JP3137399B2 - 高圧引下線工事用ロボットの圧縮ダイス等の昇降装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明の高圧引下線工事用ロボッ
トの圧縮ダイス等の昇降装置は、架空配電されている本
線に柱上トランスに高圧を引込むための高圧引下線を接
続するのに使用されるロボットにおいて、前記本線と高
圧引下線を挟着固定するスリーブと同スリーブの外側に
被せるカバーとを加圧位置まで昇降させるものである。

【０００２】

【従来の技術】図１９示すように架空配電されている本
線Ａから電柱Ｂに設置されている変圧器Ｃに高圧を引込
むには、本線Ａと変圧器Ｃの間に高圧引下線Ｄを接続し
て行なっていた。この場合、本線Ａへの高圧引下線Ｄの
接続は次のような工程を経て行なわれていた。 ナイフを使用しての本線Ａの被覆層の剥離（皮剥
ぎ：約５ｃｍ程度）。 皮剥ぎにより露出した本線Ａの内部導体Ｅの外周面
に付着している被覆層の残渣、酸化アルミ皮膜、錆、汚
れ等を除去（本線がＯＣ電線の場合はセパレータをも除
去）するためのブラッシング。 高圧引下線（ＰＤ線）Ｃの保持。 スリーブＦ（図２０）を圧縮することによる本線Ａ
と高圧引下線Ｄとの接続。 スリーブＦの外側への保護カバー（主に感電防止
用：主としてポリエチレン製）の取付け。 防水、接続外れ等を防止するための接続部へのテー
プ巻。 高圧引下線Ｄの振止めのためのバインド線による高
圧引下線Ｄの連結。 これらの接続作業は従来は作業員がバケット車（高所作
業車）を利用したり、電柱に昇ったりして行なってい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記した従来
の接続方法では次のような問題があった。 作業員によっては被覆の皮剥ぎが不十分であった
り、スリーブＦの圧縮が不足して本線Ａの挟着が不十分
であったり、本線Ａへの高圧引下線Ｄの取付けが傾いた
りして、接続の仕上り（接続品質）にバラツキがでる。 一つ一つの作業が手作業であるため手間がかかり、
保護カバーの取付けには特に手間がかかり、多くの労力
が必要になる。 高所での作業であるため作業しにくく、また、落下
の虞れもあり危険であった。 ．本線Ａに高圧を流したまま（活線状態）で作業する
場合は感電の虞れがあり危険であった。 ．スリーブＦを加圧するために携帯用の油圧式締付け
具等が必要になり、それをバケット車に載せて押し上げ
なければならないので、高所の狭い作業場所が一層せま
くなり、接続作業が益々しにくくなる。 ．安全を確保するために接続作業に先立って安全ネッ
ト、低圧防護シート、高圧防護シート等を張ったり、接
続終了後にそれを取外したりする必要があるため、それ
らの作業も面倒であった。

【０００４】本発明の目的は作業員が電柱に昇ることな
く前記の接続作業を自動的にできる高圧引下線工事用ロ
ボットにおいて、本線と高圧引下線を挟着固定するスリ
ーブとカバーとを加圧位置まで昇降可能として同ロボッ
トの横幅を小さくすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１の
高圧引下線工事用ロボットの圧縮ダイス等の昇降装置は
図１に示すように、架空配電されている本線１に接続さ
れる高圧引下線２を図５のように仮保持したスリーブ３
をセットする圧縮ダイス４（図６）と、同スリーブ３の
外側に被せるカバー５（図７）を装填するカバー装填部
６（図７）と、本線１を図２のように把持する吊下げ部
７（図２）と、本線１の被覆層８を剥離する皮剥機構９
（図２、図１０）と、皮剥ぎにより露出した本線１の内
部導体１０の外周面１１をブラッシングするブラッシン
グ機構１２（図２、図１５）と、圧縮ダイス４を加圧す
ることによりスリーブ３を圧縮して同スリーブ３に内部
導体１０を挟着固定し、前記カバー５を加圧してスリー
ブ３の外側に被せる加圧機構１３（図７）とを備えた高
圧引下線工事用ロボットにおいて、前記圧縮ダイス４及
びカバー５を昇降機構１６（図７）により前記加圧機構
１５の位置まで昇降可能としたものである。

