチ８６からのシフトポジション信号Ｓsp、リミ
ットスイッチ９０からの断側リミット信号Ｓlim1および
接側リミット信号Ｓlim2が入力インタフェース１０２を
介してそれぞれ読み込まれる。

【００１８】続くステップＳＴ３では、エンジン回転セ
ンサ８０からのエンジン回転周期信号Ｓteに基づいてエ
ンジン回転数ＮＥが算出され、ステップＳＴ４では、入
力軸回転センサ８２からの入力軸回転周期信号Ｓtin に
基づいて有段変速機１６の入力軸回転数ＮＩＮが算出さ
れるとともに、ステップＳＴ５では、出力軸回転センサ
８４からの出力軸回転周期信号Ｓtoutに基づいて車速Ｎ
Ｖが算出される。

【００１９】次に、ステップＳＴ６では、フラグＸ２Ｍ
Ｓの内容が「１」であるか否かに基づいて２msecタイミ
ングであるか否かが判断される。このフラグＸ２ＭＳ
は、後述の図４に示す割込ルーチンにおいてその内容が
２msecタイミングであることを示す「１」に設定される
ものである。ステップＳＴ６の判断が否定された場合に
はステップＳＴ２に戻されるが、ステップＳＴ６の判断
が肯定された場合には、ステップＳＴ７においてフラグ
Ｘ２ＭＳの内容がクリアされた後、ステップＳＴ８およ
びステップＳＴ９が実行される。ステップＳＴ８では、
スロットル開度信号Ｓthr およびクラッチ現在位置を示
すクラッチポジション信号Ｓcpが読み込まれ、ステップ
ＳＴ９では、フラグＸ８ＭＳの内容が「１」であるか否
かが判断される。このフラグＸ８ＭＳは８msecタイミン
グであるか否かを示すためのものであって、その内容が
「１」であるときに８msecタイミングであることを示
し、上記ステップＳＴ８においてスロットル開度信号Ｓ
thr およびクラッチポジション信号Ｓcpの読込みが完了
した後に「１」に設定されるようになっている。ステッ
プＳＴ９の判断が否定された場合にはステップＳＴ２に
戻されるが、肯定された場合には、ステップＳＴ１０が
実行されてフラグＸ８ＭＳの内容がクリアされた後、ス
テップＳＴ１１以下が実行される。これにより、ステッ
プＳＴ１０以下のステップは８msec周期で実行されるこ
ととなる。

【００２０】上記ステップＳＴ１１においては、図５お
よび図６に示す車両制御ルーチンが実行される。この車
両制御ルーチンでは、車両の状態に応じて摩擦クラッチ
１４をどのように制御するかが決定されるとともに、車
両が所定の状態にあるときに後述のステップＳＴ１４の
モータ負荷トルク学習ルーチンを実行することが決定さ
れる。

【００２１】まずステップＳＴ１１−１において図７お
よび図８に示す車両状態判別ルーチンが実行されること
により、車両が停止状態、走行状態、発進状態、変速段
切換に伴う摩擦クラッチ１４の解放後の動力再伝達状態
のいずれの状態であるかが決定され、車両が停止状態で
あればフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」にセットされ、
走行状態であればフラグＸＤＲＩＶＥの内容が「１」に
セットされ、発進状態であればフラグＸＳＴＡＲＴの内
容が「１」にセットされ、動力再伝達状態であればフラ
グＸＲＥＳＴＡの内容が「１」にセットされるようにな
っている。

【００２２】すなわち、図７および図８の車両状態判別
ルーチンにおいて、以下の９つの場合には、それぞれ前
記動力再伝達状態であると考えられるので、ステップＳ
ＳＣ３０，ＳＳＣ３１，ＳＳＣ３２においてフラグＸＳ
ＴＯＰ，ＸＳＴＡＲＴ，ＸＤＲＩＶＥの内容がそれぞれ
「０」にリセットされるとともに、ステップＳＳＣ３３
においてフラグＸＲＥＳＴＡの内容が「１」にセットさ
れる。上記９つの場合とは、ステップＳＳＣ１におい
てシフトレバーに対する操作力が解除されてシフトノブ
スイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられたと判断
され、かつステップＳＳＣ２においてブレーキペダルス
イッチ９４がＯＮすなわちブレーキペダルが踏み込まれ
たと判断され、かつステップＳＳＣ３において有段変速
機１６の入力軸回転数ＮＩＮが予め記憶された一定の判
断基準値Ｎ２よりも大きいと判断された場合、ステッ
プＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ９２がＯＮから
ＯＦＦへ切り換えられたと判断され、かつステップＳＳ
Ｃ２においてブレーキペダルが踏み込まれていないと判
断され、かつステップＳＳＣ４において前記入力軸回転
数ＮＩＮが予め記憶された一定の判断基準値Ｎ１よりも
大きいと判断された場合、ステップＳＳＣ１において
シフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えら
れていないと判断され、かつステップＳＳＣ５において
フラグＸＳＴＯＰの内容が「１」であると判断され、か
つステップＳＳＣ６においてアクセルアイドルスイッチ
信号Ｓidl が入力されてスロットル開度ＴＨＲが全閉で
あると判断され、かつステップＳＳＣ７において前記入
力軸回転数ＮＩＮが予め記憶された一定の判断基準値Ｎ
３よりも大きいと判断された場合、ステップＳＳＣ１
においてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切
り換えられていないと判断され、かつステップＳＳＣ５
においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でないと判断
され、かつステップＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲ
Ｔの内容が「１」でないと判断され、かつステップＳＳ
Ｃ１３においてフラグＸＤＲＩＶＥの内容が「１」であ
ると判断され、かつステップＳＳＣ１４においてブレー
キペダルが踏み込まれたと判断され、かつステップＳＳ
Ｃ１５において前記入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準
値Ｎ２より大きくないと判断され、かつステップＳＳＣ
６においてスロットル開度ＴＨＲが全閉であると判断さ
れ、かつステップＳＳＣ７において入力軸回転数ＮＩＮ
が前記判断基準値Ｎ３よりも大きいと判断された場合、
ステップＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ９２が
ＯＮからＯＦＦへ切り換えられていないと判断され、か
つステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの内容が
「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ８におい
てフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」でないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ１３においてフラグＸＤＲＩＶ
Ｅの内容が「１」であると判断され、かつステップＳＳ
Ｃ１４においてブレーキペダルが踏み込まれていないと
判断され、且つステップＳＳＣ１６において入力軸回転
数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ１より大きくないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ６においてスロットル開度ＴＨ
Ｒが全閉であると判断され、かつステップＳＳＣ７にお
いて入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ３よりも大
きいと判断された場合、ステップＳＳＣ１においてシ
フトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられ
ていないと判断され、かつステップＳＳＣ５においてフ
ラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でないと判断され、かつ
ステップＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が
「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ１３にお
いてフラグＸＤＲＩＶＥの内容が「１」でないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ１７においてエンジン回転数Ｎ
Ｅと有段変速機１４の入力軸回転数ＮＩＮとの回転数差
｜ＮＥ−ＮＩＮ｜が予め定められた判断基準値αよりも
小さくないと判断された場合、ステップＳＳＣ１にお
いてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換
えられていないと判断され、かつステップＳＳＣ５にお
いてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲＴ
の内容が「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ
１３においてフラグＸＤＲＩＶＥの内容が「１」でない
と判断され、かつステップＳＳＣ１７において前記回転
数差｜ＮＥ−ＮＩＮ｜が前記判断基準値αよりも小さ
く、かつステップＳＳＣ１８においてステップＳＳＣ１
７での判断が初めて肯定されてから予め定められた一定
時間βを未だ経過していないと判断された場合、ステ
ップＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ９２がＯＮか
らＯＦＦへ切り換えられていないと判断され、かつステ
ップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」
でないと判断され、かつステップＳＳＣ８においてフラ
グＸＳＴＡＲＴの内容が「１」であると判断され、かつ
ステップＳＳＣ９においてブレーキペダルが踏み込まれ
たと判断され、かつステップＳＳＣ１０において入力軸
回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ２より大きくないと判
断され、かつステップＳＳＣ６においてスロットル開度
ＴＨＲが全閉であると判断され、かつステップＳＳＣ７
において入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ３より
も大きいと判断された場合、およびステップＳＳＣ１
においてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切
り換えられていないと判断され、かつステップＳＳＣ５
においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でないと判断
され、かつステップＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲ
Ｔの内容が「１」であると判断され、かつステップＳＳ
Ｃ９においてブレーキペダルが踏み込まれていないと判
断され、かつステップＳＳＣ１１において入力軸回転数
ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ１より大きくないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ６においてスロットル開度ＴＨ
Ｒが全閉であると判断され、かつステップＳＳＣ７にお
いて入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ３よりも大
きいと判断された場合である。

【００２３】ここで、上記ステップＳＳＣ４，ＳＳＣ１
１，ＳＳＣ１６の判断基準値Ｎ１および上記ステップＳ
ＳＣ３，ＳＳＣ１０，ＳＳＣ１５の判断基準値Ｎ２は、
それぞれ車両の停止状態を判断するためのものであって
摩擦クラッチ１４を解放する際の入力軸回転数ＮＩＮを
表しており、エンジンストールを防止するために、ブレ
ーキペダルが踏み込まれた場合の判断基準値Ｎ２はブレ
ーキペダルが踏み込まれていない場合の判断基準値Ｎ１
より所定量大きい値に設定されている。また、上記ステ
ップＳＳＣ７の判断基準値Ｎ３は、たとえば降坂路をア
クセルペダルを踏まずにエンジンブレーキを作用させて
走行中であるか否かを判断するためのものである。ま
た、上記ステップＳＳＣ１２，ＳＳＣ１７の判断基準値
αは、摩擦クラッチ１４を直結（ロックアップ）しても
その直結により発生するショックができるだけ小さく、
且つ半係合によるジャダー（クラッチのスティックスリ
ップによる駆動系の捩じり振動）の発生もできるだけ防
止されるように定められている。また、上記ステップＳ
ＳＣ１８は、上記ステップＳＳＣ１７において前記回転
数差｜ＮＥ−ＮＩＮ｜が判断基準値αより小さいと判断
されても更にある程度収束するまでは走行状態であると
判断しないようにするためのものであって、ロックアッ
プ時の係合ショックを好適に防止できるように定められ
ている。

【００２４】また、図７および図８の車両状態判別ルー
チンにおいて、ステップＳＳＣ１においてシフトノブ
スイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられたと判断
され、かつステップＳＳＣ２においてブレーキペダルが
踏み込まれたと判断され、かつステップＳＳＣ３におい
て有段変速機１６の入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準
値Ｎ２より大きくないと判断された場合、ステップＳ
ＳＣ１においてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦ
Ｆへ切り換えられたと判断され、かつステップＳＳＣ２
においてブレーキペダルが踏み込まれていないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ４において入力軸回転数ＮＩＮ
が前記判断基準値Ｎ１より大きくないと判断された場
合、ステップＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ９
２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの
内容が「１」であると判断され、かつステップＳＳＣ６
においてスロットル開度ＴＨＲが全閉であると判断さ
れ、かつステップＳＳＣ７において入力軸回転数ＮＩＮ
が前記判断基準値Ｎ３より大きくないと判断された場
合、ステップＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ９
２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの
内容が「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ８
においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」であると判
断され、かつステップＳＳＣ９においてブレーキペダル
が踏み込まれたと判断され、かつステップＳＳＣ１０に
おいて入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ２より大
きくない判断され、かつステップＳＳＣ６においてスロ
ットル開度ＴＨＲが全閉であると判断され、かつステッ
プＳＳＣ７において入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準
値Ｎ３より大きくないと判断された場合、ステップＳ
ＳＣ１においてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦ
Ｆへ切り換えられていないと判断され、かつステップＳ
ＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でない
と判断され、かつステップＳＳＣ８においてフラグＸＳ
ＴＡＲＴの内容が「１」であると判断され、かつステッ
プＳＳＣ９においてブレーキペダルが踏み込まれていな
いと判断され、かつステップＳＳＣ１１において入力軸
回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ１より大きくないと判
断され、かつステップＳＳＣ６においてスロットル開度
ＴＨＲが全閉であると判断され、かつステップＳＳＣ７
において入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ３より
大きくないと判断された場合、ステップＳＳＣ１にお
いてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換
えられていないと判断され、かつステップＳＳＣ５にお
いてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲＴ
の内容が「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ
１３においてフラグＸＤＲＩＶＥの内容が「１」である
と判断され、かつステップＳＳＣ１４においてブレーキ
ペダルが踏み込まれたと判断され、ステップＳＳＣ１５
において入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ２より
大きくないと判断され、かつステップＳＳＣ６において
スロットル開度ＴＨＲが全閉であると判断され、かつス
テップＳＳＣ７において入力軸回転数ＮＩＮが前記判断
基準値Ｎ３より大きくないと判断された場合、および
ステップＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ９２がＯ
ＮからＯＦＦへ切り換えられていないと判断され、かつ
ステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの内容が
「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ８におい
てフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」でないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ１３においてフラグＸＤＲＩＶ
Ｅの内容が「１」であると判断され、かつステップＳＳ
Ｃ１４においてブレーキペダルが踏み込まれていないと
判断され、かつステップＳＳＣ１６において入力軸回転
数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ１より大きくないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ６においてスロットル開度ＴＨ
Ｒが全閉であると判断され、かつステップＳＳＣ７にお
いて入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ３より大き
くないと判断された場合には、それぞれ前記車両の停止
状態であると考えられるので、フラグＸＳＴＯＰの内容
を「１」にセットするためのステップＳＳＣ１９以下が
実行される。

【００２５】上記ステップＳＳＣ１９においてカウンタ
ＣＳＴＯＰの内容に「１」が加算された後、ステップＳ
ＳＣ２２においてカウンタＣＳＴＯＰの内容が「３」に
達したか否かが判断される。当初は達していないので、
ステップＳＳＣ２８およびＳＳＣ２９において他のカウ
ンタＣＳＴＡＲＴおよびＣＤＲＩＶＥの内容がそれぞれ
クリアされる。以上のサイクルが繰り返されるうち、カ
ウンタＣＳＴＯＰの内容が「３」に達したと判断される
と、そのステップＳＳＣ２２の判断結果を常に肯定とす
るためにステップＳＳＣ２３においてカウンタＣＳＴＯ
Ｐの内容が「２」にセットされるとともに、ステップＳ
ＳＣ２４においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」にセ
ットされ、ステップＳＳＣ２５，ＳＳＣ２６，ＳＳＣ２
７において他のフラグＸＳＴＡＲＴ，ＸＤＲＩＶＥ，Ｘ
ＲＥＳＴＡの内容がそれぞれ「０」にリセットされる。

