JPH05169950A - 車両のアブソーバ減衰力制御装置 - Google Patents
車両のアブソーバ減衰力制御装置Info
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- JPH05169950A JPH05169950A JP34361691A JP34361691A JPH05169950A JP H05169950 A JPH05169950 A JP H05169950A JP 34361691 A JP34361691 A JP 34361691A JP 34361691 A JP34361691 A JP 34361691A JP H05169950 A JPH05169950 A JP H05169950A
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- sprung
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 減衰係数を最適に制御することができる車両
のアブソーバ減衰力制御装置を提供することにある。 【構成】 ＥＣＵ１７には、バネ上の絶対速度Ｘとバネ
上・バネ下間の相対速度Ｙとを要素とし、バネ上の絶対
速度Ｘ及びバネ上・バネ下間の相対速度Ｙの符号が異な
るときには低減衰力（ソフト側）を与え、符号が一致す
るときには高減衰力（ハード側）を与え、かつ、この高
減衰力の与え方として、バネ上・バネ下間の相対速度Ｙ
の絶対値が大きいほど高い減衰力を与えるデータが記憶
されている。そして、ＥＣＵ１７は、このデータを用い
て、バネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間の相対速度
Ｙとから、その向きと大きさにより与えるべき減衰力を
求めてアクチュエータ５〜８を制御してショックアブソ
ーバ１〜４の減衰力を調整する。
のアブソーバ減衰力制御装置を提供することにある。 【構成】 ＥＣＵ１７には、バネ上の絶対速度Ｘとバネ
上・バネ下間の相対速度Ｙとを要素とし、バネ上の絶対
速度Ｘ及びバネ上・バネ下間の相対速度Ｙの符号が異な
るときには低減衰力（ソフト側）を与え、符号が一致す
るときには高減衰力（ハード側）を与え、かつ、この高
減衰力の与え方として、バネ上・バネ下間の相対速度Ｙ
の絶対値が大きいほど高い減衰力を与えるデータが記憶
されている。そして、ＥＣＵ１７は、このデータを用い
て、バネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間の相対速度
Ｙとから、その向きと大きさにより与えるべき減衰力を
求めてアクチュエータ５〜８を制御してショックアブソ
ーバ１〜４の減衰力を調整する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両のアブソーバ減
衰力制御装置に関するものである。
衰力制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両のアブソーバ減衰力制御装置
において行われているショックアブソーバの減衰力制御
としてはバネ上速度とバネ上・バネ下間相対速度との符
号比較に基づいて減衰力の作用方向を判定し、その判定
結果に応じ、減衰力を可変し、操縦安定性と乗心地の高
次元での両立を図っているものもある（例えば、特開平
３−１０４７２６号公報）。
において行われているショックアブソーバの減衰力制御
としてはバネ上速度とバネ上・バネ下間相対速度との符
号比較に基づいて減衰力の作用方向を判定し、その判定
結果に応じ、減衰力を可変し、操縦安定性と乗心地の高
次元での両立を図っているものもある（例えば、特開平
３−１０４７２６号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したも
のを従来のショックアブソーバで行うと、つまり、伸び
行程をオリフィスとリーフバルブで減衰力を発生させる
とともに縮み行程をベースバルブで減衰力を発生させる
従来のショックアブソーバで行うと、任意の減衰力を得
ることに限界が存在し、又ショックアブソーバの伸び、
縮み行程で同一の減衰力を発生させるのは難しく、あら
ゆる相対速度（伸び、縮み行程）で減衰係数を制御する
ことができず、バネ上共振時のバネ上制振不足という問
題が生じる。
のを従来のショックアブソーバで行うと、つまり、伸び
行程をオリフィスとリーフバルブで減衰力を発生させる
とともに縮み行程をベースバルブで減衰力を発生させる
従来のショックアブソーバで行うと、任意の減衰力を得
ることに限界が存在し、又ショックアブソーバの伸び、
縮み行程で同一の減衰力を発生させるのは難しく、あら
ゆる相対速度（伸び、縮み行程）で減衰係数を制御する
ことができず、バネ上共振時のバネ上制振不足という問
題が生じる。
【０００４】そこで、この発明の目的は、減衰係数を最
適に制御することができる車両のアブソーバ減衰力制御
装置を提供することにある。
適に制御することができる車両のアブソーバ減衰力制御
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、図７に示
すように、車体と車輪との間に設置されたショックアブ
ソーバの減衰力を変化させるアクチュエータＭ１と、バ
ネ上の絶対速度を検出するバネ上速度検出手段Ｍ２と、
バネ上・バネ下間の相対速度を検出するバネ上・バネ下
間相対速度検出手段Ｍ３と、バネ上の絶対速度とバネ上
