JPH05184032A - 線条体ブラッシング装置と同装置を用いた高圧引下線工事用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 線条体の外周面を自動的に、短時間で効率良
く掃除できる線条体用ブラッシング装置と、高圧引下線
を線条体へ自動的に接続できる高圧引下線工事用ロボッ
トを提供する。 【構成】 線条体１の外周面１１に接触する二本のベル
ト状の回転やすり７５を、同線条体１が入り込む広さの
挿入部７６を設けて対向させ、回転やすり７５の長手方
向一端を互いに接近させ、その二本の回転やすり７５を
線条体１の周方向に回転可能とした。この線条体用ブラ
ッシング装置を圧縮ダイス４、カバー装填部６、吊下げ
部７、皮剥機構９、ブラッシング機構１２、加圧機構１
３に組込んで高圧引下線工事用ロボットとした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明の線条体ブラッシング装置
はケーブル等の線条体の外周面、特に、被覆線の被覆層
を剥離（皮剥ぎ）して露出させた内部導体の外周面をブ
ラッシングして、同外周面に付着している被覆層の残
渣、酸化アルミ皮膜、錆、汚れ、塵芥、線条体がＯＣ線
の場合はセパレータ等を除去するのに使用されるもので
ある。

【０００２】具体的には、電柱間に架空配電されている
線条体（本線）から電柱に設置された変圧器に高圧を引
込むための高圧引下線を線条体へ接続する場合に、線条
体の被覆層を皮剥ぎして外部に露出させた内部導体の外
周面をブラッシングするのに適するものである。

【０００３】本発明の高圧引下線工事用ロボットはブラ
ッシング機構として前記の線条体ブラッシング装置を備
えたものであり、線条体の被覆層の皮剥ぎ、皮剥ぎによ
り露出された内部導体の外周面のブラッシング、その後
の各種接続作業を自動的に行なって高圧引下線を線条体
（本線）へ接続するのに利用されるものである。

【０００４】

【従来の技術】図１９示すように架空配電されている線
条体Ａから電柱Ｂに設置されている変圧器Ｃに高圧を引
込むには、線条体Ａと変圧器Ｃの間に高圧引下線Ｄを接
続して行なっていた。この場合、線条体Ａへの高圧引下
線Ｄの接続は次のような工程を経て行なわれていた。 ナイフを使用しての本線Ａの被覆層の剥離（皮剥
ぎ：約５ｃｍ程度）。 皮剥ぎにより露出した本線Ａの内部導体Ｅの外周面
に付着している被覆層の残渣、酸化アルミ皮膜、錆、汚
れ等を除去（本線がＯＣ電線の場合はセパレータをも除
去）するためのブラッシング。 高圧引下線（ＰＤ線）Ｃの保持。 スリーブＦ（図２０）を圧縮することによる本線Ａ
と高圧引下線Ｄとの接続。 スリーブＦの外側への保護カバー（主に感電防止
用：主としてポリエチレン製）の取付け。 防水、接続外れ等を防止するための接続部へのテー
プ巻。 高圧引下線Ｄの振止めのためのバインド線による高
圧引下線Ｄの連結。 これらの接続作業は従来は作業員がバケット車（高所作
業車）を利用したり、電柱に昇ったりして行なってい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記した従来
の接続方法では次のような問題があった。 作業員によっては被覆の皮剥ぎが不十分であった
り、スリーブＦの圧縮が不足して本線Ａの挟着が不十分
であったり、本線Ａへの高圧引下線Ｄの取付けが傾いた
りして、接続の仕上り（接続品質）にバラツキがでる。 一つ一つの作業が手作業であるため手間がかかり、
保護カバーの取付けには特に手間がかかり、多くの労力
が必要になる。 高所での作業であるため作業しにくく、また、落下
の虞れもあり危険であった。 ．本線Ａに高圧を流したまま（活線状態）で作業する
場合は感電の虞れがあり危険であった。 ．スリーブＦを加圧するために携帯用の油圧式締付け
具等が必要になり、それをバケット車に載せて押し上げ
なければならないので、高所の狭い作業場所が一層せま
くなり、接続作業が益々しにくくなる。 ．安全を確保するために接続作業に先立って安全ネッ
ト、低圧防護シート、高圧防護シート等を張ったり、接
続終了後にそれを取外したりする必要があるため、それ
らの作業も面倒であった。

