JPH05184033A - 被覆線皮剥装置と同装置を用いた高圧引下線工事用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被覆層を自動的に皮剥ぎする皮剥装置と、高
圧引下線を被覆線へ自動的に接続できる高圧引下線工事
用ロボットを提供する。 【構成】 被覆層８に食い込む二つの刃物５０を被覆線
１の両側に対向するように配置し、刃物５０は開閉可能
とした二つの刃物取付台５２、５３の夫々に輪切刃５４
と水平刃５５を取付け、輪切刃５４及び水平刃５５を被
覆層８に食込んだ状態で被覆層８の分離部８ｅ、８ｆを
被覆線１の内部導体１０から浮かし、水平刃５４が分離
部８ｅ、８ｆを押し開く方向に開閉可能な皮剥装置とし
た。この皮剥装置を、圧縮ダイス４、カバー装填部６、
吊下げ部７、皮剥機構９、ブラッシング機構１２、加圧
機構１３に組込んで高圧引下線工事用ロボットとした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明の被覆線皮剥装置はケーブ
ル等の被覆線の被覆層を自動的に剥離（皮剥ぎ）するの
に使用されるものである。本発明の高圧引下線工事用ロ
ボットは前記皮剥装置を備えたものであり、架空配電さ
れている被覆線（本線）に高圧引下線を接続する場合
に、被覆線の被覆層を皮剥ぎし、更に、皮剥ぎ後の各種
作業を自動的に行なって被覆線へ高圧引下線を接続する
のに利用されるものである。

【０００２】

【従来の技術】図１９示すように架空配電されている本
線Ａから電柱Ｂに設置されている変圧器Ｃに高圧を引込
むには、本線Ａと変圧器Ｃの間に高圧引下線Ｄを接続し
て行なっていた。この場合、本線Ａへの高圧引下線Ｄの
接続は次のような工程を経て行なわれていた。 ナイフを使用しての本線Ａの被覆層の剥離（皮剥
ぎ：約５ｃｍ程度）。 皮剥ぎにより露出した本線Ａの内部導体Ｅの外周面
に付着している被覆層の残渣、酸化アルミ皮膜、錆、汚
れ等を除去（本線がＯＣ電線の場合はセパレータをも除
去）するためのブラッシング。 高圧引下線（ＰＤ線）Ｃの保持。 スリーブＦ（図２０）を圧縮することによる本線Ａ
と高圧引下線Ｄとの接続。 スリーブＦの外側への保護カバー（主に感電防止
用：主としてポリエチレン製）の取付け。 防水、接続外れ等を防止するための接続部へのテー
プ巻。 高圧引下線Ｄの振止めのためのバインド線による高
圧引下線Ｄの連結。 これらの接続作業は従来は作業員がバケット車（高所作
業車）を利用したり、電柱に昇ったりして行なってい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記した従来
の接続方法では次のような問題があった。 作業員によっては被覆の皮剥ぎが不十分であった
り、スリーブＦの圧縮が不足して本線Ａの挟着が不十分
であったり、本線Ａへの高圧引下線Ｄの取付けが傾いた
りして、接続の仕上り（接続品質）にバラツキがでる。 一つ一つの作業が手作業であるため手間がかかり、
保護カバーの取付けには特に手間がかかり、多くの労力
が必要になる。 高所での作業であるため作業しにくく、また、落下
の虞れもあり危険であった。 ．本線Ａに高圧を流したまま（活線状態）で作業する
場合は感電の虞れがあり危険であった。 ．スリーブＦを加圧するために携帯用の油圧式締付け
具等が必要になり、それをバケット車に載せて押し上げ
なければならないので、高所の狭い作業場所が一層せま
くなり、接続作業が益々しにくくなる。 ．安全を確保するために接続作業に先立って安全ネッ
ト、低圧防護シート、高圧防護シート等を張ったり、接
続終了後にそれを取外したりする必要があるため、それ
らの作業も面倒であった。