・バネ下間の相対速度とを要素とし、バネ上の絶対速度
及びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が異なるときに
は低減衰力を与え、符号が一致するときには高減衰力を
与え、かつ、この高減衰力の与え方として、バネ上・バ
ネ下間の相対速度の絶対値が大きいほど高い減衰力を与
えるデータを記憶した減衰力データ記憶手段Ｍ４と、前
記減衰力データ記憶手段Ｍ４のデータを用いて、前記バ
ネ上速度検出手段Ｍ２によるバネ上の絶対速度と前記バ
ネ上・バネ下間相対速度検出手段Ｍ３によるバネ上・バ
ネ下間の相対速度とから、その向きと大きさにより与え
るべき減衰力を求めて前記アクチュエータＭ１を制御し
て前記ショックアブソーバの減衰力を調整する減衰力制
御手段Ｍ５とを備えた車両のアブソーバ減衰力制御装置
をその要旨とするものである。
すように、車体と車輪との間に設置されたショックアブ
ソーバの減衰力を変化させるアクチュエータＭ１と、バ
ネ上の絶対速度を検出するバネ上速度検出手段Ｍ２と、
バネ上・バネ下間の相対速度を検出するバネ上・バネ下
間相対速度検出手段Ｍ３と、バネ上の絶対速度とバネ上
・バネ下間の相対速度とを要素とし、バネ上の絶対速度
及びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が異なるときに
は低減衰力を与え、符号が一致するときには高減衰力を
与え、かつ、この高減衰力の与え方として、バネ上・バ
ネ下間の相対速度の絶対値が大きいほど高い減衰力を与
えるデータを記憶した減衰力データ記憶手段Ｍ４と、前
記減衰力データ記憶手段Ｍ４のデータを用いて、前記バ
ネ上速度検出手段Ｍ２によるバネ上の絶対速度と前記バ
ネ上・バネ下間相対速度検出手段Ｍ３によるバネ上・バ
ネ下間の相対速度とから、その向きと大きさにより与え
るべき減衰力を求めて前記アクチュエータＭ１を制御し
て前記ショックアブソーバの減衰力を調整する減衰力制
御手段Ｍ５とを備えた車両のアブソーバ減衰力制御装置
をその要旨とするものである。
【０００６】第２の発明は、図８に示すように、車体と
車輪との間に設置されたショックアブソーバの減衰力を
変化させるアクチュエータＭ１１と、バネ上の絶対速度
を検出するバネ上速度検出手段Ｍ１２と、バネ上・バネ
下間の相対速度を検出するバネ上・バネ下間相対速度検
出手段Ｍ１３と前記、ショックアブソーバの減衰係数を
検出する減衰係数検出手段Ｍ１４と、バネ上の絶対速度
とバネ上・バネ下間の相対速度とを要素とし、バネ上の
絶対速度及びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が異な
るときには低減衰力を与え、符号が一致するときには高
減衰力を与え、かつ、この高減衰力の与え方として、シ
ョックアブソーバの理想減衰係数と実際の減衰係数との
ズレ量に応じた減衰力を与えるデータを記憶した減衰力
データ記憶手段Ｍ１５と、前記減衰力データ記憶手段Ｍ
１５のデータを用いて、前記バネ上速度検出手段Ｍ１２
によるバネ上の絶対速度と前記バネ上・バネ下間相対速
度検出手段Ｍ１３によるバネ上・バネ下間の相対速度と
前記減衰係数検出手段Ｍ１４によるショックアブソーバ
の減衰係数から、与えるべき減衰力を求めて前記アクチ
ュエータＭ１１を制御して前記ショックアブソーバの減
衰力を調整する減衰力制御手段Ｍ１６とを備えた車両の
アブソーバ減衰力制御装置をその要旨とするものであ
る。
車輪との間に設置されたショックアブソーバの減衰力を
変化させるアクチュエータＭ１１と、バネ上の絶対速度
を検出するバネ上速度検出手段Ｍ１２と、バネ上・バネ
下間の相対速度を検出するバネ上・バネ下間相対速度検
出手段Ｍ１３と前記、ショックアブソーバの減衰係数を
検出する減衰係数検出手段Ｍ１４と、バネ上の絶対速度
とバネ上・バネ下間の相対速度とを要素とし、バネ上の
絶対速度及びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が異な
るときには低減衰力を与え、符号が一致するときには高
減衰力を与え、かつ、この高減衰力の与え方として、シ
ョックアブソーバの理想減衰係数と実際の減衰係数との
ズレ量に応じた減衰力を与えるデータを記憶した減衰力
データ記憶手段Ｍ１５と、前記減衰力データ記憶手段Ｍ
１５のデータを用いて、前記バネ上速度検出手段Ｍ１２
によるバネ上の絶対速度と前記バネ上・バネ下間相対速
度検出手段Ｍ１３によるバネ上・バネ下間の相対速度と
前記減衰係数検出手段Ｍ１４によるショックアブソーバ
の減衰係数から、与えるべき減衰力を求めて前記アクチ
ュエータＭ１１を制御して前記ショックアブソーバの減
衰力を調整する減衰力制御手段Ｍ１６とを備えた車両の
アブソーバ減衰力制御装置をその要旨とするものであ
る。
【０００７】
【作用】第１の発明において、減衰力データ記憶手段Ｍ
４は、バネ上の絶対速度とバネ上・バネ下間の相対速度
とを要素とし、バネ上の絶対速度及びバネ上・バネ下間
の相対速度の符号が異なるときには低減衰力を与え、符
号が一致するときには高減衰力を与え、かつ、この高減
衰力の与え方として、バネ上・バネ下間の相対速度の絶
対値が大きいほど高い減衰力を与えるデータを記憶す
る。そして、減衰力制御手段Ｍ５は、減衰力データ記憶
手段Ｍ４のデータを用いて、バネ上速度検出手段Ｍ２に
よるバネ上の絶対速度とバネ上・バネ下間相対速度検出
手段Ｍ３によるバネ上・バネ下間の相対速度とから、そ
の向きと大きさにより与えるべき減衰力を求めてアクチ
ュエータＭ１を制御してショックアブソーバの減衰力を