【０００６】本発明の目的は自動的に、短時間で効率良
く、ブラッシングの仕上りにバラツキのない線条体ブラ
ッシング装置を提供することにある。本発明の他の目的
は線状態の被覆層の皮剥ぎ、ブラッシング、線条体への
高圧引下線の接続、接続部の外側へのカバーの取付け等
の作業を自動的に行なうことができる高圧引下線工事用
ロボットを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の線条
体ブラッシング装置は図１５、図１６に示すように、線
条体１の外周面３に接触する二本のベルト状の回転やす
り７５を、同線条体１が入り込む広さの挿入部７６を設
けて対向させ、同回転やすり７５の長手方向一端を互い
に接近させ、その二本の回転やすり７５を図１６のよう
に線条体１の周方向に回転可能としたものである。

【０００８】本発明の請求項２の高圧引下線工事用ロボ
ットは図１、図２に示すように、架空配電されている線
条体１に接続される高圧引下線２が図５のように仮保持
されたスリーブ３をセットする圧縮ダイス４（図６）
と、同スリーブ３の外側に図１８のように被せるカバー
５を装填するカバー装填部６（図７）と、線条体１に吊
下げる吊下げ部７と、線条体１の被覆層８を剥離する皮
剥機構９（図２、図１０）と、皮剥ぎにより露出した線
条体１の内部導体１０（図２）の外周面１１をブラッシ
ングするブラッシング機構１２と、圧縮ダイス４を加圧
することによりスリーブ３を圧縮して同スリーブ３に内
部導体１０を図１７のように挟着固定し、前記カバー５
を加圧して図１８のようにスリーブ３の外側に被せる加
圧機構１３とを備えた高圧引下線工事用ロボットにおい
て、前記線条体用ブラッシング機構１２を請求項１のブ
ラッシング装置としたものである。

【０００９】

【作用】本発明の線条体ブラッシング装置では二本の回
転やすり７５の間の挿入部７６に線条体１を押込んで、
同線条体１の外周面１１を回転やすり７５に接触させ、
その状態で回転やすり７５を回転させると外周面１１が
こすられる。このとき、二本の回転やすり７５を線条体
１の周方向に回転させることにより外周面１１の全周が
こすられて、同外周面１１に付着している酸化アルミ皮
膜、錆、汚れ、塵芥、セパレータ等が除去される。

【００１０】本発明の高圧引下線工事用ロボットでは、
同ロボットを線条体１に吊下げる前に次のような準備を
行なう。

【００１１】図５のように高圧引下線２を仮保持したス
リーブ３を図６のように圧縮ダイス４にセットし、その
圧縮ダイス４とカバー５を図７のようにカートリッジ１
５に装填する。この状態で本発明のロボットを高所作業
車のクレーンで押し上げるとか、作業者が持ち上げるな
どして図１に示すように架空配電されている線条体１に
仮吊下げ具１９により仮吊下げする。

【００１２】この状態で図示されていないスタートスイ
ッチを押してオンにすると図２の吊下げ部７が線条体１
を本把持し、皮剥機構９が図２（ａ）の内部導体１０の
位置（皮剥位置）まで移動して、皮剥機構９により線条
体１の被覆層８が図２（ａ）のように皮剥ぎされて内部
導体１０が外部に露出される。

【００１３】次に、図２（ｂ）のようにブラッシング機
構１２が内部導体１０の位置まで移動してブラッシング
する。

【００１４】次に、図２（ｃ）、図７（ａ）のように圧
縮ダイス４が内部導体１０の位置まで移動し、更に図７
（ｂ）のように加圧機構１３の横まで上昇し、その位置
で同圧縮ダイス４が加圧機構１３により加圧され、それ
によりスリーブ３が圧縮されて図１７のように線条体１
がスリーブ３に挟着固定される。このとき、スリーブ３
に仮保持されている高圧引下線２もスリーブ３に挟着固
定されて、線条体１と高圧引下線２とがスリーブ３を介
して連結される。