【０００４】本発明の目的は前記のような本線をはじめ
として、他の各種被覆線の被覆層を自動的に皮剥ぎでき
る皮剥装置を実現することにある。本発明の他の目的は
作業員が電柱に昇ることなく前記の皮剥作業が自動的に
でき、更には、皮剥後のブラッシング、スリーブの圧
縮、カバーの被覆といった各種作業を自動的に行なっ
て、皮剥ぎした被覆線に高圧引下線を自動的に接続でき
る高圧引下線工事用ロボットを提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１の
被覆線皮剥装置は被覆線１（図１）の被覆層８を皮剥ぎ
する二つの刃物５０（図９）が被覆線１を挟んで対向す
るように配置され、同刃物５０は図１０のように開閉可
能とした二つの刃物取付台５２、５３の夫々に被覆層８
の長手方向二か所に食込んで輪切り状に切込み８ａ、８
ｂ（図８）を入れる輪切刃３４と、前記切込み８ａ、８
ｂの間に食込んで図８のように被覆層８の周方向二か所
に水平に切込み８ｃ、８ｄを入れる水平刃５５とが取付
けられ、同刃物５０は前記輪切刃５４及び水平刃５５が
被覆層８に食込んだ状態で図１２のように被覆線１の周
方向に回転して、被覆層８のうち前記切込み８ａ、８
ｂ、８ｃ、８ｄの内側の分離部８ｅ、８ｆを被覆線１の
内部導体１０から浮かし、その後に同刃物取付台５２、
５３が図９（ｃ）のように開閉して水平刃５５が分離部
８ｅ、８ｆを押し開く方向に開閉可能としたものであ
る。

【０００６】本発明のうち請求項２の高圧引下線工事用
ロボットは、図１のように架空配電されている被覆線１
に接続される高圧引下線２（図５）が仮保持されたスリ
ーブ３（図５）をセットする圧縮ダイス４（図６）と、
同スリーブ３の外側に図１８のように被せるカバー５を
図７のように装填するカバー装填部６と、被覆線１を把
持する吊下げ部７（図１、図２）と、被覆線１の被覆層
８を剥離する皮剥機構９（図２、図１０）と、皮剥ぎに
より露出した被覆線１の内部導体１０（図２）の外周面
１１をブラッシングするブラッシング機構１２（図２、
図１５）と、前記圧縮ダイス４を加圧することによりス
リーブ３を圧縮して同スリーブ３に内部導体１０を挟着
固定し、前記カバー５を加圧してスリーブ３の外側に被
せる加圧機構１３（図７）とを備えた高圧引下線工事用
ロボットにおいて、前記皮剥機構９を請求項１の被覆線
皮剥装置としたものである。

【０００７】

【作用】本発明の皮剥装置では被覆線１を挟んで対向す
る二つの刃物５０を被覆線１側に移動（前進）させる
と、同刃物５０の輪切刃５４及び水平刃５５が被覆層８
に食い込んで、輪切刃５４により被覆層８に輪切り状に
切込み８ａ、８ｂが入れられると同時に、その切込み８
ａ、８ｂの内側に水平刃５５が食い込んで水平に切込み
８ｃ、８ｄが入れられる。

【０００８】この状態で輪切刃５４及び水平刃５５を図
１２（ａ）（ｂ）（ｃ）のように被覆線１の周方向に回
転させると被覆層８のうち前記の切込み８ａ、８ｂ、８
ｃ、８ｄの内側の分離部８ｅ。８ｆが被服線１の内部導
体１０から浮き上る。

【０００９】次に、前記輪切刃５４及び水平刃５５を被
覆線１から後退させると図９（ｃ）のように水平刃５５
が外側に開いて、前記のようにして浮き上がらせた分離
部８ｅ、８ｆが外側に押し開かれて被覆線１の内部導体
１０から二つ割の状態で皮剥ぎされる。

【００１０】本発明の高圧引下線工事用ロボットでは、
同ロボットを被覆線１に吊下げる前に次のような準備を
行なう。図５のように高圧引下線２を仮保持したスリー
ブ３を図６のように圧縮ダイス４にセットし、同圧縮ダ
イス４とカバー５を図７のようにカートリッジ１５に装
填する。

【００１１】この状態で本発明のロボットを高所作業車
のクレーンで押し上げるとか、作業者が持ち上げるなど
して図１に示すように架空配電されている被覆線１に仮
吊下げする。この仮吊下げは図１の筐体１７の両外側に
取付けた仮吊下げ具１９を作業者が被覆線１に係止して
行なう。