【０００６】本発明のうち請求項２の高圧引下線工事用
ロボットの圧縮ダイス等の昇降装置は、請求項１の圧縮
ダイス４及びカバー５が図７のようにカートリッジ１５
にセットされ、同カートリッジ１５を昇降機構１６によ
り加圧機構１５の位置まで昇降可能としたものである。

【０００７】

【作用】本発明の高圧引下線工事用ロボットの圧縮ダイ
ス等の昇降装置では、同ロボットを本線１に吊下げる前
に次のような準備を行なう。

【０００８】図５のように高圧引下線２を仮保持したス
リーブ３を図６のように圧縮ダイス４にセットし、同圧
縮ダイス４とカバー５（図７）をカートリッジ１５（図
７）に装填する。

【０００９】この状態で本発明のロボットを高所作業車
のクレーンで押し上げるとか、作業者が持ち上げるなど
して図１に示すように架空配電されている本線１に仮吊
下げする。この仮吊下げは図１の筐体１７の両外側に取
付けた仮吊下げ具１９を本線１に係止して行なう。

【００１０】前記状態で図示されていないスタートスイ
ッチを押すと図２の吊下げ部７が本線１を本把持し、皮
剥ぎ機構９により本線１の被覆層８が図２（ａ）のよう
に剥離（皮剥ぎ）されて内部導体１０が外部に露出され
る。

【００１１】次に、図２（ｂ）のようにブラッシング機
構１２が内部導体１０の位置まで移動してブラッシング
する。

【００１２】次に、図２（ｃ）、図７（ａ）のようにカ
ートリッジ１５にセットされている圧縮ダイス４が内部
導体１０の位置まで移動する。

【００１３】この位置でカートリッジ１５が昇降機構１
６（図７）により押上げられて、図７（ｂ）のように圧
縮ダイス４が加圧機構１３の横まで上昇する。ここで圧
縮ダイス４が加圧機構１３により加圧されてスリーブ３
が図１７のように圧縮され、本線１がスリーブ３に挟着
固定される。このとき、スリーブ３に仮保持されている
高圧引下線２もスリーブ３に図１７のように挟着固定さ
れて本線１と高圧引下線２とがスリーブ３を介して連結
される。

【００１４】その後、カートリッジ１５が昇降機構１６
により引下げられて図７（ｃ）のようにカバー５が加圧
機構１３の横まで降下する。その位置で加圧機構１３が
カバー５を加圧して図１８のようにスリーブ３の外側に
被せ、二枚のカバー５を互いに嵌合固定させる。

【００１５】以上のように、ロボットは本線１の皮剥ぎ
位置に固定したままで本線１へ高圧引下線２を接続する
ことができる。このようにしてカバー５の被覆までの作
業が終了したら、吊下げ部７による本線１の本把持が解
除される。その後、作業員が仮保持を解除してロボット
を本線１から撤去する。

【００１６】

【実施例】本発明の高圧引下線工事用ロボットの圧縮ダ
イス等の昇降装置は図７に示すように、移動台１８のフ
レーム４５に回転可能に取付けられている昇降ネジ４６
と、それを正・逆回転させる昇降用モータＭとから構成
され、昇降ネジ４６が昇降用モータＭの正・逆回転によ
り正逆回転するとカートリッジ１５が昇降し、カートリ
ッジ１５にセットされている圧縮ダイス４、カバー５が
昇降されるようにしてある。

【００１７】昇降装置は具体的には図７の昇降機構１６
であり、これは圧縮ダイス４を加圧する前に図７（ａ）
の位置からカートリッジ１５を押上げて、同カートリッ
ジ１５にセットされている圧縮ダイス４を図７（ｂ）の
ように加圧機構１３の横に位置させて、スリーブ３の本
線挟着部３３に内部導体１０を挿入させる。この状態で
図７のように移動台１８のフレーム４５に取付けられて
いる加圧機構１３により圧縮ダイス４を加圧して、同圧
縮ダイス４にセットされているスリーブ３を圧縮し、こ
れにより図１７のよう内部導体１０をスリーブ３で挟着
固定できるようにしてある。

