JPH05164523A - 三次元物体奥行き検出装置 - Google Patents
三次元物体奥行き検出装置Info
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- JPH05164523A JPH05164523A JP3336504A JP33650491A JPH05164523A JP H05164523 A JPH05164523 A JP H05164523A JP 3336504 A JP3336504 A JP 3336504A JP 33650491 A JP33650491 A JP 33650491A JP H05164523 A JPH05164523 A JP H05164523A
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- Japan
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- depth
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 焦点深度の浅いレンズ光学系を実現し、この
レンズ光学系により任意の奥行き距離の近傍に含まれる
物体領域の検出が可能な三次元物体奥行き検出装置を提
供する。 【構成】 中央部の光通過領域を用いない対物レンズと
中心部から周辺部へ遮光領域を変化させるレンズ絞りと
で構成した焦点深度の浅いレンズ光学系２０２を有した
カメラ２０６の出力映像信号から、高分散領域抽出回路
２０８で焦点の合った領域を検出し、焦点深度の深いレ
ンズ光学系２０３を有したカメラ２０７の出力映像信号
は領域選択回路２０９で高分散領域抽出回路で得られた
信号に対応する奥行き領域を選択する。
レンズ光学系により任意の奥行き距離の近傍に含まれる
物体領域の検出が可能な三次元物体奥行き検出装置を提
供する。 【構成】 中央部の光通過領域を用いない対物レンズと
中心部から周辺部へ遮光領域を変化させるレンズ絞りと
で構成した焦点深度の浅いレンズ光学系２０２を有した
カメラ２０６の出力映像信号から、高分散領域抽出回路
２０８で焦点の合った領域を検出し、焦点深度の深いレ
ンズ光学系２０３を有したカメラ２０７の出力映像信号
は領域選択回路２０９で高分散領域抽出回路で得られた
信号に対応する奥行き領域を選択する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、焦点深度の相異なる２
種類のレンズ光学系とテレビカメラを用いて、三次元空
間に配置され、奥行き距離のある範囲に存在する物体領
域を検出する三次元物体奥行き検出装置に関するもので
ある。
種類のレンズ光学系とテレビカメラを用いて、三次元空
間に配置され、奥行き距離のある範囲に存在する物体領
域を検出する三次元物体奥行き検出装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】三次元空間に対するカメラ画像から距離
・形状を高い精度で計測する技術が、産業用組立ロボッ
ト、検査ロボット、移動ロボットのための視覚やＣＡＤ
形状データの入力などの工業計測に利用されている。
・形状を高い精度で計測する技術が、産業用組立ロボッ
ト、検査ロボット、移動ロボットのための視覚やＣＡＤ
形状データの入力などの工業計測に利用されている。
【０００３】三次元計測方法は受動型（レンズ焦点法・
単眼視検出法・ステレオ法・動画像検出法）と能動型
（光レーダー法・アクティブステレオ法・照度差ステレ
オ法・モアレ法・干渉法）に分類されるが、工業計測の
用途では光のスポットや光の模様を投射してその反射光
を検出する能動型計測方式がその高い信頼性と精度ゆえ
に多用されている。しかし、これは対象物体の特定ポイ
ントの正確な距離計測を最優先する工業分野でのニーズ
に応える技術として利用されているのであって、小型化
が最も重視される民生分野の用途では、正確な距離が分