【００２６】また、図７および図８の車両状態判別ルー
チンにおいて、ステップＳＳＣ１においてシフトノブ
スイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていない
と判断され、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳ
ＴＯＰの内容が「１」でないと判断され、かつステップ
ＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」で
あると判断され、かつステップＳＳＣ９においてブレー
キペダルが踏み込まれたと判断され、かつステップＳＳ
Ｃ１０において入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ
２よりも大きいと判断され、かつステップＳＳＣ１２に
おいて前記回転数差｜ＮＥ−ＮＩＮ｜が前記判断基準値
αよりも小さいと判断された場合、ステップＳＳＣ１
においてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切
り換えられていないと判断され、かつステップＳＳＣ５
においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でないと判断
され、かつステップＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲ
Ｔの内容が「１」であると判断され、かつステップＳＳ
Ｃ９においてブレーキペダルが踏み込まれていないと判
断され、かつステップＳＳＣ１１において入力軸回転数
ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ１よりも大きいと判断され、
かつステップＳＳＣ１２において前記回転数差｜ＮＥ−
ＮＩＮ｜が前記判断基準値αよりも小さいと判断された
場合、ステップＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ
９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの
内容が「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ８
においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」でないと判
断され、かつステップＳＳＣ１３においてフラグＸＤＲ
ＩＶＥの内容が「１」であると判断され、かつステップ
ＳＳＣ１４においてブレーキペダルが踏み込まれたと判
断され、かつステップＳＳＣ１５において入力軸回転数
ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ２よりも大きいと判断された
場合、ステップＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ
９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの
内容が「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ８
においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」でないと判
断され、かつステップＳＳＣ１３においてフラグＸＤＲ
ＩＶＥの内容が「１」であると判断され、かつステップ
ＳＳＣ１４においてブレーキペダルが踏み込まれていな
いと判断され、かつステップＳＳＣ１６において入力軸
回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ１よりも大きいと判断
された場合、ステップＳＳＣ１においてシフトノブス
イッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていないと
判断され、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴ
ＯＰの内容が「１」でないと判断され、かつステップＳ
ＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」でな
いと判断され、かつステップＳＳＣ１３においてフラグ
ＸＤＲＩＶＥの内容が「１」でないと判断され、かつス
テップＳＳＣ１７において前記回転数差｜ＮＥ−ＮＩＮ
｜が前記判断基準値αよりも小さいと判断され、かつス
テップＳＳＣ１８においてステップＳＳＣ１７の判断が
初めて肯定されてから前記一定時間β経過したと判断さ
れた場合には、それぞれ車両の走行状態と考えられるの
で、フラグＸＤＲＩＶＥの内容を「１」にセットするた
めのステップＳＳＣ２０以下が実行される。このステッ
プＳＳＣ２０以下では、前記ステップＳＳＣ１９以下の
場合と同様に、カウンタＣＤＲＩＶＥの内容が「３」に
達するまでは他のカウンタＣＳＴＯＰ，ＣＳＴＡＲＴが
クリアされるとともに、カウンタＣＤＲＩＶＥの内容が
「３」に達すると、フラグＸＤＲＩＶＥの内容が「１」
にセットされ、他のフラグＸＳＴＯＰ，ＸＳＴＡＲＴ，
ＸＲＥＳＴＡの内容が「０」にリセットされる。

【００２７】また、図７およひ図８の車両状態判別ルー
チンにおいて、ステップＳＳＣ１においてシフトノブ
スイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていない
と判断され、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳ
ＴＯＰの内容が「１」であると判断され、かつステップ
ＳＳＣ６においてスロットル開度ＴＨＲが全閉でないと
判断された場合、ステップＳＳＣ１においてシフトノ
ブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていな
いと判断され、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸ
ＳＴＯＰの内容が「１」でないと判断され、かつステッ
プＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」
であると判断され、かつステップＳＳＣ９においてブレ
ーキペダルが踏み込まれたと判断され、かつステップＳ
ＳＣ１０において入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値
Ｎ２よりも大きいと判断され、かつステップＳＳＣ１２
において前記回転数差｜ＮＥ−ＮＩＮ｜が前記判断基準
値αより小さくないと判断された場合、ステップＳＳ
Ｃ１においてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦ
へ切り換えられていないと判断され、かつステップＳＳ
Ｃ５においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でないと
判断され、かつステップＳＳＣ８においてフラグＸＳＴ
ＡＲＴの内容が「１」であると判断され、かつステップ
ＳＳＣ９においてブレーキペダルが踏み込まれたと判断
され、かつステップＳＳＣ１０において入力軸回転数Ｎ
ＩＮが前記判断基準値Ｎ２よりも大きくないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ６においてスロットル開度ＴＨ
Ｒが全閉でないと判断された場合、ステップＳＳＣ１
においてシフトノブスイッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切
り換えられていないと判断され、かつステップＳＳＣ５
においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」でないと判断
され、かつステップＳＳＣ８においてフラグＸＳＴＡＲ
Ｔの内容が「１」であると判断され、かつステップＳＳ
Ｃ９においてブレーキペダルが踏み込まれていないと判
断され、かつステップＳＳＣ１１において入力軸回転数
ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ１よりも大きいと判断され、
かつステップＳＳＣ１２において前記回転数差｜ＮＥ−
ＮＩＮ｜が前記判断基準値αより小さくないと判断され
た場合、ステップＳＳＣ１においてシフトノブスイッ
チ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていないと判断
され、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰ
の内容が「１」でないと判断され、かつステップＳＳＣ
８においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」であると
判断され、かつステップＳＳＣ９においてブレーキペダ
ルが踏み込まれていないと判断され、かつステップＳＳ
Ｃ１１において入力軸回転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ
１よりも大きくないと判断され、かつステップＳＳＣ６
においてスロットル弁開度ＴＨＲが全閉でないと判断さ
れた場合、ステップＳＳＣ１においてシフトノブスイ
ッチ９２がＯＮからＯＦＦへ切り換えられていないと判
断され、かつステップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯ
Ｐの内容が「１」でないと判断され、かつステップＳＳ
Ｃ８においてフラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」でない
と判断され、且つステップＳＳＣ１３においてフラグＸ
ＤＲＩＶＥの内容が「１」であると判断され、かつステ
ップＳＳＣ１４においてブレーキペダルが踏み込まれた
と判断され、かつステップＳＳＣ１５において入力軸回
転数ＮＩＮが前記判断基準値Ｎ２よりも大きくないと判
断され、かつステップＳＳＣ６においてスロットル弁開
度ＴＨＲが全閉でないと判断された場合、およびステ
ップＳＳＣ１においてシフトノブスイッチ９２がＯＮか
らＯＦＦへ切り換えられていないと判断され、かつステ
ップＳＳＣ５においてフラグＸＳＴＯＰの内容が「１」
でないと判断され、かつステップＳＳＣ８においてフラ
グＸＳＴＡＲＴの内容が「１」でないと判断され、且つ
ステップＳＳＣ１３においてフラグＸＤＲＩＶＥの内容
が「１」であると判断され、かつステップＳＳＣ１４に
おいてブレーキペダルが踏み込まれていないと判断さ
れ、かつステップＳＳＣ１６において入力軸回転数ＮＩ
Ｎが前記判断基準値Ｎ１よりも大きくないと判断され、
かつステップＳＳＣ６においてスロットル弁開度ＴＨＲ
が全閉でないと判断された場合には、それぞれ車両の発
進状態と考えられるので、フラグＸＳＴＡＲＴの内容を
「１」にセットするためのステップＳＳＣ２１以下が実
行される。このステップＳＳＣ２１以下では、前記ステ
ップＳＳＣ１９以下あるいはＳＳＣ２０以下の場合と同
様に、カウンタＣＳＴＡＲＴの内容が「３」に達するま
では他のカウンタＣＳＴＯＰ，ＣＤＲＩＶＥがクリアさ
れるとともに、カウンタＣＳＴＡＲＴの内容が「３」に
達すると、フラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」にセット
され、他のフラグＸＳＴＯＰ，ＸＤＲＩＶＥ，ＸＲＥＳ
ＴＡの内容が「０」にリセットされる。

【００２８】図５および図６に戻って、ステップＳＴ１
１−２では、後述のフラグＸＩＮＨＤの内容が摩擦クラ
ッチ１４の係合を禁止することを示す「１」であるか否
かが判断される。この判断が肯定された場合には、ステ
ップＳＴ１１−９において図９に示すクラッチ断ルーチ
ンが実行される。このクラッチ断ルーチンでは、摩擦ク
ラッチ１４が定速で解放されるように摩擦クラッチ１４
の作動の目標位置が逐次求められるようになっている。

【００２９】すなわち、ステップＳＲＥ１では、フラグ
ＸＦＲＥＬＥの内容が「０」であるか否かが判断され
る。このフラグＸＦＲＥＬＥは、上記クラッチ断ルーチ
ンの実行が初回であるか否かを示すためのものであっ
て、その内容が「０」であるときに初回であることを示
す。ステップＳＲＥ１において今回のクラッチ断ルーチ
ンの実行が初回であると判断された場合には、ステップ
ＳＲＥ２において、次回以降の実行に備えてフラグＸＦ
ＲＥＬＥの内容が「１」に設定されるとともに、ステッ
プＳＲＥ３，ＳＲＥ４，ＳＲＥ５において、フラグＸＦ
ＳＴＡＲ，ＸＦＲＯＣＫ，ＸＦＲＥＳＴの内容が後述の
発進用半クラッチルーチン，クラッチロックアップルー
チン，クラッチ再伝達ルーチンの実行がそれぞれ初回で
あることを示す「０」に設定される。続くステップＳＲ
Ｅ６においては、前記クラッチ現在位置を示すＲＡＭ１
００の記憶場所ＣＳＴＮの内容がＲＡＭ１００のクラッ
チ目標位置変化値の記憶場所ＣＳＭＩＤＣに格納され
る。なお、以下の説明において、記憶場所ＣＳＴＮに記
憶されたクラッチ現在位置のことをもＣＳＴＮと表示す
る。このことは、以下の説明において用いられるＲＡＭ
１００の種々の記憶場所とそれに記憶された記憶内容に
ついても同様である。

【００３０】一方、上記ステップＳＲＥ１においてクラ
ッチ断ルーチンの実行が初回でないと判断された場合に
は、ステップＳＲＥ７において、リミットスイッチ９０
の断側リミットスイッチがＯＮであるか否か、すなわち
断側リミット信号Ｓlim1が入力されたか否かが判断され
る。この判断が否定された場合には、ステップＳＲＥ８
においてフラグＸＩＮＨＤの内容が「１」に設定され
る。このフラグＸＩＮＨＤは、一旦クラッチ断の命令が
下されると、摩擦クラッチ１４が確実に解放されるまで
他のクラッチ制御ルーチンの実行を禁止してクラッチ断
ルーチンを実行し続けるためのものであり、その内容が
「１」であるときに他のクラッチ制御ルーチンの実行を
禁止することを示す。続くステップＳＲＥ９では、摩擦
クラッチ１４の作動の目標方向を示すＲＡＭ１００の記
憶場所ＣＳＴＭＳＴＲにクラッチ断方向の内容が格納さ
れるとともに、ステップＳＲＥ１０では、クラッチ現在
位置ＣＳＴＮがクラッチ断位置より大きいか否かが判断
される。このクラッチ断位置としては、たとえば、以前
のサイクルにおいて後述のステップＳＲＥ１６で摩擦ク
ラッチ１４の作動が停止したと判断されたときに記憶さ
れたクラッチ現在位置ＣＳＴＮが用いられ、上記クラッ
チ断方向の内容は、たとえば、上記クラッチ断位置の内
容と同じものが用いられる。ここで、クラッチ位置を示
すクラッチポジション信号Ｓcpは、クラッチ断位置から
接位置に向かうに従って大きくなるようになっており、
これにより、ステップＳＲＥ１０の判断が肯定された場
合には摩擦クラッチ１４が未だ解放されていないことを
示しており、否定された場合には解放されたことを示
す。ステップＳＲＥ１０において摩擦クラッチ１４が未
だ解放されていないと判断された場合には、ステップＳ
ＲＥ１１において、クラッチ断方向の目標位置の変化速
度（クラッチ断速度）を示すＲＡＭ１００の記憶場所Ｐ
ＣＳＴＭＤに、所望のクラッチ応答性を確保し得るよう
に予め定められたクラッチ断速度が格納された後、ステ
ップＳＲＥ１２において図１３に示すクラッチ目標位置
減算ルーチンが実行される。

【００３１】まず、ステップＳＤＣ１では、前記クラッ
チ目標位置変化値の記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容から前
記クラッチ断速度ＰＣＳＴＭＤが減算され、続くステッ
プＳＤＣ２では、その記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容が前
記クラッチ断位置以下であるか否かが判断される。記憶
場所ＣＳＭＩＤＣの内容が未だクラッチ断位置に達しな
い場合には、一旦クラッチ目標位置減算ルーチンを出た
後クラッチ断位置に達するまで繰り返し記憶場所ＣＳＭ
ＩＤＣの内容の減算が行われるが、記憶場所ＣＳＭＩＤ
Ｃの内容がクラッチ断位置に達した場合には、ステップ
ＳＤＣ３において記憶場所ＣＳＭＩＤＣにクラッチ断位
置の内容が格納される。

【００３２】図９に戻って、ステップＳＲＥ１３では、
クラッチ目標位置を示すＲＡＭ１００の記憶場所ＣＳＴ
ＭＶＥＬに、ステップＳＲＥ１２で求められた記憶場所
ＣＳＭＩＤＣの内容が格納される。上記ステップＳＲＥ
１０において摩擦クラッチ１４が解放されたと判断され
た場合には、ステップＳＲＥ１４においてクラッチ目標
位置の記憶場所ＣＳＴＭＶＥＬにクラッチ現在位置ＣＳ
ＴＮ（クラッチ断位置）が格納される。

【００３３】上記ステップＳＲＥ７においてリミットス
イッチ９０の断側リミットスイッチがＯＮであると判断
された場合には、ステップＳＲＥ１５において、フラグ
ＸＤＥＮＤの内容が「１」であるか否かが判断される。
このフラグＸＤＥＮＤは、上記断側リミットスイッチが
ＯＮとなってから摩擦クラッチ１４の断方向の作動（ク
ラッチ断作動）が停止したか否かに基づいてクラッチ断
が終了したか否かを示すためのものであって、その内容
が「１」であるときにクラッチ断が終了したことを示
す。上記ステップＳＲＥ１５においてフラグＸＤＥＮＤ
の内容が「１」でなくクラッチ断が未だ終了していない
と判断された場合には、ステップＳＲＥ１６において前
記クラッチ断作動が停止したか否かが判断される。未だ
クラッチ断作動が停止していないと判断された場合に
は、前記ステップＳＲＥ１４が実行されてクラッチ目標
位置の記憶場所ＣＳＴＭＶＥＬにクラッチ現在位置ＣＳ
ＴＮが格納されるが、クラッチ断作動が停止したと判断
された場合には、ステップＳＲＥ１７において、前記フ
ラグＸＩＮＨＤの内容がクラッチ断ルーチン以外のクラ
ッチ制御ルーチンの実行を禁止しないことを示す「０」
に設定され、ステップＳＲＥ１８において、クラッチ断
が終了したことを示すためにフラグＸＤＥＮＤの内容が
「１」に設定されるとともに、ステップＳＲＥ１９にお
いて、前記クラッチ目標方向の記憶場所ＣＳＴＭＳＴＲ
にクラッチ現在位置ＣＳＴＮ（クラッチ断位置）が格納
される。一方、ステップＳＲＥ１５においてクラッチ断
が終了したと判断された場合にはステップＳＲＥ１６が
スキップさせられて上記ステップＳＲＥ１７以下が実行
される。

【００３４】ここで、本実施例においては、図３のメイ
ンルーチンには図４に示す２msecタイミングルーチンが
２msec毎に割り込んで実行されるようになっている。こ
の２msecタイミングルーチンは本実施例のクラッチ再解
放駆動手段に対応するものであって、摩擦クラッチ１４
の係合位置から解放位置への切換えが開始されてから一
定時間経過したときにリミットスイッチ９０の断側リミ
ットスイッチがＯＮでない場合には、摩擦クラッチ１４
を再び解放することができるようになっている。

