KR102290043B1 - 6wd . - Google Patents
6wd . Download PDFInfo
- Publication number
- KR102290043B1 KR102290043B1 KR1020190133603A KR20190133603A KR102290043B1 KR 102290043 B1 KR102290043 B1 KR 102290043B1 KR 1020190133603 A KR1020190133603 A KR 1020190133603A KR 20190133603 A KR20190133603 A KR 20190133603A KR 102290043 B1 KR102290043 B1 KR 102290043B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- magnetic force
- force line
- driving
- magnetic field
- vehicle
- Prior art date
Links
- 239000012773 agricultural material Substances 0.000 claims abstract description 51
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 5
- WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N alstonine Natural products C1=CC2=C3C=CC=CC3=NC2=C2N1C[C@H]1[C@H](C)OC=C(C(=O)OC)[C@H]1C2 WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N 0.000 abstract 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 abstract 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 3
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 125000000391 vinyl group Chemical group [H]C([*])=C([H])[H] 0.000 description 1
- 229920002554 vinyl polymer Polymers 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
- B60Y2200/145—Haulage vehicles, trailing trucks
-
- G05D2201/0201—
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Public Health (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
본 발명은 온실, 노지 포장 등과 같이 실내외 관계없이 수확된 농산물이나, 농자재를 일정 경로를 따라 무인으로 주행하는 장치를 제공하고자 한다. 그러나, 실내 또는 고정된 시설의 경우 상기 자성을 구비한 경로안내 장치를 직선으로 또는 견고하게 설치하여 이를 따라 움직임에 차량의 진동이나 좌우 흔들림이 없으나, 노지나 임시로 설치하는 경우 구불구불하게 설체될 가능성이 있어, 주행 시 차량이 사람이 운전하는 경우와는 달리 주행안정성이 떨어질 우려가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 주행 면에 자력선 레일을 구비하고, 상기 자력선 레일을 감지하여 이동하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제공한다.
본 발명은 상기와 같은 구성에 의하여 상기 자력선이 노지 또는 외부에서 고정되지 않아 구불구불하게 설치됨으로써 발생하는 차량 안정성 문제를 해결하는 효과가 있다.An object of the present invention is to provide an apparatus for unmanned driving along a predetermined path for harvested agricultural products or agricultural materials regardless of indoors or outdoors, such as greenhouses and open-air packaging. However, in the case of indoor or fixed facilities, the magnetic path guide device is installed in a straight line or solidly so that there is no vibration or swaying of the vehicle in movement along it. There is a possibility that, unlike a case in which a vehicle is driven by a human, there is a possibility that driving stability may be deteriorated while driving.
In order to solve this problem, a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle having a magnetic line rail on the running surface and moving by sensing the magnetic line rail is provided.
The present invention has the effect of solving the vehicle stability problem caused by the serpentine installation of the magnetic force line is not fixed on the ground or outside by the configuration as described above.
Description
본 발명은 자계 기반의 무인 농자재 운반차량에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 바닥면에 설치한 자력을 발생하는 수단을 따라 주행하는 작업기에 관한 것이다.The present invention relates to a magnetic field-based unmanned agricultural material transport vehicle, and more particularly, to a working machine that runs along a means for generating magnetic force installed on the floor.
본 발명 이전의 선행기술로는 선로의 노면에 설치된 일정한 패턴의 자기장을 따라 자율적으로 주행하는 궤도차량에 관한 기술이 개시되어 있다. 기존의 선로를 이용하면서 궤도차량이 주행하고자 하는 방향으로 선로정보를 제공하는 자기장을 이용한 궤도차량의 자율 주행시스템 및 그 주행방법에 관한 기술이다.Prior art prior to the present invention discloses a technology related to a tracked vehicle that autonomously travels according to a magnetic field of a certain pattern installed on the road surface of a track. It is a technology related to an autonomous driving system for a tracked vehicle using a magnetic field that provides track information in the direction the tracked vehicle wants to travel while using an existing track, and a driving method thereof.
또 다른 선행기술로는 자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템에 관한 것으로, 주/야간에 따른 다양한 조도, 눈과 비 등으로 인하여 차선 인식이 어려운 기후 조건에서도 정확한 차선의 인식이 가능하고 전이 구간 등 도로 전방의 위험요소의 정보를 미리 제공하여 안전한 자율주행(무인주행)을 위하여, 차로를 구획하는 차선들 사이의 노면에 도료와 자성 물질에 의해 형성되는 차로 인식 차선(10)과; 각각 차량의 플로어패널 저면에 차로의 노면을 향하도록 설치되며 상기 차로 인식 차선을 촬영하는 촬영수단 및 상기 차로 인식 차선의 자성물질을 탐지하는 자기탐지센서를 포함 하는 전후방측 센서 모듈과; 상기 전후방측 센서 모듈의 촬영수단에 의해 촬영되는 영상과 상기 자기탐지센서의 감지 데이터를 근거로 하여 차량의 주행 상황을 판단하여 자율주행 데이터로 제공하는 컨트롤러를 포함하며, 상기 차로 인식 차선은 차로의 노면과 구분되는 색상의 도료와 자성 물질의 조합 또는 투명의 도료와 상기 차로의 노면과 구분되는 색상의 자성 물질의 조합으로 이루어진 기술이 개시되어 있다.Another prior art relates to a lane recognition lane for autonomous driving and a lane maintenance support system using the same. A lane recognition lane formed by paint and magnetic material on the road surface between lanes dividing lanes for safe autonomous driving (unmanned driving) by providing information on possible and risk factors in front of the road such as transition sections in advance (10) class; a front and rear sensor module installed on the bottom surface of the floor panel of the vehicle to face the road surface of the lane and including a photographing means for photographing the lane-recognized lane and a magnetic detection sensor for detecting a magnetic material of the lane-recognized lane; and a controller that determines the driving condition of the vehicle based on the image captured by the photographing means of the front and rear sensor module and the detection data of the magnetic detection sensor and provides it as autonomous driving data, wherein the lane recognition lane is the lane Disclosed is a technology comprising a combination of a paint and a magnetic material having a color that is distinct from the road surface, or a combination of a transparent paint and a magnetic material having a color different from the road surface of the vehicle.