からなくても相対的な奥行きの差が分かば十分である。
そうした民生用の観点からは、受動型のレンズ焦点法な
どの利用可能性が期待される。
単眼視検出法・ステレオ法・動画像検出法）と能動型
（光レーダー法・アクティブステレオ法・照度差ステレ
オ法・モアレ法・干渉法）に分類されるが、工業計測の
用途では光のスポットや光の模様を投射してその反射光
を検出する能動型計測方式がその高い信頼性と精度ゆえ
に多用されている。しかし、これは対象物体の特定ポイ
ントの正確な距離計測を最優先する工業分野でのニーズ
に応える技術として利用されているのであって、小型化
が最も重視される民生分野の用途では、正確な距離が分
からなくても相対的な奥行きの差が分かば十分である。
そうした民生用の観点からは、受動型のレンズ焦点法な
どの利用可能性が期待される。
【０００４】このレンズ焦点法は、一眼レフカメラの焦
点合わせと全く同じ原理である。フォーカスを回してピ
ントを合わせる。その時のレンズ距離が奥行き情報であ
る。従って、レンズの繰り出し機構と画像のボケ（局所
的な画像の濃淡の分散が小さい領域）判定機能があれ
ば、奥行き計測が可能である。
点合わせと全く同じ原理である。フォーカスを回してピ
ントを合わせる。その時のレンズ距離が奥行き情報であ
る。従って、レンズの繰り出し機構と画像のボケ（局所
的な画像の濃淡の分散が小さい領域）判定機能があれ
ば、奥行き計測が可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
なレンズ焦点法の構成原理では奥行きを計測する事は可
能であっても、奥行き距離のある範囲に存在する物体領
域を検出したり、相対的に奥行き距離の異なる物体を区
別することはできない。さらに、レンズ焦点法は非常に
浅い焦点深度のレンズ光学系が必要になるが、数ｍ以上
の測定に利用できる浅い焦点深度のレンズ光学系を実現
する事は困難であることが定説である。
なレンズ焦点法の構成原理では奥行きを計測する事は可
能であっても、奥行き距離のある範囲に存在する物体領
域を検出したり、相対的に奥行き距離の異なる物体を区
別することはできない。さらに、レンズ焦点法は非常に
浅い焦点深度のレンズ光学系が必要になるが、数ｍ以上
の測定に利用できる浅い焦点深度のレンズ光学系を実現
する事は困難であることが定説である。
【０００６】本発明はこの様な課題に注目して、数ｍ以
上の奥行き距離に対しても焦点深度の浅いレンズ光学系
を実現し、このレンズ光学系により任意の奥行き距離の
近傍に含まれる物体の検出が可能な三次元物体奥行き検
出装置の提供を目的とする。
上の奥行き距離に対しても焦点深度の浅いレンズ光学系
を実現し、このレンズ光学系により任意の奥行き距離の
近傍に含まれる物体の検出が可能な三次元物体奥行き検
出装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、レンズの中央部の光通過領域を用いない事
と中心部から周辺部へ遮光領域を変化させるレンズ絞り
を用いる事で焦点深度を浅くする情報を増加させ、しか
も焦点深度の浅いレンズ光学系と焦点深度の深いレンズ
光学系を経由した光情報を利用して、任意の奥行き距離
の近傍に含まれる物体の検出が可能な三次元物体奥行き
検出装置を提供する。
するために、レンズの中央部の光通過領域を用いない事
と中心部から周辺部へ遮光領域を変化させるレンズ絞り
を用いる事で焦点深度を浅くする情報を増加させ、しか
も焦点深度の浅いレンズ光学系と焦点深度の深いレンズ
光学系を経由した光情報を利用して、任意の奥行き距離
の近傍に含まれる物体の検出が可能な三次元物体奥行き
検出装置を提供する。
【０００８】
【作用】本発明は前記した構造により、構造が簡単なレ
ンズ焦点法を基本に焦点深度を浅くするレンズ光学系と
通常とは正反対のレンズ絞りを開発し、しかも焦点深度
の異なる２つのレンズ光学系を経由した光情報を連動さ
せることにより、任意の奥行き距離の近傍に含まれる物
体の検出が可能になる。
ンズ焦点法を基本に焦点深度を浅くするレンズ光学系と