【００１５】その後、図７（ｃ）のようにカバー５が加
圧機構１３の横まで降下し、その位置で加圧機構１３が
カバー５を加圧して図１８のようにスリーブ３の外側に
被せると共に二枚のカバー５を互いに嵌合固定させる。

【００１６】以上のように、ロボットは線条体１の皮剥
ぎ位置に固定したままで線条体１へ高圧引下線２を接続
することができる。このようにして接続作業が終了した
らスタートボタンを押してオフにして吊下げ部７による
線条体１の本把持を解除し、作業員が仮吊下げ具１９の
係止を解除してロボットを線条体１から撤去する。

【００１７】

【実施例】本発明の線条体用ブラッシング装置は例えば
線条体１が被覆線野場合に、その被覆線の被覆層８が皮
剥ぎされて外部に露出した内部導体１０の外周面１１を
ブラッシングして、外周面１１に付着している被覆層８
の残渣、酸化アルミ皮膜、錆、汚れ等が除去するもので
ある。線条体本線１がＯＣ電線の場合は外周面１１に設
けられているセパレータも除去するものである。

【００１８】そのため同ブラッシング装置（ブラッシン
グ機構１２）は図１５に示すように駆動輪７１と従動輪
７２とにベルトサンダ７３を掛け、駆動輪７１を駆動モ
ータ７４で回転させるとベルトサンダ７３が回転するよ
うにした二本の回転やすり７５を対向させて配置して、
両回転やすり７５の間に内部導体１０が入り込む広さの
挿入部７６を設け、対向する回転やすり７５の下端側を
互いに接近させて逆ハの字状にして、挿入部７６に内部
導体１０を挿入し易くすると共に、挿入された内部導体
１０の外周面１１がベルトサンダ７３に確実に接触する
ようにしてある。

【００１９】前記挿入部７６に内部導体１０を挿入して
ベルトサンダ７３を回転させると同内部導体１０の外周
面１１がこすられる。このとき二本の回転やすり７５が
一定の位置に固定されていると外周面１１の一定の箇所
しかブラッシングできないので、同回転やすり７５を内
部導体１０の周方向に回転させて外周面１１の全周がこ
すられるようにする。

【００２０】そこで、二本の回転やすり７５を図１６に
示す様に円板状の回転ギア５５（図１１、図１２の回転
ギア５５と同じ回転ギア）の裏側（図１１、図１２の刃
物５０が取付けられている面と反対面）に取付け、同回
転ギア５５と噛合っている駆動ギア６２をモータにより
回転させると回転ギア５５が回転し、それに伴って同回
転ギア５５に取付けられている回転やすり７５が外周面
１１の外周を回転するようにしてある。

【００２１】本発明の高圧引下線工事用ロボットの一実
施例を図１〜図１６に示す。これらのうち図１、図２に
示す１は架空配電されている本線（線条体）１、１７は
ロボットの筐体、１８は筐体１７内に取付けられた移動
台である。

【００２２】前記筐体１７は金属板により横長箱状に形
成されており、その両側板２１に線条体１を通すＵ字状
の切欠き２２（図１）が形成され、両側板２１の上端部
間に丸パイプ等のガイド２３（図２、図３）が２本平行
に架設され、更に両側板２１の下端部間にスクリューシ
ャフト２４（図３）が配置されている。

【００２３】前記移動台１８はそのガイド受具２５（図
２、図３）が前記ガイド２３にスライド可能に連結さ
れ、シャフト受具２６（図３）がスクリューシャフト２
４に螺合されている。

【００２４】スクリューシャフト２４は筐体１７に取付
けられているモータ２７（図３）の回転によりそのプー
リ２８が回転すると、スクリューシャフト２４に取付け
られている従動プーリ２９（図３）が回転して回転する
ようにしてある。