본 발명은 온실, 노지 포장 등과 같이 실내외 관계없이 수확된 농산물이나, 농자재를 일정 경로를 따라 무인으로 주행하는 장치를 제공하고자 한다. 이를 위하여 지상 또는 지하에 또는 임시로 자성을 구비한 경로안내 장치를 사용하고자 한다. 그러나, 실내 또는 고정된 시설의 경우 상기 자성을 구비한 경로안내 장치를 직선으로 또는 견고하게 설치하여 이를 따라 움직임에 차량의 진동이나, 좌우 흔들림이 없으나, 노지나 임시로 설치하는 경우 구불구불하게 설체될 가능성이 있어, 주행 시 차량이 사람이 운전하는 경우와는 달리 주행안정성이 떨어질 우려가 있다.An object of the present invention is to provide an apparatus for unmanned driving along a predetermined path for harvested agricultural products or agricultural materials regardless of indoors or outdoors, such as greenhouses and open-field pavements. For this purpose, it is intended to use a route guide device having a magnetic field or temporarily on the ground or underground. However, in the case of indoor or fixed facilities, if the magnetic path guide device is installed in a straight line or firmly, there is no vibration of the vehicle or left and right shaking when moving along it. There is a possibility that there is a possibility that the driving stability may decrease when driving, unlike when a vehicle is driven by a human.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 하기의 수단을 제공한다.
바퀴; 및
상기 바퀴를 구동하는 구동부와 제어부를 포함하는 차체프레임; 및
상기 차체프레임 상부에 구비되는 리프트; 및
상기 리프트 상부에 결합되는 적재함; 및
상기 차체프레임의 전방 하부에 차량의 이동방향에 수직하게 일렬로 또는 전방을 향하여 알파벳 브이자 형상으로 배열된 다수개의 자력측정센서를 구비한 자력선감지부; 및
안테나를 구비하고 농자재 수송차량의 주행 경로 정보가 담긴 RFID센서; 및
IMU센서와 가속도센서; 및
통신부와 GPS 수신부 또는 DGPS 수신부를 구비한 제어부로 구성되는
자력선 레일을 감지하여 이동하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 주행제어 방법에 있어서,
상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 외부 측면, 전면 또는 후면에 터치센서 또는 스위치 등을 구비하여 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 비상 시 또는 충돌 시 또는 작업을 위하여 정지 또는 출발시키는 입력으로 사용하여,
주행을 시작하는 단계(S1); 및
자력선 감지부에서 자력선 레일을 감지하는 자력선레일감지단계(S2); 및
상기 자력선 감지부의 중앙 센서에서 상기 자력선 레일의 중심이 감지되도록 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제어하는 중앙이동단계(S3); 및
상기 중앙이동단계가 끝나면 상기 자력선 감지부에 구비된 IMU센서와 가속도 센서를 이용하여 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 직선 주행방향을 설정하는 주행방향 설정단계(S4); 및
상기 주행방향 설정단계가 끝나면, 상기 자력선 감지부의 중앙에서 양측으로 설정된 자력선 센서 위치까지 자력선이 감지되면 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 방향을 바꾸지 않고 상기 IMU센서와 가속도 센서를 이용하여 직선으로 주행하는 직선주행단계(S5); 및
상기 직선주행단계로 주행 중에 상기 자력선 감지부의 설정된 자력선 센서위치 외측에서 자력선이 감지되는 경우 상기 자력선이 상기 자력선 감지부의 중앙에서 감지될 수 있도록 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제어하는 차량방향전환단계(S6); 및The present invention provides the following means to solve the above problems.
wheel; and
a vehicle body frame including a driving unit for driving the wheels and a control unit; and
a lift provided on the body frame; and
a loading box coupled to the upper part of the lift; and
a magnetic force line sensing unit having a plurality of magnetic force measuring sensors arranged in a line perpendicular to the moving direction of the vehicle or in an alphabetical V shape at a front lower portion of the body frame; and
RFID sensor having an antenna and containing travel route information of the agricultural material transport vehicle; and
IMU sensors and accelerometers; and
Consists of a communication unit and a control unit having a GPS receiving unit or a DGPS receiving unit
In a driving control method of a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle that detects and moves magnetic field rails,
The magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transportation vehicle is equipped with a touch sensor or switch on the external side, front or rear side to stop or start the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transportation vehicle in an emergency or collision or for work. using as input,
starting driving (S1); and
Magnetic force line rail detection step of detecting the magnetic force line rail in the magnetic force line detection unit (S2); and
a central moving step (S3) of controlling the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle so that the center of the magnetic force line rail is sensed by the central sensor of the magnetic force line detection unit; and
When the center moving step is finished, a driving direction setting step (S4) of setting a straight-line driving direction of the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle using the IMU sensor and the acceleration sensor provided in the magnetic force line detection unit; and
When the driving direction setting step is finished, when the magnetic force line is detected from the center of the magnetic force line detection unit to the magnetic force line sensor position set on both sides, the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle does not change its direction without changing the direction of the IMU sensor and the acceleration sensor. a straight-line driving step (S5) of driving; and