【００３５】すなわち、まずステップＳＣＰ１では、図
３の前記ステップＳＴ６で判断されるフラグＸ２ＭＳの
内容が２msecタイミングであることを示す「１」に設定
され、続くステップＳＣＰ２では、フラグＸＦＲＥＬＥ
の内容が「１」であるか否か、すなわち図６のステップ
ＳＴ９のクラッチ断ルーチンの実行が初回でないか否か
が判断される。このフラグＸＦＲＥＬＥは前記図９に示
すクラッチ断ルーチンのステップＳＲＥ２において内容
が「１」が設定される。ステップＳＣＰ２において、ク
ラッチ断ルーチンの実行が初回であると判断された場合
には、ステップＳＣＰ４が実行されてカウンタＣＲＥＴ
Ｒの内容がクリアされた後ステップＳＣＰ５が実行され
るが、クラッチ断ルーチンの実行が初回でないと判断さ
れた場合には、ステップＳＣＰ３が実行されてカウンタ
ＣＲＥＴＲの内容に「１」が加えられた後ステップＳＣ
Ｐ５が実行される。このカウンタＣＲＥＴＲは、摩擦ク
ラッチ１４の接から断方向への切換えが開始されてから
の経過時間を計数するためのものである。上記ステップ
ＳＣＰ５では、カウンタＣＲＥＴＲの計数内容が予め定
められた一定時間より大きいか否か、すなわち摩擦クラ
ッチ１４の断側への切換えが開始されてからの経過時間
が予め定められた一定時間を経過した否かが判断され、
続くステップＳＣＰ６では、リミットスイッチ９０の断
側リミットスイッチがＯＮであるい否かが判断される。
上記一定時間は、クラッチ断側への切換えが開始されて
から終了するまでに要する必要かつ充分な時間であっ
て、たとえば０．３秒に設定される。ステップＳＣＰ５
の判断が否定された場合およびステップＳＣＰ５，ＳＣ
Ｐ６の判断が共に肯定された場合にはステップＳＣＰ７
を実行することなく上記メインルーチンにリターンさせ
られる。一方、ステップＳＣＰ５の判断が肯定され且つ
ステップＳＣＰ６の判断が否定された場合、すなわちク
ラッチ断側への切換えが開始されてから上記一定時間経
過したときに前記断側リミットスイッチがＯＮでない場
合には、ステップＳＣＰ７において、前記フラグＸＦＲ
ＥＬＥの内容がクラッチ断ルーチンの実行が初回である
ことを示す「０」に設定され、これにより、摩擦クラッ
チ１４の再解放が直ちに行われることとなる。本実施例
においては、上記リミットスイッチ９０、より正確には
断側リミットスイッチがクラッチ解放位置検出手段を構
成する。

【００３６】ここで、何等かの原因で駆動モータ４２の
負荷が大幅に大きくなって前記ギヤ５８が断側ストッパ
ピン５７に突き当たって跳ね返る際にはクラッチ作動が
瞬間的に停止する場合があると考えられるが、この瞬間
的なクラッチ作動の停止をステップＳＲＥ１６において
検出することは極めて困難であるため、この瞬間的なク
ラッチ作動の停止によりステップＳＲＥ１６の判断が肯
定されて続くステップＳＲＥ１７においてフラグＸＩＮ
ＨＤの内容が「０」に設定されることはない。また、ギ
ヤ５８が断側ストッパピン５７に突き当たって跳ね返る
ことにより摩擦クラッチ１４が戻されて係合状態で停止
したような場合には、既に断側リミットスイッチがＯＦ
ＦとなっていてステップＳＲＥ８以下が実行され、ステ
ップＳＲＥ１６は実行されないことからステップＳＲＥ
１７においてフラグＸＩＮＨＤの内容が「０」に設定さ
れることはない。したがって、摩擦クラッチ１４が一旦
解放されたにも拘らずギヤ５８の断側ストッパピン５７
に対する跳返りにより再び係合させられた場合において
は、フラグＸＩＮＨＤの内容は「１」の状態に維持され
ているため、図５の車両制御ルーチンのステップＳＴ１
１−２の判断は肯定され続けてクラッチ断ルーチンが繰
り返し実行されることとなる。このような状態におい
て、上記フラグＸＦＲＥＬＥの内容が「０」とされる
と、ステップＳＲＥ１の判断が肯定されることにより、
ステップＳＲＥ２においてフラグＸＦＲＥＬＥの内容が
「１」に設定されるとともにステップＳＲＥ６において
前記一定時間経過した時点でのクラッチ現在位置ＣＳＴ
Ｎがクラッチ目標位置変化値の記憶場所ＣＳＭＩＤＣに
格納され、次回以降のサイクルにおいて記憶場所ＣＳＭ
ＩＤＣの内容からの減算が逐次行われてクラッチ目標位
置ＣＳＴＭＶＥＬが逐次求められる。これにより、摩擦
クラッチ１４が一旦解放されたにも拘らずギヤ５８の断
側ストッパピン５７に対する跳返りにより再び係合させ
られた場合には、摩擦クラッチ１４の再解放が直ちに行
われることになるのである。

【００３７】図６に戻って、ステップＳＴ１１−１０で
は後述のフラグＸＥＥＮＤの内容がクラッチ接側の切換
動作が終了していないことを示す「０」に設定され、ス
テップＳＴ１１−２８では後述のクラッチ目標伝達トル
クＴＣＩＩが「０」に設定されるとともに、ステップＳ
Ｔ１１−２９，ＳＴ１１−３０では後述のフラグＸＭＬ
ＯＤＬＲＮ，ＸＬＲＮＣＨＫの内容がそれぞれ「０」に
設定される。

【００３８】図５に戻って、ステップＳＴ１１−２にお
いて前記フラグＸＩＮＨＤの内容が摩擦クラッチ１４の
係合を禁止しないことを示す「０」であると判断された
場合には、ステップＳＴ１１−３において、シフトノブ
スイッチ９２がＯＮであるか否かが判断され、ＯＮであ
ればステップＳＴ１１−４以下が実行されるが、ＯＮで
なければステップＳＴ１１−６以下が実行される。ステ
ップＳＴ１１−４のエンジントルクＴｅ計算ルーチンで
は、本出願人が先に出願して公開された特開平３−１３
４３２３号公報に記載されたエンジントルク計算ルーチ
ンと同様にして、エンジン回転数ＮＥおよびスロットル
開度ＴＨＲに基づいてエンジン１０の実際の出力トルク
Ｔｅが算出される。ステップＳＴ１１−５では、実際の
エンジン出力トルクＴｅが予め記憶された判断基準値Ｔ
₁ より小さいか否かが判断される。この判断基準値Ｔ₁
は、摩擦クラッチ１４が急に解放されてエンジン１０が
吹き上がったときにエンジン１０の振動や騒音によって
違和感がそれ程生じることなくまた運転操作フィーリン
グが損なわれないように予め定められた値、たとえばア
イドル時におけるエンジン出力トルクＴｅより僅かに大
きな値に設定される。上記ステップＳＴ１１−５におい
てエンジン出力トルクＴｅが判断基準値Ｔ₁ より小さい
と判断された場合には、アクセルペダルが踏み込まれて
いる状態でも摩擦クラッチ１４の解放が許容され得るの
で、前記ステップＳＴ１１−９のクラッチ断ルーチンが
実行されるが、エンジン出力トルクＴｅが判断基準値Ｔ
₁ より小さくないと判断された場合には、摩擦クラッチ
１４の解放を許容するとエンジン１０が吹き上がって上
記のような不具合を生ずるので、クラッチ断ルーチンの
実行が阻止されてステップＳＴ１１−６が実行される。

【００３９】上記ステップＳＴ１１−６ではフラグＸＳ
ＴＯＰの内容が車両の停止を示す「１」であるか否か、
続くステップＳＴ１１−７ではフラグＸＳＴＡＲＴの内
容が車両の発進を示す「１」であるか否か、ステップＳ
Ｔ１１−８ではフラグＸＤＲＩＶＥの内容が車両の走行
中を示す「１」であるか否かが順次判断される。ステッ
プＳＴ１１−６においてフラグＸＳＴＯＰの内容が
「１」であると判断された場合にはステップＳＴ１１−
１１以下が実行され、ステップＳＴ１１−７においてフ
ラグＸＳＴＡＲＴの内容が「１」であると判断された場
合にはステップＳＴ１１−２０の発進用半クラッチルー
チンが実行され、ステップＳＴ１１−８においてフラグ
ＸＤＲＩＶＥの内容が「１」であると判断された場合に
はステップＳＴ１１−２３のクラッチロックアップルー
チンが実行され、それらのステップＳＴ１１−６，ＳＴ
１１−７，ＳＴ１１−８においてフラグＸＳＴＯＰ，Ｘ
ＳＴＡＲＴ，ＸＤＲＩＶＥの内容が何れも「１」でない
と判断された場合にはステップＳＴ１１−２５のクラッ
チ再伝達ルーチンが実行される。

【００４０】上記ステップＳＴ１１−１１では、シフト
ポジションスイッチ８６からのシフトポジション信号Ｓ
spに基づいて有段変速機１６のギヤ段がニュートラルで
あるか否かが判断され、続くステップＳＴ１１−１２で
は、車速ＮＶが５km/h以下であるか否かが判断される。
ニュートラルでないと判断された場合およびニュートラ
ルであっても車速ＮＶが５km/hを超えると判断された場
合には前記ステップＳＴ１１−９のクラッチ断ルーチン
が実行されるが、ニュートラルであって且つ車速ＮＶが
５km/h以下である場合にはステップＳＴ１１−１３以下
が実行される。このステップＳＴ１１−１３以下のステ
ップは、上記ステップＳＴ１１−１１およびステップＳ
Ｔ１１−１２の判断が所定回数繰り返して共に肯定され
て上記ニュートラルおよび５km/h以下の条件が確実に成
立しているときにのみ後述のモータ負荷トルク学習ルー
チンを実行するために設けられたものである。

【００４１】すなわち、まず上記ステップＳＴ１１−１
３ではフラグＸＬＲＮＣＨＫの内容が「１」であるか否
かが判断され、この判断が否定された場合には、ステッ
プＳＴ１１−１４においてフラグＸＬＲＮＣＨＫの内容
が「１」に設定されるとともにステップＳＴ１１−１５
においてカウンタＣＬＲＮに予め定められた時間Ｐ_t が
設定される。この時間Ｐ_t は、上記ステップＳＴ１１−
１１およびステップＳＴ１１−１２の条件が共に成立し
ていることを確実に判定するのに必要かつ充分な時間で
ある。一方、上記ステップＳＴ１１−１３においてフラ
グＸＬＲＮＣＨＫの内容が「１」であると判断された場
合には、ステップＳＴ１１−１６においてカウンタＣＬ
ＲＮの内容が「０」であるか否かが判断され、「０」で
ない場合には、ステップＳＴ１１−１７においてカウン
タＣＬＲＮの内容から１が減算されるが、カウンタＣＬ
ＲＮの内容が「０」に達すると、ステップＳＴ１１−１
８においてフラグＸＭＬＯＤＬＲＮの内容が「１」に設
定されるとともにステップＳＴ１１−１９において前記
フラグＸＦＲＥＬＥの内容が「０」にクリアされる。上
記フラグＸＭＬＯＤＬＲＮは、後述のモータ負荷トルク
学習ルーチンを実行するか否かを示すためのものであっ
て、その内容が「１」であるとき、すなわち前記ニュー
トラルおよび５km/h以下の条件が前記時間Ｐ_t の間続い
て成立しているときにモータ負荷トルク学習ルーチンを
実行することを示す。

【００４２】上記図６のステップＳＴ１１−２０の発進
用半クラッチルーチンにおいては、クラッチ近接位置に
到達するまでは、スロットル開度ＴＨＲに応じた接速度
で摩擦クラッチ１４が作動させられるようにクラッチ目
標位置が逐次求められるが、クラッチ近接位置に到達し
た後は、エンジン回転数ＮＥ等に基づいて算出したクラ
ッチ伝達トルクに応じたクラッチ目標位置が逐次求めら
れるようになっている。

【００４３】すなわち、まず図１０のステップＳＳＴ１
において、前記フラグＸＦＳＴＡＲの内容が発進用半ク
ラッチルーチンの実行が初回であることを示す「０」で
あるか否かが判断される。発進用半クラッチルーチンの
実行が初回でないと判断された場合には、次回以降の実
行に備えてステップＳＳＴ２においてフラグＸＦＳＴＡ
Ｒの内容が「１」に設定された後、ステップＳＳＴ３，
ＳＳＴ４，ＳＳＴ５において前記フラグＸＦＲＥＬＥ，
ＸＦＲＯＣＫ，ＸＦＲＥＳＴの内容がそれぞれ「０」に
設定されるとともに、ステップＳＳＴ６においてクラッ
チ目標位置変化値の記憶場所ＣＳＭＩＤＣにクラッチ現
在位置ＣＳＴＮが格納される。一方、ステップＳＳＴ１
において発進用半クラッチルーチンの実行が初回でない
と判断された場合には、ステップＳＳＴ７においてクラ
ッチ現在位置ＣＳＴＮがクラッチ近接位置を示すＲＡＭ
１００の記憶場所ＣＳＴＳの内容より小さいか否か、す
なわちクラッチ現在位置ＣＳＴＮがクラッチ近接位置Ｃ
ＳＴＳに到達していないか否かが判断される。このクラ
ッチ近接位置ＣＳＴＳは、摩擦クラッチ１４の伝達トル
クが急激に立ち上がり始める時点のクラッチ位置、すな
わち半係合状態の開始位置を示しており、たとえば、エ
ンジン回転数ＮＥが急激に低下したときのクラッチ位置
として求められるようになっている。上記ステップＳＳ
Ｔ７においてクラッチ現在位置ＣＳＴＮがクラッチ近接
位置ＣＳＴＳに到達していないと判断された場合にはス
テップＳＳＴ８以下が実行されるが、クラッチ近接位置
ＣＳＴＳに到達したと判断された場合にはステップＳＳ
Ｔ１１以下が実行される。

【００４４】上記ステップＳＳＴ８においては、図１５
に示すクラッチ接速度計算ルーチンが実行される。この
クラッチ接速度計算ルーチンはクラッチ接速度すなわち
クラッチ接方向の目標位置の変化速度を算出するための
ものであって、ステップＳＰＩ１では、スロットル開度
ＴＨＲのインデックスを行うためにｎ＝１に設定され、
続くステップＳＰＩ２では、スロットル開度ＴＨＲが判
断基準範囲ＴＨＲ（ｎ）＜ＴＨＲ＜ＴＨＲ（ｎ＋１）を
満足しているか否かが判断される。このステップＳＰＩ
２の判断が否定された場合にはステップＳＰＩ３におい
てｎの内容に「１」が加算された後再び上記ステップＳ
ＰＩ２が実行されるが、肯定された場合にはステップＳ
ＰＩ４が実行される。上記のステップＳＰＩ１乃至ＳＰ
Ｉ３は、図１６に示す予めＲＯＭ９８に記憶されたマッ
プにおいて、実際のスロットル開度ＴＨＲが大きさ順に
分類されている値ＴＨＲ（１）・・ＴＨＲ（ｎ＋１）・
・の間のいずれの範囲に該当するかを判断するためのも
のである。上記ステップＳＰＩ４では、図１６のマップ
から実際のスロットル開度ＴＨＲが属する範囲の下限値
および上限値に対応するマップ値ＰＣＳＴＭＩ（ｎ）お
よびＰＣＳＴＭＩ（ｎ＋１）がそれぞれ決定され、それ
らのマップ値を用いて図１５に示されている補間計算式
に従って実際のスロットル開度ＴＨＲに応じたクラッチ
接速度ＰＣＳＴＭＩが算出される。ここで、上記図１６
のマップ値は、スロットル開度ＴＨＲが小さい状態での
車両の発進時においてはクラッチ係合ショックを好適に
防止し得る程度の小さなクラッチ接速度ＰＣＳＴＭＩが
得られるように且つ所謂ＷＯＴ発進時のようにスロット
ル開度ＴＨＲが大きい車両発進時においてはクラッチ係
合の応答遅れによるエンジン１０の過度の吹上がりを好
適に防止し得る程度の大きなクラッチ接速度ＰＣＳＴＭ
Ｉが得られるように予め決定されている。