【００２５】スクリューシャフト２４が回転するとそれ
に螺合されているシャフト受具２６がスクリューシャフ
ト２４に沿って移動し、これに伴って移動台１８がガイ
ド２３に沿って図２の矢印ｘ方向に移動する。前記モー
タ２７が逆回転するとスクリューシャフト２４も逆回転
し、移動台１８が逆方向（図２の矢印ｙ方向）に移動す
るようにしてある。

【００２６】前記移動台１８にはカートリッジ１５（図
２、図７）を装填、取外し可能なカートリッジ装填部１
４（図２、図７）が設けられており、このカートリッジ
１５には図７のように本線と高圧引下線を連結するスリ
ーブ３をセットした圧縮ダイス４と、同スリーブ３の外
側に図１８のように被せるカバー５を図７のようにセッ
トできるようにしてある。

【００２７】スリーブ３には圧縮ダイス４にセットする
前に、図５に示すように高圧引下線（例えばＰＤ線）２
を仮保持しておく。

【００２８】スリーブ３は図５に明示するように上方に
本線１を挟着するＵ字状の本線挟着部３３が形成され、
その下に高圧引下線２を挟着する丸穴状の高圧引下線挟
着部３４が形成されている。高圧引下線挟着部３４は図
５（ｂ）に明示するように入口側に高圧引下線２の被覆
部を挿入する大径の被覆部挿入穴３５が形成され、その
奥に高圧引下線２の内部導体を挿入する小径の内部導体
挿入穴３６が連接され、被覆部挿入穴３５の周壁の対向
位置にスリット３７が形成されている。

【００２９】そして図５（ｅ）のように内部導体挿入穴
３６に高圧引下線２の内部導体を、被覆部挿入穴３５に
高圧引下線２の被覆部を挿入した後、被覆部挿入穴３５
をスリット３７の部分から潰して高圧引下線２を仮保持
できるようにしてある。

【００３０】前記カートリッジ１５（図７）のカバー装
填部６にセットされるカバー５はプラスチック等により
成形され、また、図１８のようにスリーブ３の外側に被
せたときに二つのカバー５が互いに嵌合固定するように
形成されている。

【００３１】前記カートリッジ１５にセットされる圧縮
ダイス４は図６に明示するように二つ対向しており、夫
々の圧縮ダイス４にスリーブ３の本線挟着部３３を収容
する収容部４１が内側に湾曲して形成され、その下方に
立設した支持軸４２に移動コマ４３が昇降可能に支持さ
れ、同移動コマ４３が支持軸４２の外周に配置したスプ
リング４４により上方に押し上げられている。

【００３２】この圧縮ダイス４にスリーブ３をセットす
るときは図６（ｂ）に示すように同スリーブ３の底面に
より移動コマ４３を押し下げた状態で奥に押込む。押込
みが終了してスリーブ３による移動コマ４３の押し下げ
が解除されると、移動コマ４３がスプリング４４により
押し戻されてスリーブ３を押し上げ、スリーブ３が収容
部４１の上縁と移動コマ４３との間に挟着保持されて安
定する。

【００３３】前記カートリッジ１５は図２の移動台１８
のフレーム４５（図７）に回転可能に取付けられている
昇降ネジ４６に固定されており、昇降ネジ４６が昇降用
モータＭの正・逆回転により正・逆回転するとカートリ
ッジ１５が昇降して、カートリッジ１５にセットされて
いるスリーブ３、カバー５の夫々を対向している二つの
加圧機構１３の間に位置させることができるようにして
ある。

【００３４】カートリッジ１５を使用すればスリーブ３
やカバー５のサイズが変わった場合に、そのサイズに合
わせてカートリッジ１５を交換することができるので便
利である。しかし、本発明ではカートリッジ１５を使用
せずに、圧縮ダイス４を移動台１８のフレーム４５（図
７）に直接組込み、カバー装填部６を同フレーム４５に
直接形成することもできる。

【００３５】図７のよう圧縮スリーブ４及びカバー５を
セットしたロボットは図１のように仮吊下げ部１９によ
り本線１に仮吊下げされる。仮吊下げ具１９は図４に明
示するように先端がＬ字状に曲がっており、筐体１７の
外側面にピン３０により回動自在に取付けられ、その下
端側がスプリング３１により左側に引かれている。