【００１２】前記状態で図示されていないスタートスイ
ッチを押すと図２の吊下げ部７が被覆線１を本把持し、
皮剥ぎ機構９によりの被覆層８が図２（ａ）のように皮
剥ぎされて内部導体１０が外部に露出する。

【００１３】次に、図２（ｂ）のようにブラッシング機
構１２が内部導体１０の位置まで移動してブラッシング
する。

【００１４】次に、図２（ｃ）、図７（ａ）のように圧
縮ダイス４が内部導体１０の位置まで移動し、更に図７
（ｂ）のように加圧機構１３の横まで上昇し、その位置
で圧縮ダイス４が加圧機構１３により加圧されてスリー
ブ３が図１７のように圧縮されて、被覆線１がスリーブ
３に挟着固定される。このとき、スリーブ３に仮保持さ
れている高圧引下線２もスリーブ３に図１７のように挟
着固定されて、被覆線１と高圧引下線２とがスリーブ３
を介して連結される。

【００１５】その後、図７（ｃ）のようにカバー５が加
圧機構１３の横まで降下し、その位置で加圧機構１３が
カバー５を加圧して図１８のようにスリーブ３の外側に
被せると共に二枚のカバー５を互いに嵌合固定させる。

【００１６】以上のように、ロボットはの皮剥ぎ位置に
固定したままで被覆線１へ高圧引下線２を接続すること
ができる。このようにして接続作業が終了したら、スタ
ートスイッチをオフにして吊下げ部７による被覆線１の
本把持を解除させる。その後、作業員が仮吊下げ具１９
を解除してロボットを被覆線１から取り外す。

【００１７】

【実施例】本発明の被覆線皮剥装置は図８に示すように
被覆線１の被覆層８の長手方向二か所に輪切り状の切切
込み８ａ、８ｂを入れて、両切込み８ａ、８ｂ間に周方
向二か所に水平に切込み８ｃ、８ｄを入れ、それらの切
切込み８ａ〜８ｄの内側の剥離部８ｅ、８ｆを半割り状
にして剥離するものである。

【００１８】同被覆線皮剥装置（皮剥ぎ機構９）は具体
的には図１０に示す刃物５０を図９の様に被覆線１を挟
んで二つ対向させてある。この刃物５０は回転中心軸５
１により開閉自在に連結した二つの刃物取付台５２、５
３に、円形の１／４の形状をした輪切刃５４を二つ組合
わせて内側に湾曲する半円状になるように取付け、この
輪切刃５４の間に直線状の水平刃５５を二つ上下に組合
わせて側面形状が三角形になるように取付けてある。

【００１９】輪切刃５４及び水平刃５５を取付けた刃物
５０は図１１に示す様に、円板状の回転ギア５５の取付
台５６に被覆線１を挟んで対向するように取付けられ、
回転ギア５５に取付けられている刃物送りモータ５７を
回転させると、互いに噛合っているギア５８、５９、６
０が回転して送りネジ６１も回転し、その回転に伴って
二つの刃物５０が被覆線１側に前進して、輪切刃５４が
被覆線１の被覆層８に食い込んで輪切り状に切込み８
ａ、８ｂ（図８）を入れると同時に、水平刃５５が被覆
層８に食い込んで水平に切込み８ｃ、８ｄ（図８）を入
れる。刃物送りモータ５７を逆回転させるとギア５８、
５９、６０、送りネジ６１が前記の場合と逆回転し、輪
切刃５４、水平刃５５が被覆線１から後退して被覆層８
から抜去されるようにしてある。

【００２０】なお、図１１に表示されていない左半分の
送りネジは図示されている送りネジ６１と逆ネジにして
ある。

【００２１】刃物５０は輪切刃５４及び水平刃５５が被
覆層８に食い込んだ状態で被覆線１の周方向に回転し
て、切込み８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄの内側の剥離部８
ｅ、８ｆ（図８）を内部導体１０から浮かせるようにし
てある。

【００２２】このため図１２に示す様に円板状の回転ギ
ア５５と駆動ギア６２とを噛合わせ、駆動ギア６２をモ
ータにより回転させると回転ギア５５が図１２（ａ）
（ｂ）（ｃ）のように回転すると共に回転ギア５５に取
付けられている刃物５０が回転して、輪切刃５４及び水
平刃５５が回転するようにしてある。