【００４５】図１０に戻って、ステップＳＳＴ９では、
図１４に示すクラッチ目標位置増加ルーチンが実行され
る。まず、ステップＳＩＣ１において、クラッチ目標位
置変化値の記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容に上記ステップ
ＳＳＴ８で求められたクラッチ接速度ＰＣＳＴＭＩが加
算され、ステップＳＩＣ２において記憶場所ＣＳＭＩＤ
Ｃの内容がクラッチ接位置に達したか否かが判断され
る。このクラッチ接位置としては、たとえば、後述のク
ラッチロックアップルーチンのステップＳＲＣ１５で摩
擦クラッチ１４がその接側で停止したと判断されたとき
に求められたクラッチ現在位置ＣＳＴＮが用いられる。
ここで、図１０の発進用半クラッチルーチンのステップ
ＳＳＴ９のクラッチ目標位置増加ルーチンは、ステップ
ＳＳＴ７においてクラッチ現在位置ＣＳＴＮがクラッチ
近接位置ＣＳＴＳに達したと判断されるまで実行される
ものであるため、上記発進用半クラッチルーチンのクラ
ッチ目標位置増加ルーチンにおいて実行されるステップ
ＳＩＣ２では、常に、記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容はク
ラッチ接位置に達しないと判断される。これにより、上
記ステップＳＳＴ７においてクラッチ現在位置ＣＳＴＮ
がクラッチ近接位置ＣＳＴＳに達したと判断されるまで
記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容の加算が繰り返されること
となる。続くステップＳＳＴ１０では、クラッチ目標位
置の記憶場所ＣＳＴＭＶＥＬにステップＳＳＴ９で求め
られた記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容が格納され、ステッ
プＳＳＴ１４では、クラッチ目標方向の記憶場所ＣＳＴ
ＭＳＴＲにクラッチ接方向の内容が格納される。これに
より、上記図１６のマップを用いてクラッチ断位置から
近接位置ＣＳＴＳまでスロットル開度ＴＨＲに応じた速
度で摩擦クラッチ１４が作動させられることとなる。す
なわち、上記クラッチ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬはスロッ
トル開度ＴＨＲに応じたクラッチ接速度ＰＣＳＴＭＩに
基づいて求められたものであるから、後述の図２３およ
び図２４に示すモータ制御ルーチンのステップＳＴ１３
−１６で算出されるクラッチ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬと
クラッチ現在位置ＣＳＴＮとの偏差ＣＳＴＤＶＥＬもス
ロットル開度ＴＨＲに対応するものとなり、図２４のス
テップＳＴ１３−２８以降においてそのスロットル開度
ＴＨＲに対応する偏差ＣＳＴＤＶＥＬを無くすように駆
動モータ４２への制御電流が決定されるので、摩擦クラ
ッチ１４は近接位置ＣＳＴＳに到達するまでスロットル
開度ＴＨＲに応じた速度で作動させられることになるの
である。なお、上記クラッチ接方向の内容は、たとえ
ば、前記クラッチ接位置の内容と同じものが用いられ
る。

【００４６】上記図１０のステップＳＳＴ１１の発進定
数Ｋｓ計算ルーチンでは、上記特開平３−１３４３２３
号公報に記載された発進定数計算ルーチンと同様にし
て、スロットル開度ＴＨＲに基づいて発進定数Ｋｓが算
出される。続くステップＳＳＴ１２のクラッチ伝達トル
クＴＣＬ計算ルーチンでは、図１７に示すように、上記
発進定数Ｋｓ，エンジン回転数ＮＥ，およびエンジンア
イドル回転数Ｎidl からクラッチ伝達トルクＴＣＬが算
出され、ステップＳＳＴ１３のクラッチ目標位置ＣＳＴ
ＭＶＥＬ計算ルーチンでは、上記ステップＳＳＴ１２で
求められたクラッチ伝達トルクＴＣＬに相当するクラッ
チ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬが算出される。

【００４７】すなわち、まず図２０のステップＳＶＬ１
乃至ＳＶＬ３では、図１５のクラッチ接速度計算ルーチ
ンの場合と同様にして、図１９に示す予めＲＯＭ９８に
記憶されたマップにおいて大きさ順に分類されている値
ＴＣＬ（１）・・ＴＣＬ（ｎ＋１）・・の間のいずれの
範囲に実際の伝達トルクＴＣＬが該当するかが判断さ
れ、ステップＳＶＬ４では、図１９のマップから実際の
伝達トルクＴＣＬが属する範囲の下限値および上限値に
対応するマップ値ＰＣＬ（ｎ）およびＰＣＬ（ｎ＋１）
がそれぞれ決定され、それらのマップ値を用いて実際の
伝達トルクＴＣＬに対応したクラッチストローク位置Ｐ
ＣＬが補間計算にて算出される。図１８は摩擦クラッチ
１４のクラッチストローク位置ＰＣＬと伝達トルクＴＣ
Ｌとの関係を示す図であり、上記図１９のマップは図１
８の関係に基づいて作成されて予めＲＯＭ９８に記憶さ
れているのである。なお、図１８において、クラッチス
トローク位置ＰＣＬの零はクラッチ近接位置ＣＳＴＳに
対応するものである。続くステップＳＶＬ５では、上記
ステップＳＶＬ４で求められたクラッチストロークＰＣ
Ｌをクラッチ近接位置ＣＳＴＳに加えることにより、ク
ラッチ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬが算出される。

【００４８】図１０に戻って、ステップＳＳＴ１４で
は、クラッチ目標方向の記憶場所ＣＳＴＭＳＴＲに前記
クラッチ接方向の内容が格納される。

【００４９】図６に戻って、ステップＳＴ１１−２１で
は、前記フラグＸＤＥＮＤの内容がクラッチ断が終了し
ていないことを示す「０」に設定され、ステップＳＴ１
１−２２では、前記フラグＸＥＥＮＤの内容がクラッチ
接が終了していないことを示す「０」に設定される。続
いてステップＳＴ１１−２８では、後述のクラッチ目標
伝達トルクＴＣＩＩが「０」に設定され、ステップＳＴ
１１−２９，ＳＴ１１−３０では、前記フラグＸＭＬＯ
ＤＬＲＮ，ＸＬＲＮＣＨＫの内容がそれぞれ「０」に設
定される。

【００５０】上記図６のステップＳＴ１１−２３のクラ
ッチロックアップルーチンにおいては、摩擦クラッチ１
４が定速でロックアップされるように摩擦クラッチ１４
の作動の目標位置が逐次求められるようになっている。

【００５１】すなわち、図１１のステップＳＲＣ１で
は、前記フラグＸＦＲＯＣＫの内容がクラッチロックア
ップルーチンの実行が初回であることを示す「０」であ
るか否かが判断され、「０」であると判断された場合に
は、ステップＳＲＣ２において次回以降の実行に備えて
フラグＸＦＲＯＣＫの内容に「１」が設定されるととも
に、ステップＳＲＣ３，ＳＲＣ４，ＳＲＣ５において前
記フラグＸＦＲＥＬＥ，ＸＦＳＴＡＲ，ＸＦＲＥＳＴの
内容がそれぞれ「０」に設定された後、ステップＳＲＣ
６においてクラッチ目標位置変化値の記憶場所ＣＳＭＩ
ＤＣにクラッチ現在位置ＣＳＴＮが格納される。一方、
ステップＳＲＣ１においてフラグＸＦＲＯＣＫの内容が
「０」でないと判断された場合にはステップＳＲＣ７以
下が実行される。

【００５２】上記ステップＳＲＣ７では、リミットスイ
ッチ９０の接側リミットスイッチがＯＮすなわち接側リ
ミット信号Ｓlim2が入力されたか否かが判断される。こ
の判断が否定された場合には、ステップＳＲＣ８におい
て、クラッチ目標方向の記憶場所ＣＳＴＭＳＴＲに前記
クラッチ接方向の内容が格納されるとともに、ステップ
ＳＲＣ９において、クラッチ現在位置ＣＳＴＮが前記ク
ラッチ接位置より小さいか否かが判断される。ここで、
クラッチ位置を示すクラッチポジション信号Ｓcpは前述
のようにクラッチ断からクラッチ接に向かうに従って大
きくなるようになっていることから、ステップＳＲＣ９
の判断が肯定された場合にはクラッチ現在位置ＣＳＴＮ
が接位置に未だ到達していないことを示し、否定された
場合にはクラッチ現在位置ＣＳＴＮが接位置に到達した
ことを示す。ステップＳＲＣ９において未だクラッチ接
位置に到達していないと判断された場合には、ステップ
ＳＲＣ１０において、ロックアップ時におけるクラッチ
目標位置の変化速度（ロックアップ速度）の記憶場所Ｐ
ＣＳＴＭＩに、所望のクラッチ応答性を確保し得るよう
に予め定められたクラッチ接速度が格納された後、ステ
ップＳＲＣ１１において前述の図１４に示すクラッチ目
標位置増加ルーチンが実行される。

【００５３】まず、ステップＳＩＣ１において、クラッ
チ目標位置変化値の記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容に上記
ロックアップ速度ＰＣＳＴＭＩが加算され、ステップＳ
ＩＣ２において記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容が前記クラ
ッチ接位置に達したか否かが判断される。記憶場所ＣＳ
ＭＩＤＣの内容がクラッチ接位置に未達しない場合に
は、クラッチ目標位置増加ルーチンを出た後ステップＳ
ＩＣ２の判断が肯定されるまで記憶場所ＣＳＭＩＤＣの
内容の減算が繰り返し行われるが、記憶場所ＣＳＭＩＤ
Ｃの内容がクラッチ接位置に達すると、ステップＳＩＣ
３において記憶場所ＣＳＭＩＤＣにクラッチ接位置の内
容が格納される。

【００５４】図１１に戻って、ステップＳＲＣ１２で
は、クラッチ目標位置の記憶場所ＣＳＴＭＶＥＬに上記
クラッチ目標位置変化値の記憶場所ＣＳＭＩＤＣの内容
が格納される。上記ステップＳＲＣ９においてクラッチ
現在位置ＣＳＴＮがクラッチ接位置に到達したと判断さ
れた場合には、ステップＳＲＣ１３においてクラッチ目
標位置の記憶場所ＣＳＴＭＶＥＬにクラッチ現在位置Ｃ
ＳＴＮ（クラッチ接位置）が格納される。

【００５５】上記図１１のステップＳＲＣ７においてリ
ミットスイッチ９０の接側リミットスイッチがＯＮであ
ると判断された場合には、ステップＳＲＣ１４におい
て、フラグＸＥＥＮＤの内容が「１」であるか否かが判
断される。このフラグＸＥＥＮＤは、上記接側リミット
スイッチがＯＮとなってから摩擦クラッチ１４の接方向
の作動（クラッチ接作動）が停止したか否かに基づいて
クラッチ接が終了したか否かを示すためのものであっ
て、その内容が「１」であるときにクラッチ接が終了し
たことを示す。上記ステップＳＲＣ１４においてフラグ
ＸＥＥＮＤの内容が「１」でないと判断された場合に
は、ステップＳＲＣ１５において上記クラッチ接作動が
停止したか否かが判断される。この判断が否定された場
合には、前記ステップＳＲＣ１３が実行されてクラッチ
目標位置の記憶場所ＣＳＴＭＶＥＬにクラッチ現在位置
ＣＳＴＮが格納されるが、クラッチ接作動が停止してス
テップＳＲＣ１５の判断が肯定された場合には、ステッ
プＳＲＣ１６においてクラッチ接が終了したことを示す
ためにフラグＸＥＥＮＤの内容が「１」に設定されると
ともに、ステップＳＲＣ１７においてクラッチ目標方向
の記憶場所ＣＳＴＭＳＴＲにクラッチ現在位置ＣＳＴＮ
（クラッチ接位置）が格納される。一方、ステップＳＲ
Ｃ１４において、フラグＸＥＥＮＤの内容がクラッチ接
が終了したことを示す「１」であると判断された場合に
は、上記ステップＳＲＣ１５がスキップさせられて上記
ステップＳＲＣ１６およびステップＳＲＣ１７が実行さ
れる。

【００５６】図６に戻って、ステップＳＴ１１−２４で
は、前記フラグＸＤＥＮＤの内容がクラッチ断が終了し
ていないことを示す「０」に設定され、続いてステップ
ＳＴ１１−２８において後述のクラッチ目標伝達トルク
ＴＣＩＩが「０」に設定されるとともに、ステップＳＴ
１１−２９，ＳＴ１１−３０において前記フラグＸＭＬ
ＯＤＬＲＮ，ＸＬＲＮＣＨＫの内容がそれぞれ「０」に
設定される。

【００５７】上記図６のステップＳＴ１１−２５のクラ
ッチ再伝達ルーチンでは、変速段切換えに伴う摩擦クラ
ッチ１４の解放後の動力再伝達時において、摩擦クラッ
チ１４の作動の目標位置がギヤ段に応じた目標伝達トル
クＴＣＩＩおよびエンジン出力トルクＴｅに基づいて求
められるようになっている。

【００５８】すなわち、図１２のステップＳＲＳ１で
は、前記フラグＸＦＲＥＳＴの内容がクラッチ再伝達ル
ーチンの実行が初回であることを示す「０」であるか否
かが判断され、クラッチ再伝達ルーチンの実行が初回で
あると判断された場合には、ステップＳＲＳ２において
次回以降の実行に備えてフラグＸＦＲＥＳＴの内容に
「１」が設定されるとともに、ステップＳＲＳ３，ＳＲ
Ｓ４，ＳＲＳ５において前記フラグＸＦＲＥＬＥ，ＸＦ
ＳＴＡＲ，ＸＦＲＯＣＫの内容がそれぞれ「０」に設定
される。一方、ステップＳＲＳ１においてクラッチ再伝
達ルーチンの実行が初回でないと判断された場合には、
ステップＳＲＳ６において図２１に示す目標伝達トルク
ＴＣＩＩ増加ルーチンが実行される。この目標伝達トル
ク増加ルーチンにおいては、まず、ステップＳＴＩ１に
おいて、図２２に示すマップから有段変速機１６のギヤ
段に応じた摩擦クラッチ１４の伝達トルク増加量ΔＴＣ
Ｉ(n)が決定され、続くステップＳＴＩ２においては、
クラッチ目標伝達トルクＴＣＩＩにその伝達トルク増加
量ΔＴＣＩ(n) が加算されるようになっている。上記ス
テップＳＲＳ６に続くステップＳＲＳ７では、前記図５
のステップＳＴ１１−４と同様のエンジントルクＴｅ計
算ルーチンが実行されてエンジン１０の実際の出力トル
クＴｅが算出され、ステップＳＲＳ８では、ステップＳ
ＲＳ６で増加させられたクラッチ目標伝達トルクＴＣＩ
Ｉがエンジン出力トルクＴｅより小さいか否かが判断さ
れる。上記ステップＳＲＳ８においてクラッチ目標伝達
トルクＴＣＩＩがエンジン出力トルクＴｅより小さいと
判断された場合には、ステップＳＲＳ９においてクラッ
チ目標伝達トルクを示すＲＡＭ１００の記憶場所ＴＣＬ
にエンジン出力トルクＴｅが格納されるが、クラッチ目
標伝達トルクＴＣＩＩがエンジン出力トルクＴｅより大
きいと判断された場合には、ステップＳＲＳ１０におい
て前記記憶場所ＴＣＬにクラッチ目標伝達トルクＴＣＩ
Ｉが格納される。上記ステップＳＲＳ９あるいはステッ
プＳＲＳ１０に続くステップＳＲＳ１１においては、前
述の図２０のクラッチ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬ計算ルー
チンが実行されることにより、クラッチ伝達トルクＴＣ
Ｌに基づいてクラッチ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬが求めら
れる。