When a magnetic force line is detected outside the magnetic force line sensor position set by the magnetic force line sensor while driving in the straight-line driving step, the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle is controlled so that the magnetic force line can be detected at the center of the magnetic force line detecting unit. conversion step (S6); and
상기 차량방향전환단계를 마치면 상기 중앙이동단계(S3)로 돌아가 상기 차량방향전환단계를 반복하며 상기 자력선 레일의 끝지점까지 이동하는 것을 특징으로 하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 주행제어 방법을 제공한다.When the vehicle direction change step is completed, it returns to the central moving step (S3) and repeats the vehicle direction change step, and a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle, characterized in that it moves to the end point of the magnetic force line rail. provides
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
본 발명은 상기와 같은 구성에 의하여 자력선 레일이 설치된 위를 지나가는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량이 상기 자력선 레일이 설치된 주 방향을 인식하고, 그 주방향에 따라 이동하며 상기 자력선 레일이 일부 구간에서 지그재그로 설치된 경우 차량의 안정성을 유지하기 위하여 상기 자력선 레일을 이탈하지 않는 범위에서 직선으로 움직이도록 함으로써 상기 자력선이 노지 또는 외부에서 고정되지 않아 구불구불하게 설치됨으로써 발생하는 차량 안정성 문제를 해결하는 효과가 있다.The present invention recognizes the main direction in which the magnetic force line rail is installed, and the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle passing over the magnetic force line rail is installed by the configuration as described above, and moves along the main direction, and the magnetic force line rail is part of a section In order to maintain the stability of the vehicle when installed in a zigzag, the magnetic force line is not fixed on the road or outside by moving it in a straight line within the range that does not deviate from the rail of the magnetic force line in order to maintain the stability of the vehicle. there is
도 1은 본 발명의 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량 사시도
도 2는 본 발명의 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량 분해 사시도
도 3은 본 발명의 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 운행원리
도 4는 본 발명의 자력선 감지부
도 5는 본 발명의 자력선 레일 추종 실험용 수송차량이 자력선 레일을 따라 운행하는 사진
도 6은 본 발명의 실제 자력선 레일의 노지 설치와 주행방향과의 대비
도 7은 본 발명의 방향 전환위치에 RFID 설치도1 is a perspective view of a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle of the present invention;
2 is an exploded perspective view of a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle of the present invention;
Figure 3 is the operating principle of the intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle based on the magnetic field of the present invention.
4 is a magnetic force line sensing unit of the present invention;
Figure 5 is a photograph of the magnetic force line rail following experimental transport vehicle of the present invention traveling along the magnetic force line rail
Figure 6 is a comparison between the actual installation of the magnetic field rail of the present invention and the running direction
7 is an RFID installation diagram at the direction change position of the present invention;
본 발명의 작용효과를 도면을 이용하여 설명하면 하기와 같다. The operation and effect of the present invention will be described using the drawings as follows.
도1은 본 발명의 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 3D 모델링 모습이다. 도 2는 상기 도1의 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 요부 분해 사시도 이다. 하부로부터 설명하면, 바퀴(120), 차체프레임(110), 리프트(140) 및 상기 리프트에 올려지는 적재함(130)으로 구성된다.1 is a 3D modeling view of a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle of the present invention. 2 is an exploded perspective view of the main part of the intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle based on the magnetic field of FIG. 1 . When described from the bottom, it is composed of a
도3은 본 발명의 자계방식 무인주행 방식을 도시하고 있다. 주행로에 매설하여 또는 주행로 표면에 고정하여 설치하거나, 표면에 접촉하여 위치시키는 자력선 레일(300)이 도시되어 있다. 상기 자력선 레일의 형상은 중요하지 않으나 수직 상부에서 자석선을 감지할 수 있게 설치되어야 한다. 또한 연속적으로 설치되면 좋으나, 일부 단절되어도 성능에는 문제가 없다.3 shows the magnetic field method unmanned driving method of the present invention. The magnetic
상기 도3의 무인 주행차량은 차량의 하부에 상기 자력선 레일에서 발생하는 자기력선을 감지하여 자력선이 설치된 경로 위를 주행하도록 설계되어 있다.The unmanned driving vehicle of FIG. 3 is designed to detect the magnetic force line generated from the magnetic force line rail at the lower part of the vehicle and travel on the path on which the magnetic force line is installed.
도4는 상기 자력선 레일을 감지하는 자기력선 센서의 구성이다.4 is a configuration of a magnetic force line sensor for detecting the magnetic force line rail.
상기 자력선 레일의 위치를 정확히 감지하기 위하여 중심에 1개의 자력센서를 설치하고 좌우로 5개식을 3cm 간격으로 설치하였다. 그러나, 상기 자력센서의 개수와 설치 위치는 필요에 따라 가감하여 설계변경할 수 있음은 물론이다.In order to accurately detect the position of the magnetic force line rail, one magnetic force sensor was installed in the center, and 5 sets were installed at intervals of 3 cm from side to side. However, it goes without saying that the number and installation positions of the magnetic force sensors can be changed by adding or subtracting as needed.