【００２３】次に、前記の刃物送りモータ５７（図１
１）を逆回転させて刃物５０を被覆線１から後退させて
輪切刃５４及び水平刃５５を被覆線１の被覆層８から抜
去する。この後退時に図９（ｃ）のように水平刃５５を
上下に開いて内部導体１０から浮かした剥離部８ｅ、８
ｆを図９（ｃ）のように上下に開かれるようにする。

【００２４】そのため図１３、図１４に示す様に、刃物
取付台５２、５３の外側面に後端面６３がテーパに形成
されている開閉用爪６４を上下に対向させて取付け、そ
の外側にスプリング６５で刃物５０側に押出されている
割込み突子６６を配置してある。これにより刃物５０を
被覆線１より後退させたときに図１４（ｄ）のように二
つの開閉用爪６４の間に割込み突子６６が割り込んで、
刃物取付台５２、５３が上下に開くと同時に同刃物取付
台５２、５３に取付けられている水平刃５５が図１４
（ｄ）のように上下に開き、内部導体１０から浮かせて
ある剥離部８ｅ、８ｆを図９（ｃ）のように上下に開い
て二つ割の状態で皮剥ぎし、被覆線１の内部導体１０を
図２（ａ）のように外部に露出させるようにしてある。

【００２５】前記開閉用爪６４は図１３のように後端面
６３はテーパに形成されているが、前端面６７は垂直に
形成されており、また、割込み突子６６の先端面６８が
刃物５０の移動方向手前側から先方に向けて（図１３の
右から左に向けて）次第に刃物５０側に突出するテーパ
に形成され、更に、割込み突子６６がスプリング６５に
より刃物５０側に押出されているため、刃物５０を図１
４（ａ）〜（ｃ）のように被覆線１側に前進させたと
き、割込み突子６６は開閉用爪６４により図１４（ｅ）
〜（ｇ）のように外側に押戻され、刃物５０の前進の邪
魔にならない。

【００２６】本発明の高圧引下線工事用ロボットの一実
施例を図１〜図１６に示す。これらのうち図１、図２に
示す１は架空配電されている本線、１７はロボットの筐
体、１８は筐体１７内に取付けられた移動台である。

【００２７】前記筐体１７は金属板により横長箱状に形
成されており、その両側板２１に被覆線１を通すＵ字状
の切欠き２２（図１）が形成され、両側板２１の上端部
間に丸パイプ等のガイド２３（図２、図３）が２本平行
に架設され、更に両側板２１の下端部間にスクリューシ
ャフト２４（図３）が配置されている。

【００２８】前記移動台１８はそのガイド受具２５（図
２、図３）が前記ガイド２３にスライド可能に連結さ
れ、シャフト受具２６（図３）がスクリューシャフト２
４に螺合されている。

【００２９】スクリューシャフト２４は筐体１７に取付
けられているモータ２７（図３）の回転によりそのプー
リ２８が回転すると、スクリューシャフト２４に取付け
られている従動プーリ２９（図３）が回転して回転する
ようにしてある。

【００３０】スクリューシャフト２４が回転するとそれ
に螺合されているシャフト受具２６がスクリューシャフ
ト２４に沿って移動し、これに伴って移動台１８がガイ
ド２３に沿って図２の矢印ｘ方向に移動する。前記モー
タ２７が逆回転するとスクリューシャフト２４も逆回転
し、移動台１８が逆方向（図２の矢印ｙ方向）に移動す
るようにしてある。

【００３１】前記移動台１８にはカートリッジ１５（図
２、図７）を装填取外し可能なカートリッジ装填部１４
（図２、図７）が設けられており、このカートリッジ１
５には図７のように被覆線１と高圧引下線２を連結する
スリーブ３をセットする圧縮ダイス４と、同スリーブ３
の外側に被せるカバー５をセットできるようにしてあ
る。