【００５９】図６に戻って、ステップＳＴ１１−２６で
は、前記フラグＸＥＥＮＤの内容がクラッチ接が終了し
ていないことを示す「０」に設定され且つ前記フラグＸ
ＤＥＮＤの内容がクラッチ断が終了していないことを示
す「０」に設定され、続いてステップＳＴ１１−２９，
ＳＴ１１−３０において前記フラグＸＭＬＯＤＬＲＮ，
ＸＬＲＮＣＨＫの内容がそれぞれ「０」に設定される。

【００６０】図３に戻って、ステップＳＴ１２では、前
記フラグＸＭＬＯＤＬＲＮの内容が「１」であるか否か
が判断され、「１」であると判断された場合にはステッ
プＳＴ１４のモータ負荷学習ルーチンが実行された後ス
テップＳＴ１５が実行されるが、「１」でないと判断さ
れた場合にはステップＳＴ１３のモータ制御ルーチンが
実行された後ステップＳＴ１５が実行される。

【００６１】上記ステップＳＴ１３では、図２３および
図２４に示すモータ制御ルーチンが実行される。このモ
ータ制御ルーチンでは、クラッチ現在位置ＣＳＴＮに応
じたモータ負荷トルクＭＴＲＱ、クラッチ目標位置ＣＳ
ＴＭＶＥＬとクラッチ現在位置ＣＳＴＮとの偏差ＣＳＴ
ＤＶＥＬ、クラッチ現在速度ＭＶＥＬなどに基づいて、
摩擦クラッチ１４をクラッチ現在位置ＣＳＴＮから所定
のクラッチ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬまで作動させるに必
要な駆動モータ４２へのパルス状の制御電流の大きさお
よびＯＮ時間が決定されるようになっている。

【００６２】すなわち、まずステップＳＴ１３−１で
は、前記クラッチ目標方向の記憶場所ＣＳＴＭＳＴＲの
内容（前記クラッチ接位置またはクラッチ断位置に相
当）がクラッチ現在位置ＣＳＴＮより大きいか否かが判
断される。ステップＳＴ１３−１の判断が肯定された場
合には、駆動モータ４２をクラッチ接方向へ駆動するこ
とを表しているため、ステップＳＴ１３−５においてフ
ラグＸＥＮＧの内容が「１」に設定され且つステップＳ
Ｔ１３−６においてフラグＸＤＩＳの内容が「０」に設
定された後、ステップＳＴ１３−９が実行される。上記
フラグＸＥＮＧは駆動モータ４２をクラッチ接方向へ駆
動するか否かを示すためのものであって、その内容が
「１」であるときに駆動モータ４２をクラッチ接方向へ
駆動することを示す。また、上記フラグＸＤＩＳは駆動
モータ４２をクラッチ断方向へ駆動するか否かを示すた
めのものであって、その内容が「１」であるときに駆動
モータ４２をクラッチ断方向へ駆動することを示す。

【００６３】一方、ステップＳＴ１３−１の判断が否定
された場合には、ステップＳＴ１３−２においてクラッ
チ目標方向ＣＳＴＭＳＴＲの内容（クラッチ接位置また
はクラッチ断位置）がクラッチ現在位置ＣＳＴＮより小
さいか否かが判断される。この判断が肯定された場合
は、駆動モータ４２をクラッチ断方向へ駆動することを
表しているため、ステップＳＴ１３−７において前記フ
ラグＸＥＮＧの内容が駆動モータ４２をクラッチ接方向
へ駆動しないことを示す「０」に設定され且つステップ
ＳＴ１３−８において前記フラグＸＤＩＳの内容が駆動
モータ４２をクラッチ断方向へ駆動することを示す
「１」に設定された後、ステップＳＴ１３−９が実行さ
れる。

【００６４】また、上記ステップＳＴ１３−１およびス
テップＳＴ１３−２の判断が共に否定された場合、すな
わちクラッチ目標方向の記憶場所ＣＳＴＭＳＴＲの内容
（クラッチ接位置またはクラッチ断位置）とクラッチ現
在位置ＣＳＴＮとが互いに等しい場合には、駆動モータ
４２をどちらの方向へも駆動しないことを表しているた
め、ステップＳＴ１３−３において後述のフラグＸＭＣ
ＮＴの内容が「０」に設定された後、ステップＳＴ１３
−４においてフラグＸＭＴＭＯＶの内容が「０」に設定
されてモータ制御ルーチンを出る。上記フラグＸＭＴＭ
ＯＶは駆動モータ４２の作動を許可するか否かを示すた
めのものであって、その内容が「１」であるときに駆動
モータ４２の作動を許可することを示す。

【００６５】上記ステップＳＴ１３−９では、図２７に
示すモータ負荷トルクＭＴＲＱ算出ルーチンが実行され
ることにより、クラッチ現在位置ＣＳＴＮに対応するモ
ータ負荷トルクＭＴＲＱが求められる。すなわち、まず
ステップＳＭＣ１では、前記フラグＸＥＮＧの内容が駆
動モータ４２をクラッチ接方向へ駆動することを示す
「１」であるか否かが判断され、「１」であると判断さ
れた場合にはステップＳＭＣ２以下において、また
「１」でないと判断された場合すなわち駆動モータ４２
をクラッチ断方向へ駆動する場合にはステップＳＭＣ６
以下において、クラッチ現在位置ＣＳＴＮに応じた駆動
モータ４２の負荷トルク（以下、モータ負荷トルクとい
う）がそれぞれ算出され、算出されたモータ負荷トルク
が記憶場所ＭＴＲＱに格納される。すなわち、まず図２
７のステップＳＭＣ２乃至ＳＭＣ４では、前記図１５の
クラッチ接速度計算ルーチンや図２０のクラッチ目標位
置計算ルーチンの場合と同様にして、図２６に示す予め
ＲＯＭ９８に記憶されたマップにおいて大きさ順に分類
されているクラッチ位置ＣＬＰＥ（１）・・ＣＬＰＥ
（ｎ＋１）・・の間のいずれの範囲にクラッチ現在位置
ＣＳＴＮが該当するかが判断され、ステップＳＭＣ５で
は、図２６のマップから実際のクラッチ現在位置ＣＳＴ
Ｎが属する範囲の下限値および上限値に対応するマップ
値ＣＬＰＥ（ｎ）およびＣＬＰＥ（ｎ＋１）がそれぞれ
決定され、それらのマップ値を用いて実際のクラッチ現
在位置ＣＳＴＮに応じたクラッチ接方向でのモータ負荷
トルクＭＴＲＱが補間計算にて算出されるのである。ま
た、上記ステップＳＭＣ６以下においても、図２６のマ
ップを用いて同様にしてクラッチ現在位置ＣＳＴＮに応
じたクラッチ断方向でのモータ負荷トルクＭＴＲＱが算
出される。

【００６６】図２３に戻って、ステップＳＴ１３−１０
では、前記フラグＸＥＮＧの内容が駆動モータ４２をク
ラッチ接方向へ駆動することを示す「１」であるか否か
が判断され、「１」であると判断された場合にはステッ
プＳＴ１３−１１が実行されるが、「１」でないと判断
された場合すなわちクラッチ断方向への駆動する場合に
はステップＳＴ１３−１２が実行される。上記ステップ
ＳＴ１３−１１では、クラッチ現在位置ＣＳＴＮが接方
向のクラッチ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬ以上であるか否か
が判断されるとともに、上記ステップＳＴ１３−１２で
は、クラッチ現在位置ＣＳＴＮが断方向のクラッチ目標
位置ＣＳＴＭＶＥＬ以下であるか否かが判断される。ス
テップＳＴ１３−１１の判断が肯定された場合あるいは
ステップＳＴ１３−１２の判断が肯定された場合、すな
わちクラッチ現在位置ＣＳＴＮが既にクラッチ目標位置
ＣＳＴＭＶＥＬを行き過ぎているような場合には、ステ
ップＳＴ１３−１３において後述のフラグＸＭＣＮＴの
内容が制御電流の大きさおよびＯＮ時間を直ちに決定す
ることを示す「０」に設定された後、ステップＳＴ１３
−１４において前記フラグＸＭＴＭＯＶの内容が駆動モ
ータ４２の駆動を許可することを示す「１」に設定され
るとともに、ステップＳＴ１３−１５において、駆動モ
ータ４２への制御電流のＯＮ時間（パルス幅）を設定す
るためのＲＡＭ１００のカウンタＣＭＯＴＯＲの内容が
「０」に設定されることにより、図３に示す後述のステ
ップＳＴ１５の制御データコントロールルーチンなどに
おいて駆動モータ４２への制御電流が零とされ且つ所謂
発電ブレーキがかけられるようになっている。一方、ス
テップＳＴ１３−１１の判断が否定された場合あるいは
ステップＳＴ１３−１２の判断が否定された場合には、
ステップＳＴ１３−１６以下が実行されることにより、
駆動モータ４２へ出力される制御電流の大きさおよびＯ
Ｎ時間が決定されることとなる。上記ステップＳＴ１３
−１０乃至ステップＳＴ１３−１２は、クラッチ作動途
中において行過ぎとなるような場合には逐次発電ブレー
キをかけた後次の制御電流が出力されるようにするが、
行過ぎでない場合には発電ブレーキをかけることなく次
の制御電流が出力されるようにするために設けられたも
のである。

【００６７】上記ステップＳＴ１３−１６では、クラッ
チ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬとクラッチ現在位置ＣＳＴＮ
との偏差が算出され、その算出された偏差が記憶場所Ｃ
ＳＴＤＶＥＬに格納される。続くステップＳＴ１３−１
７では、フラグＸＭＣＮＴの内容が「１」であるか否か
が判断される。このフラグＸＭＣＮＴは、摩擦クラッチ
１４の接方向あるいは断方向への作動を開始する際や駆
動モータ４２に発電ブレーキがかけられた場合には駆動
モータ４２へのパルス状の制御電流を決定するためのス
テップを直ちに実行するが、一旦クラッチ作動が開始さ
れた後であって且つ発電ブレーキがかけられていない場
合には制御電流のパルス間時間を設定するためのステッ
プを実行するために設けられたものであって、その内容
が「０」であるときに制御電流を決定するステップを直
ちに実行することを示し、「１」であるときにパルス間
時間を設定するステップを実行することを示す。上記ス
テップＳＴ１３−１７においてフラグＸＭＣＮＴの内容
が「１」でないと判断された場合にはステップＳＴ１３
−２４以下が実行されるが、「１」であると判断された
場合にはステップＳＴ１３−１８以下が実行される。

【００６８】上記ステップＳＴ１３−２４では、上記フ
ラグＸＭＣＮＴの内容が「１」に設定され、続くステッ
プＳＴ１３−２５では、上記クラッチ前回位置ＣＳＴＮ
Ｐ、クラッチ現在位置ＣＳＴＮ、および制御周期Ｔ（本
実施例においては８msec周期）に基づいて、数式１に従
って摩擦クラッチ１４の現在の動作速度（クラッチ現在
速度）が算出され、その算出されたクラッチ現在速度が
ＲＡＭ１００の記憶場所ＭＶＥＬに格納される。

【００６９】

【数１】 ＭＶＥＬ＝｜ＣＳＴＮＰ−ＣＳＴＮ｜／Ｔ

【００７０】続くステップＳＴ１３−２６では、図２９
に示す残存移動量算出ルーチンが実行される。この残存
移動量算出ルーチンでは、回転している駆動モータ４２
に発電ブレーキをかけた時点から実際に駆動モータ４２
の回転が停止するまでの間に摩擦クラッチ１４がオーバ
トラベルする移動量（以下、クラッチ残存移動量とい
う）が算出され、その算出されたクラッチ残存移動量が
記憶場所ＰＣＬＴに格納される。

【００７１】すなわち、まずステップＳＰＣ１では、図
３０に示すマップから、前記ステップＳＴ１３−９で求
められたモータ負荷トルクＭＴＲＱに対応するマップが
選択される。上記図３０のマップは、発電ブレーキをか
ける直前のクラッチ速度とクラッチ残存移動量との関係
をモータ負荷トルクＭＴＲＱの大きさ毎に示すものであ
って、駆動モータ４２に発電ブレーキがかけられたとき
の回転数変化をモータ負荷トルクＭＴＲＱの大きさ毎に
示す図２８の関係から数式２によりクラッチ残存移動量
ＰＣＬＴを算出することに基づいて作成され、予めＲＯ
Ｍ９８に記憶されている。数式２において、ＮＭは駆動
モータ４２の回転数、ｔは発電ブレーキがかけられてか
らの経過時間、Ｇは前記ギヤ４６，４８，５０，５２，
５４，５６，５８のギヤ比、Ｒはレリーズフォーク３６
のレバー長をそれぞれ示す。

【００７２】

【数２】ＰＣＬＴ＝ＮＭ×ｔ／Ｇ×Ｒ

【００７３】次に、ステップＳＰＣ２乃至ステップＳＰ
Ｃ４では、前記図１５のクラッチ接速度計算ルーチン等
の場合と同様にして、ステップＳＰＣ１において選択さ
れたマップにおいて大きさ順に分類されている値ＭＶＥ
Ｌ（１，１）・・ＭＶＥＬ（１，ｎ）・・の間のいずれ
の範囲に実際のクラッチ現在速度ＭＶＥＬが該当するか
が判断され、ステップＳＰＣ５では、上記選択されたマ
ップから実際のクラッチ現在速度ＭＶＥＬが属する範囲
の下限値および上限値に対応するマップ値ＭＶＥＬ
（ｎ）およびＭＶＥＬ（ｎ＋１）がそれぞれ決定され、
それらのマップ値を用いて実際のクラッチ現在速度ＭＶ
ＥＬに応じたクラッチ残存移動量ＰＣＬＴが補間計算に
て算出される。