상기 자력센서는 감지 성능을 높이기 위하여 최대한 상기 자력선 레일에 가까이 배치하여야 하지만, 바닥의 이물질과의 충돌에 의하여 발생하는 파손을 막기위하여 적절한 높이로 설치한다. 이외에 통신부를 구비하여 센서의 측정값 등을 외부로 송신한다. 제어부를 구비하여 외부와 상기 통신부를 통하여 센서의 아날로그 측정값을 디지털신호로 변환하여 외부에 송신하고, 외부의 제어신호를 받아 상기 자력센서의 감도와 측정주기 등을 제어할 수 있다. 또한 안테나와 상기 안테나와 연결되는 RFID 리더기를 구비하여 바닥면에 구비된 RFID를 인식하여 이를 무인주행차량의 제어 조건으로 사용할 수 있다. 상기 제어조건은 직진, 좌회전, 우회전, 후진, 일정시간 정차 등으로 이용할 수 있다. 또한, 도4에 일체형으로 관성센서(IMU 센서, 미도시)과 가속도센서(미도시)을 구비하고 있다. 상기 관성센서는 무인주행 차량의 직진성을 확보하기위한 센서로 사용하고, 상기 가속도센서는 상기 무인주행 차량의 직진성을 확보하는 보조센서로 작용하며, 무인주행 차량의 충돌 또는 자체 이상으로 인한 충격 또는 소음발생시 이를 감지할 수 있는 기능을 한다.The magnetic force sensor should be disposed as close to the magnetic force line rail as possible in order to improve the detection performance, but installed at an appropriate height to prevent damage caused by collision with foreign substances on the floor. In addition, a communication unit is provided to transmit the measured values of the sensor to the outside. A control unit may be provided to convert the analog measurement value of the sensor into a digital signal through the communication unit and transmit it to the outside, and to receive an external control signal to control the sensitivity and measurement period of the magnetic force sensor. In addition, an antenna and an RFID reader connected to the antenna can be provided to recognize the RFID provided on the floor and use it as a control condition of the unmanned driving vehicle. The control condition can be used as straight forward, left turn, right turn, reverse, stop for a predetermined time, and the like. In addition, an inertial sensor (IMU sensor, not shown) and an acceleration sensor (not shown) are provided as an integral part in FIG. 4 . The inertial sensor is used as a sensor for securing the straightness of the unmanned driving vehicle, the acceleration sensor acts as an auxiliary sensor for securing the straightness of the unmanned driving vehicle, and shock or noise caused by the collision of the unmanned driving vehicle or its abnormality It has a function to detect when it occurs.
여기서 본 발명에서 자계 기반의 무인 주행 시스템을 이용하는 이유를 설명한다. 무인주행 시스템 중 자계 또는 전자계 기반의 무인 주행 시스템이 있으나, 본 발명에서는 자계기반의 무인주행 방식을 사용하였다. 그 이유는 각각의 장단점이 있으나, 전자계 기반의 무인 주행 시스템은 바닥에 전선을 매설하여 설치하여야 하므로 기존의 비닐온실 등에 적용이 어렵고, 전기로 자기장을 발생하는 것이어서 운영비용이 많이 들고, 부분적인 고장도 전체를 교체하여하는 문제가 있으며, 설치 위치를 움직이거나 바꿀 수 없는 문제가 있다. 즉, 한번 고정형으로 설치하여 사용하는 방식이다.Here, the reason for using the magnetic field-based unmanned driving system in the present invention will be described. Among the unmanned driving systems, there is an unmanned driving system based on a magnetic field or an electromagnetic field, but in the present invention, a magnetic field based unmanned driving method is used. The reason for this is that each has its own strengths and weaknesses, but since the electromagnetic field-based unmanned driving system has to be installed by burying the electric wire in the floor, it is difficult to apply to existing vinyl greenhouses, etc. There is a problem by replacing the entire diagram, and there is a problem that the installation position cannot be moved or changed. In other words, it is a method that is installed and used as a fixed type once.
그러나 자계 방식은 자력선 레일 등을 구비하여야 하는 비용이 필요하지만, 일단 자력선 레일을 구비하기만 하면, 별도의 전기 등이 필요하지 않은 장점이 있으며, 기존의 시설 노지 및 외부에서 설치와 이동이 편리한 장점이 있다. 도 5는 노지에 자력선 레일을 비고정식으로 설치하고 운행을 실험한 사진이다. 노지에 자력선 레일을 위치시키는 것만으로 상기 자력선 레일을 따라 차량이 무인으로 이동하는 결과를 볼 수 있다.However, the magnetic field method requires the cost of having a magnetic line rail, etc., but once the magnetic line rail is provided, there is an advantage that a separate electricity is not required, and it is convenient to install and move on the field or outside the existing facility. There is this. 5 is a photograph of an experiment in which a magnetic force line rail is installed in a non-fixed manner in the field. Just by locating the magnetic force line rail on the field, it is possible to see the result of the vehicle moving unattended along the magnetic force line rail.
그러나, 이러한 자계 기반의 무인주행 차량의 문제점이 있다. 고정형으로 매설하여 자력선 레일을 설치하는 경우에는 문제가 없을 수 있겠으나, 노지의 표면에 고정하지 않고 사용하거나, 이동식으로 설치하는 경우 도6의 (a)와 같이 직선으로 자력선레일을 설치하지 못하고, (b) 또는 (c )와 같이 자력선이 설치된 경우 상기 도4의 자력센서로 자력선 레일을 감지하여 상기 자력센서의 중앙에서 가장 큰 신호측정 값이 나오도록 제어한다면, 일반적인 무인주행 차량 또는 본 발명의 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량이 일직선으로 주행하지 못하여 좌우로 많이 흔들리면 주행할 것이 당연하다. 실제 실험에서도 좌우로 흔들리면서 자력선 레일을 따라 이동하는 것을 볼 수 있다.However, there is a problem with the magnetic field-based unmanned driving vehicle. There may be no problem in the case of installing the magnetic force line rail by burying it in a fixed type, but if it is used without fixing it to the surface of the field or if it is installed in a movable manner, it is not possible to install the magnetic force line rail in a straight line as shown in Fig. 6 (a), If a magnetic force line is installed as shown in (b) or (c), if the magnetic force sensor of FIG. 4 detects the magnetic force line rail and controls so that the largest signal measurement value comes out from the center of the magnetic force sensor, a general unmanned driving vehicle or the present invention The magnetic field-based intelligent and high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle cannot run in a straight line, so it is natural to drive it if it shakes a lot from side to side. In the actual experiment, it can be seen that it moves along the magnetic force line rail while swaying left and right.
본 발명은 이러한 문제를 해결하는 주행 안정성확보를 위한 주행방법을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a driving method for securing driving stability that solves these problems.
