JPH05189010A - アクチュエータ制御装置 - Google Patents

アクチュエータ制御装置

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JPH05189010A
JPH05189010A JP4002286A JP228692A JPH05189010A JP H05189010 A JPH05189010 A JP H05189010A JP 4002286 A JP4002286 A JP 4002286A JP 228692 A JP228692 A JP 228692A JP H05189010 A JPH05189010 A JP H05189010A
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    • B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 分解能が粗いセンサや減速ギア等にガタが存
在するアクチュエータが用いられるサーボ系に適用され
るアクチュエータ制御装置において、第１目的は、目標
値近傍で生じていたリミットサイクルの大きさや頻度を
小さく抑え、騒音や電気的ノイズ等の発生を防止するこ
と。第２目的は、モデル規範形適応制御を採用したシス
テムで上記第１の目的を達成すること。第３目的は、モ
デル規範形適応制御を採用したシステムで目標値近傍で
生じていたリミットサイクルの大きさや頻度を非常に小
さく抑えること。 【構成】 第１構成は、アクチュエータｂの制御ゲイン
を、エラーをあらわす制御目標出力信号と制御対象出力
信号との比較に基づいて調整する制御ゲイン調整部ｆを
設けた。第２構成は、アクチュエータ制御手段ｇは規範
モデルｈを有し、信号比較部ｅで比較される一方の信号
を規範モデル信号とする手段とした。第３構成は、外乱
等の影響を除去するために付加されているロバスト補償
器のゲインを規範モデル出力と制御対象出力との差で可
変とする手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、分解能が粗いセンサや
減速ギア等にガタが存在するアクチュエータが用いられ
るサーボ系に適用されるアクチュエータ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、アクチュエータ制御装置として
は、例えば、『第１０回適応制御シンポジウム』（平成
２年１月３１日〜２月２日：東京）の発表原稿である
「自動車用アクチュエータのロバスト制御」に記載のも
のが知られている。
【０００３】上記従来出典には、ＤＣモータ式四輪操舵
アクチュエータにおいて、制御法として、モデル適応制
御にロバスト補償器（ロバスト；頑強）を付加したもの
である。これにより、モデル化できなかったダイナミク
スの影響や外乱による制御成績の劣化を防ぐ手法を持つ
後輪舵角制御装置となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のアクチュエータ制御装置にあっては、ＤＣモータの
回転角センサの分解能が粗いし、減速機構のギアのバッ
クラッシュ等のガタが存在し、目標値近傍でリミットサ
イクルになってしまう為、ＤＣモータが振動して音を発
生したり、電流が常に矩形波状に消費されることで、電
気的ノイズの発生や無駄なエネルギを消費してしまう。
【０００５】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、分解能が粗いセンサや減速ギア等にガタ
が存在するアクチュエータが用いられるサーボ系に適用
されるアクチュエータ制御装置において、目標値近傍で
生じていたリミットサイクルの大きさや頻度を小さく抑
え、騒音や電気的ノイズ等の発生を防止することを第１
の課題とする。
【０００６】モデル規範形適応制御を採用したシステム
で上記第１の課題を達成することを第２の課題とする。
【０００７】モデル規範形適応制御を採用したシステム
で目標値近傍で生じていたリミットサイクルの大きさや
頻度を非常に小さく抑えることを第３の課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記第１課題を解決する