【００１８】このとき、図１７のようにスリーブ３の高
圧引下線挟着部３４も圧縮ダイス４で圧縮されて、同高
圧引下線挟着部３４に仮保持されていた高圧引下線２が
挟着される。これにより本線１の内部導体１０と高圧引
下線２とがスリーブ３を介して接続される。

【００１９】昇降機構１６は前記のように圧縮ダイス４
の加圧が終了したら、カートリッジ１５を引下げて同カ
ートリッジ１５にセットされているカバー５を図７
（ｃ）のように加圧機構１３の横に位置させる。この状
態で図７のように移動台１８のフレーム４５に取付けら
れている加圧機構１３によりカバー５を加圧して本線１
側に押出して、図１７のスリーブ４の外側に被覆できる
ようにしてある。

【００２０】前記昇降装置を組込んだ高圧引下線工事用
ロボットは図１〜図１６のように構成されている。図
１、図２の１は架空配電されている本線、１７はロボッ
トの筐体、１８は筐体１７内に取付けられた移動台であ
る。

【００２１】前記筐体１７は金属板により横長箱状に形
成されており、その両側板２１に本線１を通すＵ字状の
切欠き２２（図１）が形成され、両側板２１の上端部間
に丸パイプ等のガイド２３（図２、図３）が２本平行に
架設され、更に両側板２１の下端部間にスクリューシャ
フト２４（図３）が配置されている。

【００２２】前記移動台１８はそのガイド受具２５（図
２、図３）が前記ガイド２３にスライド可能に連結さ
れ、シャフト受具２６（図３）がスクリューシャフト２
４に螺合されている。

【００２３】スクリューシャフト２４は筐体１７に取付
けられているモータ２７（図３）の回転によりそのプー
リ２８が回転すると、スクリューシャフト２４に取付け
られている従動プーリ２９（図３）が回転して回転する
ようにしてある。

【００２４】スクリューシャフト２４が回転するとそれ
に螺合されているシャフト受具２６がスクリューシャフ
ト２４に沿って移動し、これに伴って移動台１８がガイ
ド２３に沿って図２の矢印ｘ方向に移動する。前記モー
タ２７が逆回転するとスクリューシャフト２４も逆回転
し、移動台１８が逆方向（図２の矢印ｙ方向）に移動す
るようにしてある。

【００２５】前記移動台１８にはカートリッジ１５（図
２、図７）を装填、取外し可能なカートリッジ装填部１
４（図２、図７）が設けられており、このカートリッジ
１５には図７のように本線と高圧引下線を連結するスリ
ーブ３をセットする圧縮ダイス４と、同スリーブ３の外
側に被せるカバー５をセットできるようにしてある。

【００２６】スリーブ３には圧縮ダイス４にセットする
前に、図５に示すように高圧引下線（例えばＰＤ線）２
を仮保持しておく。

【００２７】スリーブ３には図５に明示するように上方
に本線１を挟着するＵ字状の本線挟着部３３が形成さ
れ、その下に高圧引下線２を挟着する丸穴状の高圧引下
線挟着部３４が形成されている。高圧引下線挟着部３４
は図５（ｂ）に明示するように入口側に高圧引下線２の
被覆部を挿入する大径の被覆部挿入穴３５が形成され、
その奥に高圧引下線２の内部導体を挿入する小径の内部
導体挿入穴３６が連接され、被覆部挿入穴３５の周壁の
対向位置にスリット３７（図５）が形成されている。

【００２８】そして図５（ｅ）のように内部導体挿入穴
３６に高圧引下線２の内部導体を、被覆部挿入穴３５に
高圧引下線２の被覆部を挿入した後、被覆部挿入穴３５
をスリット３７の部分から潰して高圧引下線２を仮保持
できるようにしてある。