이를 위하여 2가지 수단을 제공하고자 한다. 그 첫 번째는 상기 자력선 레일이 중심에서 일정 거리 이상으로 벌어지지 않으면 직선 주행을 유지하는 것이다. 상기 IMU 센서를 이용하여 직진방향을 유지하면서 주행하고, 다만 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 전방 하부에 설치된 상기 자력선감지부에서 자력이 감지되는지 중심에서 일정거리 이상이 벗어났는지 만 감지하여 주행하는 방식이다. 이 방식은 처음에 주행을 시작하는 위치에서의 자력선 레일의 위치가 바르게 설정되어야 하는 문제가 있으나, 최초위치만 잘 설정하면 차량이 설정 반경 이상의 곡선구간에 도착하기 까지는 상기 자력선 레일이 일정 범위 내에서 구불구불하게 설치되어도 직선으로 주행하는 효과가 있다.To this end, two means are to be provided. The first is to maintain a straight line if the magnetic force line rail does not spread more than a certain distance from the center. Using the IMU sensor, it drives while maintaining the straight direction, but only detects whether the magnetic force is detected by the magnetic force line sensor installed in the front lower part of the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle, or whether it deviates more than a certain distance from the center. way of driving. In this method, there is a problem that the position of the magnetic force line rail at the starting position must be set correctly. However, if the initial position is set well, the magnetic force line rail will remain within a certain range until the vehicle arrives at a curved section greater than the set radius. It has the effect of running in a straight line even if it is installed serpentinely.
또 다른 방식은, RFID 태그와 함께 사용하는 방식이 있다. 모든 자력선 레일에서는 직선 주행을 하고, RFID 태그가 인식되면, RFID 태그의 정보에 따라 전력선 레일을 따라 좌회전, 우회전, 유턴, 정지 후 출발 등의 기능을 하는 것이다. 도7 은 본 발명의 전력선 레일과 RFID를 사용한 주행경로 도면이다. 상기 RFID는 도면과 달리 별도의 위치에 구비되어야 하는 것은 아니며, 상기 전력선 레일 상에 부착하여 사용할 수 있다. 이 방식을 사용하면, 상기 전력선 레일이 전체 주행경로에 깔려있어야 하는 것은 아니며, 주행시작점, 주행경로 변경지점 등에 자력선과 RFID를 위치시키면 무인 주행이 가능하다. 상기 RFID에 방향정보뿐 만 아니라, 주행거리, 방향, GPS 포인트 등을 설정할 수 있고, 이러한 설정을 이용하면, 노지 등에서 많은 비용을 들이지 않고, 무인주행과 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.Another method is to use it with an RFID tag. All magnetic line rails run in a straight line, and when an RFID tag is recognized, it performs functions such as left turn, right turn, U-turn, and start after stopping along the power line rail according to the information of the RFID tag. 7 is a diagram of a driving route using a power line rail and RFID of the present invention. Unlike the drawings, the RFID does not have to be provided in a separate location, and can be used by attaching it to the power line rail. Using this method, the power line rail does not have to be laid on the entire driving path, and unmanned driving is possible by locating the magnetic force line and the RFID at the driving starting point and the driving route change point. It is possible to set not only direction information but also mileage, direction, GPS point, etc. in the RFID, and by using these settings, there is an effect that unmanned driving and work can be performed without incurring a lot of cost in the field.
부연 설명하면, 출발지점에서 일정구간 자력선 레일을 구비하고 상기 자력선 레일에 RFID 태그를 부착하고, 상기 RFID 태그에 다음 위치정보를 직선거리정보, GPS 위치정보 또는 직선방향으로 직진하다보면 다음 태그가 있다는 등의 이동정보 등을 입력하면, 다음 전력선 레일과 RFID 태그가 있는 지점으로 이동하고 여기에서 자력선 레일을 감지하고 RFID 태그 정보를 이용하여 다음 경로로 이동할 수 있다. 이때 RFID 태그과 태그 사이가 멀어 주행 오차가 예상되면, 주행오차가 발생할 수 있는 지점에 상기 자력선 레일을 RFID 태그 없이 구비하여 무인 주행 차량의 주행을 유도할 수 있도록 한다. 또한, 이 경우에도 직선 주행은 상기 IMU센서를 이용하여 직선 주행을 할 수 있도록 한다. 외부에 노출된 환경의 경우 GPS 신호를 이용하여 방향을 설정하고 이동할 수 있으나, GPS(Global Positioning System 글로벌 포지셔닝 시스템) 오차를 감안하여, DGPS를 사용하는 것이 더욱 바람직하다. 상기 DGPS방식은 GPS의 오차를 줄이기 위한 시스템으로서 이미 알고 있는 기준점을 정하여 이곳에서 정확한 위치 값과 GPS에서 측정한 위치 값을 비교하여 GPS에서 발생한 오차 값을 산출하여 실제 장치에 전송함으로써 실체 장치에서 측정한 GPS 값에 상기 오차 값을 보정하여 상기 실체 장치에서 오차 없이 위치를 정확하게 측정할 수 있는 방식이다. 상기 DGPS의 D는 실제위치와 GPS 오차의 차이를 의미하는 Differential의 약자이다.To explain further, a magnetic force line rail is provided for a certain section at the starting point, an RFID tag is attached to the magnetic force line rail, and the next location information to the RFID tag is linear distance information, GPS location information, or if you go straight in a straight direction, there is the next tag. If movement information such as such is input, it moves to the point where the next power line rail and RFID tag are located, detects the magnetic force line rail there, and moves to the next path using the RFID tag information. At this time, if the distance between the RFID tag and the tag is expected to cause a driving error, the magnetic force line rail is provided at a point where a driving error may occur without the RFID tag to induce the driving of the unmanned driving vehicle. In addition, even in this case, the straight-line driving enables the straight-line driving using the IMU sensor. In the case of an environment exposed to the outside, a direction can be set and moved using a GPS signal, but in consideration of a Global Positioning System (GPS) error, it is more preferable to use a DGPS. The DGPS method is a system for reducing the error of GPS, which determines a known reference point, compares the exact position value here with the position value measured by the GPS, calculates the error value generated in the GPS, and transmits it to the actual device, thereby measuring in the actual device. This is a method in which the actual device can accurately measure a position without an error by correcting the error value in one GPS value. D of the DGPS is an abbreviation for Differential, which means the difference between the actual position and the GPS error.
