JPH0517078A - エレベータの回生電力消費方式 - Google Patents
エレベータの回生電力消費方式Info
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- JPH0517078A JPH0517078A JP3173580A JP17358091A JPH0517078A JP H0517078 A JPH0517078 A JP H0517078A JP 3173580 A JP3173580 A JP 3173580A JP 17358091 A JP17358091 A JP 17358091A JP H0517078 A JPH0517078 A JP H0517078A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スイッチング速度の低いスイッチを使用で
き、また回生電力消費の回路構成も簡略化可能にする。 【構成】 インバータ装置の直流回路に設ける抵抗５と
スイッチ６の直列回路により回生電力を消費させる回生
電力消費方式において、直流回路の直流電圧がスイッチ
のオン・オフレベルを越えたことの検出信号をフィルタ
処理するソフトウエア構成のフィルタ１６Ａを設け、直
流電圧の変化に対してフィルタの時定数で決まる最大ス
イッチング周波数でスイッチのオン・オフ制御を行う。
き、また回生電力消費の回路構成も簡略化可能にする。 【構成】 インバータ装置の直流回路に設ける抵抗５と
スイッチ６の直列回路により回生電力を消費させる回生
電力消費方式において、直流回路の直流電圧がスイッチ
のオン・オフレベルを越えたことの検出信号をフィルタ
処理するソフトウエア構成のフィルタ１６Ａを設け、直
流電圧の変化に対してフィルタの時定数で決まる最大ス
イッチング周波数でスイッチのオン・オフ制御を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エレベータを駆動する
誘導電動機からの回生電力をインバータ装置内で消費さ
せる方法に関し、特に、その制御方式に関する。
誘導電動機からの回生電力をインバータ装置内で消費さ
せる方法に関し、特に、その制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】インバータ装置により誘導電動機を駆動
してエレベータの運転中に制動をかける場合、電動機の
回転速度がインバータの周波数よりも上がり、電動機に
回生電力が発生する。この回生電力はインバータ装置の
直流回路に流入するので直流回路に抵抗を設けて、この
抵抗で消費（吸収）させている。
してエレベータの運転中に制動をかける場合、電動機の
回転速度がインバータの周波数よりも上がり、電動機に
回生電力が発生する。この回生電力はインバータ装置の
直流回路に流入するので直流回路に抵抗を設けて、この
抵抗で消費（吸収）させている。
【０００３】図３は、従来の回生電力消費方法の一例を
示す構成図である。同図において、インバータ装置の主
回路はコンバータ１及びインバータ回路２を備えてい
て、３相交流をコンバータ１で直流化し、これをインバ
ータ回路２で３相交流に変換する際にＩＭ制御用ベース
ドライバ３で制御することにより誘導電動機４の速度を
制御している。
示す構成図である。同図において、インバータ装置の主
回路はコンバータ１及びインバータ回路２を備えてい
て、３相交流をコンバータ１で直流化し、これをインバ
ータ回路２で３相交流に変換する際にＩＭ制御用ベース
ドライバ３で制御することにより誘導電動機４の速度を
制御している。
【０００４】従来の開成電力消費方法は、この主回路に
抵抗５及び半導体素子より成るスイッチ６で成る回生電
力消費回路を並列に挿入し、一方で主回路コンデンサ７
の両端の直流電圧を電圧検出器８で検出し、この電圧検
出器８からヒステリシスコンパレータ９に入力して、直
流電圧の大小によって前記スイッチ６のベースドライバ
１０をオン−オフ制御することにより誘導電動機４の減
速時の回生電力を前記抵抗５で消費するようにしてい
る。
抵抗５及び半導体素子より成るスイッチ６で成る回生電
力消費回路を並列に挿入し、一方で主回路コンデンサ７