ため本発明のアクチュエータ制御装置では、アクチュエ
ータの制御ゲインを、エラーをあらわす制御目標出力信
号と制御対象出力信号との比較に基づいて調整する手段
とした。
【０００９】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、制御対象ａを任意に動かすことが可能なアクチュエ
ータｂと、制御目標を演算する制御目標演算手段ｃと、
制御対象の動作量（以下；出力）を検出する制御対象出
力検出手段ｄと、制御目標出力信号と制御対象出力信号
とを比較する信号比較部ｅと、比較信号に応じて制御ゲ
インを調整する制御ゲイン調整部ｆとを有し、前記アク
チュエータｂへの入力信号を演算するアクチュエータ制
御手段ｇとを備えていることを特徴とする。
【００１０】上記第２課題を解決するため本発明のアク
チュエータ制御装置では、アクチュエータ制御手段は規
範モデルを有し、信号比較部で比較される一方の信号を
規範モデル信号とする手段とした。
【００１１】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、請求項１記載のアクチュエータ制御装置において、
前記アクチュエータ制御手段ｇは、制御対象の望ましい
運動性能目標値（以下；規範モデルｈ）を有し、信号比
較部ｅで比較する信号は、規範モデルｈと制御目標出力
信号により演算される規範モデル信号と制御対象出力信
号であることを特徴とする。
【００１２】上記第３課題を解決するため本発明のアク
チュエータ制御装置では、制御ゲイン調整手段は、外乱
等の影響を除去するために付加されている補償器に設け
られたローパスフィルタのカットオフ周波数を調整する
手段とした。
【００１３】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、請求項２記載のアクチュエータ制御装置において、
前記アクチュエータ制御手段ｇは、規範モデルｈの応答
に一致させる規範信号を出力する第１補償器ｉと、外乱
等の影響を除去する補償信号を出力する第２補償器ｊを
有し、規範信号と補償信号との和をアクチュエータ入力
とする手段であり、前記制御ゲイン調整部ｆは、第２補
償器ｊに設けられたローパスフィルタのカットオフ周波
数を調整する部分であることを特徴とする。
【００１４】
【作用】請求項１記載の発明の作用を説明する。
【００１５】アクチュエータ制御時には、アクチュエー
タ制御手段ｇの信号比較部ｅにおいて、アクチュエータ
ｂへの制御目標を演算する制御目標演算手段ｃからの制
御目標出力信号と、制御対象ａの動作量を検出する制御
対象出力検出手段ｄからの制御対象出力信号とが比較さ
れ、アクチュエータ制御手段ｇの制御ゲイン調整部ｆに
おいて、信号比較部ｅからの比較信号に応じてアクチュ
エータｂの制御ゲインが調整される。つまり、アクチュ
エータｂの制御ゲインが、エラーをあらわす制御目標出
力信号と制御対象出力信号との比較に基づいて調整され
る。
【００１６】請求項２記載の発明の作用を説明する。
【００１７】アクチュエータ制御手段ｇの信号比較部ｅ
で信号比較するにあたって、規範モデルｈと制御目標出
力信号により演算される規範モデル信号と、制御対象出
力検出手段ｄからの制御対象出力信号との比較が行なわ
れる。
【００１８】請求項３記載の発明の作用を説明する。
【００１９】アクチュエータ制御手段ｇでは、第１補償
器ｉからの規範モデルｈの応答に一致させる規範信号
と、第２補償器ｊからの外乱等の影響を除去する補償信
号との和がアクチュエータ入力とされ、制御ゲイン調整
部ｆでは、第２補償器ｊに設けられたローパスフィルタ
のカットオフ周波数が、規範モデル信号と制御対象出力
信号との比較に基づいて調整される。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
【００２１】まず、構成を説明する。
【００２２】図２は本発明実施例のアクチュエータ制御
装置が適用され、制御対象を後輪舵角とする後輪舵角制
御システムを示す全体システム図で、１はＤＣモータ
（アクチュエータに相当）、２は入力ギア、３は中間ギ
ア、４は出力ギア、５はボールスクリュー、６はタイロ