通常とは正反対のレンズ絞りを開発し、しかも焦点深度
の異なる２つのレンズ光学系を経由した光情報を連動さ
せることにより、任意の奥行き距離の近傍に含まれる物
体の検出が可能になる。
【０００９】
【実施例】図１(a)(b)はレンズ光学系としての本発明の
第１の実施例である。
第１の実施例である。
【００１０】図１(a)は、レンズ光学系の対物レンズの
中央部を除去したドーナツ・リング状のレンズである。
図のＡ，Ｂ，Ｃは被写体、Ａ’，Ｂ’，Ｃ’はそれぞれ
の像とする。レンズを操作してＡ点にフォーカスを合わ
せた場合、各被写体から出た光は、図の実線の範囲を通
って各撮像点に達する。Ａ点からの光は丁度撮像面上に
像を作る（フォーカスが合っている）が、Ｂ，Ｃからの
光は撮像面上ではＰＰ’またはＱＱ’の範囲に広がって
いる。つまり、ボケているわけだが、この広がりが撮像
素子の１画素以下の大きさであれば、カメラの解像度は
撮像素子の画素の大きさＹで決まるためこのボケは問題
とならない。逆に広がりが撮像素子の画素よりも大きく
なると、このボケが解像度を決定する事になる。仮に、
撮像素子の画素と同等になるような被写体間の距離Ｘを
被写界深度（焦点深度ともいう）と定義すると、現行テ
レビの焦点深度Ｘと現行テレビの画素の大きさＹが図１
(a)のように対応する。一方、焦点深度Ｘよりも離れた
Ｃ点の光を焦点深度内におさめるために、通常は、レン
ズの絞りを絞って実質的にレンズ口径を小さくしレンズ
中心部のＦ1Ｆ1’の範囲に光の通路を制限するのだが、
本実施例では対物レンズの中心部を無くして周辺部レン
ズの１０１だけとする。しかも、レンズ絞りは図２に示
すように中心部から周辺部へ傘のように遮光領域を広げ
る方法を取る事により、入射光はＦ0Ｆ0’の範囲を経由
せざるを得ず、絞りを絞れば絞るほどボケが強調され
る。
中央部を除去したドーナツ・リング状のレンズである。
図のＡ，Ｂ，Ｃは被写体、Ａ’，Ｂ’，Ｃ’はそれぞれ
の像とする。レンズを操作してＡ点にフォーカスを合わ
せた場合、各被写体から出た光は、図の実線の範囲を通
って各撮像点に達する。Ａ点からの光は丁度撮像面上に
像を作る（フォーカスが合っている）が、Ｂ，Ｃからの
光は撮像面上ではＰＰ’またはＱＱ’の範囲に広がって
いる。つまり、ボケているわけだが、この広がりが撮像
素子の１画素以下の大きさであれば、カメラの解像度は
撮像素子の画素の大きさＹで決まるためこのボケは問題
とならない。逆に広がりが撮像素子の画素よりも大きく
なると、このボケが解像度を決定する事になる。仮に、
撮像素子の画素と同等になるような被写体間の距離Ｘを
被写界深度（焦点深度ともいう）と定義すると、現行テ
レビの焦点深度Ｘと現行テレビの画素の大きさＹが図１
(a)のように対応する。一方、焦点深度Ｘよりも離れた
Ｃ点の光を焦点深度内におさめるために、通常は、レン
ズの絞りを絞って実質的にレンズ口径を小さくしレンズ
中心部のＦ1Ｆ1’の範囲に光の通路を制限するのだが、
本実施例では対物レンズの中心部を無くして周辺部レン
ズの１０１だけとする。しかも、レンズ絞りは図２に示
すように中心部から周辺部へ傘のように遮光領域を広げ
る方法を取る事により、入射光はＦ0Ｆ0’の範囲を経由
せざるを得ず、絞りを絞れば絞るほどボケが強調され
る。
【００１１】以上のように本実施例によれば、焦点深度
の浅いレンズ光学系をつくることが容易になる。
の浅いレンズ光学系をつくることが容易になる。
【００１２】なお、図１(b)のように対物レンズ１０３
の中心部に遮光物質１０４を張り付けてもよいし、非球
面レンズを用いてレンズ周辺光のみを集光してもよいこ
とはもちろんである。
の中心部に遮光物質１０４を張り付けてもよいし、非球
面レンズを用いてレンズ周辺光のみを集光してもよいこ
とはもちろんである。
【００１３】図３は奥行き検出装置としての本発明の第
１の実施例である。被写体２０１からの光は、図１の対
物レンズとレンズ絞りを用いた焦点深度の浅いレンズ光
学系２０２と焦点深度の深いレンズ光学系２０３を通