の両端の直流電圧を電圧検出器８で検出し、この電圧検
出器８からヒステリシスコンパレータ９に入力して、直
流電圧の大小によって前記スイッチ６のベースドライバ
１０をオン−オフ制御することにより誘導電動機４の減
速時の回生電力を前記抵抗５で消費するようにしてい
る。
【０００５】図４は上記動作時の主回路の電圧波形図
で、同図に示す如く、主回路の直流電圧に対して前記回
生電力消費スイッチ６のスイッチＯＮレベルとスイッチ
ＯＦＦレベルが前記コンパレータ９に設定されていて、
直流電圧が回生電力に伴って上昇すると回路をオンし、
電力が消費されて下降するとオフにする。
で、同図に示す如く、主回路の直流電圧に対して前記回
生電力消費スイッチ６のスイッチＯＮレベルとスイッチ
ＯＦＦレベルが前記コンパレータ９に設定されていて、
直流電圧が回生電力に伴って上昇すると回路をオンし、
電力が消費されて下降するとオフにする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の回生電力消費方
法をエレベータに適用する場合、エレベータは図５に示
すように、誘導電動機４を動力源とする巻上ドラム１１
に乗車かご１２と釣合い錘１３が負荷され、制御装置１
４からは加速・定速・減速の速度パターンを発生し、乗
車かご１２を任意の階に停止させる。
法をエレベータに適用する場合、エレベータは図５に示
すように、誘導電動機４を動力源とする巻上ドラム１１
に乗車かご１２と釣合い錘１３が負荷され、制御装置１
４からは加速・定速・減速の速度パターンを発生し、乗
車かご１２を任意の階に停止させる。
【０００７】ここで、エレベータの負荷は、乗車かごの
定員数等で決まる最大負荷が決まるが、乗員数等によっ
て大きく変化し、減速時の回生電力が大きく変化する。
定員数等で決まる最大負荷が決まるが、乗員数等によっ
て大きく変化し、減速時の回生電力が大きく変化する。
【０００８】また、減速時の減速率は速度パターンから
決まるが、乗員数等によって回生電力が変化する。
決まるが、乗員数等によって回生電力が変化する。
【０００９】さらに、定速時にも乗員数によって乗車か
ご１２が釣合い錘１３よりも重くなりかつ下降中では回
生電力が発生し、逆に乗車かご１２が釣合い錘１３より
も軽くかつ上昇中でも回生電力が発生し、これら回生電
力も乗員数等によって変化する。
ご１２が釣合い錘１３よりも重くなりかつ下降中では回
生電力が発生し、逆に乗車かご１２が釣合い錘１３より
も軽くかつ上昇中でも回生電力が発生し、これら回生電
力も乗員数等によって変化する。
【００１０】上述のように、エレベータの回生電力は乗
員数や定速・減速の運転状況によって大きく変動する。
このため、ヒステリシスコンパレータ９のスイッチング
周波数及びオン・オフ比も回生電力の変化に応じて大き
く変動し、スイッチ６には確実な動作を得るには数ＫＨ
ｚの高速スイッチングが可能なものを用意しなければな
らない。また、ヒステリシスコンパレータ９のヒステリ
シス幅やオン・オフ動作レベルの設計や抵抗５の抵抗値
の設定が難しく、また回路構成を複雑にする問題があっ
た。
員数や定速・減速の運転状況によって大きく変動する。
このため、ヒステリシスコンパレータ９のスイッチング
周波数及びオン・オフ比も回生電力の変化に応じて大き
く変動し、スイッチ６には確実な動作を得るには数ＫＨ
ｚの高速スイッチングが可能なものを用意しなければな
らない。また、ヒステリシスコンパレータ９のヒステリ
シス幅やオン・オフ動作レベルの設計や抵抗５の抵抗値
の設定が難しく、また回路構成を複雑にする問題があっ
た。
【００１１】本発明の目的は、スイッチング速度の低い
スイッチを使用でき、また回生電力消費の回路構成も簡
略化可能なエレベータの回生電力消費方式を提供するこ
とにある。
スイッチを使用でき、また回生電力消費の回路構成も簡
略化可能なエレベータの回生電力消費方式を提供するこ
とにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題の解
決を図るため、エレベータを誘導電動機で駆動する際に
発生する回生電力を、インバータ装置の直流回路に設け
る抵抗とスイッチの直列回路により該抵抗に消費させる