【００３２】スリーブ３には圧縮ダイス４にセットする
前に、図５に示すように高圧引下線（例えばＰＤ線）２
を仮保持しておく。

【００３３】スリーブ３は図５に明示するように上方に
被覆線１を挟着するＵ字状の本線挟着部３３が形成さ
れ、その下に高圧引下線２を挟着する丸穴状の高圧引下
線挟着部３４が形成されている。高圧引下線挟着部３４
は図５（ｂ）に明示するように入口側に高圧引下線２の
被覆部を挿入する大径の被覆部挿入穴３５が形成され、
その奥に高圧引下線２の内部導体を挿入する小径の内部
導体挿入穴３６が連接され、被覆部挿入穴３５の周壁の
対向位置にスリット３７（図５）が形成されている。

【００３４】そして図５（ｅ）のように内部導体挿入穴
３６に高圧引下線２の内部導体を、被覆部挿入穴３５に
高圧引下線２の被覆部を挿入した後、被覆部挿入穴３５
をスリット３７の部分から潰して高圧引下線２を仮保持
できるようにしてある。

【００３５】前記カートリッジ１５（図７）のカバー装
填部６にセットされるカバー５はプラスチック等により
成形され、また、図１８のようにスリーブ３の外側に被
せたときに二つのカバー５が互いに嵌合固定するように
形成されている。

【００３６】前記カートリッジ１５にセットされる圧縮
ダイス４は図６に明示するように二つ対向しており、夫
々の圧縮ダイス４にスリーブ３の本線挟着部３３を収容
する収容部４１が内側に湾曲して形成され、その下方に
立設した支持軸４２に移動コマ４３が昇降可能に支持さ
れ、同移動コマ４３が支持軸４２の外周に配置したスプ
リング４４により上方に押し上げられている。

【００３７】この圧縮ダイス４にスリーブ３をセットす
るときは図６（ｂ）に示すように同スリーブ３の底面に
より移動コマ４３を押し下げた状態で奥に押込む。押込
みが終了してスリーブ３による移動コマ４３の押し下げ
が解除されると、移動コマ４３がスプリング４４により
押し戻されてスリーブ３を押し上げ、スリーブ３が収容
部４１の上縁と移動コマ４３との間に挟着保持されて安
定する。

【００３８】前記カートリッジ１５は図２の移動台１８
のフレーム４５（図７）に回転可能に取付けられている
昇降ネジ４６に固定されており、昇降ネジ４６が昇降用
モータＭの正・逆回転により正逆回転するとカートリッ
ジ１５が昇降し、カートリッジ１５にセットされている
スリーブ３、カバー５の夫々を図７のように対向してい
る二つの加圧機構１３の間に位置するようにしてある。

【００３９】カートリッジ１５を使用すればスリーブ３
やカバー５のサイズが変わった場合に、そのサイズに合
わせてカートリッジ１５を交換することができるので便
利である。しかし、本発明ではカートリッジ１５を使用
せずに、圧縮ダイス４を移動台１８のフレーム４５（図
７）に直接組込み、カバー装填部６を同フレーム４５に
直接形成することもできる。

【００４０】図７のよう圧縮スリーブ４及びカバー５を
セットしたロボットは図１のように仮吊下げ部１９によ
りに仮吊下げされる。仮吊下げ具１９は図４に明示する
ように先端がＬ字状に曲がっており、筐体１７の外側面
にピン３０により回動自在に取付けられ、その下端側が
スプリング３１により左側に引かれている。

【００４１】そして図４（ｂ）に示すように仮吊下げ部
１９の上端部を左側に倒してから図４（ｃ）に示すよう
に被覆線１に係止すると、仮吊下げ部１９の下端側がス
プリング３１により左側に引かれて上端部が被覆線１に
係止された状態に保持されるようにしてある。

【００４２】このように仮吊下げした状態で図示されて
いないスタートスイッチをオンにすると図１、図２に示
す吊下げ部７により本発明のロボットが被覆線１に本把
持されて吊下げられる。この吊下げ部７は図２に明示す
るように筐体１７の長手方向両端にを挟んで対向するよ
うに設置されており、その螺子軸７ａに連結されている
直流モータ（図示されていない）が正・逆回転すると被
覆線１に対して前進・後退し、前進時に対向する吊下げ
部７により被覆線１を把持するようにしてある。また、
吊下げ部７の把持面はＶ字状にして把持された被覆線１
が抜けにくいようにしてある。