り、それぞれ撮像素子を有する信号処理部２０４と２０
５へ導かれる。レンズ光学系２０２と撮像素子を有する
信号処理部２０４を一緒にした２０６が焦点深度の浅い
カメラであり、レンズ光学系２０３と撮像素子を有する
信号処理部２０５を一緒にした２０７が焦点深度の深い
カメラである。
１の実施例である。被写体２０１からの光は、図１の対
物レンズとレンズ絞りを用いた焦点深度の浅いレンズ光
学系２０２と焦点深度の深いレンズ光学系２０３を通
り、それぞれ撮像素子を有する信号処理部２０４と２０
５へ導かれる。レンズ光学系２０２と撮像素子を有する
信号処理部２０４を一緒にした２０６が焦点深度の浅い
カメラであり、レンズ光学系２０３と撮像素子を有する
信号処理部２０５を一緒にした２０７が焦点深度の深い
カメラである。
【００１４】焦点深度の浅いカメラから出力される映像
信号は高分散領域抽出部２０８に入力され、焦点距離の
位置近傍で焦点が合った被写体に対応する映像信号の高
分散領域だけが検出される。一方、焦点深度の深いカメ
ラ２０７から出力される映像信号は領域選択処理部２０
９に導かれ、高分散領域抽出部２０８からの信号により
焦点の合った領域が選択される。これにより、ある焦点
距離近傍の被写体が映像のどこに分布しているかが分か
る。焦点深度の浅いレンズ光学系２０２を焦点距離掃引
部２１０により変化させる事で焦点深度の深いカメラ２
０７の出力映像信号である奥行きにある物体情報を検出
する事が可能になる。
信号は高分散領域抽出部２０８に入力され、焦点距離の
位置近傍で焦点が合った被写体に対応する映像信号の高
分散領域だけが検出される。一方、焦点深度の深いカメ
ラ２０７から出力される映像信号は領域選択処理部２０
９に導かれ、高分散領域抽出部２０８からの信号により
焦点の合った領域が選択される。これにより、ある焦点
距離近傍の被写体が映像のどこに分布しているかが分か
る。焦点深度の浅いレンズ光学系２０２を焦点距離掃引
部２１０により変化させる事で焦点深度の深いカメラ２
０７の出力映像信号である奥行きにある物体情報を検出
する事が可能になる。
【００１５】以上のように、本実施例によれば、対物レ
ンズの中心部に光を通さない対物レンズを用いた焦点深
度の浅いカメラの情報を用いて、焦点深度の深いカメラ
の映像信号で物体の奥行き情報を検出する事が可能にな
る。
ンズの中心部に光を通さない対物レンズを用いた焦点深
度の浅いカメラの情報を用いて、焦点深度の深いカメラ
の映像信号で物体の奥行き情報を検出する事が可能にな
る。
【００１６】図４は奥行き検出装置としての本発明の第
２の実施例である。本実施例が第１の実施例と異なるの
は被写体２０１からの光をレンズ光学系に導くところで
ある。図から分かるように、入射光はビーム・スプリッ
タ３０１により、一部は焦点深度の深いカメラ２０７の
レンズ光学系２０３に入り、残りは反射鏡３０２を経由
して焦点深度の浅いカメラ２０６のレンズ光学系２０２
に入るところである。以上のように、本実施例によれ
ば、奥行き情報を検出するための２つのカメラを一体化
させることが可能になる。
２の実施例である。本実施例が第１の実施例と異なるの
は被写体２０１からの光をレンズ光学系に導くところで
ある。図から分かるように、入射光はビーム・スプリッ
タ３０１により、一部は焦点深度の深いカメラ２０７の
レンズ光学系２０３に入り、残りは反射鏡３０２を経由
して焦点深度の浅いカメラ２０６のレンズ光学系２０２
に入るところである。以上のように、本実施例によれ
ば、奥行き情報を検出するための２つのカメラを一体化
させることが可能になる。
【００１７】図５は奥行き検出装置としての本発明の第
３の実施例である。本実施例が第２の実施例と異なるの
は視野対応処理部４０１を用いて反射鏡３０２の位置を
上下左右に変化させることである。これは、焦点深度の
異なる２つのカメラ２０６と２０７の視野が一致させる
ためのものである。以上のように本実施例によれば、異
なるレンズ光学系を用いても視野を一致させる事がで