回生電力消費方式において、前記直流回路の直流電圧が
前記スイッチのオン・オフレベルを越えたことの検出信
号をフィルタ処理するソフトウエア構成のフィルタを設
け、前記直流電圧の上昇又は下降に前記フィルタの出力
で前記スイッチをオン・オフ制御することを特徴とす
る。
決を図るため、エレベータを誘導電動機で駆動する際に
発生する回生電力を、インバータ装置の直流回路に設け
る抵抗とスイッチの直列回路により該抵抗に消費させる
回生電力消費方式において、前記直流回路の直流電圧が
前記スイッチのオン・オフレベルを越えたことの検出信
号をフィルタ処理するソフトウエア構成のフィルタを設
け、前記直流電圧の上昇又は下降に前記フィルタの出力
で前記スイッチをオン・オフ制御することを特徴とす
る。
【００１３】
【作用】上記構成になる本発明によれば、インバータの
直流電圧がスイッチのオンレベル又はオフレベルを越え
たときにスイッチのオン・オフ制御を行うのに、直流電
圧検出信号にフィルタ処理を行うことで回生電力の変動
にも該フィルタの時定数で決まる周波数にスイッチのス
イッチング速度を制限し、スイッチに必要なスイッチン
グ速度をフィルタの時定数で設定し、任意のスイッチ素
子の使用を可能にする。また、フィルタはソフトウエア
構成とすることで設定変更を容易にし、また回路設計は
フィルタの時定数設定と抵抗値の選定で済むようにす
る。
直流電圧がスイッチのオンレベル又はオフレベルを越え
たときにスイッチのオン・オフ制御を行うのに、直流電
圧検出信号にフィルタ処理を行うことで回生電力の変動
にも該フィルタの時定数で決まる周波数にスイッチのス
イッチング速度を制限し、スイッチに必要なスイッチン
グ速度をフィルタの時定数で設定し、任意のスイッチ素
子の使用を可能にする。また、フィルタはソフトウエア
構成とすることで設定変更を容易にし、また回路設計は
フィルタの時定数設定と抵抗値の選定で済むようにす
る。
【００１４】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す構成図であ
る。同図が図３及び図５と異なる部分は、電圧検出器８
の検出信号をＡ／Ｄ変換器１５によってディジタル信号
に変換し、この変換値にＣＰＵ構成の制御装置１６でフ
ィルタ１６Ａによるフィルタ処理行い、このフィルタ処
理結果をベースドライバ１へのオン・オフ制御信号にす
る点にある。
る。同図が図３及び図５と異なる部分は、電圧検出器８
の検出信号をＡ／Ｄ変換器１５によってディジタル信号
に変換し、この変換値にＣＰＵ構成の制御装置１６でフ
ィルタ１６Ａによるフィルタ処理行い、このフィルタ処
理結果をベースドライバ１へのオン・オフ制御信号にす
る点にある。
【００１５】フィルタ１６Ａは、ＣＰＵのソフトウエア
構成にされ、インバータ装置の主回路直流電圧Ｖdcのサ
ンプリングデータに対する以下の式で更新した検出デー
タを得る。
構成にされ、インバータ装置の主回路直流電圧Ｖdcのサ
ンプリングデータに対する以下の式で更新した検出デー
タを得る。
【００１６】
【数１】
【００１７】つまり、サンプリング処理時間ｄｔを１０
（ｍｓ）とし、フィルタ時定数Ｔを３０（ｍｓ）とする
と（１＋Ｔ／ｄｔ）は４となり、今回サンプリングＶs
と前回のデータＶdc（ｎ−１）との差の１／４を加減算
して行くことで更新データＶdc（ｎ）はフィルタ時定数
Ｔの分だけ遅れ、この遅れを持つ更新データＶdc（ｎ）
でベースドライバ１のオン・オフ切替えタイミングが遅
れてスイッチ６のスイッチング周波数を制限する。
（ｍｓ）とし、フィルタ時定数Ｔを３０（ｍｓ）とする
と（１＋Ｔ／ｄｔ）は４となり、今回サンプリングＶs
と前回のデータＶdc（ｎ−１）との差の１／４を加減算
して行くことで更新データＶdc（ｎ）はフィルタ時定数
Ｔの分だけ遅れ、この遅れを持つ更新データＶdc（ｎ）
でベースドライバ１のオン・オフ切替えタイミングが遅
れてスイッチ６のスイッチング周波数を制限する。
【００１８】例えば、インバータ装置の主回路直流電圧
Ｖdcが上昇してオンレベルを越えかつオフ動作から一定
時間（フィルタ時定数）以上経過しているときにオフか
らオンに切換え、スイッチ周波数を下げる。このとき、