【００３６】そして図４（ｂ）に示すように仮吊下げ部
１９の上端部を左側に倒してから図４（ｃ）に示すよう
に本線１に係止すると、仮吊下げ部１９の下端側がスプ
リング３１により左側に引かれて上端部が線条体１に係
止された状態に保持されるようにしてある。

【００３７】このように仮吊下げした状態で図示されて
いないスタートスイッチをオンにすると図１、図２に示
す吊下げ部７により本発明のロボットが線条体１に本把
持されて吊下げられる。この吊下げ部７は図２に明示す
るように筐体１７の長手方向両端に線条体１を挟んで対
向するように設置されており、その螺子軸７ａに連結さ
れている直流モータ（図示されていない）が正・逆回転
すると線条体１に対して前進・後退し、前進時に対向す
る吊下げ部７により線条体１を把持するようにしてあ
る。また、吊下げ部７の把持面はＶ字状にして把持され
た線条体１が抜けにくいようにしてある。

【００３８】次に、線条体１に本把持されたロボット
は、その移動台１８が図２（ａ）の内部導体１０の位置
（皮剥位置）まで移動して、同移動台１８に搭載されて
いる皮剥機構９により線条体１の被覆層８を皮剥ぎす
る。

【００３９】皮剥機構９は図８に示すように被覆層８の
長手方向二か所に周方向に切り切込み８ａ、８ｂを入れ
て輪切りし、両切込み８ａ、８ｂ間に線条体１の長手方
向に水平に切込み８ｃ、８ｄを入れて、それらの切込み
８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄの内側の剥離部８ｅを半割り状
にして剥離するものである。

【００４０】同皮剥機構９は具体的には図１０に示す刃
物５０を図９の様に線条体１を挟んで二つ対向させてあ
る。この刃物５０は回転中心軸５１により開閉自在に連
結されている二つの刃物取付台５２、５３に、円形の１
／４の形状にした輪切刃５４を二つづつ組合わせて内側
に湾曲する半円状になるように取付け、この輪切刃５４
の間に直線状の水平刃５５を二つ上下に組合わせて側面
形状が三角形になるように取付けてある。

【００４１】前記のように輪切刃５４及び水平刃５５が
取付けられた刃物５０は図１１に示す様に円板状の回転
ギア５５の取付台５６に線条体１を挟んで対向するよう
に取付けられ、刃物送りモータ５７を回転させると互い
に噛合っているギア５８、５９、６０及び送りネジ６１
が回転し、その回転に伴って二つの刃物５０が線条体１
側に前進して、輪切刃５４が被覆層８に食込んで輪切り
状の切込み８ａ、８ｂを入れると同時に水平刃５５が被
覆層８に食込んで水平に切込み８ｃ、８ｄを入れる。

【００４２】刃物送りモータ５７を逆回転させるとギア
５８、５９、６０及び送りネジ６１が前記の場合と逆回
転し、輪切刃５４、水平刃５５が線条体１から後退して
被覆層８から抜去されるようにしてある。なお、図１１
に表示されていない左半分の送りネジは図示されている
送りネジ６１と逆ネジにしてある。

【００４３】前記刃物５０は輪切刃５４及び水平刃５５
が被覆層８に食い込んだ状態で線条体１の周方向に回転
して、被覆層８の剥離部８ｅ（図８）を内部導体１０か
ら浮かせるようにしてある。

【００４４】このため図１１、図１２に示す様に円板状
の回転ギア５５と駆動ギア６２とを噛合わせて駆動ギア
６２をモータにより回転させると、同回転ギア５５が図
１２（ａ）（ｂ）（ｃ）のように回転すると共に回転ギ
ア５５に取付けられている刃物５０が回転して輪切刃５
４及び水平刃５５が回転するようにしてある。