き、奥行き検出の際に位置ズレなどが起こらないように
できる。
３の実施例である。本実施例が第２の実施例と異なるの
は視野対応処理部４０１を用いて反射鏡３０２の位置を
上下左右に変化させることである。これは、焦点深度の
異なる２つのカメラ２０６と２０７の視野が一致させる
ためのものである。以上のように本実施例によれば、異
なるレンズ光学系を用いても視野を一致させる事がで
き、奥行き検出の際に位置ズレなどが起こらないように
できる。
【００１８】図６はレンズ光学系としての本発明の第２
の実施例である。図から分かるように、対物レンズ５０
１の中心部に液晶５０２を張り付け電気信号により液晶
５０２の透明・不透明を制御するものである。液晶を不
透明にした状態が図１の対物レンズに対応するわけだ
が、本実施例は電気により必要な時間だけ設定できると
ころに特徴がある。
の実施例である。図から分かるように、対物レンズ５０
１の中心部に液晶５０２を張り付け電気信号により液晶
５０２の透明・不透明を制御するものである。液晶を不
透明にした状態が図１の対物レンズに対応するわけだ
が、本実施例は電気により必要な時間だけ設定できると
ころに特徴がある。
【００１９】図７は奥行き検出装置としての本発明の第
４の実施例である。被写体６０１からの光は、図６の対
物レンズと図２のレンズ絞りを用いたレンズ光学系６０
２を通り、撮像素子を有する信号処理部６０３へ導かれ
る。レンズ光学系６０２と撮像素子を有する信号処理部
６０３を一緒にした６０４が焦点深度の浅深を変える事
ができるカメラである。
４の実施例である。被写体６０１からの光は、図６の対
物レンズと図２のレンズ絞りを用いたレンズ光学系６０
２を通り、撮像素子を有する信号処理部６０３へ導かれ
る。レンズ光学系６０２と撮像素子を有する信号処理部
６０３を一緒にした６０４が焦点深度の浅深を変える事
ができるカメラである。
【００２０】端子Ｔから印加されたパルスにより、スイ
ッチＳ１が開くと液晶ドライバ６０５によりレンズ光学
系６０２の対物レンズの液晶は不透明になる。この結
果、カメラ６０４の出力映像信号は焦点深度の浅いカメ
ラからの出力映像信号と同等になり、焦点距離の位置近
傍で焦点が合った被写体に対応する映像信号の高分散領
域だけを検出する高分散領域抽出部６０６に入る。この
高分散領域抽出部６０６で抽出された信号はメモリ６０
７で記憶される。
ッチＳ１が開くと液晶ドライバ６０５によりレンズ光学
系６０２の対物レンズの液晶は不透明になる。この結
果、カメラ６０４の出力映像信号は焦点深度の浅いカメ
ラからの出力映像信号と同等になり、焦点距離の位置近
傍で焦点が合った被写体に対応する映像信号の高分散領
域だけを検出する高分散領域抽出部６０６に入る。この
高分散領域抽出部６０６で抽出された信号はメモリ６０
７で記憶される。
【００２１】一方、端子Ｔから印加されたパルスによ
り、スイッチＳ１が閉じるとレンズ光学系６０２の対物
レンズの液晶は透明になる。この結果、カメラ６０４の
出力映像信号は焦点深度の深いカメラからの出力映像信
号と同等になり、どう通常対のスイッチＳ２を経由して
領域選択処理部６０８に入り、高分散領域抽出部６０６
の信号を記憶したメモリ６０７の信号により出力映像信
号から焦点の合った領域が選択される。これにより、あ
る焦点距離近傍の被写体が映像のどこに分布しているか
が分かる。焦点深度の浅い状態でのレンズ光学系を焦点
距離掃引部６０７で変化させる事で任意の奥行きにある
物体情報を検出する事が可能になる。
り、スイッチＳ１が閉じるとレンズ光学系６０２の対物
レンズの液晶は透明になる。この結果、カメラ６０４の
出力映像信号は焦点深度の深いカメラからの出力映像信
号と同等になり、どう通常対のスイッチＳ２を経由して
領域選択処理部６０８に入り、高分散領域抽出部６０６
の信号を記憶したメモリ６０７の信号により出力映像信
号から焦点の合った領域が選択される。これにより、あ
る焦点距離近傍の被写体が映像のどこに分布しているか
が分かる。焦点深度の浅い状態でのレンズ光学系を焦点