【００４３】このように本把持されたロボットの移動台
１８は図２（ａ）の皮剥位置まで移動し、この移動台１
８に搭載されている前記の皮剥装置により前記のように
して被覆線１の被覆層８を皮剥ぎする。

【００４４】次に、移動台１８が図２（ｂ）のブラッシ
ング位置まで移動し、同移動台１８に搭載されているブ
ラッシング機構１２により、先に皮剥ぎされて外部に露
出している内部導体１０の外周面１１をブラッシングし
て、外周面１１に付着している被覆層８の残渣、酸化ア
ルミ皮膜、錆、汚れ等を除去する。被覆線１がＯＣ電線
の場合は外周面１１に設けられているセパレータも除去
する。

【００４５】前記ブラッシング機構１２は図１５に示す
ように駆動輪７１と従動輪７２とにベルトサンダ７３を
掛け、駆動輪１７を駆動モータ７４で回転させるとベル
トサンダ７３が回転するようにした二本の回転やすり７
５を対向させて配置して、両回転やすり７５の間に内部
導体１０が入り込む広さの挿入部７６を設け、しかも対
向する回転やすり７５の下端側を互いに接近させて逆ハ
の字状にして、挿入部７６に内部導体１０を挿入し易く
すると共に、挿入された内部導体１０の外周面１１がベ
ルトサンダ７３に確実に接触するようにしてある。

【００４６】前記挿入部４に内部導体１０を挿入してベ
ルトサンダ７３を回転させると同内部導体１０の外周面
１１がこすられる。このとき二本の回転やすり７５が一
定の位置に固定されていると外周面１１の一定の箇所し
かブラッシングできないので、同回転やすり７５を内部
導体１０の周方向に回転させて外周面１１の全周がこす
られるようにする。

【００４７】このため二本の回転やすり７５を図１６に
示す様に円板状の回転ギア５５（図１１、図１２の回転
ギア５５と同じ回転ギア）の裏側（図１１、図１２の刃
物５０が取付けられている面と反対面）に取付け、同回
転ギア５５と噛合っている駆動ギア６２をモータにより
回転させると回転ギア５５が回転し、それに伴って同回
転ギア５５に取付けられている回転やすり７５が外周面
１１の外周を回転するようにしてある。

【００４８】次に、図２の移動台１８が図２（ｃ）の加
圧位置まで移動して、図７（ａ）のように圧縮ダイス４
にセットされてカートリッジ１５にセットされているス
リーブ３をブラッシング済の内部導体１０の真下まで移
動する。

【００４９】その位置で圧縮ダイス４が昇降機構１６に
より図７（ｂ）の加圧機構１３の横まで押し上げられ
て、スリーブ３の本線挟着部３３の間に内部導体１０が
挿入する。そして図７のように移動台１８のフレーム４
５に取付けられている加圧機構１３により圧縮ダイス４
を加圧し、同圧縮ダイス４にセットされているスリーブ
３を押し潰して、図１７のように内部導体１０をスリー
ブ３で挟着固定する。

【００５０】加圧機構１３には例えば油圧シリンダ等が
使用される。その油圧シリンダは図７に示す様に移動台
１８のフレーム４５に取付けられ、そのロッド７６は伸
ばすとカートリッジ１５の通孔７７内を貫通して圧縮ダ
イス４を加圧し、同圧縮ダイス４によりスリーブ３が押
潰されるようにしてある。このとき、図１７のようにス
リーブ３の高圧引下線挟着部３４も圧縮されて潰れ、同
高圧引下線挟着部３４に仮保持されていた高圧引下線２
が挟着される。これにより被覆線１の内部導体１０と高
圧引下線２とがスリーブ３を介して接続される。

【００５１】前記圧縮ダイス４はロッド７６を収縮する
と自動的に元の位置に復帰する。

【００５２】次に、前記カートリッジ１５が昇降機構１
６により図７（ｃ）の位置まで降下されて、カートリッ
ジ１５に装填されているカバー５が内部導体１０を挟着
固定したスリーブ３の外側に位置すると、加圧機構１３
のロッド７６が伸びてカートリッジ１５の通孔７８を貫
通してカバー５を加圧し、同スリーブ３の外側に押出し
て図１８の様にスリーブ３の外側に被せ、対向するカバ
ー５同士を嵌合固定させるようにしてある。