【００２９】前記カートリッジ１５（図７）のカバー装
填部６にセットされるカバー５はプラスチック等により
成形され、また、図１８のようにスリーブ３の外側に被
せたときに二つのカバー５が互いに嵌合固定するように
形成されている。

【００３０】前記カートリッジ１５にセットされる圧縮
ダイス４は図６に明示するように二つ対向しており、夫
々の圧縮ダイス４にスリーブ３の本線挟着部３３を収容
する収容部４１が内側に湾曲して形成され、その下方に
立設した支持軸４２に移動コマ４３が昇降可能に支持さ
れ、同移動コマ４３が支持軸４２の外周に配置したスプ
リング４４により上方に押し上げられている。

【００３１】この圧縮ダイス４にスリーブ３をセットす
るときは図６（ｂ）に示すように同スリーブ３の底面に
より移動コマ４３を押し下げて奥に押込む。押込みが終
了してスリーブ３による移動コマ４３の押し下げが解除
されると、移動コマ４３がスプリング４４により押し戻
されてスリーブ３を押し上げ、スリーブ３が収容部４１
の上縁と移動コマ４３との間に挟着保持されて安定す
る。

【００３２】前記カートリッジ１５は図２の移動台１８
のフレーム４５（図７）に回転可能に取付けられている
昇降ネジ４６に固定されている。この昇降ネジ４６が昇
降用モータＭの正・逆回転により正・逆回転するとカー
トリッジ１５が昇降して、カートリッジ１５にセットさ
れている圧縮ダイス４、カバー５が図７のように対向し
ている二つの加圧機構１３の間にセットされる。

【００３３】カートリッジ１５を使用すればスリーブ３
やカバー５のサイズが変わった場合に、そのサイズに合
わせてカートリッジ１５を交換することができるので便
利である。しかし、本発明ではカートリッジ１５を使用
せずに、圧縮ダイス４を移動台１８のフレーム４５（図
７）に直接組込み、カバー装填部６を同フレーム４５に
直接形成することもできる。

【００３４】図７のよう圧縮スリーブ４及びカバー５を
セットしたロボットは図１のように仮吊下げ部１９によ
り本線１に仮吊下げされる。仮吊下げ具１９は図４に明
示するように先端がＬ字状に曲がっており、筐体１７の
外側面にピン３０により回動自在に取付けられ、その下
端側がスプリング３１により左側に引かれている。

【００３５】そして図４（ｂ）に示すように仮吊下げ部
１９の上端部を左側に倒してから図４（ｃ）に示すよう
に本線１に係止すると、仮吊下げ部１９の下端側がスプ
リング３１により左側に引かれて上端部が本線１に係止
された状態に保持されるようにしてある。

【００３６】このように仮吊下げした状態で図示されて
いないスタートスイッチをオンにすると図１、図２に示
す吊下げ部７により本発明のロボットが本線１に本把持
されて吊下げられる。この吊下げ部７は図２に明示する
ように筐体１７の長手方向両端に本線１を挟んで対向す
るように設置されており、その螺子軸７ａに連結されて
いる直流モータ（図示されていない）が正・逆回転する
と本線１に対して前進・後退し、前進時に対向する吊下
げ部７により本線１を把持するようにしてある。また、
吊下げ部７の把持面はＶ字状にして把持された本線１が
抜けにくいようにしてある。

【００３７】次に、本線１に本把持されたロボットは、
図２の移動台１８に搭載されている皮剥ぎ機構９により
本線１の被覆層８を皮剥ぎする。この場合、移動台１８
は図２（ａ）の皮剥ぎ位置まで移動する。

【００３８】皮剥ぎ機構９は図８に示すように被覆層８
の長手方向二か所に輪切り状の切込み８ａ、８ｂを入
れ、両切り込み８ａ、８ｂ間に被覆層８の長手方向に水
平に切込み８ｃ、８ｄを入れて、それら切切込み８ａ、
８ｂ、８ｃ、８ｄの内側の剥離部８ｅを半割り状にして
剥離するものである。