距離掃引部６０７で変化させる事で任意の奥行きにある
物体情報を検出する事が可能になる。
【００２２】以上のように、本実施例によれば、対物レ
ンズの中心部の光通過を電気的に制御する事により１つ
のカメラをもちいて焦点深度の浅いカメラの情報と焦点
深度の深いカメラの映像信号を交互に得て、物体の奥行
き情報を検出する事が可能になる。
ンズの中心部の光通過を電気的に制御する事により１つ
のカメラをもちいて焦点深度の浅いカメラの情報と焦点
深度の深いカメラの映像信号を交互に得て、物体の奥行
き情報を検出する事が可能になる。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば焦点深度
の浅いレンズ光学系とレンズ絞りを用いる事で任意の奥
行き距離の近傍の物体領域情報を容易に検出する事が可
能になり、しかもこの物体領域情報を用いて焦点深度の
深いカメラからの映像出力信号で任意の奥行きをもつ物
体領域を選択する事が可能になる。
の浅いレンズ光学系とレンズ絞りを用いる事で任意の奥
行き距離の近傍の物体領域情報を容易に検出する事が可
能になり、しかもこの物体領域情報を用いて焦点深度の
深いカメラからの映像出力信号で任意の奥行きをもつ物
体領域を選択する事が可能になる。
【図１】(a)は本発明の実施例におけるレンズ光学系の
第１及び第２の例を示す断面図 (b)は本発明の実施例におけるレンズ光学系の第１及び
第２の例を示す断面図
第１及び第２の例を示す断面図 (b)は本発明の実施例におけるレンズ光学系の第１及び
第２の例を示す断面図
【図２】本発明の実施例におけるレンズ光学系のレンズ
絞りを示す正面図
絞りを示す正面図
【図３】本発明の第１の実施例における奥行き検出装置
のブロック図
のブロック図
【図４】本発明の第２の実施例における奥行き検出装置
のブロック図
のブロック図
【図５】本発明の第３の実施例における奥行き検出装置
のブロック図
のブロック図
【図６】本発明の実施例におけるレンズ光学系の第３の
例を示す断面図
例を示す断面図
【図７】本発明の第４の実施例における奥行き検出装置
のブロック図
のブロック図
２０２ 焦点深度の浅いレンズ光学系 ２０３ 焦点深度の深いレンズ光学系 ２０６ 焦点深度の浅いカメラ ２０７ 焦点深度の深いカメラ ２０４、２０５ 撮像素子を有するカメラ信号処理部 ２０８ 高分散領域抽出部 ２０９ 領域選択処理部 ２１０ 焦点距離掃引処理部 ３０１ ビーム・スプリッタ ３０２ 反射鏡 ４０１ 視野対応処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 5/235 9187−5Ｃ
Claims (6)
- 【請求項１】入射光が中央部を通過できないような対物
レンズと遮光領域が中心から周辺に向かって広がるレン
ズ絞りを有する焦点深度の浅いカメラを用いることを特
徴とする三次元物体奥行き検出装置。 - 【請求項２】入射光の周辺成分だけが通過するような非
球面の対物レンズを有する焦点深度の浅いカメラを用い
ることを特徴とする三次元物体奥行き検出装置。 - 【請求項３】焦点深度の深いレンズ光学系を有する第１
のカメラと、焦点深度の浅いレンズ光学系を有する第２
のカメラと、前記第２のカメラの出力映像信号を高分散
領域抽出処理部に入力し、前記高分散領域抽出処理部で
抽出された出力映像信号の高分散領域に対応した前記第
１のカメラの出力映像信号の領域を選択する領域選択処
理部と、前記第１のカメラの焦点距離を変化させる焦点
距離掃引処理部を有する事を特徴とする三次元物体奥行
き検出装置。 - 【請求項４】入射光をビーム・スプリッタによりαとβ
の二方向の光に分け、前記α側の光を焦点深度の深いレ
ンズ光学系を有する第１のカメラに入射し、前記β側の
光を焦点深度の浅いレンズ光学系を有する第２のカメラ
に入射し、前記第２のカメラの出力映像信号を高分散領
域抽出処理部に入力し、前記高分散領域抽出処理部で抽
出された出力映像信号の領域に対応した前記第１のカメ