【００７４】図２４に戻って、ステップＳＴ１３−２７
では、上記クラッチ残存移動量ＰＣＬＴが上記ステップ
ＳＴ１３−１６で求められた偏差ＣＳＴＤＶＥＬ以上で
あるか否かが判断される。このステップＳＴ１３−２７
は、回転している駆動モータ４２に現時点で発電ブレー
キをかけた場合においてクラッチ残存移動量ＰＣＬＴに
より摩擦クラッチ１４が偏差ＣＳＴＤＶＥＬを解消して
クラッチ目標位置ＣＳＴＭＶＥＬに到達することができ
るか否かによって、発電ブレーキをかけるかそれとも駆
動モータ４２へ新たな制御電流を出力するか否かを判断
するためのものである。ステップＳＴ１３−２７の判断
が肯定された場合には、クラッチ残存移動量ＰＣＬＴで
前記偏差ＣＳＴＤＶＥＬを解消できるため、ステップＳ
Ｔ１３−１３において前記フラグＸＭＣＮＴの内容が
「０」に設定された後、ステップＳＴ１３−１４におい
て前記フラグＸＭＴＭＯＶの内容が駆動モータ４２の駆
動を許可することを示す「１」に設定されるとともに、
ステップＳＴ１３−１５において駆動モータ４２への制
御電流のＯＮ時間を設定するための前記カウンタＣＭＯ
ＴＯＲの内容が「０」に設定されることにより、図３に
示す後述のステップＳＴ１５の制御データコントロール
ルーチンなどにおいて駆動モータ４２への制御電流が零
とされ且つ発電ブレーキがかけられるようになってい
る。

【００７５】一方、上記ステップＳＴ１３−２７の判断
が否定された場合には、クラッチ残存移動量ＰＣＬＴで
前記偏差ＣＳＴＤＶＥＬを解消できないため、ステップ
ＳＴ１３−２８において図３１に示す必要速度算出ルー
チンが実行されることにより、偏差ＣＳＴＤＶＥＬを解
消するのに必要な摩擦クラッチ１４の速度（以下、クラ
ッチ必要速度という）が算出され、その算出されたクラ
ッチ必要速度が記憶場所ＭＳＰＤに格納される。

【００７６】すなわち、まずステップＳＭＰ１では、前
記図３０のマップが残存移動量を算出する場合とは逆に
利用され、そのマップの中から、前記ステップＳＴ１３
−９で算出されたモータ負荷トルクＭＴＲＱに対応する
マップが選択される。次に、ステップＳＭＰ２乃至ステ
ップＳＭＰ４では、前記図１５のクラッチ接速度計算ル
ーチン等の場合と同様にして、上記選択されたマップか
ら実際の偏差ＣＳＴＤＶＥＬが属する範囲の下限値ＰＣ
ＬＴ(n) および上限値ＰＣＬＴ(n＋1)に対応するマップ
値ＭＶＥＬ(n) およびＭＶＥＬ(n＋1)がそれぞれ決定さ
れ、それらのマップ値を用いて実際の偏差ＣＳＴＤＶＥ
Ｌを解消するのに必要なクラッチ必要速度ＭＳＰＤが算
出されるのである。

【００７７】図２４に戻って、ステップＳＴ１３−２９
では、図３２に示す制御速度算出ルーチンが実行される
ことにより、駆動モータ４２への制御電流の大きさ（制
御速度）が前記クラッチ必要速度ＭＳＰＤと前記クラッ
チ現在速度ＭＶＥＬとの差に基づいて求められるととも
に、その制御電流のＯＮ時間を示す前記カウンタＣＭＯ
ＴＯＲの内容が設定される。

【００７８】すなわち、まずステップＳＣＶ１では、ク
ラッチ必要速度ＭＳＰＤからクラッチ現在速度ＭＶＥＬ
を差し引くことにより差分速度が算出され、その算出さ
れた差分速度が記憶場所ＤＶＥＬに格納される。続くス
テップＳＣＶ２では、上記差分速度ＤＶＥＬが制御速度
の最大値ＶＭＡＸより大きいか否かが判断され、この判
断が否定された場合にはステップＳＣＶ３において制御
電流のＯＮ時間を示すカウンタＣＭＯＴＯＲの内容に
「１」が設定された後ステップＳＣＶ１２が実行される
が、ステップＳＣＶ２の判断が肯定された場合には、ス
テップＳＣＶ４においてステップＳＣＶ１で求められた
差分速度ＤＶＥＬが２で除算されてその除算値が前記記
憶場所ＤＶＥＬに格納された後、ステップＳＣＶ５にお
いてステップＳＣＶ４で求められた差分速度ＤＶＥＬが
前記制御速度の最大値ＶＭＡＸより大きいか否かが判断
される。この判断が否定された場合にはステップＳＣＶ
６においてカウンタＣＭＯＴＯＲの内容に「２」が設定
された後ステップＳＣＶ１２が実行されるが、ステップ
ＳＣＶ５の判断が肯定された場合にはステップＳＣＶ７
においてステップＳＣＶ４で求められた差分速度ＤＶＥ
Ｌが更に２で除算されてその除算値が記憶場所ＤＶＥＬ
に格納された後、ステップＳＣＶ８においてステップＳ
ＣＶ７で求められた差分速度ＤＶＥＬが制御速度の最大
値ＶＭＡＸより大きいか否かが判断される。この判断が
否定された場合には、ステップＳＣＶ９においてカウン
タＣＭＯＴＯＲの内容に「４」が設定された後ステップ
ＳＣＶ１２が実行されるが、ステップＳＣＶ８の判断が
肯定された場合には、ステップＳＣＶ１０において制御
速度の最大値ＶＭＡＸが記憶場所ＤＶＥＬに格納される
とともにステップＳＣＶ１１においてカウンタＣＭＯＴ
ＯＲの内容に「６」が設定された後ステップＳＣＶ１２
が実行される。上記ステップＳＣＶ１２においては、上
記ステップＳＣＶ１，ＳＣＶ４，ＳＣＶ７，あるいはＳ
ＣＶ１０で求められた差分速度ＤＶＥＬが記憶場所ＭＯ
ＵＴＶＥＬに格納される。

【００７９】図２４に戻って、ステップＳＴ１３−３
０，ＳＴ１３−３１では、後述のカウンタＣＳＴＲＮＭ
ＯＶおよびカウンタＣＳＴＲＭＯＶの計数内容がそれぞ
れクリアされ、続くステップＳＴ１３−３２では、前記
フラグＸＭＴＭＯＶの内容が駆動モータ４２の作動を許
可することを示す「１」に設定される。

【００８０】上記図２４のステップＳＴ１３−１８で
は、前記駆動モータ４２への制御電流のＯＮ時間（パル
ス幅）を設定するためのカウンタＣＭＯＴＯＲの内容が
「０」であるか否か、すなわちカウンタＣＭＯＴＯＲに
より定められた時間の制御電流の出力が終わったか否か
が判断され、「０」であると判断された場合にはステッ
プＳＴ１３−１９以下が実行されるが、「０」でないと
判断された場合には駆動モータ４２への制御電流の出力
途中であるのでモータ制御ルーチンを出る。上記ステッ
プＳＴ１３−１９では、クラッチ現在位置ＣＳＴＮとク
ラッチ前回位置（前回のサイクルでのクラッチ現在位
置）を示すＲＡＭ１００の記憶場所ＣＳＴＮＰの内容と
が等しくないか否かに基づいて摩擦クラッチ１４が動い
たか否かが判断される。なお、制御電流が出力されてか
らその制御電流の影響で摩擦クラッチ１４が動くまでに
は応答遅れが存在することから、上記ステップＳＴ１３
−１９における摩擦クラッチ１４が動いたか否かの判断
は、今回出力された制御電流により摩擦クラッチ１４が
動いたか否かを判断するためのものではなく、制御電流
の出力が終わった現時点において摩擦クラッチ１４が動
いている状態にあるかそれとも停止した状態にあるかを
判断するためのものである。ステップＳＴ１３−１９に
おいて、摩擦クラッチ１４が動いている状態にあると判
断された場合には、ステップＳＴ１３−２０においてカ
ウンタＣＳＴＲＭＯＶの内容に「１」が加えられた後、
ステップＳＴ１３−２１においてカウンタＣＳＴＲＭＯ
Ｖの内容がたとえば「３」に達したか否かが判断され
る。このカウンタＣＳＴＲＭＯＶは、駆動モータ４２へ
の制御電流の出力後において摩擦クラッチ１４が動いた
との判断の連続回数を計数するためのものであり、この
カウンタＣＳＴＲＭＯＶにより、摩擦クラッチ１４の応
答遅れに起因するオーバシュートを防止するために、制
御電流のパルス間隔を示すパルス間時間（摩擦クラッチ
１４が動いている状態でのパルス間時間）が設定される
ようになっている。本実施例においてはモータ制御ルー
チンは８msec周期で実行されるため、上記カウンタＣＳ
ＴＲＭＯＶの内容が「３」であることは上記パルス間時
間が２４msecに設定されていることを意味する。上記ス
テップＳＴ１３−２１の判断が否定された場合にはモー
タ制御ルーチンを出るが、肯定された場合には次の制御
電流の決定し且つ出力するためにステップＳＴ１３−２
４以下が実行される。

【００８１】一方、上記ステップＳＴ１３−１９におい
て摩擦クラッチ１４が停止している状態にあると判断さ
れた場合には、ステップＳＴ１３−２２においてカウン
タＣＳＴＲＮＭＯＶの内容に「１」が加えられた後、ス
テップＳＴ１３−２３においてカウンタＣＳＴＲＮＭＯ
Ｖの内容がたとえば「５」に達したか否かが判断され
る。このカウンタＣＳＴＲＮＭＯＶは、駆動モータ４２
への制御電流の出力後において摩擦クラッチ１４が動い
ていないとの判断の連続回数を計数するためのものであ
り、このカウンタＣＳＴＲＮＭＯＶにより、摩擦クラッ
チ１４の応答遅れに起因するオーバシュートを防止する
ために、制御電流のパルス間時間（摩擦クラッチ１４が
停止している状態でのパルス間時間）が設定されるよう
になっている。本実施例においては、上記カウンタＣＳ
ＴＲＮＯＶの内容が「５」であることは上記パルス間時
間が４０msecに設定されていることを意味する。上記ス
テップＳＴ１３−２３の判断が否定された場合にはモー
タ制御ルーチンを出るが、肯定された場合には次の制御
電流を決定し且つ出力するためにステップＳＴ１３−２
４以下が実行される。これにより、出力された制御電流
が小さすぎた場合などのように摩擦クラッチ１４が動け
ない事態が発生した場合であっても、摩擦クラッチ１４
の不動状態が一定時間続くと新たな制御電流が出力され
るようになっているのである。

【００８２】図３に戻って、ステップＳＴ１４において
は図３３および図３４に示すモータ負荷トルク学習ルー
チンが実行される。このモータ負荷トルク学習ルーチン
では、前記図２３のモータ制御ルーチンのステップＳＴ
１３−９で用いられるクラッチ位置とモータ負荷トルク
との図２６に示すマップを逐次修正するために、有段変
速機１６のギヤ段がニュートラル且つ車速が５km /h 以
下の条件下で駆動モータ４２により摩擦クラッチ１４を
断位置から接位置および接位置から断位置へそれぞれ作
動させることにより、所望のクラッチ位置でのモータ負
荷トルクが接方向および断方向においてそれぞれ学習さ
れるようになっている。

【００８３】すなわち、まず図３３のステップＳＴ１４
−１では、図３５に示すリミットスイッチ点学習ルーチ
ンが実行されることにより、リミットスイッチ９０の断
側リミットスイッチが接方向作動時においてＯＮからＯ
ＦＦに切り換わった時点のクラッチ位置あるいは接側リ
ミットスイッチが断方向作動時においてＯＮからＯＦＦ
に切り換わった時点のクラッチ位置が求められる。すな
わち、図３５のステップＬＳＬ１では、上記断側リミッ
トスイッチがＯＮからＯＦＦに切り換わったか否かが判
断される。この判断が肯定された場合には、ステップＬ
ＳＬ２において、その断側リミットスイッチがＯＮから
ＯＦＦに切り換わった時点でのクラッチ現在位置ＣＳＴ
Ｎ（以下、断側リミットスイッチ点という）が記憶場所
ＬＭＤＰＯＳに格納されるが、ステップＬＳＬ１の判断
が否定された場合には、ステップＬＳＬ３において上記
接側リミットスイッチがＯＮからＯＦＦに切り換わった
か否かが判断される。この判断が肯定された場合には、
ステップＬＳＬ４において、その接側リミットスイッチ
がＯＮからＯＦＦに切り換わった時点でのクラッチ現在
位置ＣＳＴＮ（以下、接側リミットスイッチ点という）
が記憶場所ＬＭＥＰＯＳに格納される。

【００８４】図３３のステップＳＴ１４−２では、フラ
グＸＥＮＧＬＲＮの内容が「１」であるか否かが判断さ
れる。このフラグＸＥＮＧＬＲＮは、クラッチ断から接
の方向においてモータ負荷トルクの学習を行うか否かを
示すためのものであって、その内容が「１」であるとき
にクラッチ接方向でのモータ負荷トルクの学習を行うこ
とを示す。ステップＳＴ１４−２においてフラグＸＥＮ
ＧＬＲＮの内容が「１」であると判断された場合には、
ステップＳＴ１４−１１が実行されるが、フラグＸＥＮ
ＧＬＲＮの内容が「１」でないと判断された場合には、
ステップＳＴ１４−３においてフラグＸＤＩＳＬＲＮの
内容が「１」であるか否かが判断される。このフラグＸ
ＤＩＳＬＲＮは、クラッチ接から断の方向においてモー
タ負荷トルクの学習を行うか否かを示すためのものであ
って、その内容が「１」であるときにクラッチ断方向で
のモータ負荷トルクの学習を行うことを示す。ステップ
ＳＴ１４−３においてフラグＸＤＩＳＬＲＮの内容が
「１」であると判断された場合には、ステップＳＴ１４
−１３が実行されるが、フラグＸＤＩＳＬＲＮの内容が
「１」でないと判断された場合には、ステップＳＴ１４
−４が実行される。当初はステップＳＴ１４−２および
ステップＳＴ１４−３の判断は共に否定されるので、ス
テップＳＴ１４−４において前記断側リミットスイッチ
がＯＮであるか否かが判断される。この判断が肯定され
た場合には、クラッチ接方向でのモータ負荷トルクの学
習を開始させるために、ステップＳＴ１４−６において
前記フラグＸＥＮＧＬＲＮの内容がクラッチ接方向での
モータ負荷トルクの学習を行うことを示す「１」に設定
され且つステップＳＴ１４−７において前記フラグＸＤ
ＩＳＬＲＮの内容がクラッチ断方向でのモータ負荷トル
クの学習を行わないことを示す「０」に設定され、ステ
ップＳＴ１４−１０において記憶場所ＣＳＴＮＳＴＡに
学習開始時のクラッチ現在位置ＣＳＴＮが格納された後
モータ負荷トルク学習ルーチンを出る。一方、上記ステ
ップＳＴ１４−４の判断が否定された場合には、ステッ
プＳＴ１４−５において前記接側リミットスイッチがＯ
Ｎであるか否かが判断され、この判断が否定された場
合、すなわち断側リミットスイッチおよび接側リミット
スイッチが共にＯＮでない場合にはモータ負荷トルク学
習ルーチンを出るが、ステップＳＴ１４−５の判断が肯
定された場合には、クラッチ断方向でのモータ負荷トル
クの学習を開始させるために、ステップＳＴ１４−８に
おいて前記フラグＸＤＩＳＬＲＮの内容がクラッチ断方
向でのモータ負荷トルクの学習を行うことを示す「１」
に設定され且つステップＳＴ１４−９において前記フラ
グＸＥＮＧＬＲＮの内容がクラッチ接方向でのモータ負
荷トルクの学習を行わないことを示す「０」に設定さ
れ、ステップＳＴ１４−１０において記憶場所ＣＳＴＮ
ＳＴＡに学習開始時のクラッチ現在位置ＣＳＴＮが格納
された後モータ負荷トルク学習ルーチンを出る。