【００３９】皮剥ぎ機構９は具体的には図１０に示す刃
物５０を図９の様に本線１を挟んで二つ対向させてあ
る。この刃物５０は回転中心軸５１により開閉自在に連
結されている二つの刃物取付台５２、５３に、円形の１
／４の形状にした輪切刃５４を二つ組合わせて内側に湾
曲する半円状になるように取付け、この輪切刃５４の間
に直線状の水平刃５５を二つ上下に組合わせて側面形状
が三角形になるように取付けてある。

【００４０】前記のように輪切刃５４及び水平刃５５が
取付けられた刃物５０は図１１に示す様に円板状の回転
ギア５５の取付台５６に本線１を挟んで対向するように
本線１の両側に取付けられ、刃物送りモータ５７を回転
させると互いに噛合っているギア５８、５９、６０を介
して送りネジ６１が回転し、その回転に伴って二つの刃
物５０が本線１側に前進して、輪切刃５４が被覆層８に
食込んで輪切り状の切込み８ａ、８ｂを入れると同時に
水平刃５５が被覆層８に食込んで水平に切込み８ｃ、８
ｄを入れる。

【００４１】刃物送りモータ５７を逆回転させるとギア
５８、５９、６０、送りネジ６１が前記の場合と逆回転
し、輪切刃５４、水平刃５５が本線１から後退して被覆
層８から抜去されるようにしてある。なお、図１１に表
示されていない左半分の送りネジは図示されている送り
ネジ６１と逆ネジにしてある。

【００４２】前記刃物５０は輪切刃５４及び水平刃５５
が被覆層８に食い込んだ状態で本線１の周方向に回転し
て、被覆層８の剥離部８ｅ（図８）を内部導体１０から
浮かせるようにしてある。

【００４３】このため図１１、図１２に示す様に、円板
状の回転ギア５５と駆動ギア６２とを噛合わせ、駆動ギ
ア６２をモータにより回転させると回転ギア５５が図１
２（ａ）（ｂ）（ｃ）のように回転すると共に回転ギア
５５に取付けられている刃物５０が回転して、輪切刃５
４及び水平刃５５が回転するようにしてある。

【００４４】次に、前記刃物送りモータ５７（図１１）
を逆回転させて刃物５０を後退させて輪切刃５４及び水
平刃５５を本線１の被覆層８から抜去する。この後退時
に図９（ｃ）のように前記水平刃５５を上下に開いて前
記の様に内部導体１０から浮かした図８の剥離部８ｅが
図９（ｃ）のように上下に開かれるようにする。

【００４５】そのため図１３、図１４に示す様に、刃物
取付台５２、５３の外側面に後端面６３がテーパに形成
されている開閉用爪６４を上下に二つ取付け、その外側
にスプリング６５で刃物５０側に押出されている割込み
突子６６を配置してある。これにより刃物５０を本線１
より後退させたときに図１４（ｄ）のように二つの開閉
用爪６４の間に前記割込み突子６６が割り込んで、刃物
取付台５２、５３が上下に開くと同時に同刃物取付台５
２、５３に取付けられている水平刃５５が図１４（ｄ）
のように上下に開き、先に内部導体１０から浮かせてあ
る剥離部８ｅを図９（ｃ）のように上下に開いて二つ割
の状態で皮剥ぎし、本線１の内部導体１０を図２（ａ）
のように外部に露出させることができるようにしてあ
る。

【００４６】前記開閉用爪６４は図１３のように後端面
６３はテーパに形成されているが、前端面６７は垂直に
形成され、割込み突子６６の先端面６８が刃物５０の移
動方向手前側から先方に向けて（図１３の右から左に向
けて）次第に刃物５０側に突出するテーパに形成されて
いる。しかも割込み突子６６がスプリング６５により刃
物５０側に押出されているため、刃物５０を図１４
（ａ）〜（ｃ）のように本線１側に前進させたとき、割
込み突子６６は開閉用爪６４により図１４（ｅ）〜
（ｇ）のように外側に押し戻される。このため同割込み
突子６６は刃物５０の前進の邪魔にならない。