ッド、７はナックルアーム、８はタイヤ、９は非制御時
に後輪舵角を中立位置に戻すリターンスプリング、１０
はロータリダンパ、１１はタイロッド６のストロークを
検出するストロークセンサ（制御対象出力検出手段に相
当）、１２はコントローラ、１３はモータ駆動回路であ
る。尚、入力ギア２，中間ギア３，出力ギア４及びボー
ルスクリュー５により減速ギア機構が構成されている。
また、コントローラ１２及びモータ駆動回路１３は、ア
クチュエータ制御手段に相当する。
【００２３】前記ＤＣモータ１の回転運動は、入力ギア
２，中間ギア３，出力ギア４及びボールスクリュー５を
介してタイロッド６の直進運動に変換され、このタイロ
ッド６がナックルアーム７を押し引きすることによって
タイヤ８の回転運動に変換される。
【００２４】前記ストロークセンサ１１は、ＤＣモータ
１の回転角度をタイロッド６のストローク量に対応した
電圧値（実後輪舵角値θ）として出力する。
【００２５】前記コントローラ１２は、操舵角と車速と
から、例えば、特願平１−１６１１５７号（特開平３−
２５０７８号公報）のＰ７〜Ｐ９に述べているような方
法（制御目標演算手段に相当）で計算された後輪舵角指
令値θr と、ストロークセンサ１１からの実後輪舵角値
θを入力し、後述する制御方法にしたがってＤＣモータ
１に流すべき電流指令値ｉr を演算し、モータ駆動回路
１３に入力する。
【００２６】前記モータ駆動回路１３は、モータ電流ｉ
をモータ電流指令値ｉr に追従させるように動作する。
【００２７】次に、コントローラ１２での制御手法につ
いて説明する。
【００２８】まず、後輪舵角位置決めサーボ系の制御対
象となる図２の後輪舵角機構の運動方程式は次式とな
る。
【００２９】 Ｊθ”＋Ｄθ’＋Ｋθ＝ＫT・ｉ …(1) ＫT ：モータトルク定数 θ”：モータ回転加速度
θ’：モータ回転速度 Ｊ：モータ軸換算アクチュエータ慣性 Ｄ：モータ軸換
算アクチュエータ粘性 Ｋ：バネ定数 ｉ：モータ電流 (2) 式をラプラス変換してまとめると、 ＧP(S)＝Θ(S) ／Ｉ(S) ＝｛ＫT/Ｊ｝／{ S2＋Ｄ／Ｊ・S＋Ｋ／Ｊ} …(2) 今回、制御装置はデジタルコンピュータで構成するた
め、ゼロ次ホルダを用いて(2) 式を離散化すると(3) 式
となる。
【００３０】 ＧP(ｚ-1）＝（１−ｚ-1）Ｚ［(1/S)・Ｐ(S) ］ ＝｛ｚ-1(bP0＋bP1・ｚ-1) ｝／｛１＋aP1・ｚ-1＋aP2・ｚ-2｝…(3) 但し、Ｚ：ｚ変換 （１−ｚ-1）／S ：ゼロ次ホル
ダ (3) 式を書き換えると(4) 式になる。
【００３１】 ＧP(ｚ-1）＝［｛ｚ-1(bP0＋bP1)｝／｛１＋aP1・ｚ-1＋aP2・ｚ-2｝］・［(bP0 ＋bP1・ｚ-1）／(bP0＋bP1)］ …(4) ただし、 Ｑ（ｚ-1）＝(bP0＋bP1・ｚ-1) ／Ｂ0 …(5) Ｂ0 ＝ bP0＋bP1 …(6) ＡP(ｚ-1）＝１＋aP1・ｚ-1＋aP2・ｚ-2 …(7) とおけば、(4) 式は(8) 式となる。
【００３２】 ＧP(ｚ-1）＝［（ｚ-1・Ｂ0)/ ＡP(ｚ-1）］・Ｑ（ｚ-1） …(8) ここで、後輪舵角位置決めサーボ系の所望の特性を次式
で与える。
【００３３】 Ｇm(ｚ-1）＝（１−ｚ-1）Ｚ［(1/S)・Ｇm(S)］・Ｑ（ｚ-1） ＝［｛ｚ-1(bm0＋bm1・ｚ-1) ｝／｛１＋am1・ｚ-1＋am2・ｚ-2｝］・ Ｑ（ｚ-1） …(9) 但し、Ｇm(S)＝ωn 2／（S2＋２ζωnS＋ωn 2） 上式の特性を満たす制御系として、図３のブロック図に
示す構成とした。
【００３４】θr(k)からθ(k) までの伝達特性を(9) 式
の所望の特性に一致させるゲイン導出は、以下のように
して行なうことができる。
【００３５】 ｕ(k) ＝｛１／Ｒ（ｚ-1）｝・｛Ｂ（ｚ-1）Ｑr(k)−Ｌ（ｚ-1）θ(k) ｝ …(10) θ(k) ＝ＧP(ｚ-1）・ｕ(k) ＝［｛ｚ-1・ Ｂ0・Ｑ（ｚ-1）｝／ＡP(ｚ-1）］・［Ｂ（ｚ-1）・ θr(k) −Ｌ（ｚ-1）θ(k) ］［１／Ｒ（ｚ-1）］ …(11) より、(10)式を(11)式に代入して整理すると、θr(k)か
らθ(k) までの伝達特性として(12)式を得る。