【００５３】図１の８０は筐体１７の外側に取付けられ
た制御部であり、これは前記吊下げ具７、移動台１０に
搭載されている皮剥ぎ機構１１、ブラッシング機構１
２、加圧機構１３、昇降機構１６等の動作を電気的に制
御するためのものである。

【００５４】

【発明の効果】本発明の被覆線の皮剥装置は次のような
効果がある。 ．被覆線１の被覆層８を自動的に、しかも機械的に剥
離できるので、剥離位置、剥離長等が一定し、品質の安
定した皮剥ぎができる。

【００５５】本発明の高圧引下線工事用ロボットは次の
ような効果がある。 ．被覆線（本線）１と高圧引下線２とが自動的に接続
されるので大幅に省力化できる。 ．省力化できた余剰人員を他の作業に回すことができ
るので、作業員を有効に活用できる。 ．高圧活線の近くでの作業はロボットを被覆線１に吊
り下げる作業だけであり、作業員が柱上で行う作業が殆
どなくなるので、高所作業、高圧活線の近くでの作業に
伴う危険性が少なくなる。また、柱上作業する作業員の
安全確保のために必要であった安全ネット、低圧防護シ
ート、高圧防護シート等を張ったり取外したりする必要
がなく、作業が簡易化され、また、それらのネット、シ
ート等が不要になるのでコストも低減する。 ．皮剥作業、ブラッシング作業、圧着作業等が機械で
自動的に行なわれるので、接続品質にバラツキがなく、
安定した接続部が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の高圧引下線工事用ロボットの一例を示
す概略図。

【図２】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットの平面概略図であ
り、（ａ）は皮剥位置の平面概略図、（ｂ）ブラッシン
グ位置の平面概略図、（ｃ）は加圧位置の平面概略図。

【図３】（ａ）は同ロボットの正面概略図、（ｂ）は同
ロボットの側面概略図。

【図４】（ａ）は同ロボットにおける仮吊下げ具の不使
用時の説明図、（ｂ）は同仮吊下げ具の本線への係止前
の説明図、（ｃ）は同仮吊下げ具の本線への係止時の説
明図。

【図５】（ａ）は同ロボットで使用されるスリーブに高
圧引下線を仮保持した状態の斜視図、（ｂ）は（ａ）の
縦断側面図、（ｃ）は（ａ）の正面図、（ｄ）は同スリ
ーブの斜視図、（ｅ）は同スリーブに高圧引下げ線を仮
保持した状態の側面図。

【図６】（ａ）は同ロボットにおけ圧縮ダイスの正面
図、（ｂ）は同圧縮ダイスにスリーブを装着するときの
説明図、（ｃ）は同圧縮ダイスにスリーブを装着した後
の説明図。

【図７】（ａ）は同ロボットにおけカートリッジに圧縮
ダイス及びカバーを装填した状態の正面図、（ｂ）は同
カートリッジを上昇した状態の正面図、（ｃ）は同カー
トリッジを下げた状態の正面図。

【図８】本発明の同ロボットによる皮剥説明図。

【図９】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットにおける皮剥説明
図であり、（ａ）は本線の被覆層への刃物の食込み前の
説明図、（ｂ）は食込み時の説明図、（ｃ）は被覆層を
分離する時の説明図。

【図１０】（ａ）は同ロボットにおける刃物の斜視図、
（ｂ）は同刃物の側面図。

【図１１】本発明の同ロボットにおける刃物の動作説明
図。

【図１２】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットにおける皮剥時
の刃物の回転状態を示す説明図であり、（ａ）は回転前
の説明図、（ｂ）は９０度回転した状態の説明図、
（ｃ）は２７０度回転した状態の説明図。

【図１３】本発明の同ロボットにおける刃物の斜視図。

【図１４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同ロボットにおける刃
物を本線側に前進させる場合の側面説明図、（ｅ）は
（ａ）の（ｆ）は（ｂ）の（ｇ）は（ｃ）の部分平面
図、（ｄ）は同刃物を本線から後退させる場合の側面説
明図、（ｈ）は（ｄ）の部分平面図。

【図１５】本発明の同ロボットにおけるブラッシング機
構の斜視図。

【図１６】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットにおけるブラッ
シング機構の回転状態を示す説明図であり、（ａ）は回
転前の説明図、（ｂ）は９０度回した状態の説明図、
（ｃ）は２７０度回転した状態の説明図。