調整する。この際、バネ上の絶対速度及びバネ上・バネ
下間の相対速度の符号が一致するときにはバネ上・バネ
下間の相対速度の絶対値が大きいほど高い減衰力が与え
られ、大きな減衰係数を出すことができない領域（大き
な相対速度域）では高い減衰力が与えられ、又、大きな
減衰係数を出すことができる領域（小さな相対速度域）
では小さな減衰力が与えられる。
４は、バネ上の絶対速度とバネ上・バネ下間の相対速度
とを要素とし、バネ上の絶対速度及びバネ上・バネ下間
の相対速度の符号が異なるときには低減衰力を与え、符
号が一致するときには高減衰力を与え、かつ、この高減
衰力の与え方として、バネ上・バネ下間の相対速度の絶
対値が大きいほど高い減衰力を与えるデータを記憶す
る。そして、減衰力制御手段Ｍ５は、減衰力データ記憶
手段Ｍ４のデータを用いて、バネ上速度検出手段Ｍ２に
よるバネ上の絶対速度とバネ上・バネ下間相対速度検出
手段Ｍ３によるバネ上・バネ下間の相対速度とから、そ
の向きと大きさにより与えるべき減衰力を求めてアクチ
ュエータＭ１を制御してショックアブソーバの減衰力を
調整する。この際、バネ上の絶対速度及びバネ上・バネ
下間の相対速度の符号が一致するときにはバネ上・バネ
下間の相対速度の絶対値が大きいほど高い減衰力が与え
られ、大きな減衰係数を出すことができない領域（大き
な相対速度域）では高い減衰力が与えられ、又、大きな
減衰係数を出すことができる領域（小さな相対速度域）
では小さな減衰力が与えられる。
【０００８】第２の発明において、減衰力データ記憶手
段Ｍ１５は、バネ上の絶対速度とバネ上・バネ下間の相
対速度とを要素とし、バネ上の絶対速度及びバネ上・バ
ネ下間の相対速度の符号が異なるときには低減衰力を与
え、符号が一致するときには高減衰力を与え、かつ、こ
の高減衰力の与え方として、ショックアブソーバの理想
減衰係数と実際の減衰係数とのズレ量に応じた減衰力を
与えるデータを記憶する。そして、減衰力制御手段Ｍ１
６は、減衰力データ記憶手段Ｍ１５のデータを用いて、
バネ上速度検出手段Ｍ１２によるバネ上の絶対速度とバ
ネ上・バネ下間相対速度検出手段Ｍ１３によるバネ上・
バネ下間の相対速度と減衰係数検出手段Ｍ１４によるシ
ョックアブソーバの減衰係数から、与えるべき減衰力を
求めてアクチュエータＭ１１を制御してショックアブソ
ーバの減衰力を調整する。この際、バネ上の絶対速度及
びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が一致するときに
はショックアブソーバの理想減衰係数と実際の減衰係数
とのズレ量に応じた減衰力が与えられる。
段Ｍ１５は、バネ上の絶対速度とバネ上・バネ下間の相
対速度とを要素とし、バネ上の絶対速度及びバネ上・バ
ネ下間の相対速度の符号が異なるときには低減衰力を与
え、符号が一致するときには高減衰力を与え、かつ、こ
の高減衰力の与え方として、ショックアブソーバの理想
減衰係数と実際の減衰係数とのズレ量に応じた減衰力を
与えるデータを記憶する。そして、減衰力制御手段Ｍ１
６は、減衰力データ記憶手段Ｍ１５のデータを用いて、
バネ上速度検出手段Ｍ１２によるバネ上の絶対速度とバ
ネ上・バネ下間相対速度検出手段Ｍ１３によるバネ上・
バネ下間の相対速度と減衰係数検出手段Ｍ１４によるシ
ョックアブソーバの減衰係数から、与えるべき減衰力を
求めてアクチュエータＭ１１を制御してショックアブソ
ーバの減衰力を調整する。この際、バネ上の絶対速度及
びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が一致するときに
はショックアブソーバの理想減衰係数と実際の減衰係数
とのズレ量に応じた減衰力が与えられる。
【０００９】
（第１実施例）以下、この発明を具体化した一実施例を
図面に従って説明する。
図面に従って説明する。
【００１０】図１には、車両のアブソーバ減衰力制御装
置のシステム構成を示す。車両の４つの車輪には減衰力
可変ショックアブソーバ１，２，３，４がそれぞれ設け
られている。この減衰力可変ショックアブソーバ１〜４
は各アクチュエータ５，６，７，８にて減衰力が調整さ
れる。
置のシステム構成を示す。車両の４つの車輪には減衰力
可変ショックアブソーバ１，２，３，４がそれぞれ設け
られている。この減衰力可変ショックアブソーバ１〜４
は各アクチュエータ５，６，７，８にて減衰力が調整さ
れる。
【００１１】各車輪位置のバネ上部材には加速度センサ
９，１０，１１，１２が取り付けられ、加速度センサ９
〜１２は各車輪位置でのバネ上上下加速度を検出する。
このバネ上上下加速度は、重力方向を正（＋）、その逆
方向を負（−）とする。
９，１０，１１，１２が取り付けられ、加速度センサ９
〜１２は各車輪位置でのバネ上上下加速度を検出する。
このバネ上上下加速度は、重力方向を正（＋）、その逆
方向を負（−）とする。
【００１２】各車輪位置でのバネ下部材とバネ上部材間
には相対変位センサ１３，１４，１５，１６が取り付け
られ、相対変位センサ１３〜１６は各車輪位置でのバネ
下部材とバネ上部材の相対変位を検出する。この相対変
位は、中立時を相対変位「０」とし、ショックアブソー
バ１〜４の伸びる場合を正（＋）、縮む場合を負（−）
とする。
には相対変位センサ１３，１４，１５，１６が取り付け
られ、相対変位センサ１３〜１６は各車輪位置でのバネ
下部材とバネ上部材の相対変位を検出する。この相対変
位は、中立時を相対変位「０」とし、ショックアブソー
バ１〜４の伸びる場合を正（＋）、縮む場合を負（−）