【００３６】 Ｇ（ｚ-1）＝｛ｚ-1・ Ｂ0・Ｑ（ｚ-1)・Ｂ（ｚ-1）｝／｛ＡP(ｚ-1)・Ｒ（ｚ-1） ＋ｚ-1・Ｂ0・Ｑ（ｚ-1)・Ｌ（ｚ-1）｝ …(12) (12)式を所望の伝達特性(9) 式に一致させるには、 Ｂ0・Ｂ（ｚ-1）＝ bm0＋bm1・ｚ-1 …(13) ＡP(ｚ-1)・Ｒ（ｚ-1）＋ｚ-1・Ｂ0・Ｑ（ｚ-1)・Ｌ（ｚ-1） ＝１＋am1・ｚ-1＋am2・ｚ-2 …(14) を満たす、Ｂ（ｚ-1），Ｒ（ｚ-1），Ｌ（ｚ-1）を求め
ればよい。
【００３７】ここで、 Ｒ（ｚ-1）＝１＋ｒｚ-1 …(15) Ｌ（ｚ-1）＝L0＋L1ｚ-1 …(16) とおくと、(14)式の左辺は、 （１＋aP1・ｚ-1＋aP2・ｚ-2)(１＋ｒｚ-1）＋ｚ-1・(bP0+bP1・ｚ-1)・(L0+L1) ＝１＋（aP1+r+bP0・L0) ｚ-1＋（aP2+r・aP1+bP0・L1+bP1・L0)ｚ-2 ＋（r・aP2+bP1・L1）ｚ-3 ＝１＋am1・ｚ-1＋am2・ｚ-2 …(17) 従って、左辺と右辺との係数比較により、 am1 ＝aP1+r+bP0・L0 …(18) am2 ＝aP2+r・aP1+bP0・L1+bP1・L0 …(19) ０＝r・aP2+bP1・L1 …(20) が得られ、(18),(19),(20)式を満たすｒ，L0，L1を下記
に求める。
【００３８】 L1＝[aP2・{bP0(am2-aP2)- bP1(am1-aP1)}]／{bP1 2+aP2・bP0 2+ aP1・bP0・bP1} …(21) L0＝(1／bP0) (am1-aP1+(bP1/aP2)L1) …(22) ｒ＝-(bP1 ／aP2)・L1 …(23) これにより、外乱やパラメータ変動がない理想状態にお
いては、設計者の所望の応答が得られるようになる。
【００３９】次に、外乱やパラメータ変動の影響を補償
する部分について説明する。
【００４０】補償部分の構成を図４に示す。制御対象Ｇ
P(ｚ-1）に入力ｕ(k) と外乱ｄi(k)が加わるとすると
（図４参照）、出力θ(k) は次式となる。ただし、外乱
ｄi(k)は定値外乱とする。
【００４１】 θ(k) ＝ＧP(ｚ-1）｛ｕ(k) ＋ｄi(k)｝ …(24) また、ｕ(k) は次式となる。
【００４２】 ｕ(k) ＝Ｈ（ｚ-1）・ｕ(k) −｛Ｈ（ｚ-1）／ＧP(ｚ-1）｝・θ(k) …(25) (24)式を(25)式に代入して整理すると、 ｕ(k) ＝Ｈ（ｚ-1）・ｕ(k) −｛Ｈ（ｚ-1）／ＧP(ｚ-1）｝・ＧP(ｚ-1）｛ｕ (k) ＋ｄi(k)｝＝−Ｈ（ｚ-1）・ｄi(k) …(26) となり、Ｈ（ｚ-1）が時無限大で１に収束するように選
べば、 ｕ(k) ＝−ｄi(k) …(27) となり、外乱の影響を除去できる。また、Ｈ（ｚ-1）の
収束特性を速くすれば、外乱の影響をすばやく抑止する
ことができることがわかる。
【００４３】今回、Ｈ（ｚ-1）は１次遅れフィルタ（ロ
ーパスフィルタ）とする。
【００４４】 Ｈ（ｚ-1）＝（１−α）ｚ-1／｛１−αｚ-1｝ …(28) α＝ｅｘｐ（−τ・ωNF） τ；サンプリングタイム ωNF；フィルタのカットオフ周波数 以上説明してきたように、図３に示す所望の応答を得る
ための部分１２ａ（第１補償器に相当）と、図４に示す
外乱を除去するための部分１２ｂ（第２補償器に相当）
とを組み合せ、外乱除去部１２ｂにはＨ（ｚ-1）の収束
特性をローパスフィルタのカットオフ周波数の変更によ
り調整する係数調整器１２ｃ（制御ゲイン調整部に相
当）を持つコントローラ１２の構成を図５に示す。
【００４５】この図５において、ＧM は規範モデルで、
１２ｄは比較部（信号比較部に相当）であり、この比較
部１２ｄでは、後輪舵角指令値θr(k)により設計者が望
んでいる規範モデル応答θm(k)と実後輪舵角値θ(k) と
の差ｅ(k) を算出し、係数調整器１２ｃでは、この差ｅ
(k) の大きさに応じて外乱除去部１２ｂのＨ（ｚ-1）の
収束特性をローパスフィルタのカットオフ周波数ωNFを
変えることで変化させるようにしている。
【００４６】つまり、 ｅ(k) ＝｜θm(k)−θ(k) ｜ …(29) ωNF＝Ｋ1・ｅ(k) …(30) これにより、目標値近傍では低ゲイン化され、センサ分