【００４７】次に、移動台１８が図２（ｂ）のブラッシ
ング位置まで移動して、前記のように皮剥ぎされて外部
に露出した内部導体１０の外周面１１を、移動台１８に
搭載されているブラッシング機構１２によりブラッシン
グし、外周面１１に付着している被覆層８の残渣、酸化
アルミ皮膜、錆、汚れ等を除去する。本線１がＯＣ電線
の場合は外周面１１に設けられているセパレータも除去
する。

【００４８】前記ブラッシング機構１２は図１５に示す
ように駆動輪７１と従動輪７２とにベルトサンダ７３を
掛け、駆動輪１７を駆動モータ７４で回転させるとベル
トサンダ７３が回転するようにした二本の回転やすり７
５を対向させて配置して、両回転やすり７５の間に内部
導体１０が入り込む広さの挿入部７６を設け、しかも対
向する回転やすり７５の下端側を互いに接近させて逆ハ
の字状にして、挿入部７６に内部導体１０を挿入し易く
すると共に、挿入された内部導体１０の外周面１１がベ
ルトサンダ７３に確実に接触するようにしてある。

【００４９】前記挿入部４に内部導体１０を挿入してベ
ルトサンダ７３を回転させると同内部導体１０の外周面
１１がこすられる。このとき二本の回転やすり７５が一
定の位置に固定されていると外周面１１の一定の箇所し
かブラッシングできないので、同回転やすり７５を内部
導体１０の周方向に回転させて外周面１１の全周がこす
られるようにする。

【００５０】このため二本の回転やすり７５を図１６に
示す様に円板状の回転ギア５５（図１１、図１２の回転
ギア５５と同じ回転ギア）の裏側（図１１、図１２の刃
物５０が取付けられている面と反対面）に取付け、同回
転ギア５５と噛合っている駆動ギア６２をモータにより
回転させると回転ギア５５が回転し、それに伴って同回
転ギア５５に取付けられている回転やすり７５が外周面
１１の外周を回転するようにしてある。

【００５１】次に、図２の移動台１８が図２（ｃ）の加
圧位置まで移動して、図７（ａ）のように圧縮ダイス４
にセットされてカートリッジ１５にセットされているス
リーブ３をブラッシング済の内部導体１０の真下まで移
動する。

【００５２】その位置で圧縮ダイス４が昇降機構１６に
より図７（ｂ）の位置、即ち加圧機構１３の横まで押し
上げられて、スリーブ３の本線挟着部３３の間に内部導
体１０が挿入する。そして図７のように移動台１８のフ
レーム４５に取付けられている加圧機構１３により圧縮
ダイス４を加圧し、同圧縮ダイス４にセットされている
スリーブ３を押し潰して、に図１７のよう内部導体１０
をスリーブ３で挟着固定する。

【００５３】加圧機構１３には例えば油圧シリンダ等が
使用される。その油圧シリンダは図７に示す様に移動台
１８のフレーム４５に取付けられ、そのロッド７６は伸
ばすとカートリッジ１５の通孔７７内を貫通して圧縮ダ
イス４を加圧し、同圧縮ダイス４によりスリーブ３が押
潰されるようにしてある。このとき、図１７のようにス
リーブ３の高圧引下線挟着部３４も圧縮されて潰れ、同
高圧引下線挟着部３４に仮保持されていた高圧引下線２
が挟着される。これにより本線１の内部導体１０と高圧
引下線２とがスリーブ３を介して接続される。

【００５４】前記圧縮ダイス４はロッド７６を収縮する
と自動的に元の位置に復帰する。

【００５５】また、加圧機構１３は前記カートリッジ１
５が昇降機構１６により図７（ｃ）の位置まで降下され
て、カートリッジ１５に装填されているカバー５が内部
導体１０を挟着固定したスリーブ３の外側に位置する
と、ロッド７６が伸びてカートリッジ１５の通孔７８を
貫通してカバー５を加圧し、同スリーブ３の外側に押出
して図１８の様にスリーブ３の外側に被せ、対向するカ
バー５同士を嵌合固定させるようにしてある。