とする。
【００１３】電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）
１７はマイクロコンピュータよりなり、その機能により
積分演算部１８と微分演算部１９と指示値演算部（減衰
力決定部）２０とアクチュエータ駆動回路２１とから構
成されている。積分演算部１８は、加速度センサ９〜１
２で検出したバネ上上下加速度を積分してバネ上絶対速
度Ｘに変換する。又、微分演算部１９は、相対変位セン
サ１３〜１６で検出したバネ上部材・バネ下部材間の相
対変位を微分して相対速度Ｙに変換する。
１７はマイクロコンピュータよりなり、その機能により
積分演算部１８と微分演算部１９と指示値演算部（減衰
力決定部）２０とアクチュエータ駆動回路２１とから構
成されている。積分演算部１８は、加速度センサ９〜１
２で検出したバネ上上下加速度を積分してバネ上絶対速
度Ｘに変換する。又、微分演算部１９は、相対変位セン
サ１３〜１６で検出したバネ上部材・バネ下部材間の相
対変位を微分して相対速度Ｙに変換する。
【００１４】さらに、指示値演算部２０には、図２に示
す相対速度Ｙに対するアクチュエータ切替指令勾配Ｋを
設定するためのマップが用意されている。このマップ
は、横軸に相対速度Ｙをとり、縦軸にアクチュエータ切
替指令勾配Ｋをとり、相対速度Ｙの符号が正であればそ
の値が大きいほどアクチュエータ切替指令勾配Ｋも直線
的に大きくなり、相対速度Ｙの符号が負であればその値
が大きいほどアクチュエータ切替指令勾配Ｋも直線的に
大きくなる特性線Ｌ１を有する。又、特性線Ｌ１におけ
る相対速度Ｙの符号が負での傾きθ１は、相対速度Ｙの
符号が正での傾きθ２より大きくなっている。
す相対速度Ｙに対するアクチュエータ切替指令勾配Ｋを
設定するためのマップが用意されている。このマップ
は、横軸に相対速度Ｙをとり、縦軸にアクチュエータ切
替指令勾配Ｋをとり、相対速度Ｙの符号が正であればそ
の値が大きいほどアクチュエータ切替指令勾配Ｋも直線
的に大きくなり、相対速度Ｙの符号が負であればその値
が大きいほどアクチュエータ切替指令勾配Ｋも直線的に
大きくなる特性線Ｌ１を有する。又、特性線Ｌ１におけ
る相対速度Ｙの符号が負での傾きθ１は、相対速度Ｙの
符号が正での傾きθ２より大きくなっている。
【００１５】又、指示値演算部２０は、積分演算部１８
と微分演算部１９から得られたバネ上絶対速度Ｘと相対
速度Ｙの大きさと向きからアクチュエータ１〜４へ与え
るべき指示値（減衰力）を決定する。つまり、図３に示
すように、横軸にバネ上絶対速度Ｘと相対速度Ｙとの除
算値（Ｘ／Ｙ）をとり縦軸にアクチュエータ切替指示値
をとった場合において、Ｘ／Ｙが負ならば減衰力をソフ
ト（低減衰力）にする指示値を、Ｘ／Ｙが正ならばその
値の大きさによって減衰力を連続的にハード側（高減衰
力）にする指示値が設定される。このとき、図２による
アクチュエータ切替指令勾配Ｋが用いられる。
と微分演算部１９から得られたバネ上絶対速度Ｘと相対
速度Ｙの大きさと向きからアクチュエータ１〜４へ与え
るべき指示値（減衰力）を決定する。つまり、図３に示
すように、横軸にバネ上絶対速度Ｘと相対速度Ｙとの除
算値（Ｘ／Ｙ）をとり縦軸にアクチュエータ切替指示値
をとった場合において、Ｘ／Ｙが負ならば減衰力をソフ
ト（低減衰力）にする指示値を、Ｘ／Ｙが正ならばその
値の大きさによって減衰力を連続的にハード側（高減衰
力）にする指示値が設定される。このとき、図２による
アクチュエータ切替指令勾配Ｋが用いられる。
【００１６】尚、アクチュエータ切替指示値には、ショ
ックアブソーバ１〜４の伸長側と収縮側とで異なる上限
値ＦH にてリミットが働くようになっている。図１のア
クチュエータ駆動回路２１は、指示値演算部２０で得ら
れた指示値に従いアクチュエータ５〜８を駆動させる。
ックアブソーバ１〜４の伸長側と収縮側とで異なる上限
値ＦH にてリミットが働くようになっている。図１のア
クチュエータ駆動回路２１は、指示値演算部２０で得ら
れた指示値に従いアクチュエータ５〜８を駆動させる。
【００１７】アクチュエータ５〜８はアクチュエータ駆
動回路２１の指示値によりショックアブソーバ１〜４の
減衰力を切替える。本実施例では、加速度センサ９〜１
２とＥＣＵ１７の積分演算部１８にてバネ上速度検出手
段を構成し、相対変位センサ１３〜１６とＥＣＵ１７の
微分演算部１９にてバネ上・バネ下間相対速度検出手段
を構成し、ＥＣＵ１７の減衰力決定部２０にて減衰力デ
ータ記憶手段とアブソーバ減衰力制御手段とを構成して
いる。
動回路２１の指示値によりショックアブソーバ１〜４の
減衰力を切替える。本実施例では、加速度センサ９〜１
２とＥＣＵ１７の積分演算部１８にてバネ上速度検出手
段を構成し、相対変位センサ１３〜１６とＥＣＵ１７の
微分演算部１９にてバネ上・バネ下間相対速度検出手段
を構成し、ＥＣＵ１７の減衰力決定部２０にて減衰力デ
ータ記憶手段とアブソーバ減衰力制御手段とを構成して
いる。
【００１８】次に、このように構成した車両のアブソー
バ減衰力制御装置の作用を説明する。所定時間毎（例え
ば、１０ｍｓ毎）に、加速度センサ９〜１２にてバネ上
上下加速度が検出され、このバネ上上下加速度をＥＣＵ
１７の積分演算部１８がバネ上絶対速度Ｘに変換する。
又、相対変位センサ１３〜１６にてバネ上・バネ下間の
相対変位が検出され、この相対変位をＥＣＵ１７の微分
演算部１９がバネ上・バネ下間の相対速度Ｙに変換す
る。そして、このバネ上絶対速度Ｘと相対速度Ｙから指