スイッチ６のオン動作によって抵抗５により回生電力が
消費される。
Ｖdcが上昇してオンレベルを越えかつオフ動作から一定
時間（フィルタ時定数）以上経過しているときにオフか
らオンに切換え、スイッチ周波数を下げる。このとき、
スイッチ６のオン動作によって抵抗５により回生電力が
消費される。
【００１９】一方、フィルタ１６Ａのオフからオンへの
切換えは下記のいずれかにされる。
切換えは下記のいずれかにされる。
【００２０】（１）不足電圧，過電圧，過電流等の故障
発生時。
発生時。
【００２１】（２）直流電圧Ｖdcが下降してオフレベル
以下になりかつオン動作から一定時間（フィルタ時定
数）以上経過したとき。
以下になりかつオン動作から一定時間（フィルタ時定
数）以上経過したとき。
【００２２】（３）停止指令が発生し、インバータ装置
が停止したとき。
が停止したとき。
【００２３】上記（１），（３）項は制御装置１６がイ
ンバータの出力周波数や運転状態，入力シーケンスの状
態を把握していることで実現される。
ンバータの出力周波数や運転状態，入力シーケンスの状
態を把握していることで実現される。
【００２４】上記構成になる回生電力消費動作は、図２
に直流電圧Ｖdcに対するフィルタ出力波形を示すよう
に、フィルタ時定数に相当する時間ＴH、ＴLによって最
大スイッチング周波数が決まる。
に直流電圧Ｖdcに対するフィルタ出力波形を示すよう
に、フィルタ時定数に相当する時間ＴH、ＴLによって最
大スイッチング周波数が決まる。
【００２５】図２において、直流電圧Ｖdcがフィルタ１
６Ａに設定するオフレベル以下になり（時刻ｔ1）、そ
の後に時刻ｔ2でオンレベルを越えたとき、フィルタ１
６Ａの出力は時刻ｔ1からｔ2までの時間が一定時間ＴH
以下にあるためオン動作にならず、オフ動作を継続す
る。
６Ａに設定するオフレベル以下になり（時刻ｔ1）、そ
の後に時刻ｔ2でオンレベルを越えたとき、フィルタ１
６Ａの出力は時刻ｔ1からｔ2までの時間が一定時間ＴH
以下にあるためオン動作にならず、オフ動作を継続す
る。
【００２６】そして、直流電圧Ｖdcが時刻ｔ3でオンレ
ベルを越えたとき、時刻ｔ1からｔ3までの時間が一定時
間ＴH以上にあるためフィルタ出力がオン動作する。
ベルを越えたとき、時刻ｔ1からｔ3までの時間が一定時
間ＴH以上にあるためフィルタ出力がオン動作する。
【００２７】同様に、直流電圧Ｖdcが時刻ｔ4でオフレ
ベル以下になるも、フィルタ１６Ａの一定時間ＴL（ＴH
と同じ又は異なる値）以下になるためオフ動作にはなら
ず、時刻ｔ5にオフ動作になる。
ベル以下になるも、フィルタ１６Ａの一定時間ＴL（ＴH
と同じ又は異なる値）以下になるためオフ動作にはなら
ず、時刻ｔ5にオフ動作になる。
【００２８】また、時刻ｔ6で直流電圧Ｖdcがオンレベ
ルを越えるも、時刻ｔ5からの時間が一定時間Ｔ6以下に
あるためオン動作にならず、時刻ｔ8のときにオン動作
になる。
ルを越えるも、時刻ｔ5からの時間が一定時間Ｔ6以下に
あるためオン動作にならず、時刻ｔ8のときにオン動作
になる。
【００２９】従って、フィルタ１６Ａはそのソフトウエ
ア設定になる時間ＴH、ＴLで決まる周波数に制限したス
イッチング出力を発生し、回生電力消費の最大スイッチ
ング周波数を時間ＴH、ＴLで制御することができる。例
えば、時間ＴH、ＴLを３０ｍｓに設定するときの最大ス
イッチング周波数は３３.３３Ｈｚになり、この周波数
程度のスイッチング速度を持つスイッチ６を使用して回
生電力消費を行うことができる。
ア設定になる時間ＴH、ＴLで決まる周波数に制限したス
イッチング出力を発生し、回生電力消費の最大スイッチ
ング周波数を時間ＴH、ＴLで制御することができる。例
えば、時間ＴH、ＴLを３０ｍｓに設定するときの最大ス
イッチング周波数は３３.３３Ｈｚになり、この周波数
程度のスイッチング速度を持つスイッチ６を使用して回
生電力消費を行うことができる。
【００３０】このような回生電力消費制御は、前述のよ
うに、エレベータの減速時に限らず、定速時にも乗員数
や昇降の違いによって発生する回生電力の変動にも対応
できる。また、装置構成としてはフィルタの時定数をソ
フトウエア設定によって適宜設定できるし、フィルタ１