【００５６】図１の８０は筐体１７の外側に取付けられ
た制御部であり、これは前記吊下げ具７、移動台１０に
搭載されている皮剥ぎ機構１１、ブラッシング機構１
２、加圧機構１３、昇降機構１６等の動作を電気的に制
御するためのものである。

【００５７】

【発明の効果】本発明の高圧引下線工事用ロボットの圧
縮ダイス等の昇降装置は次のような効果がある。 ．圧縮ダイス４及びカバー５が上下に昇降移動するの
で、その分だけ移動台１８の横移動距離が少なくなり、
筐体の横幅を短くすることができ、ロボットを小型化で
きる。

【００５８】前記の圧縮ダイス等の昇降装置を組込んだ
高圧引下線工事用ロボットは次のような効果がある。 ．本線１と高圧引下線２とが自動的に接続されるので
大幅に省力化でき、省力化できた余剰人員を他の作業に
回すことができるので、作業員を有効に活用できる。 ．高圧活線の近くでの作業はロボットを本線に吊り下
げる作業だけであり、作業員の行う柱上作業が殆どなく
なるので、高所作業、高圧活線の近くでの作業に伴う危
険性が少なくなる。 ．作業員の行う柱上作業が殆ど無いので、柱上作業す
る作業員の安全確保のために必要であった安全ネット、
低圧防護シート、高圧防護シート等を張ったり取外した
りする必要がなく、作業が簡易化され、また、それらの
ネット、シート等が不要になるのでコストも低減する。 ．皮剥ぎ作業、ブラッシング作業、圧着作業等が機械
で自動的に行なわれるので、接続品質にバラツキがな
く、安定した接続部が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の昇降装置を組込んだ高圧引下線工事用
ロボットの一例を示す概略図。

【図２】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットの平面概略図であ
り、（ａ）は皮剥位置の平面概略図、（ｂ）ブラッシン
グ位置の平面概略図、（ｃ）は加圧位置の平面概略図。

【図３】（ａ）は同ロボットの正面概略図、（ｂ）は同
ロボットの側面概略図。

【図４】（ａ）は同ロボットにおける仮吊下げ具の不使
用時の説明図、（ｂ）は同仮吊下げ具の本線への係止前
の説明図、（ｃ）は同仮吊下げ具の本線への係止時の説
明図。

【図５】（ａ）は同ロボットで使用されるスリーブに高
圧引下線を仮保持した状態の斜視図、（ｂ）は（ａ）の
縦断側面図、（ｃ）は（ａ）の正面図、（ｄ）は同スリ
ーブの斜視図、（ｅ）は同スリーブに高圧引下げ線を仮
保持した状態の側面図。

【図６】（ａ）は同ロボットにおけ圧縮ダイスの正面
図、（ｂ）は同圧縮ダイスにスリーブを装着するときの
説明図、（ｃ）は同圧縮ダイスにスリーブを装着した後
の説明図。

【図７】本発明の高圧引下線工事用ロボットの昇降装置
の一実施例を示すもので（ａ）はカートリッジに圧縮ダ
イス及びカバーを装填した状態の正面図、（ｂ）は同カ
ートリッジを昇降装置で上昇した状態の正面図、（ｃ）
は同カートリッジを昇降装置で降下した状態の正面図。

【図８】本発明の同ロボットによる皮剥ぎ説明図。

【図９】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットにおける皮剥ぎ説
明図であり、（ａ）は本線の被覆層への刃物の食込み前
の説明図、（ｂ）は食込み時の説明図、（ｃ）は被覆層
を分離する時の説明図。

【図１０】（ａ）は同ロボットにおける刃物の斜視図、
（ｂ）は同刃物の側面図。

【図１１】本発明の同ロボットにおける刃物の動作説明
図。

【図１２】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットにおける皮剥ぎ
時の刃物の回転状態を示す説明図であり、（ａ）は回転
前の説明図、（ｂ）は９０度回転した状態の説明図、
（ｃ）は２７０度回転した状態の説明図。