示値演算部２０がアクチュエータ５〜８へ与えるべき指
示値を決定する。
バ減衰力制御装置の作用を説明する。所定時間毎（例え
ば、１０ｍｓ毎）に、加速度センサ９〜１２にてバネ上
上下加速度が検出され、このバネ上上下加速度をＥＣＵ
１７の積分演算部１８がバネ上絶対速度Ｘに変換する。
又、相対変位センサ１３〜１６にてバネ上・バネ下間の
相対変位が検出され、この相対変位をＥＣＵ１７の微分
演算部１９がバネ上・バネ下間の相対速度Ｙに変換す
る。そして、このバネ上絶対速度Ｘと相対速度Ｙから指
示値演算部２０がアクチュエータ５〜８へ与えるべき指
示値を決定する。
【００１９】この際の演算を詳細に説明する。まず、バ
ネ上絶対速度Ｘと相対速度Ｙとの除算値Ｘ／Ｙを算出す
る。そして、図３に示すように、この除算値Ｘ／Ｙが負
の場合は常に減衰力をソフト（低減衰力）に固定する。
又、除算値Ｘ／Ｙが正の場合はその値の大きさによっ
て、減衰力を連続的にハード側（高減衰力側）に移行さ
せる。このとき、図２の相対速度Ｙに対するアクチュエ
ータ切替指令勾配Ｋを設定するためのマップを用いて、
そのときのＹに対するアクチュエータ切替指令勾配Ｋを
決定し、その勾配Ｋにて決まるＸ／Ｙに対するアクチュ
エータ切替指示値を算出する。
ネ上絶対速度Ｘと相対速度Ｙとの除算値Ｘ／Ｙを算出す
る。そして、図３に示すように、この除算値Ｘ／Ｙが負
の場合は常に減衰力をソフト（低減衰力）に固定する。
又、除算値Ｘ／Ｙが正の場合はその値の大きさによっ
て、減衰力を連続的にハード側（高減衰力側）に移行さ
せる。このとき、図２の相対速度Ｙに対するアクチュエ
ータ切替指令勾配Ｋを設定するためのマップを用いて、
そのときのＹに対するアクチュエータ切替指令勾配Ｋを
決定し、その勾配Ｋにて決まるＸ／Ｙに対するアクチュ
エータ切替指示値を算出する。
【００２０】この際、バネ上・バネ下相対速度Ｙの大き
さと向き（伸びと縮み）によって可変させる。即ち、高
い減衰係数を出すことができない相対速度（縮みか伸び
側の高相対速度域）ではアクチュエータ切替指令勾配Ｋ
を大きくして、高い減衰係数を取ることのできる相対速
度ではアクチュエータ切替指令勾配Ｋを小さくする。そ
れによって、あらゆる相対速度（伸び・縮み行程）にお
いて減衰係数を制御することが可能となる。
さと向き（伸びと縮み）によって可変させる。即ち、高
い減衰係数を出すことができない相対速度（縮みか伸び
側の高相対速度域）ではアクチュエータ切替指令勾配Ｋ
を大きくして、高い減衰係数を取ることのできる相対速
度ではアクチュエータ切替指令勾配Ｋを小さくする。そ
れによって、あらゆる相対速度（伸び・縮み行程）にお
いて減衰係数を制御することが可能となる。
【００２１】そして、アクチュエータ駆動回路２１を介
して各アクチュエータ５〜８が駆動され、ショックアブ
ソーバ１〜４の減衰力が図４に示すように、調整され
る。このように本実施例では、ＥＣＵ１７はバネ上の絶
対速度Ｘとバネ上・バネ下間の相対速度Ｙとを要素と
し、バネ上の絶対速度Ｘ及びバネ上・バネ下間の相対速
度Ｙの符号が異なるときには低減衰力（ソフト側）を与
え、符号が一致するときには高減衰力（ハード側）を与
え、かつ、この高減衰力の与え方として、バネ上・バネ
下間の相対速度の絶対値が大きいほど高い減衰力を与え
るデータを記憶した。そして、ＥＣＵ１７は、このデー
タを用いて、バネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間の
相対速度Ｙとから、その向きと大きさにより与えるべき
減衰力を求めてアクチュエータ５〜８を制御してショッ
クアブソーバ１〜４の減衰力を調整するようにした。つ
まり、バネ上・バネ下の相対速度Ｙの向きと大きさによ
って減衰係数が変化することから、バネ上・バネ下の相
対速度Ｙの向きと大きさによって減衰力を切り替えるこ
とにより減衰係数を最適に制御することができる。 （第２実施例）次に、第２実施例を、前記第１実施例と
の相違点を中心に説明する。
して各アクチュエータ５〜８が駆動され、ショックアブ
ソーバ１〜４の減衰力が図４に示すように、調整され
る。このように本実施例では、ＥＣＵ１７はバネ上の絶
対速度Ｘとバネ上・バネ下間の相対速度Ｙとを要素と
し、バネ上の絶対速度Ｘ及びバネ上・バネ下間の相対速
度Ｙの符号が異なるときには低減衰力（ソフト側）を与
え、符号が一致するときには高減衰力（ハード側）を与
え、かつ、この高減衰力の与え方として、バネ上・バネ
下間の相対速度の絶対値が大きいほど高い減衰力を与え
るデータを記憶した。そして、ＥＣＵ１７は、このデー
タを用いて、バネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間の
相対速度Ｙとから、その向きと大きさにより与えるべき
減衰力を求めてアクチュエータ５〜８を制御してショッ
クアブソーバ１〜４の減衰力を調整するようにした。つ
まり、バネ上・バネ下の相対速度Ｙの向きと大きさによ
って減衰係数が変化することから、バネ上・バネ下の相
対速度Ｙの向きと大きさによって減衰力を切り替えるこ
とにより減衰係数を最適に制御することができる。 （第２実施例）次に、第２実施例を、前記第１実施例と
の相違点を中心に説明する。
【００２２】図５には全体構成を示す。同図において、
ショックアブソーバ１〜４にはそれぞれ圧力センサ２２
（図５には１つのみ示す）が設けられ、同センサ２２に
て各ショックアブソーバ１〜４の減衰力Ｆが検出され
る。又、ＥＣＵ１７には減衰係数演算部２３が用意され
ており、この減衰係数演算部２３は微分演算部１９から