【００８５】上記ステップＳＴ１４−２においてフラグ
ＸＥＮＧＬＲＮの内容がクラッチ接方向でのモータ負荷
トルクの学習を行うことを示す「１」であると判断され
た場合には、ステップＳＴ１４−１１において接側リミ
ットスイッチがＯＮであるか否かが判断される。この判
断が否定された場合には、ステップＳＴ１４−１５以下
が実行されてクラッチ接方向でのモータ負荷トルクの学
習が行われるが、ステップＳＴ１４−１１の判断が肯定
された場合には、接方向の学習は終わったと考えられる
ため、ステップＳＴ１４−１２において前記フラグＸＥ
ＮＧＬＲＮの内容がクラッチ接方向でのモータ負荷トル
クの学習を行わないことを示す「０」に設定される。ま
た、上記ステップＳＴ１４−３においてフラグＸＤＩＳ
ＬＲＮの内容がクラッチ断方向でのモータ負荷トルクの
学習を行うことを示す「１」であると判断された場合に
は、ステップＳＴ１４−１３において断側リミットスイ
ッチがＯＮであるか否かが判断される。この判断が否定
された場合には、ステップＳＴ１４−１５以下が実行さ
れてクラッチ断方向でのモータ負荷トルクの学習が行わ
れるが、ステップＳＴ１４−１３の判断が肯定された場
合には、断方向の学習は終わったと考えられるため、ス
テップＳＴ１４−１４において前記フラグＸＤＩＳＬＲ
Ｎの内容がクラッチ断方向でのモータ負荷トルクの学習
を行わないことを示す「０」に設定される。

【００８６】図３４のステップＳＴ１４−１５では、フ
ラグＸＳＴＲＭＯＶの内容が「１」であるか否かが判断
される。このフラグＸＳＴＲＭＯＶは駆動モータ４２が
動いたか否かを示すためのものであって、その内容が
「１」であるときに駆動モータ４２が動いたことを示
す。フラグＸＳＴＲＭＯＶの内容が「１」であると判断
された場合にはステップＳＴ１４−３１以下が実行され
るが、フラグＸＳＴＲＭＯＶの内容が「１」でないと判
断された場合にはステップＳＴ１４−１６以下が実行さ
れる。ステップＳＴ１４−１６では、フラグＸＬＲＮＣ
ＯＮＴの内容が「１」であるか否かが判断される。この
フラグＸＬＲＮＣＯＮＴは、制御電流が出力されても駆
動モータ４２が動かない場合に後述の学習用負荷トルク
を示すカウンタＣＭＴＲＱＯＦＳの内容を増加させるた
めのステップと、その学習用負荷トルク等に基づいて新
たな制御電流を出力させるようにするためのステップと
を駆動モータ４２が動くまでの間交互に実行するために
設けられたものであって、その内容が「０」であるとき
に新たな制御電流を出力させることを示し、「１」であ
るときにカウンタＣＭＴＲＱＯＦＳが示す学習用負荷ト
ルクの増加を許可することを示す。

【００８７】上記ステップＳＴ１４−１６においてフラ
グＸＬＲＮＣＯＮの内容が「１」でないと判断された場
合には、ステップＳＴ１４−１７においてそのフラグＸ
ＬＲＮＣＯＮＴの内容が「１」に設定される。続くステ
ップＳＴ１４−１８では、前記フラグＸＥＮＧＬＲＮの
内容がクラッチ接方向でのモータ負荷トルクの学習を行
うことを示す「１」であるか否かが判断される。ステッ
プＳＴ１４−１８の判断が肯定された場合には、ステッ
プＳＴ１４−１９においてモータ負荷トルクの学習を行
うための駆動モータ４２の制御の目標方向を示す記憶場
所ＭＯＵＴＳＴＲにクラッチ接方向の内容が格納された
後ステップＳＴ１４−２１が実行されるが、ステップＳ
Ｔ１４−１８の判断が否定された場合には、ステップＳ
Ｔ１４−２０において、前記記憶場所ＭＯＵＴＳＴＲに
クラッチ断方向の内容が格納された後ステップＳＴ１４
−２１が実行される。上記ステップＳＴ１４−２１で
は、制御電流のＯＮ時間を示す前記カウンタＣＭＯＴＯ
Ｒに定数ＰＬが格納される。続くステップＳＴ１４−２
２では、制御電流の大きさ（制御速度）を示す前記記憶
場所ＭＯＵＴＶＥＬに予め定められた定数ＳＶＥＬが格
納され、ステップＳＴ１４−２３では、モータ負荷トル
クの記憶場所ＭＴＲＱに、学習用パラメータとしてのモ
ータ負荷トルク（以下、学習用負荷トルクという）を示
すＲＡＭ１００のカウンタＣＭＴＲＱＯＦＳの内容が格
納される。続くステップＳＴ１４−２４では、前記フラ
グＸＭＴＭＯＶの内容が駆動モータ４２の作動を許可す
ることを示す「１」に設定され、その後モータ負荷トル
ク学習ルーチンを出る。

【００８８】上記ステップＳＴ１４−１６においてフラ
グＸＬＲＮＣＯＮＴの内容が「１」であると判断された
場合には、ステップＳＴ１４−２５において、制御電流
のＯＮ時間を設定するカウンタＣＭＯＴＯＲの内容が
「０」であるか否か、すなわち駆動モータ４２への制御
電流を出し終えたか否かが判断される。未だ制御電流を
出し終えていないと判断された場合にはモータ負荷トル
ク学習ルーチンを出るが、制御電流を出し終えたと判断
された場合にはステップＳＴ１４−２６において駆動モ
ータ４２が動いたか否かが判断される。この駆動モータ
４２が動いたか否かの判断は、クラッチ現在位置ＣＳＴ
Ｎとクラッチ前回位置ＣＳＴＮＰとが等しくないか否か
に基づいて行われるようになっている。制御電流が出力
されたにも拘らず上記ステップＳＴ１４−２６において
駆動モータ４２が動いていないと判断された場合には、
ステップＳＴ１４−２７において、カウンタＣＭＴＲＱ
ＯＦＳが示す学習負荷トルクの内容に「１」が加えら
れ、ステップＳＴ１４−２８において前記フラグＸＬＲ
ＮＣＯＮＴの内容が「０」に設定される。

【００８９】一方、ステップＳＴ１４−２６において駆
動モータ４２が動いたと判断された場合には、ステップ
ＳＴ１４−２９において前記フラグＸＳＴＲＭＯＶの内
容が駆動モータ４２が動いたことを示す「１」に設定さ
れた後、ステップＳＴ１４−３０において図３６に示す
学習負荷トルク記憶ルーチンが実行される。この学習負
荷トルク記憶ルーチンでは、駆動モータ４２が動いたと
きのカウンタＣＭＴＲＱＯＦＳが示す学習負荷トルクの
うち、予め定められたクラッチ位置（学習ポイント）に
対応する学習用負荷トルクが学習値として記憶されるよ
うになっている。

【００９０】すなわち、まずステップＳＭＬ１において
前記フラグＸＥＮＧＬＲＮの内容がクラッチ断位置から
接方向でのモータ負荷トルクの学習を行うことを示す
「１」であるか否かが判断され、「１」であると判断さ
れた場合にはステップＳＭＬ２以下が実行されるが、
「１」でないと判断された場合すなわちクラッチ接位置
から断方向でのモータ負荷トルクの学習である場合には
ステップＳＭＬ１１以下が実行される。

【００９１】上記ステップＳＭＬ２では、リミットスイ
ッチ９０の断側リミットスイッチがＯＮであるか否かが
判断され、断側リミットスイッチがＯＮであると判断さ
れた場合には学習負荷トルク記憶ルーチンを出るが、断
側リミットスイッチがＯＮでないすなわちＯＦＦである
と判断された場合にはステップＳＭＬ３においてクラッ
チ位置のインデックスを行うためにｎ＝１に設定され
る。続くステップＳＭＬ４では、前記断側リミットスイ
ッチ点ＬＭＤＰＯＳに予め定められた一定のクラッチス
トロークＣＬＰをｎ倍したものを加算することにより、
学習ポイントであるクラッチ位置インデックスが決定さ
れて記憶場所ＣＬＰＥ(n) に格納される。次のステップ
ＳＭＬ５では、クラッチ現在位置ＣＳＴＮがステップＳ
ＭＬ４で求められたクラッチ位置インデックスＣＬＰＥ
(n) に達したか否かが判断される。この判断が肯定され
た場合には、ステップＳＭＬ６においてｎの内容に
「１」が加算された後、ステップＳＭＬ４以下が再び実
行されるが、ステップＳＭＬ５の判断が否定された場
合、すなわちクラッチ現在位置ＣＳＴＮがステップＳＭ
Ｌ４でのクラッチ位置インデックスＣＬＰＥ(n) に未だ
達していない場合には、続くステップＳＭＬ７において
ｎの内容から「１」が減算された後、ステップＳＭＬ８
においてクラッチ位置インデックスＣＬＰＥ(n) が決定
される。次のステップＳＭＬ９では、ステップＳＭＬ８
で求められたクラッチ位置インデックスＣＬＰＥ(n) が
クラッチ前回位置ＣＳＴＮＰより大きいか否かが判断さ
れる。上記ステップＳＭＬ５の判断が否定され且つステ
ップＳＭ９の判断が肯定された場合には、クラッチ現在
位置ＣＳＴＮが今回のサイクルで初めてステップＳＭＬ
８でのクラッチ位置インデックスＣＬＰＥ(n) に達した
ことを示しているので、ステップＳＭＬ１０において、
そのときのカウンタＣＭＴＲＱＯＦＳの内容がステップ
ＳＭＬ８でのクラッチ位置インデックスＣＬＰＥ(n) に
おけるモータ負荷トルクとしてＲＡＭ１００の記憶場所
ＭＴＥ(n) に格納される。一方、ステップＳＭＬ５およ
びステップＳＭ９の判断が共に否定された場合には、ク
ラッチ現在位置ＣＳＴＮは前回以前のサイクルで既にス
テップＳＭＬ８でのクラッチ位置インデックスＣＬＰＥ
(n) に達していることを示しているので、ステップＳＭ
Ｌ１０を実行することなく学習負荷トルク記憶ルーチン
を出る。このようにしてクラッチ断位置から接方向での
複数個の学習ポイントにおけるモータ負荷トルクＭＴＥ
(n) が順次記憶されることにより、図２６におけるクラ
ッチ断から接方向のマップが更新される。

【００９２】また、上記ステップＳＭＬ１１では、リミ
ットスイッチ９０の接側リミットスイッチがＯＮである
か否かが判断され、接側リミットスイッチがＯＮである
と判断された場合には学習負荷トルク記憶ルーチンを出
るが、接側リミットスイッチがＯＮでないすなわちＯＦ
Ｆであると判断された場合にはステップＳＭＬ１２にお
いてクラッチ位置のインデックスを行うためにｎ＝１に
設定される。続くステップＳＭＬ１３では、前記接側リ
ミットスイッチ点ＬＭＥＰＯＳから予め定められた一定
のクラッチストロークＣＬＰをｎ倍したものを減算する
ことにより、学習ポイントであるクラッチ位置インデッ
クスが決定されて記憶場所ＣＬＰＤ(n)に格納される。
次のステップＳＭＬ１４では、クラッチ現在位置ＣＳＴ
ＮがステップＳＭＬ１３で求められたクラッチ位置イン
デックスＣＬＰＤ(n) に達したか否かが判断される。こ
の判断が肯定された場合には、ステップＳＭＬ１５にお
いてｎの内容に「１」が加算された後、ステップＳＭＬ
１３以下が再び実行されるが、ステップＳＭＬ１４の判
断が否定された場合、すなわちクラッチ現在位置ＣＳＴ
ＮがステップＳＭＬ１３でのクラッチ位置インデックス
ＣＬＰＤ(n) に未だ達していない場合には、続くステッ
プＳＭＬ１６においてｎの内容から「１」が減算された
後、ステップＳＭＬ１７においてクラッチ位置インデッ
クスＣＬＰＤ(n) が決定される。次のステップＳＭＬ１
８では、ステップＳＭＬ１７で求められたクラッチ位置
インデックスＣＬＰＤ(n) がクラッチ前回位置ＣＳＴＮ
Ｐより小さいか否かが判断される。上記ステップＳＭＬ
１４の判断が否定され且つステップＳＭ１８の判断が肯
定された場合には、クラッチ現在位置ＣＳＴＮが今回の
サイクルで初めてステップＳＭＬ１７でのクラッチ位置
インデックスＣＬＰＤ(n) に達したことを示しているの
で、ステップＳＭＬ１９において、そのときのカウンタ
ＣＭＴＲＱＯＦＳの内容がステップＳＭＬ１７でのクラ
ッチ位置インデックスＣＬＰＤ(n) におけるモータ負荷
トルクとしてＲＡＭ１００の記憶場所ＭＴＤ(n) に格納
される。一方、ステップＳＭＬ１４およびステップＳＭ
１８の判断が共に否定された場合には、クラッチ現在位
置ＣＳＴＮは前回以前のサイクルで既にステップＳＭＬ
１７でのクラッチ位置インデックスＣＬＰＤ(n) に達し
ていることを示しているので、ステップＳＭＬ１９を実
行することなく学習負荷トルク記憶ルーチンを出る。こ
のようにしてクラッチ断位置から接方向での複数個の学
習ポイントにおけるモータ負荷トルクＭＴＤ(n) が順次
記憶されることにより、図２６におけるクラッチ接から
断方向のマップが更新される。

【００９３】図３４に戻って、ステップＳＴ１４−３１
では、出力された制御電流による駆動モータ４２の作動
が停止したか否かが判断される。駆動モータ４２が未だ
停止していない場合には停止するまで待機させられる
が、駆動モータ４２が停止した場合には次のモータ負荷
トルクの学習に備えて、ステップＳＴ１４−３２におい
て、前記カウンタＣＭＴＲＱＯＦＳの内容が「０」にク
リアされ、ステップＳＴ１４−３３では、フラグＸＳＴ
ＲＭＯＶの内容が駆動モータ４２が動いていないことを
示す「０」に設定され、ステップＳＴ１４−３４では、
学習開始位置を示す記憶場所ＣＳＴＮＳＴＡにクラッチ
現在位置ＣＳＴＮが格納される。

【００９４】図３に戻って、ステップＳＴ１５では、図
３７に示す制御データコントロールルーチンが実行され
る。この制御データコントロールルーチンでは、所定の
条件下で、カウンタＣＭＯＴＯＲにより設定された時間
の間通電するためにそのカウンタＣＭＯＴＯＲの内容の
減算を行ったり、駆動モータ４２に通電せず且つ発電ブ
レーキをかけるようにしたり、あるいは単に駆動モータ
４２に通電しないようにする。