６Ａ自体もソフトウェア構成にして簡略化できる。
うに、エレベータの減速時に限らず、定速時にも乗員数
や昇降の違いによって発生する回生電力の変動にも対応
できる。また、装置構成としてはフィルタの時定数をソ
フトウエア設定によって適宜設定できるし、フィルタ１
６Ａ自体もソフトウェア構成にして簡略化できる。
【００３１】なお、実施例においては回生電力消費のス
イッチ６と抵抗５を１回路とする場合を示すが、これは
複数回路にしてその選択的スイッチ動作にする構成にで
きる。この場合、回生電力の変動幅が異常に大きく、フ
ィルタ１６Ａの時定数で決まる最大スイッチング周波数
のスイッチ動作では対応できない場合にも直流電圧Ｖdc
に過電圧の発生が予測されるときに複数回路の並列的オ
ン動作で消費して過電圧発生を防止し、逆に不足電圧の
発生が予測されるときに１つの回路のオン・オフ制御で
不足電圧発生を防止できる。
イッチ６と抵抗５を１回路とする場合を示すが、これは
複数回路にしてその選択的スイッチ動作にする構成にで
きる。この場合、回生電力の変動幅が異常に大きく、フ
ィルタ１６Ａの時定数で決まる最大スイッチング周波数
のスイッチ動作では対応できない場合にも直流電圧Ｖdc
に過電圧の発生が予測されるときに複数回路の並列的オ
ン動作で消費して過電圧発生を防止し、逆に不足電圧の
発生が予測されるときに１つの回路のオン・オフ制御で
不足電圧発生を防止できる。
【００３２】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、インバ
ータ装置の直流電圧検出によって回生電力消費の制御を
行うのに、直流電圧検出信号をフィルタ処理するソフト
ウエア構成のフィルタを設けたため、スイッチの最大ス
イッチング周波数がフィルタの時定数によって設定さ
れ、スイッチのスイッチング速度に合わせてフィルタ時
定数を設定することで回生電力消費を確実にする。また
回路設計や設定にはフィルタの時定数を変更することで
済み、ソフトウエアによる簡単な変更になる。さらに、
回路構成には従来のヒステリシスコンパレータを不要に
し、エレベータ制御装置の機能を利用することで済む。
ータ装置の直流電圧検出によって回生電力消費の制御を
行うのに、直流電圧検出信号をフィルタ処理するソフト
ウエア構成のフィルタを設けたため、スイッチの最大ス
イッチング周波数がフィルタの時定数によって設定さ
れ、スイッチのスイッチング速度に合わせてフィルタ時
定数を設定することで回生電力消費を確実にする。また
回路設計や設定にはフィルタの時定数を変更することで
済み、ソフトウエアによる簡単な変更になる。さらに、
回路構成には従来のヒステリシスコンパレータを不要に
し、エレベータ制御装置の機能を利用することで済む。
【図１】本発明の一実施例の構成図、
【図２】実施例のフィルタ動作波形図、
【図３】従来の構成図、
【図４】従来の主回路の電圧波形図、
【図５】エレベータの構成図。
２…インバータ回路、３…ＩＭ制御用ベースドライバ、
４…誘導電動機、５…抵抗、６…スイッチ、８…電圧検
出器、１５…Ａ／Ｄ変換器、１６…制御装置、１６Ａ…
フィルタ。
４…誘導電動機、５…抵抗、６…スイッチ、８…電圧検
出器、１５…Ａ／Ｄ変換器、１６…制御装置、１６Ａ…
フィルタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 エレベータを誘導電動機で駆動する際に
発生する回生電力を、 インバータ装置の直流回路に設ける抵抗とスイッチの直
列回路により該抵抗に消費させる回生電力消費方式にお
いて、前記直流回路の直流電圧が前記スイッチのオン・
オフレベルを越えたことの検出信号をフィルタ処理する
ソフトウエア構成のフィルタを設け、前記直流電圧の上
昇又は下降に前記フィルタの出力で前記スイッチをオン
・オフ制御することを特徴とするエレベータの回生電力
消費方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3173580A JP2888670B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | エレベータの回生電力消費方式 |