상기와 같이 RFID와 자력선 레일을 혼합하여 사용하면, 자력선 레일을 주행경로 전체에 설치하는 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 RFID에 많은 정보를 담아 상기 무인 주행 차량 또는 본 발명의 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량에서 이동 중에 더 많은 작업을 수행할 수 있다. 또한, 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 외부 측면, 전면 또는 후면에 터치센서 또는 스위치 등을 구비하여 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 비상 시 또는 충돌 시 또는 작업을 위하여 정지 또는 출발시키는 입력으로 사용할 수 있음은 물론이다. 또한, 근접센서, 거리측정센서 또는 충돌센서를 더 구비하여 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량이 접근 또는 충돌가능성이 있으면, 이를 경고하거나, 경고에도 불구하고 상기 감지센서의 입력에 변화가 없는 경우 즉, 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 상기 근접센서, 거리측정센서 또는 충돌센서의 감지가 사라지지 않으면, 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 정지하고, 관리시스템에 상기 센서의 감지 내용을 전송하는 것을 특징으로 하는 제어방법을 제공한다.As described above, when RFID and magnetic field rail are mixed and used, the cost of installing magnetic field rail on the entire driving path can be reduced, and a lot of information is stored in the RFID for the unmanned driving vehicle or the magnetic field-based intelligent high efficiency of the present invention. Get more done on-the-go in a 6WD agricultural material transport vehicle. In addition, the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transportation vehicle is equipped with a touch sensor or switch on the outer side, front, or rear side of the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transportation vehicle to stop or work in an emergency or collision. Of course, it can be used as a starting input. In addition, a proximity sensor, a distance measuring sensor or a collision sensor is further provided to warn the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle if there is a possibility of approach or collision, or there is no change in the input of the detection sensor despite the warning. In other words, if the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transportation vehicle is not detected by the proximity sensor, distance measurement sensor or collision sensor, the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transportation vehicle is stopped, and the sensor It provides a control method characterized in that the transmission of the detected content.
상기와 같은 작용효과를 나타내기 위하여 본 발명은 하기의 과제해결 수단을 제공한다.In order to exhibit the above-described effects, the present invention provides means for solving the following problems.
주행 면에 자력선 레일을 구비하고, 상기 자력선 레일을 감지하여 이동하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량에 있어서,In a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle having a magnetic force line rail on the running surface and moving by sensing the magnetic force line rail,
상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량은The magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle is
바퀴; 및wheel; and
상기 바퀴를 구동하는 구동부와 제어부를 포함하는 차체프레임; 및a vehicle body frame including a driving unit for driving the wheels and a control unit; and
상기 차체프레임 상부에 구비되는 리프트; 및a lift provided on the body frame; and
상기 리프트 상부에 결합되는 적재함; 및a loading box coupled to the upper part of the lift; and
상기 차체프레임의 전방 하부에 구비되는 자력선 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제공한다.Provided is a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle, characterized in that it includes a magnetic force line sensing unit provided at the lower front of the body frame.
또한, 상기 자력선감지부는 차량의 이동방향에 수직하게 일렬로 또는 전방을 향하여 알파벳 브이자 형상으로 배열된 다수개의 자력측정센서; 및In addition, the magnetic force line sensing unit includes a plurality of magnetic force measuring sensors arranged in a line perpendicular to the moving direction of the vehicle or in the shape of an alphabetic letter V toward the front; and
안테나를 구비한 RFID센서; 및 IMU센서와 가속도센서; 및RFID sensor with antenna; and an IMU sensor and an acceleration sensor; and
통신부를 구비한 제어부로 구성된 것을 특징으로 하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제공한다.It provides a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle, characterized in that it is composed of a control unit equipped with a communication unit.
또한, 상기 제어부에는 GPS 수신부 또는 DGPS 수신부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제공한다.In addition, the control unit provides a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle, characterized in that it further comprises a GPS receiver or a DGPS receiver.
또한, 상기 자력선 레일은 자석이 연속으로 배열될 필요는 없으며, 자석이 구비된 위치에 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 주행 경로 정보가 담긴 RFID를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제공한다.In addition, the magnetic force line rail does not require the magnets to be continuously arranged, and a magnetic field-based, characterized in that it further comprises an RFID containing the driving route information of the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle at the position where the magnet is provided. We provide an intelligent, high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle.