【００９５】すなわち、まずステップＳＴ１５−１で
は、フラグＸＭＴＭＯＶの内容が駆動モータ４２の作動
を許可することを示す「１」であるか否かが判断され
る。ステップＳＴ１５−１の判断が否定された場合に
は、ステップＳＴ１５−２において駆動モータ４２の制
御の目標方向を示す記憶場所ＭＯＵＴＳＴＲの内容が目
標方向を指示しないことを示す「０」に設定され且つス
テップＳＴ１５−３において制御速度（制御電流の大き
さ）である前記差分速度ＤＶＥＬを格納する前記記憶場
所ＭＯＵＴＶＥＬの内容が「０」に設定され、これによ
り、駆動モータ４２には通電されないこととなる。一
方、ステップＳＴ１５−１において駆動モータ４２の作
動が許可されていると判断された場合には、ステップＳ
Ｔ１５−４において制御電流のＯＮ時間を示すカウンタ
ＣＭＯＴＯＲの内容が「０」であるか否かが判断され、
未だ制御電流の出力中であって「０」でないと判断され
た場合には、カウンタＣＭＯＴＯＲの内容が「０」にな
るまでステップＳＴ１５−５においてカウンタＣＭＯＴ
ＯＲの内容が「１」づつ減算されて制御電流が流される
こととなる。上記ステップＳＴ１５−１においてフラグ
ＸＭＴＭＯＶの内容が「１」であると判断され且つ上記
ステップＳＴ１５−４においてカウンタＣＭＯＴＯＲの
内容が「０」であると判断された場合には、ステップＳ
Ｔ１５−６において前記差分速度ＤＶＥＬを示す記憶場
所ＭＯＵＴＶＥＬの内容が「０」とされて駆動モータ４
２に通電されないようにされるとともに、続くステップ
ＳＴ１５−７においてフラグＸＭＴＭＯＶの内容が駆動
モータ４２の作動を禁止することを示す「０」に設定さ
れた後、図示しないステップにおいて駆動モータ４２の
端子が短絡させられることにより、駆動モータ４２に発
電ブレーキがかけられることとなる。なお、本実施例で
は、図３のステップＳＴ１０以下は８msec周期で実行さ
れることから、上記カウンタＣＭＯＴＯＲの内容の
「１」は８msecに対応するものであり、カウンタＣＭＯ
ＴＯＲの内容がたとえば前記「６」であることは制御電
流のＯＮ時間が４８msecであることを示す。

【００９６】図３に戻って、ステップＳＴ１６では、図
４０に示す制御電流算出ルーチンが実行されることによ
り、駆動モータ４２へ出力される制御電流のデューティ
比が求められる。制御電流のＯＮ時間は前記カウンタＣ
ＭＯＴＯＲの内容により決定されるが、そのＯＮ時間の
期間内における制御電流のデューティ比は以下のように
してモータ負荷トルクＭＴＲＱと前記差分速度ＤＶＥＬ
とに基づいて決定される。

【００９７】すなわち、まずステップＳＴ１６−１で
は、図３９に示すマップから、図２３のモータ制御ルー
チンのステップＳＴ１３−９で算出されたモータ負荷ト
ルクＭＴＲＱや図３４のモータ負荷トルク学習ルーチン
のステップＳＴ１４−２３でのモータ負荷トルクＭＴＲ
Ｑに応じたマップ値である一対のディーティ比、すなわ
ち制御速度０のときのデューティ比および制御速度が最
大のときのデューティ比を選択し、ステップＳＴ１６−
２では、その選択されたマップ値を用いて、上記モータ
制御ルーチンのステップＳＴ１３−２９で算出されて記
憶場所ＭＯＵＴＶＥＬに格納された制御速度としての差
分速度ＤＶＥＬあるいは上記モータ負荷トルク学習ルー
チンのステップＳＴ１４−２２で記憶場所ＭＯＵＴＶＥ
Ｌに格納された制御速度ＳＶＥＬに応じた制御電流のデ
ューティ比が図４０に示す補間計算式に従って算出され
る。上記図３９のマップは、図３８に示す駆動モータ４
２の回転数（制御速度）と制御電流のデューティ比との
関係（モータ出力特性）から作成されて予めＲＯＭ９８
に記憶されているのである。

【００９８】上述のように本実施例によれば、図３のメ
インルーチンに２msec毎に割り込んで実行される図４の
２msecタイミングルーチンにおいて、フラグＸＦＲＥＬ
Ｅの内容がクラッチ断ルーチンの実行が初回でないこと
を示す「１」となって摩擦クラッチ１４の係合状態から
解放状態への切換えが開始されてから前記一定時間（切
換えが終了するのに必要かつ充分な時間であってたとえ
ば０．３秒）を経過したときにリミットスイッチ９０の
断側リミットスイッチがＯＮでない場合には、フラグＸ
ＦＲＥＬＥの内容がクラッチ断ルーチンの実行が初回で
あることを示す「０」に設定されることにより、図９の
クラッチ断ルーチンのステップＳＲＥ６において前記一
定時間経過した時点でのクラッチ現在位置ＣＳＴＮが記
憶された後、そのクラッチ現在位置ＣＳＴＮからクラッ
チ断方向へのクラッチ目標方向ＣＳＴＭＶＥＬが順次求
められて摩擦クラッチ１４の解放操作が再び行われるよ
うに構成されているので、たとえ、摩擦クラッチ１４が
一旦解放された後にギヤ５８が断側ストッパピン５７に
突き当たって跳ね返されることにより摩擦クラッチ１４
が係合したとしても直ちにクラッチ断操作が行われるこ
とにより、摩擦クラッチ１４の切れ不良によるエンジン
ストールやショック等を好適に防止することができるの
である。

【００９９】以上、本発明の一実施例を図面に基づいて
詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適
用される。

【０１００】たとえば、前記実施例では、クラッチ解放
位置検出手段はリミットスイッチ９０の断側リミットス
イッチにて構成されているが、クラッチ位置を検出する
ストロークセンサ８８からのクラッチポジション信号Ｓ
cpに基づいて摩擦クラッチ１４の解放位置を検出するこ
とも可能である。

【０１０１】また、前記実施例では、クラッチ再解放駆
動手段としての図４の２msecタイミングルーチンにおい
てはクラッチ断ルーチンの実行が初回でないと判断され
てからの時間が計数されているが、必ずしもその必要は
なく、たとえば、摩擦クラッチ１４の接位置からの断位
置への作動時においてリミットスイッチ９０の接側リミ
ットスイッチあるいは断側リミットスイッチがＯＮとな
ってからの時間を計数するようにしてもよい。

【０１０２】また、前記実施例では、図４の２msecタイ
ミングルーチン（クラッチ再解放駆動手段）においては
摩擦クラッチ１４の接位置から断位置への切換作動が開
始されてから一定時間経過した後にリミットスイッチ９
０の断側リミットスイッチがＯＮでない場合において摩
擦クラッチ１４が再解放されるように構成されている
が、たとえば、上記図４に示す２msecタイミングルーチ
ンに替えて図４１に示すような２msecタイミングルーチ
ンを設けた場合においても前述の実施例と同様の効果が
得られる。図４１において、まずステップＳＣＱ１で
は、前記フラグＸ２ＭＳの内容が２msecタイミングであ
ることを示す「１」に設定され、続くステップＳＣＱ２
では、前記フラグＸＦＲＥＬＥの内容が「１」であるか
否か、すなわち図６のステップＳＴ９のクラッチ断ルー
チンの実行が初回でないか否かが判断される。ステップ
ＳＣＱ２においてクラッチ断ルーチンの実行が初回であ
ると判断された場合には図３のメインルーチンへリター
ンさせられるが、クラッチ断ルーチンの実行が初回でな
いと判断された場合には、ステップＳＣＱ３においてリ
ミットスイッチ９０の断側リミットスイッチがＯＮから
ＯＦＦに切り換わったか否かが判断される。ステップＳ
ＣＱ３の判断が否定された場合にはメインルーチンへリ
ターンさせられるが、肯定された場合にはステップＳＣ
Ｑ４においてフラグＸＦＲＥＬＥの内容が「０」に設定
される。すなわち、摩擦クラッチ１４の接位置から断位
置への切換作動が行われて断側リミットスイッチがＯＮ
となった後、クラッチ断ルーチンが繰り返し実行されて
いて摩擦クラッチ１４の断位置から接位置への切換作動
が行われていないにも拘わらず、その断側リミットスイ
ッチがＯＦＦとなった場合にはフラグＸＦＲＥＬＥの内
容が「０」とされることにより、直ちに摩擦クラッチ１
４の再解放が行われるのである。

【０１０３】また、前記実施例では、自動クラッチとし
てレリーズハブ３０等を前進させることによって動力伝
達を遮断するプッシュタイプの摩擦クラッチ１４が用い
られていたが、レリーズハブ等を後退させることによっ
て動力伝達を遮断するプルタイプの摩擦クラッチや、湿
式摩擦クラッチなどを用いることもできる。要するに、
駆動モータによりストローク位置が制御される自動クラ
ッチであれば本発明を適用することができる。

【０１０４】その他一々例示はしないが、本発明は当業
者の知識に基づいて種々の変更，改良を加えた態様で実
施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明の一実施例の構成を説明する図である。

【図３】図２の実施例の作動を説明するためのフローチ
ャートである。

【図４】図２のフローチャートに割り込んで実行される
２msecタイミングルーチンを示す図であって、第１発明
のクラッチ再解放駆動手段に対応するものである。

【図５】図３のステップＳＴ１１の車両制御ルーチンの
前半部分を示す図である。

【図６】図３のステップＳＴ１１の車両制御ルーチンの
後半部分を示す図である。

【図７】図５のステップＳＴ１１−１の車両状態判別ル
ーチンの前半部分を示す図である。

【図８】図５のステップＳＴ１１−１の車両状態判別ル
ーチンの後半部分を示す図である。

【図９】図６のステップＳＴ１１−９のクラッチ断ルー
チンを示す図である。

【図１０】図６のステップＳＴ１１−２０の発進用半ク
ラッチルーチンを示す図である。

【図１１】図６のステップＳＴ１１−２３のクラッチロ
ックアップルーチンを示す図である。

【図１２】図６のステップＳＴ１１−２５のクラッチ再
伝達ルーチンを示す図である。

【図１３】図９のステップＳＲＥ１２のクラッチ目標位
置減算ルーチンを示す図である。

【図１４】図１０のステップＳＳＴ９および図１１のス
テップＳＲＣ１１のクラッチ目標位置増加ルーチンを示
す図である。

【図１５】図１０のステップＳＳＴ８のクラッチ接速度
計算ルーチンを示す図である。

【図１６】図１５のクラッチ接速度計算ルーチンで用い
るために予め求められているスロットル開度とクラッチ
接速度との関係を示すデータマップである。

【図１７】図１０のステップＳＳＴ１２のクラッチ伝達
トルク計算ルーチンを示す図である。

【図１８】図２に示す摩擦クラッチの伝達トルクとスト
ローク位置との関係を示す図である。

【図１９】図２０のクラッチ目標位置計算ルーチンで用
いるために図１８の関係に基づいて予め求められたクラ
ッチ伝達トルクとクラッチストローク位置との関係を示
すデータマップである。

【図２０】図１０のステップＳＳＴ１３および図１２の
ステップＳＲＳ１１のクラッチ目標位置計算ルーチンを
示す図である。

【図２１】図１２のステップＳＲＳ６の目標伝達トルク
増加ルーチンを示す図である。

【図２２】図２１の目標伝達トルク増加ルーチンで用い
るために予め求められている有段変速機のギヤ段と伝達
トルク増加量との関係を示すデータマップである。

【図２３】図３のステップＳＴ１３のモータ制御ルーチ
ンの前半部分を示す図である。

【図２４】図３のステップＳＴ１３のモータ制御ルーチ
ンの後半部分を示す図である。

【図２５】図２に示す駆動モータの負荷トルクと摩擦ク
ラッチの作動位置との関係を示す図である。

【図２６】図２７のモータ負荷トルク算出ルーチンで用
いるために図２５の関係に基づいて予め求められている
クラッチ位置とモータ負荷トルクとの関係をクラッチ作
動の目標方向毎に示すデータマップである。

【図２７】図２３のステップＳＴ１３−９のモータ負荷
トルク算出ルーチンを示す図である。

【図２８】回転している図２の駆動モータに発電ブレー
キをかけたときの回転数の変化を負荷トルク毎に示す図
である。

【図２９】図２４のステップＳＴ１３−２６の残存移動
量算出ルーチンを示す図である。

【図３０】図２９の残存移動量算出ルーチンで用いるた
めに図２８の関係に基づいて予め求められているクラッ
チ現在速度と残存移動量との関係をモータ負荷トルク毎
に示すデータマップである。

【図３１】図２４のステップＳＴ１３−２８の必要速度
算出ルーチンを示す図である。

【図３２】図２４のステップＳＴ１３−２９の制御速度
算出ルーチンを示す図である。

【図３３】図３のステップＳＴ１４のモータ負荷トルク
学習ルーチンの前半部分を示す図である。

【図３４】図３のステップＳＴ１４のモータ負荷トルク
学習ルーチンの後半部分を示す図である。

【図３５】図３３のステップＳＴ１４−１のリミットス
イッチ点学習ルーチンを示す図である。

【図３６】図３４のステップＳＴ１４−３０の学習負荷
トルク記憶ルーチンを示す図である。

【図３７】図３のステップＳＴ１５の制御データコント
ロールルーチンを示す図である。

【図３８】図２の駆動モータの回転数（制御速度）と制
御電流のデューティ比との関係を負荷トルク毎に示す図
である。

【図３９】図４０の制御電流算出ルーチンで用いるため
に図３８の関係に基づいて予め求められているモータ負
荷トルクと制御速度との関係を示すデータマップであ
る。

【図４０】図３のステップＳＴ１６の制御電流算出ルー
チンを示す図である。

【図４１】図２のフローチャートに割り込んで実行され
る２msecタイミングルーチンを示す図であって、第２発
明のクラッチ再解放駆動手段に対応するものである。

【符合の説明】

１４ 乾式摩擦クラッチ（自動クラッチ） ４２ 駆動モータ ９０ リミットスイッチ（クラッチ解放位置検出手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の動力伝達径路に設けられた自動ク
   ラッチを、正逆両方向に回転させられる駆動モータを用
   いて係合位置と解放位置とに切り換える制御装置であっ
   て、 前記自動クラッチが前記解放位置にあることを検出する
   クラッチ解放位置検出手段と、 前記自動クラッチの係合位置から解放位置への切換作動
   が行われた後において所定時間経過した後においても前
   記クラッチ解放位置検出手段により該自動クラッチの解
   放位置が検出されない場合には、該自動クラッチに再び
   解放動作をさせるクラッチ再解放駆動手段とを含むこと
   を特徴とする車両用自動クラッチの制御装置。
2. 【請求項２】 車両の動力伝達径路に設けられた自動ク
   ラッチを、正逆両方向に回転させられる駆動モータを用
   いて係合位置と解放位置とに切り換える制御装置であっ
   て、 前記自動クラッチが前記解放位置にあることを検出する
   クラッチ解放位置検出手段と、 前記自動クラッチの係合位置から解放位置への切換作動
   が行われて前記クラッチ解放位置検出手段により該自動
   クラッチの解放位置が検出された後、該自動クラッチの
   解放位置から係合位置への切換作動が行われていないに
   も拘わらず該クラッチ解放位置検出手段により該自動ク
   ラッチの解放位置が検出されなくなった場合には、該自
   動クラッチに再び解放動作をさせるクラッチ再解放駆動
   手段とを含むことを特徴とする車両用自動クラッチの制
   御装置。