【図１３】本発明の同ロボットにおける刃物の斜視図。

【図１４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同ロボットにおける刃
物を本線側に前進させる場合の側面説明図、（ｅ）は
（ａ）の（ｆ）は（ｂ）の（ｇ）は（ｃ）の部分平面
図、（ｄ）は同刃物を本線から後退させる場合の側面説
明図、（ｈ）は（ｄ）の部分平面図。

【図１５】本発明の同ロボットにおけるブラッシング機
構の斜視図。

【図１６】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットにおけるブラッ
シング機構の回転状態を示す説明図であり、（ａ）は回
転前の説明図、（ｂ）は９０度回した状態の説明図、
（ｃ）は２７０度回転した状態の説明図。

【図１７】同ロボットによりスリーブを圧縮して本線と
高圧引下線とを挟着した状態の正面図。

【図１８】同ロボットによりスリーブの外側にカバーを
被せた状態の正面図。

【図１９】本線と柱上変圧器を高圧引下線で接続した状
態の説明図。

【図２０】本線と高圧引下線の従来の接続状態の説明
図。

【符号の説明】

１ 本線 ２ 高圧引下線 ３ スリーブ ４ 圧縮ダイス ５ カバー ６ カバー装填部 ７ 吊下げ部 ８ 被覆層 ９ 皮剥ぎ機構 １０ 内部導体 １１ 外周面 １２ ブラッシング機構 １３ 加圧機構 １４ カートリッジ装填部 １５ カートリッジ １６ 昇降機構 １７ 筐体 １８ 移動台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)特許権者 391011386 エフシーアイジャパン株式会社 東京都品川区南大井三丁目28番10号 (73)特許権者 000005186 株式会社フジクラ 東京都江東区木場１丁目５番１号 (73)特許権者 591265633 株式会社華陽電機工業所 東京都港区浜松町２丁目１番６号 (73)特許権者 000001890 三和テッキ株式会社 東京都品川区南品川６丁目５番19号 (72)発明者 伊藤 雅章 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東京電力株式会社内 (72)発明者 海原 紀幸 東京都港区芝浦４丁目８番33号 株式会 社関電工内 (72)発明者 阿部 好秋 東京都千代田区丸の内２丁目６番１号 古河電気工業株式会社内 (72)発明者 小幡 智男 栃木県小山市西黒田87 三英社総合研究 所内 (72)発明者 田辺 彰 東京都港区高輪三丁目26番33号 日本バ ーンディ株式会社内 (72)発明者 町田 浩一 東京都江東区木場一丁目５番１号 藤倉 電線株式会社内 (72)発明者 若松 一美 千葉県佐倉市大作１丁目８番１号 株式 会社華陽電機工業所 佐倉工場内 (72)発明者 河西 耕二 山梨県中巨摩郡玉穂町中楯810番地 三 和テッキ株式会社 甲府工場内 (56)参考文献 特開 平３−164011（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−195313（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−86721（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02G 1/02 B25J 15/08 H01R 43/048

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 架空配電されている本線１に接続される
   高圧引下線２が仮保持されたスリーブ３をセットする圧
   縮ダイス４と、同スリーブ３の外側に被せるカバー５を
   装填するカバー装填部６と、本線１を把持する吊下げ部
   ７と、本線１の被覆層８を剥離する皮剥機構９と、皮剥
   ぎにより露出した本線１の内部導体１０の外周面をブラ
   ッシングするブラッシング機構１２と、圧縮ダイス４を
   加圧することによりスリーブ３を圧縮して同スリーブ３
   に内部導体１０を挟着固定し、更に、前記カバー５を加
   圧してスリーブ３の外側に被せる加圧機構１３とを備え
   た高圧引下線工事用ロボットにおいて、前記圧縮ダイス
   ４及び前記カバー５を昇降機構１６により前記加圧機構
   １５の位置まで昇降可能としたことを特徴とする高圧引
   下線工事用ロボットの圧縮ダイス等の昇降装置。
2. 【請求項２】 請求項１の昇降機構１６が圧縮ダイス４
   及びカバー５をセットしたカートリッジ１５を加圧機構
   １５の位置まで昇降可能としたことを特徴とする高圧引
   下線工事用ロボットの圧縮ダイス等の昇降装置。