또한, 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 주행제어 방법에 있어서,In addition, in the driving control method of the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle,
주행을 시작하는 단계(S1); 및starting driving (S1); and
자력선 감지부에서 자력선 레일을 감지하는 자력선레일감지단계(S2); 및Magnetic force line rail detection step of detecting the magnetic force line rail in the magnetic force line detection unit (S2); and
상기 자력선 감지부의 중앙 센서에서 상기 자력선 레일의 중심이 감지되도록 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제어하는 중앙이동단계(S3); 및a central moving step (S3) of controlling the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle so that the center of the magnetic force line rail is detected by the central sensor of the magnetic force line detection unit; and
상기 중앙이동단계가 끝나면 상기 자력선 감지부에 구비된 IMU센서와 가속도 센서를 이용하여 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 직선 주행방향을 설정하는 주행방향 설정단계(S4); 및When the center moving step is completed, a driving direction setting step (S4) of setting a straight-line driving direction of the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle using the IMU sensor and the acceleration sensor provided in the magnetic force line sensing unit; and
상기 주행방향 설정단계가 끝나면, 상기 자력선 감지부의 중앙에서 양측으로 설정된 자력선 센서위치까지 자력선이 감지되면 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 방향을 바꾸지 않고 상기 IMU센서와 가속도 센서를 이용하여 직선으로 주행하는 직선주행단계(S5); 및When the driving direction setting step is finished, when the magnetic force line is detected from the center of the magnetic force line sensor to the magnetic force line sensor position set on both sides, the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle does not change its direction without changing the direction of the IMU sensor and the acceleration sensor. a straight-line driving step (S5) of traveling to; and
상기 직선주행단계로 주행중에 상기 자력선 감지부의 설정된 자력선센서위치 외측에서 자력선이 감지되는 경우 상기 자력선이 상기 자력선 감지부의 중앙에서 감지될 수 있도록 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제어하는 차량방향전환단계(S6); 및When a magnetic force line is detected outside the magnetic force line sensor position set by the magnetic force line sensor while driving in the straight-line driving step, the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle is controlled so that the magnetic force line can be detected at the center of the magnetic force line detecting unit. conversion step (S6); and
상기 차량방향전환단계를 마치면 상기 중앙이동단계(S3)로 돌아가 상기 차량방향전환단계를 반복하며 상기 자력선 레일의 끝지점까지 이동하는 것을 특징으로 하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 주행제어 방법을 제공한다.When the vehicle direction change step is completed, it returns to the central moving step (S3) and repeats the vehicle direction change step, and a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle, characterized in that it moves to the end point of the magnetic force line rail. provides
100 : 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량
101 : 자력선 레일 추종 실험용 수송차량
110 : 차체프레임
120 : 바퀴
130 : 적재함
140 : 리프트
200 : 자력선감지부
210 : 안테나
220 : 11개의 자력측정센서
230 : 통신부
240 : 제어부
250 : RFID리더
300 : 자력선 레일
310 : 가상의 주행선
400 : RFID 태그100: Magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle
101: magnetic force line rail tracking experimental transport vehicle
110: body frame
120: wheel
130: load box
140: lift
200: magnetic force line detection unit
210: antenna
220: 11 magnetometer sensors
230: communication department
240: control unit
250: RFID reader
300: magnetic line rail
310: virtual driving line
400: RFID tag
Claims (4)
상기 바퀴를 구동하는 구동부와 제어부를 포함하는 차체프레임; 및
상기 차체프레임 상부에 구비되는 리프트; 및
상기 리프트 상부에 결합되는 적재함; 및
상기 차체프레임의 전방 하부에 차량의 이동방향에 수직하게 일렬로 또는 전방을 향하여 알파벳 브이자 형상으로 배열된 다수개의 자력측정센서를 구비한 자력선감지부; 및
안테나를 구비하고 농자재 수송차량의 주행 경로 정보가 담긴 RFID센서; 및
IMU센서와 가속도센서; 및
통신부와 GPS 수신부 또는 DGPS 수신부를 구비한 제어부로 구성되는
자력선 레일을 감지하여 이동하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 주행제어 방법에 있어서,
자력선 레일을 노지의 표면에 고정하지 않고 사용하거나, 이동식으로 설치하는 경우에도 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량이 일직선으로 주행하지 못하여 좌우로 많이 흔들리지 않도록
상기 자력선 레일이 중심에서 일정 거리 이상으로 벌어지지 않으면 직선 주행을 유지하며, 상기 IMU 센서를 이용하여 직진방향을 유지하면서 주행하고,
상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 외부 측면, 전면 또는 후면에 터치센서 또는 스위치 등을 구비하여 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 비상 시 또는 충돌 시 또는 작업을 위하여 정지 또는 출발시키는 입력으로 사용하여,
주행을 시작하는 단계(S1); 및
자력선 감지부에서 자력선 레일을 감지하는 자력선레일감지단계(S2); 및
상기 자력선 감지부의 중앙 센서에서 상기 자력선 레일의 중심이 감지되도록 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제어하는 중앙이동단계(S3); 및
상기 중앙이동단계가 끝나면 상기 자력선 감지부에 구비된 IMU센서와 가속도 센서를 이용하여 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 직선 주행방향을 설정하는 주행방향 설정단계(S4); 및
상기 주행방향 설정단계가 끝나면, 상기 자력선 감지부의 중앙에서 양측으로 설정된 자력선 센서 위치까지 자력선이 감지되면 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 방향을 바꾸지 않고 상기 IMU센서와 가속도 센서를 이용하여 직선으로 주행하는 직선주행단계(S5); 및
상기 직선주행단계로 주행 중에 상기 자력선 감지부의 설정된 자력선 센서위치 외측에서 자력선이 감지되는 경우 상기 자력선이 상기 자력선 감지부의 중앙에서 감지될 수 있도록 상기 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량을 제어하는 차량방향전환단계(S6); 및
상기 차량방향전환단계를 마치면 상기 중앙이동단계(S3)로 돌아가 상기 차량방향전환단계를 반복하며 상기 자력선 레일의 끝지점까지 이동하는 것을 특징으로 하는 자계기반의 지능형 고효율 6WD 농자재 수송차량의 주행제어 방법.wheel; and
a vehicle body frame including a driving unit for driving the wheels and a control unit; and
a lift provided on the body frame; and
a loading box coupled to the upper part of the lift; and
a magnetic force line sensing unit having a plurality of magnetic force measuring sensors arranged in a line perpendicular to the moving direction of the vehicle or in an alphabetical V shape at a front lower portion of the body frame; and
RFID sensor having an antenna and containing travel route information of the agricultural material transport vehicle; and
IMU sensors and accelerometers; and
Consists of a communication unit and a control unit having a GPS receiving unit or a DGPS receiving unit
In a driving control method of a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle that detects and moves magnetic field rails,
In order to prevent the magnetic field-based intelligent and high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle from running in a straight line, even if the magnetic field rail is used without being fixed to the surface of the field or installed in a mobile manner,
If the magnetic force line rail does not spread more than a certain distance from the center, it maintains a straight run, and runs while maintaining a straight direction using the IMU sensor,
The magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transportation vehicle is equipped with a touch sensor or switch on the external side, front or rear side to stop or start the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transportation vehicle in an emergency or collision or for work. using as input,