【００４５】次に、前記刃物送りモータ５７（図１１）
を逆回転させて刃物５０を後退させて輪切刃５４及び水
平刃５５を線条体１の被覆層８から抜去する。この後退
時に図９（ｃ）のように前記水平刃５５が上下に開いて
先に内部導体１０から浮かした図８の剥離部８ｅが図９
（ｃ）のように上下に開かれるようにする。

【００４６】そのため図１３、図１４に示す様に刃物取
付台５２、５３の外側面に、後端面６３がテーパに形成
されている開閉用爪６４を上下に対向させて取付け、そ
の外側にスプリング６５で刃物５０側に押出されている
割込み突子６６を配置してある。これにより刃物５０を
線条体１より後退させたときに図１４（ｄ）のように二
つの開閉用爪６４の間に前記割込み突子６６が割り込ん
で、刃物取付台５２、５３が上下に開くと同時に同刃物
取付台５２、５３に取付けられている水平刃５５が図１
４（ｄ）のように上下に開き、先に内部導体１０から浮
かせてある剥離部８ｅを図９（ｃ）のように上下に開い
て二つ割の状態で皮剥ぎし、線条体１の内部導体１０を
図２（ａ）のように外部に露出させることができるよう
にしてある。

【００４７】前記開閉用爪６４は図１３のように後端面
６３はテーパに形成されているが、前端面６７は垂直に
形成され、割込み突子６６の先端面６８が刃物５０の移
動方向手前側から先方に向けて（図１３の右から左に向
けて）次第に刃物５０側に突出するテーパに形成され、
同割込み突子６６がスプリング６５により刃物５０側に
押出されているため、刃物５０を図１４（ａ）〜（ｃ）
のように線条体１側に前進させたとき、割込み突子６６
は開閉用爪６４により図１４（ｅ）〜（ｇ）のように外
側に押し戻されて、刃物５０の前進の邪魔にならない。

【００４８】次に、移動台１８が図２（ｂ）のブラッシ
ング位置まで移動して、皮剥ぎされて外部に露出してい
る内部導体１０の外周面１１を、移動台１８に搭載され
ているブラッシング機構１２によりブラッシングして、
外周面１１に付着している被覆層８の残渣、酸化アルミ
皮膜、錆、汚れ等を除去する。線条体１がＯＣ電線の場
合は外周面１１に設けられているセパレータも除去され
る。

【００４９】次に、図２の移動台１８が図２（ｃ）の加
圧位置まで移動して、図７（ａ）のように圧縮ダイス４
にセットされてカートリッジ１５にセットされているス
リーブ３をブラッシング済の内部導体１０の真下まで移
動する。

【００５０】その位置で圧縮ダイス４が昇降機構１６に
より図７（ｂ）の位置、即ち加圧機構１３の横まで押し
上げられて、スリーブ３の本線挟着部３３の間に内部導
体１０が挿入する。そして図７のように移動台１８のフ
レーム４５に取付けられている加圧機構１３により圧縮
ダイス４を加圧し、同圧縮ダイス４にセットされている
スリーブ３を押し潰して、に図１７のよう内部導体１０
をスリーブ３で挟着固定する。

【００５１】加圧機構１３には例えば油圧シリンダ等が
使用される。その油圧シリンダは図７に示す様に移動台
１８のフレーム４５に取付けられ、そのロッド７６は伸
ばすとカートリッジ１５の通孔７７内を貫通して圧縮ダ
イス４を加圧し、同圧縮ダイス４によりスリーブ３が押
潰されるようにしてある。このとき、図１７のようにス
リーブ３の高圧引下線挟着部３４も圧縮されて潰れ、同
高圧引下線挟着部３４に仮保持されていた高圧引下線２
が挟着される。これにより線条体１の内部導体１０と高
圧引下線２とがスリーブ３を介して接続される。

【００５２】前記圧縮ダイス４はロッド７６を収縮する
と自動的に元の位置に復帰する。

【００５３】また、加圧機構１３は前記カートリッジ１
５が昇降機構１６により図７（ｃ）の位置まで降下され
て、カートリッジ１５に装填されているカバー５が内部
導体１０を挟着固定したスリーブ３の外側に位置する
と、ロッド７６が伸びてカートリッジ１５の通孔７８を
貫通してカバー５を加圧し、同スリーブ３の外側に押出
して図１８の様にスリーブ３の外側に被せると共に二つ
のカバー５同士を嵌合固定させるようにしてある。