バネ上・バネ下間の相対速度Ｙを入力するとともに、前
記圧力センサ２２からの各ショックアブソーバ１〜４の
減衰力Ｆを入力する。そして、減衰係数演算部２３はシ
ョックアブソーバ１〜４の減衰力Ｆを相対速度Ｙで除算
することにより、つまり、Ｆ／Ｙによりショックアブソ
ーバ１〜４の減衰係数Ｃを算出する。
ショックアブソーバ１〜４にはそれぞれ圧力センサ２２
（図５には１つのみ示す）が設けられ、同センサ２２に
て各ショックアブソーバ１〜４の減衰力Ｆが検出され
る。又、ＥＣＵ１７には減衰係数演算部２３が用意され
ており、この減衰係数演算部２３は微分演算部１９から
バネ上・バネ下間の相対速度Ｙを入力するとともに、前
記圧力センサ２２からの各ショックアブソーバ１〜４の
減衰力Ｆを入力する。そして、減衰係数演算部２３はシ
ョックアブソーバ１〜４の減衰力Ｆを相対速度Ｙで除算
することにより、つまり、Ｆ／Ｙによりショックアブソ
ーバ１〜４の減衰係数Ｃを算出する。
【００２３】又、指示値演算部２０には前記第１実施例
での図２のマップに代わる図６のマップが用意されてい
る。即ち、このマップは、横軸に理想減衰係数Ｃo と実
際の減衰係数Ｃとの比（＝Ｃ／Ｃo ）をとり、縦軸にア
クチュエータ切替指令勾配Ｋをとり、Ｃ／Ｃo が小さい
ほどアクチュエータ切替指令勾配Ｋが直線的に大きくな
る特性線Ｌ２を有する。ここで、理想減衰係数Ｃo は、
バネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間の相対速度Ｙの
符号が一致するときにはＣo ＝ａ・Ｘ／Ｙとなり（ただ
し、ａは定数）、バネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下
間の相対速度Ｙの符号が異なるときにはＣo ＝０とな
る。
での図２のマップに代わる図６のマップが用意されてい
る。即ち、このマップは、横軸に理想減衰係数Ｃo と実
際の減衰係数Ｃとの比（＝Ｃ／Ｃo ）をとり、縦軸にア
クチュエータ切替指令勾配Ｋをとり、Ｃ／Ｃo が小さい
ほどアクチュエータ切替指令勾配Ｋが直線的に大きくな
る特性線Ｌ２を有する。ここで、理想減衰係数Ｃo は、
バネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間の相対速度Ｙの
符号が一致するときにはＣo ＝ａ・Ｘ／Ｙとなり（ただ
し、ａは定数）、バネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下
間の相対速度Ｙの符号が異なるときにはＣo ＝０とな
る。
【００２４】本実施例では、加速度センサ９〜１２とＥ
ＣＵ１７の積分演算部１８にてバネ上速度検出手段を構
成し、相対変位センサ１３〜１６とＥＣＵ１７の微分演
算部１９にてバネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成
し、圧力センサ２２とＥＣＵ１７の減衰係数演算部２３
にて減衰係数検出手段を構成し、ＥＣＵ１７の減衰力決
定部２０にて減衰力データ記憶手段とアブソーバ減衰力
制御手段とを構成している。
ＣＵ１７の積分演算部１８にてバネ上速度検出手段を構
成し、相対変位センサ１３〜１６とＥＣＵ１７の微分演
算部１９にてバネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成
し、圧力センサ２２とＥＣＵ１７の減衰係数演算部２３
にて減衰係数検出手段を構成し、ＥＣＵ１７の減衰力決
定部２０にて減衰力データ記憶手段とアブソーバ減衰力
制御手段とを構成している。
【００２５】次に、このように構成した車両のアブソー
バ減衰力制御装置の作用を説明する。まず、加速度セン
サ９〜１２にてバネ上上下加速度が検出され、このバネ
上上下加速度をＥＣＵ１７の積分演算部１８がバネ上絶
対速度Ｘに変換する。又、相対変位センサ１３〜１６に
て相対変位が検出され、この相対変位をＥＣＵ１７の微
分演算部１９が相対速度Ｙに変換する。さらに、このと
きのショックアブソーバ１〜４の減衰力Ｆが圧力センサ
２２にて検出され、減衰係数演算部２３にてショックア
ブソーバ１〜４の減衰力Ｆを相対速度Ｙで除算（＝Ｆ／
Ｙ）することによりショックアブソーバ１〜４の減衰係
数Ｃが算出される。
バ減衰力制御装置の作用を説明する。まず、加速度セン
サ９〜１２にてバネ上上下加速度が検出され、このバネ
上上下加速度をＥＣＵ１７の積分演算部１８がバネ上絶
対速度Ｘに変換する。又、相対変位センサ１３〜１６に
て相対変位が検出され、この相対変位をＥＣＵ１７の微
分演算部１９が相対速度Ｙに変換する。さらに、このと
きのショックアブソーバ１〜４の減衰力Ｆが圧力センサ
２２にて検出され、減衰係数演算部２３にてショックア
ブソーバ１〜４の減衰力Ｆを相対速度Ｙで除算（＝Ｆ／
Ｙ）することによりショックアブソーバ１〜４の減衰係
数Ｃが算出される。
【００２６】その後、指示値演算部２０は、図３に示す
ように、除算値Ｘ／Ｙが負の場合は常に減衰力をソフト
（低減衰力）に固定する。又、除算値Ｘ／Ｙが正の場合
はその値の大きさによって、減衰力を連続的にハード側
（高減衰力側）に移行させる。この際、図６のマップを
用いて、そのときのＣ／Ｃo に対するアクチュエータ切
替指令勾配Ｋを決定し、その勾配Ｋにて決まるＸ／Ｙに
対するアクチュエータ切替指示値を算出する。つまり、
理想減衰係数Ｃo を、ａ・Ｘ／Ｙにて求め、さらに、こ
の理想減衰係数Ｃo と実際の減衰係数Ｃとの比（＝Ｃ／
