【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]
（産業上の利用分野）
本発明は、事務所や工場内などで、荷物を自動
搬送する無人車を誘導する為の誘導路に関する。
（従来の技術）
従来から、無人車の誘導方法の１つとして、帯
状の光反射板や金属板、磁性体板を標識体として
用いる方式が提案され一部は実用化されている
（例えば自動搬送技術：トリケツプス社発行P.319
〜321、特開昭59−116818など）。これらは標識体
を無人車の走行路に沿つて実質的に連続に設置
し、無人車は光電センサや金属センサ、磁気セン
サなどを用いて、この標識体からの位置ずれを検
出し、この位置ずれ検知信号に応じて操舵するこ
とにより、走行路に沿つて自動走行するものであ
る。
（発明が解決しようとする問題点）
これらの従来の誘導路は、例えば工場内の装置
の配置に応じた特定のコースを設定しこのコース
に沿つて標識体を設置するため、特に近年のよう
に多品種少量生産化が進み、装置の配置変更、レ
イアウト変更等が頻繁に行なわれるような場合に
は、そのつど新しく標識体を設置しなおさなけれ
ばならないという欠点があつた。
本発明は以上のような欠点に鑑み、無人車の走
行コースの変更に、標識体の設置を変更すること
なく対応できる誘導路およびこれを容易に設置で
きる方法を提供するものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、正方形あるいは長方形をもち、隣り
合う２つの端辺または端辺とその近傍に被検出体
を組み込んだ標識体を用いて、隣接する標識体の
被検出体が互いに直交するように該標識体を設置
した無人車の誘導路である。
（作用）
第４，５図を用いて本発明の作用を説明する。
今、無人車が３つのステーシヨン間を自動走行す
るものとし、ステーシヨンの位置が第４−ａ図か
ら第４−ｂ図へ変更される場合を考える。
従来は、同図に示すように、ステーシヨン位置
の変更に応じて、新めて標識体１を設置し直す
か、あるいは、追加していた。これに対して、本
発明では、標識体１をあらかじめ敷きつめること
によつて、第２図に示すように実効的に格子状の
誘導路が構成される。無人車３は、搭載したセン
サ５によつて、この誘導路からのずれ量とずれ方
向を検出し、操舵を行なうことによつて無人走行
すると同時に、通過した交叉点の数をカウントす
ることにより、格子上の現在位置を確認すること
ができる。したがつて第５図ａ，ｂに示すように
ステーシヨン位置の変更に対して、標識体１を設
置しなおすことなく単に無人車３に指示する走行
コースを変更するだけで対応することができる。
（実施例）
以下に本発明の実施例を示す。第１図は、標識
体１の一実施例を示す斜視図である。該標識体１
は、一般の床用タイルの隣り合う２つの端辺ある
いは２つの端辺とその近傍にフエライト粉末を樹
脂で固形化しと磁気タイル部４を組み込んだもの
である。この標識体１を、第２図に示すように、
無人車３の走行する床面に、方向をそろえて敷き
つめるだけで、磁気タイル部４、すなわち誘導路
を格子状に設置することが容易にできる。
無人車３は、搭載した磁気センサ５によつて磁
気タイル部４からのずれの方向およびずれ量を検
出し、これに応じて操舵部を制御することによつ
て、磁気誘導路に沿つて走行すると同時に誘導路
上の交叉点を検出することにより現在位置を判断
するものである。
次に無人車の走行動作の一実施例について説明
する。
今、第３図に示す如く、コース上に３つのステ
ーシヨンＳ１〜Ｓ３が置かれている場合を考え
る。ステーシヨンＳ１からＳ３へ行くためのコー
スとして、たとえば交点をＰ１１→Ｐ２１→Ｐ３
１→Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→Ｐ４４の順で通過
するコースをあらかじめ設定し、無人車には、こ
のコースに対応する動作コマンドとして（直進）
→（交叉点３個カウント）→（左折）→（交叉点
３個カウント）→（停止）という動作コマンド列
をその記憶装置内のテーブル上に書き込んでお
く。
無人車は、ステーシヨンS1からS3への走行指示
が入力されると、この指示入力に対応する動作コ
マンドとして上記のコマンド列を選び出し、この
コマンドに応じた動作を行なうことによつて目的
ステーシヨンS3まで自動走行する。
本発明では、標識体１を施工した時点で格子状
の誘導路が構成されているので、ステーシヨンS1
からS3へのコースとして、上記例だけでなく、た
とえば、
交点Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ１３→Ｐ１４→Ｐ２４
→Ｐ３４→Ｐ４４
あるいは
交点Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ１３→Ｐ２３→Ｐ３３
→Ｐ３４→Ｐ４４
など多数のコースで選ぶことができる。したがつ
て、無人車が、これらの複数のコースに対応する
動作コマンド列を記憶し、状況に応じて、適当な
１つを選択できるようにすれば無人車が複数台存
在する場合でも、互いに衝突することなく目的ス
テーシヨンへ走行させることも可能となる。
さらに第３図に示すように、ステーシヨン位置
がＳ３からＳ３′へ変更されても、標識体１を設
置し直す必要はなく、無人車に記憶させる動作コ
マンド列を
（直進）→（交叉点２個カウント）→（左折）→
（交叉点２個カウント）→（停止）
に変更するだけでよい。
以上のように、本実施例によれば標識体を平面
上で一定方向に設置することにより、容易に格子