【００５４】図１の８０は筐体１７の外側に取付けられ
た制御部であり、これは前記吊下げ具７、移動台１０に
搭載されている皮剥ぎ機構１１、ブラッシング機構１
２、加圧機構１３、昇降機構１６等の動作を電気的に制
御するためのものである。

【００５５】

【発明の効果】本発明の線条体ブラッシング装置は次の
ような効果がある。 ．線条体１の外周面１１を自動的に、しかも機械的掃
除できるので、ブラッシング位置、ブラッシング長等が
一定し、仕上がりの安定した掃除ができる。

【００５６】本発明の高圧引下線工事用ロボットは次の
ような効果がある。 ．線条体１と高圧引下線２とが自動的に接続されるの
で大幅に省力化でき、省力化できた余剰人員を他の作業
に回すことができるので、作業員を有効に活用できる。 ．高圧活線の近くでの作業はロボットを本線に吊り下
げる作業だけであり、作業員の行う柱上作業が殆どなく
なるので、高所作業、高圧活線の近くでの作業に伴う危
険性が少ない。 ．作業員の行う柱上作業が殆ど無いので、柱上作業す
る作業員の安全確保のために必要であった安全ネット、
低圧防護シート、高圧防護シート等を張ったり取外した
りする必要がなく、作業が簡易化され、また、それらの
ネット、シート等が不要になるのでコストも低減する。 ．皮剥作業、ブラッシング作業、圧着作業等が機械で
自動的に行なわれるので、接続品質にバラツキがなく、
安定した接続部が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の高圧引下線工事用ロボットの一例を示
す概略図。

【図２】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットの平面概略図であ
り、（ａ）は皮剥位置の平面概略図、（ｂ）ブラッシン
グ位置の平面概略図、（ｃ）は加圧位置の平面概略図。

【図３】（ａ）は同ロボットの正面概略図、（ｂ）は同
ロボットの側面概略図。

【図４】（ａ）は同ロボットにおける仮吊下げ具の不使
用時の説明図、（ｂ）は同仮吊下げ具の本線への係止前
の説明図、（ｃ）は同仮吊下げ具の本線への係止時の説
明図。

【図５】（ａ）は同ロボットで使用されるスリーブに高
圧引下線を仮保持した状態の斜視図、（ｂ）は（ａ）の
縦断側面図、（ｃ）は（ａ）の正面図、（ｄ）は同スリ
ーブの斜視図、（ｅ）は同スリーブに高圧引下げ線を仮
保持した状態の側面図。

【図６】（ａ）は同ロボットにおけ圧縮ダイスの正面
図、（ｂ）は同圧縮ダイスにスリーブを装着するときの
説明図、（ｃ）は同圧縮ダイスにスリーブを装着した後
の説明図。

【図７】（ａ）は同ロボットにおけカートリッジに圧縮
ダイス及びカバーを装填した状態の正面図、（ｂ）は同
カートリッジを上昇した状態の正面図、（ｃ）は同カー
トリッジを下げた状態の正面図。

【図８】同ロボットによる皮剥説明図。

【図９】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットにおける皮剥説明
図であり、（ａ）は本線の被覆層への刃物の食込み前の
説明図、（ｂ）は食込み時の説明図、（ｃ）は被覆層を
分離する時の説明図。

【図１０】（ａ）は同ロボットにおける刃物の斜視図、
（ｂ）は同刃物の側面図。

【図１１】本発明の同ロボットにおける刃物の動作説明
図。

【図１２】（ａ）〜（ｃ）は同ロボットにおける皮剥時
の刃物の回転状態を示す説明図であり、（ａ）は回転前
の説明図、（ｂ）は９０度回転した状態の説明図、
（ｃ）は２７０度回転した状態の説明図。