Ｃo ）を算出し、図６のマップにてＣ／Ｃo に対するア
クチュエータ切替指令勾配Ｋを決定し、Ｘ／Ｙに対する
アクチュエータ切替指示値を算出する。
ように、除算値Ｘ／Ｙが負の場合は常に減衰力をソフト
（低減衰力）に固定する。又、除算値Ｘ／Ｙが正の場合
はその値の大きさによって、減衰力を連続的にハード側
（高減衰力側）に移行させる。この際、図６のマップを
用いて、そのときのＣ／Ｃo に対するアクチュエータ切
替指令勾配Ｋを決定し、その勾配Ｋにて決まるＸ／Ｙに
対するアクチュエータ切替指示値を算出する。つまり、
理想減衰係数Ｃo を、ａ・Ｘ／Ｙにて求め、さらに、こ
の理想減衰係数Ｃo と実際の減衰係数Ｃとの比（＝Ｃ／
Ｃo ）を算出し、図６のマップにてＣ／Ｃo に対するア
クチュエータ切替指令勾配Ｋを決定し、Ｘ／Ｙに対する
アクチュエータ切替指示値を算出する。
【００２７】そして、アクチュエータ駆動回路２１を介
して各アクチュエータ５〜８が駆動され、ショックアブ
ソーバ１〜４の減衰力が調整される。このように本実施
例では、ＥＣＵ１７はバネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バ
ネ下間の相対速度Ｙとを要素とし、バネ上の絶対速度Ｘ
及びバネ上・バネ下間の相対速度Ｙの符号が異なるとき
には低減衰力（ソフト側）を与え、符号が一致するとき
には高減衰力（ハード側）を与え、かつ、この高減衰力
の与え方として、ショックアブソーバ１〜４の理想減衰
係数Ｃo と実際の減衰係数Ｃとのズレ量（Ｃ／Ｃo ）に
応じた減衰力を与えるデータを記憶した。そして、ＥＣ
Ｕ１７は、このデータを用いて、バネ上の絶対速度Ｘと
バネ上・バネ下間の相対速度Ｙとショックアブソーバ１
〜４の減衰係数Ｃとから、与えるべき減衰力を求めてア
クチュエータ５〜８を制御してショックアブソーバ１〜
４の減衰力を調整するようにした。この際、バネ上の絶
対速度Ｘ及びバネ上・バネ下間の相対速度Ｙの符号が一
致するときにはショックアブソーバ１〜４の理想減衰係
数Ｃo と実際の減衰係数Ｃとのズレ量（Ｃ／Ｃo ）に応
じた減衰力が与えられ、減衰係数を最適に制御すること
ができる。
して各アクチュエータ５〜８が駆動され、ショックアブ
ソーバ１〜４の減衰力が調整される。このように本実施
例では、ＥＣＵ１７はバネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バ
ネ下間の相対速度Ｙとを要素とし、バネ上の絶対速度Ｘ
及びバネ上・バネ下間の相対速度Ｙの符号が異なるとき
には低減衰力（ソフト側）を与え、符号が一致するとき
には高減衰力（ハード側）を与え、かつ、この高減衰力
の与え方として、ショックアブソーバ１〜４の理想減衰
係数Ｃo と実際の減衰係数Ｃとのズレ量（Ｃ／Ｃo ）に
応じた減衰力を与えるデータを記憶した。そして、ＥＣ
Ｕ１７は、このデータを用いて、バネ上の絶対速度Ｘと
バネ上・バネ下間の相対速度Ｙとショックアブソーバ１
〜４の減衰係数Ｃとから、与えるべき減衰力を求めてア
クチュエータ５〜８を制御してショックアブソーバ１〜
４の減衰力を調整するようにした。この際、バネ上の絶
対速度Ｘ及びバネ上・バネ下間の相対速度Ｙの符号が一
致するときにはショックアブソーバ１〜４の理想減衰係
数Ｃo と実際の減衰係数Ｃとのズレ量（Ｃ／Ｃo ）に応
じた減衰力が与えられ、減衰係数を最適に制御すること
ができる。
【００２８】尚、本実施例の応用としては、ショックア
ブソーバ１〜４の理想減衰係数Ｃoと実際の減衰係数Ｃ
とのズレ量は、両者の比（Ｃ／Ｃo ）の他に、両者の差
（＝Ｃo −Ｃ）により求め、この差により与える減衰力
を変更するようにしてもよい。
ブソーバ１〜４の理想減衰係数Ｃoと実際の減衰係数Ｃ
とのズレ量は、両者の比（Ｃ／Ｃo ）の他に、両者の差
（＝Ｃo −Ｃ）により求め、この差により与える減衰力
を変更するようにしてもよい。
【００２９】
【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
減衰係数を最適に制御することができる優れた効果を発
揮する。
減衰係数を最適に制御することができる優れた効果を発
揮する。
【図１】第１実施例の車両のアブソーバ減衰力制御装置
のシステム構成を示す図である。
のシステム構成を示す図である。
【図２】バネ上・バネ下間の相対速度に対するアクチュ
エータ切替指令勾配を設定するためのマップを示す図で
ある。
エータ切替指令勾配を設定するためのマップを示す図で
ある。
【図３】アクチュエータ切替指示値を示す図である。
【図４】相対速度に対する減衰力を示す特性図である。
【図５】第２実施例の車両のアブソーバ減衰力制御装置
のシステム構成を示す図である。
のシステム構成を示す図である。
【図６】減衰係数に対するアクチュエータ切替指令勾配
を設定するためのマップを示す図である。
を設定するためのマップを示す図である。
【図７】クレーム対応図である。
【図８】クレーム対応図である。
１ ショックアブソーバ ２ ショックアブソーバ ３ ショックアブソーバ ４ ショックアブソーバ ５ アクチュエータ ６ アクチュエータ ７ アクチュエータ ８ アクチュエータ ９ バネ上速度検出手段を構成する加速度センサ １０ バネ上速度検出手段を構成する加速度センサ １１ バネ上速度検出手段を構成する加速度センサ １２ バネ上速度検出手段を構成する加速度センサ １３ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １４ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １５ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １６ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １７ バネ上速度検出手段、バネ上・バネ下間相対速度