【図１７】同ロボットによりスリーブを圧縮して本線と
高圧引下線とを挟着した状態の正面図。

【図１８】同ロボットによりスリーブの外側にカバーを
被せた状態の正面図。

【図１９】本線と柱上変圧器を高圧引下線で接続した状
態の説明図。

【図２０】本線と高圧引下線の従来の接続状態の説明
図。

【符号の説明】 １ 被覆線 ２ 高圧引下線 ３ スリーブ ４ 圧縮ダイス ５ カバー ６ カバー装填部 ７ 吊下げ部 ８ 被覆層 ９ 皮剥機構 １０ 内部導体 １１ 外周面 １２ ブラッシング機構 １３ 加圧機構 １４ カートリッジ装填部 １５ カートリッジ １６ 昇降機構 １７ 筐体 １８ 移動台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｇ 1/02 Ｎ 7373−5Ｇ (71)出願人 391011386 日本バーンデイ株式会社 東京都港区高輪３丁目26番33号 (71)出願人 000005186 株式会社フジクラ 東京都江東区木場１丁目５番１号 (71)出願人 591265633 株式会社華陽電機工業所 東京都港区浜松町２丁目１番６号 (71)出願人 000001890 三和テッキ株式会社 東京都品川区南品川６丁目５番19号 (72)発明者 伊藤 雅章 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東 京電力株式会社内 (72)発明者 海原 紀幸 東京都港区芝浦４丁目８番33号 株式会社 関電工内 (72)発明者 阿部 好秋 東京都千代田区丸の内２丁目６番１号 古 河電気工業株式会社内 (72)発明者 小幡 智男 栃木県小山市西黒田87 三英社総合研究所 内 (72)発明者 田辺 彰 東京都港区高輪三丁目26番33号 日本バー ンディ株式会社内 (72)発明者 町田 浩一 東京都江東区木場一丁目５番１号 藤倉電 線株式会社内 (72)発明者 若松 一美 千葉県佐倉市大作１丁目８番１号 株式会 社華陽電機工業所佐倉工場内 (72)発明者 河西 耕二 山梨県中巨摩郡玉穂町中楯810番地 三和 テッキ株式会社甲府工場内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被覆線１の被覆層８を皮剥ぎする二つの
   刃物５０が被覆線１を挟んで対向するように配置され、
   刃物５０は開閉可能とした二つの刃物取付台５２、５３
   の夫々に被覆層８の長手方向二か所に食込んで輪切り状
   に切込み８ａ、８ｂを入れる輪切刃３４と、前記切込み
   ８ａ、８ｂの間に食込んで被覆層８の周方向二か所に水
   平に切込み８ｃ、８ｄを入れる水平刃５５とが取付けら
   れ、前記刃物５０は前記輪切刃５４及び水平刃５５が被
   覆層８に食込んだ状態で被覆線１の周方向に回転して、
   被覆層８のうち前記切込み８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄの内
   側の分離部８ｅ、８ｆを被覆線１の内部導体１０から浮
   かし、その後に同刃物取付台５２、５３が開閉して水平
   刃５５が分離部８ｅを押し開く方向に開閉可能としたこ
   とを特徴とする被覆線皮剥装置。
2. 【請求項２】 架空配電されている被覆線１に接続され
   る高圧引下線２が仮保持されたスリーブ３をセットする
   圧縮ダイス４と、同スリーブ３の外側に被せるカバー５
   を装填するカバー装填部６と、被覆線１を把持する吊下
   げ部７と、被覆線１の被覆層８を剥離する皮剥機構９
   と、皮剥ぎにより露出した被覆線１の内部導体１０の外
   周面１１をブラッシングするブラッシング機構１２と、
   前記圧縮ダイス４を加圧することによりスリーブ３を圧
   縮して同スリーブ３に内部導体１０を挟着固定し、前記
   カバー５を加圧してスリーブ３の外側に被せる加圧機構
   １３とを備えた高圧引下線工事用ロボットにおいて、前
   記皮剥機構９が請求項１の被覆線皮剥装置であることを
   特徴とする高圧引下線工事用ロボット。