解能の粗さや減速ギア機構部のガタ等により起こるリミ
ットサイクルが減少もしくは生じなくなる。
【００４７】図６に外乱の影響を小さくするように高ゲ
インのロバスト補償器による従来方法でのシミュレーシ
ョン結果を示し、図７に実施例方法でのシミュレーショ
ン結果を示す。このシミュレーションは、目標値に収束
した後、ＤＣモータ１に入力電流１０［Ａ］相当の外乱
が加わるものとして行なった。
【００４８】モータ電流に関しては、実施例の場合、目
標値収束後や外乱の影響を抑えた後において、従来方法
に比べ非常に安定していることがわかる。また、モータ
回転角に関しては、実施例の場合と従来方法の場合とで
は、外乱の影響はあまり変わることがなく、最大値０．
６[rad] ，収束時間０．２[sec] 程度である。
【００４９】図８にリミットサイクルを小さくするよう
に低ゲインのロバスト補償器による従来方法でのシミュ
レーション結果を示し、図９に実施例方法でのシミュレ
ーション結果を示す。このシミュレーションは、目標値
に収束した後、ＤＣモータ１に入力電流１０［Ａ］相当
の外乱が加わるものとして行なった。
【００５０】モータ電流に関しては、実施例の場合と従
来方法の場合とでは、目標値収束後等における矩形波状
の電流の大きさは変わることはない。しかし、外乱が加
わった後のモータ回転角位置は、実施例の最大値０．６
[rad] ，収束時間０．２[sec]程度に比べ、従来方法
は、最大値１．６[rad] ，収束時間０．４[sec] 程度と
大きく違うことがわかる。
【００５１】以上のシミュレーション結果から本発明実
施例の有効性を確認することができる。
【００５２】図１０に本シミュレーションで用いたロー
パスフィルタのカットオフ周波数ωNFのマップを示す。
また、シミュレーションで用いた各係数の値を下記に示
す。
【００５３】Ｊ＝０．０００１[kgfms2/rad] Ｄ＝０．００２[kgfms/rad] Ｋ＝０．００１[kgfm/rad] ＫT ＝０．００２５[kgfm/A] ωn ＝２π×５ ζ＝０．９５ ωNF＝２π×２０（図６の従来方法の時の値） ＝２π×２ （図８の従来方法の時の値） また、後輪舵角検出用にタイロッド６の取り付けたスト
ロークセンサ１１は、モータ軸上に換算して２deg の分
解能である。
【００５４】以上説明してきたように実施例のアクチュ
エータ制御装置にあっては、分解能が粗いストロークセ
ンサ１１とガタを持つ減速ギア機構を有し、ＤＣモータ
１により後輪舵角を制御するシステムにおいて、規範モ
デルＧM の応答に一致させようとする補償器部分１２ａ
と、外乱等の影響を除去する補償器部分１２ｂと、規範
モデル応答θm(k)と実後輪舵角値θ(k) との差ｅ(k) に
応じてローパスフィルタのカットオフ周波数ωNFを変え
る係数調整器１２ｃとを備えた装置とした為、目標値近
傍で生じていたリミットサイクルの大きさや頻度が非常
に小さく抑えることができ、この結果、騒音や電気的ノ
イズ等の発生を防ぐことができる。
【００５５】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
【００５６】例えば、実施例では、後輪舵角制御システ
ムへの適用例を示したが、例えば特開昭５９−１５３９
４５号公報に記される様な電子制御スロットル装置等の
サーボ系に対しても本発明は適用可能である。つまり、
分解能が粗いセンサを用いたり、ガタを有する減速機構
を用いたりしていて、目標値近傍でリミットサイクルが
生じるようなあらゆるサーボ系に対して本発明は適用可
能である。
【００５７】
【発明の効果】以上説明してきたように請求項１記載の
本発明にあっては、分解能が粗いセンサや減速ギア等に
ガタが存在するアクチュエータが用いられるサーボ系に
適用されるアクチュエータ制御装置において、アクチュ
エータの制御ゲインを、エラーをあらわす制御目標出力
信号と制御対象出力信号との比較に基づいて調整する手
段とした為、目標値近傍で生じていたリミットサイクル
の大きさや頻度を小さく抑え、騒音や電気的ノイズ等の
発生を防止することができるという効果が得られる。
【００５８】請求項２記載の本発明にあっては、アクチ
ュエータ制御手段は規範モデルを有し、信号比較部で比