【図１３】同ロボットにおける刃物の斜視図。

【図１４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同ロボットにおける刃
物を本線側に前進させる場合の側面説明図、（ｅ）は
（ａ）の、（ｆ）は（ｂ）の、（ｇ）は（ｃ）の部分平
面図、（ｄ）は同刃物を本線から後退させる場合の側面
説明図、（ｈ）は（ｄ）の部分平面図。

【図１５】本発明のブラッシング装置の斜視図。

【図１６】（ａ）〜（ｃ）は同ブラッシング装置の回転
状態を示す説明図であり、（ａ）は回転前の説明図、
（ｂ）は９０度回した状態の説明図、（ｃ）は２７０度
回転した状態の説明図。

【図１７】本発明の高圧引下線工事用ロボットによりス
リーブを圧縮して本線と高圧引下線とを挟着した状態の
正面図。

【図１８】同ロボットによりスリーブの外側にカバーを
被せた状態の正面図。

【図１９】本線と柱上変圧器を高圧引下線で接続した状
態の説明図。

【図２０】本線と高圧引下線の従来の接続状態の説明
図。

【符号の説明】

１ 本線 ２ 高圧引下線 ３ スリーブ ４ 圧縮ダイス ５ カバー ６ カバー装填部 ７ 吊下げ部 ８ 被覆層 ９ 皮剥機構 １０ 内部導体 １１ 外周面 １２ ブラッシング機構 １３ 加圧機構 １４ カートリッジ装填部 １５ カートリッジ １６ 昇降機構 １７ 筐体 １８ 移動台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｇ 1/02 Ｎ 7373−5Ｇ (71)出願人 391011386 日本バーンデイ株式会社 東京都港区高輪３丁目26番33号 (71)出願人 000005186 株式会社フジクラ 東京都江東区木場１丁目５番１号 (71)出願人 591265633 株式会社華陽電機工業所 東京都港区浜松町２丁目１番６号 (71)出願人 000001890 三和テッキ株式会社 東京都品川区南品川６丁目５番19号 (72)発明者 伊藤 雅章 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東 京電力株式会社内 (72)発明者 海原 紀幸 東京都港区芝浦４丁目８番33号 株式会社 関電工内 (72)発明者 阿部 好秋 東京都千代田区丸の内２丁目６番１号 古 河電気工業株式会社内 (72)発明者 小幡 智男 栃木県小山市西黒田87 三英社総合研究所 内 (72)発明者 田辺 彰 東京都港区高輪三丁目26番33号 日本バー ンディ株式会社内 (72)発明者 町田 浩一 東京都江東区木場一丁目５番１号 藤倉電 線株式会社内 (72)発明者 若松 一美 千葉県佐倉市大作１丁目８番１号 株式会 社華陽電機工業所佐倉工場内 (72)発明者 河西 耕二 山梨県中巨摩郡玉穂町中楯810番地 三和 テッキ株式会社甲府工場内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 線条体１の外周面１１に接触する二本の
   ベルト状の回転やすり７５を、同線条体１が入り込む広
   さの挿入部７６を設けて対向させて配置し、同回転やす
   り７５の長手方向一端を互いに接近させ、その二本の回
   転やすり７５を線条体１の周方向に回転可能としたこと
   を特徴とする線条体ブラッシング装置。
2. 【請求項２】 架空配電されている線条体１に接続され
   る高圧引下線２を仮保持したスリーブ３をセットする圧
   縮ダイス４と、同スリーブ３の外側に被せるカバー５を
   装填するカバー装填部６と、線条体１に吊下げる吊下げ
   部７と、線条体１の被覆層８を剥離する皮剥機構９と、
   皮剥ぎにより露出した線条体１の内部導体１０の外周面
   １１をブラッシングするブラッシング機構１２と、圧縮
   ダイス４を加圧することによりスリーブ３を圧縮して同
   スリーブ３に内部導体１０を挟着固定し、前記カバー５
   を加圧してスリーブ３の外側に被せる加圧機構１３とを
   備えた高圧引下線工事用ロボットにおいて、前記ブラッ
   シング機構１２が請求項１の線条体ブラッシング装置で
   あることを特徴とする高圧引下線工事用ロボット。