状の誘導路を得ることができる。
本実施例によつて得られた格子状の誘導路は、
ステーシヨンの位置変更に対して、標識体を再設
置することなく対応することができる。
さらに、格子状の誘導路では、同一ステーシヨ
ンまでのコースを複数個設定することができるの
で、複数台の無人車を効率よく走行させることも
可能となる。
以上の実施例では、標識体に磁気タイルを組み
込んだ場合を示したが、標識体は、上記実施例に
限定されるものではない。例えば、上記の磁気タ
イルのかわりに金属板を用い、これを金属センサ
によつて検出する場合、あるいは、磁気タイルの
かわりに、光反射テープを標識体表面にはり、こ
れを光電センサで検出する場合でも同様に無人車
を誘導することができることは明らかである。
（発明の効果）
本発明によれば、容易に格子状の無人車の誘導
路を設置することができ、これによつて、走行コ
ースの変更に容易に対応することができる。
また、同一ステーシヨンへのルートを複数個設
定することができるので、複数台の無人車の走行
を効率よく行なうことも可能となる。
(Industrial Application Field) The present invention relates to a guideway for guiding an unmanned vehicle that automatically transports luggage in an office, a factory, or the like. (Prior art) As a method for guiding unmanned vehicles, methods have been proposed that use strip-shaped light reflecting plates, metal plates, or magnetic plates as markers, and some have been put into practical use (for example, in automated vehicles). Conveyance technology: P.319 published by Triceps
~321, JP-A-59-116818, etc.). In these systems, signs are installed virtually continuously along the route of the unmanned vehicle, and the unmanned vehicle uses photoelectric sensors, metal sensors, magnetic sensors, etc. to detect deviations from the sign and determine its position. The vehicle automatically travels along the travel path by steering in response to the shift detection signal. (Problems to be Solved by the Invention) These conventional taxiways, for example, set a specific course according to the arrangement of equipment in a factory and set markers along this course. As the trend toward high-mix, low-volume production has progressed, there has been a drawback in that when the arrangement and layout of equipment are frequently changed, a new marker must be installed each time. In view of the above-mentioned drawbacks, the present invention provides a guideway that can accommodate changes in the driving course of unmanned vehicles without changing the installation of markers, and a method for easily installing the guideway. (Means for Solving the Problems) The present invention uses a marker having a square or rectangular shape and incorporating a detection object on two adjacent edges or on the edge and its vicinity. This is a guideway for unmanned vehicles in which the markers are installed so that the objects to be detected are orthogonal to each other. (Operation) The operation of the present invention will be explained using FIGS. 4 and 5.