較される一方の信号を規範モデル信号とする手段とした
為、モデル規範形適応制御を採用したシステムで上記効
果を達成することができるという効果が得られる。
【００５９】請求項３記載の本発明にあっては、制御ゲ
イン調整手段は、外乱等の影響を除去するために付加さ
れている補償器に設けられたローパスフィルタのカット
オフ周波数を調整する手段とした為、モデル規範形適応
制御を採用したシステムで目標値近傍で生じていたリミ
ットサイクルの大きさや頻度を非常に小さく抑えること
ができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のアクチュエータ制御装置を示すクレー
ム対応図である。
【図２】実施例のアクチュエータ制御装置が適用された
後輪舵角制御システムを示す全体システム図である。
【図３】実施例装置のコントローラで設計者が所望する
応答を実現するための制御系を示すブロック図である。
【図４】実施例装置のコントローラで外乱等の影響を除
去するための制御系を示すブロック図である。
【図５】実施例装置のコントローラの全体制御系を示す
ブロック図である。
【図６】目標値収束後に外乱が加わった場合の高ゲイン
のロバスト補償器による従来方法でのモータ回転角のシ
ミュレーション結果図（Ａ）及びモータ電流のシミュレ
ーション結果図（Ｂ）である。
【図７】目標値収束後に外乱が加わった場合の図６と比
較される実施例方法でのモータ回転角のシミュレーショ
ン結果図（Ａ）及びモータ電流のシミュレーション結果
図（Ｂ）である。
【図８】目標値収束後に外乱が加わった場合の低ゲイン
のロバスト補償器による従来方法でのモータ回転角のシ
ミュレーション結果図（Ａ）及びモータ電流のシミュレ
ーション結果図（Ｂ）である。
【図９】目標値収束後に外乱が加わった場合の図８と比
較される実施例方法でのモータ回転角のシミュレーショ
ン結果図（Ａ）及びモータ電流のシミュレーション結果
図（Ｂ）である。
【図１０】本シミュレーションで用いたローパスフィル
タのカットオフ周波数のマップを示す図である。
【符号の説明】
ａ 制御対象 ｂ アクチュエータ ｃ 制御目標演算手段 ｄ 制御対象出力検出手段 ｅ 信号比較部 ｆ 制御ゲイン調整部 ｇ アクチュエータ制御手段 ｈ 規範モデル ｉ 第１補償器 ｊ 第２補償器

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制御対象を任意に動かすことが可能なア
    クチュエータと、 制御目標を演算する制御目標演算手段と、 制御対象の動作量（以下；出力）を検出する制御対象出
    力検出手段と、 制御目標出力信号と制御対象出力信号とを比較する信号
    比較部と、比較信号に応じて制御ゲインを調整する制御
    ゲイン調整部とを有し、前記アクチュエータへの入力信
    号を演算するアクチュエータ制御手段と、 を備えていることを特徴とするアクチュエータ制御装
    置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載のアクチュエータ制御装置
    において、 前記アクチュエータ制御手段は、制御対象の望ましい運
    動性能目標値（以下；規範モデル）を有し、信号比較部
    で比較する信号は、規範モデルと制御目標出力信号によ
    り演算される規範モデル信号と制御対象出力信号である
    ことを特徴とするアクチュエータ制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項２記載のアクチュエータ制御装置
    において、 前記アクチュエータ制御手段は、規範モデルの応答に一
    致させる規範信号を出力する第１補償器と、外乱等の影
    響を除去する補償信号を出力する第２補償器を有し、規
    範信号と補償信号との和をアクチュエータ入力とする手
    段であり、前記制御ゲイン調整部は、第２補償器に設け
    られたローパスフィルタのカットオフ周波数を調整する
    部分であることを特徴とするアクチュエータ制御装置。
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