| EP93300435A EP0607645B1 (en) | 1991-07-15 | 1993-01-21 | Regenerative elevator induction motor control |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3173580A JP2888670B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | エレベータの回生電力消費方式 |
| EP93300435A EP0607645B1 (en) | 1991-07-15 | 1993-01-21 | Regenerative elevator induction motor control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0517078A true JPH0517078A (ja) | 1993-01-26 |
| JP2888670B2 JP2888670B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=26134149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3173580A Expired - Fee Related JP2888670B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | エレベータの回生電力消費方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0607645B1 (ja) |
| JP (1) | JP2888670B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7837011B2 (en) | 2004-03-18 | 2010-11-23 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Elevator controller |
| JP2013256343A (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-26 | Panasonic Home Elevator Co Ltd | エレベータ駆動制御装置 |
Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
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| JPS6188774A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-07 | Mitsubishi Electric Corp | エレベ−タの制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58154380A (ja) * | 1982-03-09 | 1983-09-13 | Mitsubishi Electric Corp | 交流エレベ−タの制御装置 |
| JPS63137597U (ja) * | 1987-02-26 | 1988-09-09 | ||
| US4928052A (en) * | 1987-04-30 | 1990-05-22 | Fanuc Ltd. | Power supply regenerating circuit |
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1991
- 1991-07-15 JP JP3173580A patent/JP2888670B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-01-21 EP EP93300435A patent/EP0607645B1/en not_active Expired - Lifetime
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