Now, suppose that an unmanned vehicle automatically travels between three stations, and the station position is changed from FIG. 4-a to FIG. 4-b. Conventionally, as shown in the figure, a new marker 1 was reinstalled or added in response to a change in the station position. In contrast, in the present invention, by laying out the markers 1 in advance, a grid-like guideway is effectively constructed as shown in FIG. 2. The unmanned vehicle 3 detects the amount and direction of deviation from the taxiway using the installed sensor 5, and runs unmanned by steering the vehicle and at the same time counts the number of intersections it has passed. , you can check your current position on the grid. Therefore, as shown in FIGS. 5a and 5b, it is possible to respond to changes in the station position by simply changing the travel course instructed to the unmanned vehicle 3 without reinstalling the sign 1. (Example) Examples of the present invention are shown below. FIG. 1 is a perspective view showing one embodiment of the marker 1. FIG. The labeled body 1
The magnetic tile portion 4 is made by solidifying ferrite powder with resin and is installed on two adjacent edges of a general floor tile or on and near the two edges. As shown in FIG. 2, this labeled body 1 is
The magnetic tiles 4, that is, the guideways can be easily installed in a grid pattern by simply laying them in the same direction on the floor surface on which the unmanned vehicle 3 runs. The unmanned vehicle 3 travels along the magnetic guideway by detecting the direction and amount of deviation from the magnetic tile section 4 using the mounted magnetic sensor 5 and controlling the steering section accordingly. At the same time, the current position is determined by detecting intersections on the taxiway. Next, an example of the running operation of an unmanned vehicle will be described. Now, consider a case where three stations S1 to S3 are placed on a course as shown in FIG. For example, as a course to go from station S1 to S3, the intersection point is P11→P21→P3.
A course is set in advance in the order of 1 → P41 → P42 → P43 → P44, and the unmanned vehicle is given an action command corresponding to this course (go straight).
An operation command sequence of → (count 3 intersection points) → (turn left) → (count 3 intersection points) → (stop) is written on a table in the storage device. When an instruction to travel from station S 1 to S 3 is input, the unmanned vehicle selects the above command sequence as the operation command corresponding to this instruction input, and moves to the destination station by performing the operation according to this command. Automatically runs up to S3 . In the present invention, since the grid-like guideway is configured at the time the sign body 1 is constructed, the station S 1
As a course from to S 3 , in addition to the above example, for example, the intersection P11 → P12 → P13 → P14 → P24
→P34→P44 Or intersection P11→P12→P13→P23→P33
→P34→P44 You can choose from many courses. Therefore, if unmanned vehicles were to memorize operation command sequences corresponding to these multiple courses and be able to select an appropriate one depending on the situation, even if multiple unmanned vehicles exist, they would not be able to interact with each other. It is also possible to travel to the destination station without colliding. Furthermore, as shown in Fig. 3, even if the station position is changed from S3 to S3', there is no need to reinstall the marker 1, and the operation command sequence to be stored in the unmanned vehicle can be changed from (straight) to (intersection point 2). Count) → (Turn left) →
All you need to do is change from (count 2 crossing points) to (stop). As described above, according to this embodiment, by installing the markers in a fixed direction on a plane, a grid-shaped guide path can be easily obtained. The grid-shaped guideway obtained in this example is as follows:
It is possible to respond to changes in the position of the station without reinstalling the marker. Furthermore, with the grid-like taxiway, it is possible to set a plurality of courses to the same station, so it is also possible to efficiently run a plurality of unmanned vehicles. In the above example, a case was shown in which a magnetic tile was incorporated into the marker, but the marker is not limited to the above example. For example, if a metal plate is used instead of the magnetic tile described above and detected by a metal sensor, or instead of a magnetic tile, a light reflective tape is attached to the surface of the sign and detected by a photoelectric sensor. It is clear that unmanned vehicles can be guided in the same way. (Effects of the Invention) According to the present invention, it is possible to easily install a grid-like guideway for unmanned vehicles, and thereby it is possible to easily respond to changes in the driving course. Furthermore, since a plurality of routes to the same station can be set, it is also possible to efficiently run a plurality of unmanned vehicles.
【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]
第１図は、本発明の標識体の基本的構造を示す
斜視図、第２図は、標識体の配置を示す図、第３
図は、本発明によつて得られる格子状誘導路を示
す図、第４，５図は格子状誘導路の作用を説明す
る図である。
１：標識体、２：床用タイル、３：無人車、
４：磁気タイル部、５：磁気センサ。
Figure 1 is a perspective view showing the basic structure of the marker of the present invention, Figure 2 is a diagram showing the arrangement of the marker, and Figure 3 is a perspective view showing the basic structure of the marker of the present invention.
The figure shows a lattice-shaped guideway obtained by the present invention, and FIGS. 4 and 5 are diagrams illustrating the operation of the lattice-shaped guideway. 1: Sign body, 2: Floor tile, 3: Unmanned vehicle,
4: Magnetic tile section, 5: Magnetic sensor.