検出手段、減衰力データ記憶手段、減衰力制御手段を構
成するＥＣＵ
対変位センサ １４ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １５ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １６ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １７ バネ上速度検出手段、バネ上・バネ下間相対速度
検出手段、減衰力データ記憶手段、減衰力制御手段を構
成するＥＣＵ
Claims (2)
- 【請求項１】 車体と車輪との間に設置されたショック
アブソーバの減衰力を変化させるアクチュエータと、 バネ上の絶対速度を検出するバネ上速度検出手段と、 バネ上・バネ下間の相対速度を検出するバネ上・バネ下
間相対速度検出手段と、 バネ上の絶対速度とバネ上・バネ下間の相対速度とを要
素とし、バネ上の絶対速度及びバネ上・バネ下間の相対
速度の符号が異なるときには低減衰力を与え、符号が一
致するときには高減衰力を与え、かつ、この高減衰力の
与え方として、バネ上・バネ下間の相対速度の絶対値が
大きいほど高い減衰力を与えるデータを記憶した減衰力
データ記憶手段と、 前記減衰力データ記憶手段のデータを用いて、前記バネ
上速度検出手段によるバネ上の絶対速度と前記バネ上・
バネ下間相対速度検出手段によるバネ上・バネ下間の相
対速度とから、その向きと大きさにより与えるべき減衰
力を求めて前記アクチュエータを制御して前記ショック
アブソーバの減衰力を調整する減衰力制御手段とを備え
たことを特徴とする車両のアブソーバ減衰力制御装置。 - 【請求項２】 車体と車輪との間に設置されたショック
アブソーバの減衰力を変化させるアクチュエータと、 バネ上の絶対速度を検出するバネ上速度検出手段と、 バネ上・バネ下間の相対速度を検出するバネ上・バネ下
間相対速度検出手段と、 前記ショックアブソーバの減衰係数を検出する減衰係数
検出手段と、 バネ上の絶対速度とバネ上・バネ下間の相対速度とを要
素とし、バネ上の絶対速度及びバネ上・バネ下間の相対
速度の符号が異なるときには低減衰力を与え、符号が一
致するときには高減衰力を与え、かつ、この高減衰力の
与え方として、ショックアブソーバの理想減衰係数と実
際の減衰係数とのズレ量に応じた減衰力を与えるデータ
を記憶した減衰力データ記憶手段と、 前記減衰力データ記憶手段のデータを用いて、前記バネ
上速度検出手段によるバネ上の絶対速度と前記バネ上・
バネ下間相対速度検出手段によるバネ上・バネ下間の相
対速度と前記減衰係数検出手段によるショックアブソー
バの減衰係数から、与えるべき減衰力を求めて前記アク
チュエータを制御して前記ショックアブソーバの減衰力
を調整する減衰力制御手段とを備えたことを特徴とする
車両のアブソーバ減衰力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34361691A JPH05169950A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 車両のアブソーバ減衰力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34361691A JPH05169950A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 車両のアブソーバ減衰力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05169950A true JPH05169950A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=18362913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34361691A Pending JPH05169950A (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 車両のアブソーバ減衰力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05169950A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004515571A (ja) * | 2000-08-14 | 2004-05-27 | バイエル アクチェンゲゼルシャフト | 水性分散体 |
-
1991
- 1991-12-25 JP JP34361691A patent/JPH05169950A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004515571A (ja) * | 2000-08-14 | 2004-05-27 | バイエル アクチェンゲゼルシャフト | 水性分散体 |
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