ラの出力映像信号の領域を選択する領域選択処理部と、
前記第１のカメラの焦点距離を変化させる焦点距離掃引
処理部と、前記第１のカメラの視野と前記第２のカメラ
の視野を一致させる視野対応処理部を有する事を特徴と
する三次元物体奥行き検出装置。 - 【請求項５】遮光領域が中心から周辺に向かって広がる
レンズ絞りと対物レンズの中央部に光透過を開閉制御で
きる液晶を張り付け液晶が光透過を閉じた時に焦点深度
の浅いレンズ光学系となるカメラを用いることを特徴と
する三次元物体奥行き検出装置。 - 【請求項６】焦点深度の深い第１のレンズ光学系と、焦
点深度の浅い第２のレンズ光学系と、カメラとを有し、
前記第２のレンズ光学系を経由した光を入射したときの
前記カメラの出力映像信号を高分散領域抽出処理部に入
力し、前記高分散領域抽出処理部で抽出された出力映像
信号をメモリに記録し、前記第１のレンズ光学系を経由
した光を入射したときの前記カメラの出力映像信号から
前記メモリの信号に対応する領域を選択する領域選択処
理部と、前記第２のレンズ光学系の焦点距離を変化させ
る焦点距離掃引処理部を有する事を特徴とする三次元物
体奥行き検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3336504A JPH05164523A (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 三次元物体奥行き検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3336504A JPH05164523A (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 三次元物体奥行き検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05164523A true JPH05164523A (ja) | 1993-06-29 |
Family
ID=18299819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3336504A Pending JPH05164523A (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 三次元物体奥行き検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05164523A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014055920A (ja) * | 2012-09-14 | 2014-03-27 | Omron Corp | 共焦点計測装置 |
| JP2015510150A (ja) * | 2012-02-29 | 2015-04-02 | アジレント・テクノロジーズ・インクＡｇｉｌｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ， Ｉｎｃ． | ソフトウェア定義式顕微鏡 |
-
1991
- 1991-12-19 JP JP3336504A patent/JPH05164523A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015510150A (ja) * | 2012-02-29 | 2015-04-02 | アジレント・テクノロジーズ・インクＡｇｉｌｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ， Ｉｎｃ． | ソフトウェア定義式顕微鏡 |
| JP2014055920A (ja) * | 2012-09-14 | 2014-03-27 | Omron Corp | 共焦点計測装置 |
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