starting driving (S1); and
Magnetic force line rail detection step of detecting the magnetic force line rail in the magnetic force line detection unit (S2); and
a central moving step (S3) of controlling the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle so that the center of the magnetic force line rail is sensed by the central sensor of the magnetic force line detection unit; and
When the center moving step is finished, a driving direction setting step (S4) of setting a straight-line driving direction of the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle using the IMU sensor and the acceleration sensor provided in the magnetic force line detection unit; and
When the driving direction setting step is finished, when the magnetic force line is detected from the center of the magnetic force line detection unit to the magnetic force line sensor position set on both sides, the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle does not change its direction without changing the direction of the IMU sensor and the acceleration sensor. a straight-line driving step (S5) of traveling to; and
When a magnetic force line is detected outside the magnetic force line sensor position set by the magnetic force line sensor while driving in the straight-line driving step, the magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle is controlled so that the magnetic force line can be detected at the center of the magnetic force line detecting unit. conversion step (S6); and
When the vehicle direction changing step is completed, it returns to the central moving step (S3) and repeats the vehicle direction changing step, and a magnetic field-based intelligent high-efficiency 6WD agricultural material transport vehicle driving control method, characterized in that it moves to the end point of the magnetic force line rail .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190133603A KR102290043B1 (en) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 6wd . |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190133603A KR102290043B1 (en) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 6wd . |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20210049373A KR20210049373A (en) | 2021-05-06 |
| KR102290043B1 true KR102290043B1 (en) | 2021-08-17 |
Family
ID=75915870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020190133603A KR102290043B1 (en) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 6wd . |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102290043B1 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN215663647U (en) * | 2021-06-18 | 2022-01-28 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Chassis structure and transport vechicle |
| KR102607319B1 (en) * | 2021-08-02 | 2023-11-29 | 주식회사 그린맥스 | Magnetic marker-based 6WD agricultural vehicle comprising crane-type lifting winch |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101808428B1 (en) * | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 서울대학교산학협력단 | Autonomous Agricultural Greenhouse transfer cart |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100682511B1 (en) | 2004-03-15 | 2007-02-15 | 한국철도기술연구원 | Autonomous travelling system and the travelling method of the tracked vehicle which uses magnetic field |
| KR101941009B1 (en) * | 2016-09-28 | 2019-01-22 | 광주과학기술원 | Attitude and heading reference system and unmaned vehicle including the attitude and heading refernce system |
| KR20180088961A (en) * | 2017-01-30 | 2018-08-08 | 금오공과대학교 산학협력단 | Automatic guided carrier vehicle |
| KR102124384B1 (en) | 2018-03-15 | 2020-06-18 | 주식회사 비앤씨플러스 | Lane for autonomous driving and lane keeping assist system using this same |
-
2019
- 2019-10-25 KR KR1020190133603A patent/KR102290043B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101808428B1 (en) * | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 서울대학교산학협력단 | Autonomous Agricultural Greenhouse transfer cart |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20210049373A (en) | 2021-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108780317B (en) | Automatic carrying vehicle | |
| JP7486546B2 (en) | REMOTELY OPERATED VEHICLE AND METHOD FOR DETECTING ITS POSITION RELATING TO THE TRACK ON WHICH IT IS TRAVELING - Patent application | |
| CN205375188U (en) | Formula AGV navigation dolly slips into | |
| US7983808B2 (en) | Fully automatic straddle carrier with local radio detection and laser steering | |
| CN204241966U (en) | A kind of visually oriented floor truck voluntarily | |
| CN203512793U (en) | Container automation dock loading and unloading system | |
| CN106314594A (en) | Storage and transfer robot used for modern logistics industry | |
| KR102290043B1 (en) | 6wd . | |
| CN107797557A (en) | It is a kind of using laser and the AGV dollies of tape hybrid navigation | |
| CN109952267B (en) | Navigation system for a straddle-type crane device for handling containers | |
| JP2017068455A (en) | Guided vehicle system | |
| CN109240287B (en) | Navigation control system and control method for feeding car | |
| CN109782761A (en) | A kind of AGV logistics delivery system and its control method | |
| KR101968217B1 (en) | Automated Guided Vehicle capable of sequential obstacle avoidance | |
| CN109677312A (en) | The AGV and control method of bilayer conveying two-dimension code navigation | |
| CN205880661U (en) | Automatic navigation and have this automation navigation's navigation car | |
| KR100682511B1 (en) | Autonomous travelling system and the travelling method of the tracked vehicle which uses magnetic field | |
| KR101058644B1 (en) | Yard tractor having noncontact power supplying system and control method thereof | |
| JP7207046B2 (en) | Autonomous mobile device, guidance system, and method of moving autonomous mobile device | |
| CN209946709U (en) | Vehicle-mounted controller control system of AGV | |
| CN210377158U (en) | Magnetic navigation system of multi-stage container unmanned tractor | |
| CN102514900A (en) | Routing automatic transporting system and method | |
| CN209765333U (en) | AGV commodity circulation delivery system | |
| KR20090126570A (en) | A crane control system and method | |
| KR101420625B1 (en) | Driving system of automatic guided vehicle and method of the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant |