KR20180088961A

KR20180088961A - Automatic guided carrier vehicle

Info

Publication number: KR20180088961A
Application number: KR1020170013258A
Authority: KR
Inventors: 신승혁; 전찬영; 박희수; 민수진; 박향아
Original assignee: 금오공과대학교 산학협력단; 전찬영; 박향아; 박희수; 민수진
Priority date: 2017-01-30
Filing date: 2017-01-30
Publication date: 2018-08-08

Abstract

본 발명은 무인 자동 물류 시스템에 이용되는 반송차에 관한 것으로서, 본 발명의 반송차는 이동길을 따라 형성된 자기 테이프를 감지할 수 있으며 일정한 간격으로 이격하여 일렬로 배열된 복수의 자석 센서를 구비한 가이드 센서부와, 반송차가 이동하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있는 초음파 센서부와, 반송차가 가속 또는 감속하는 지점을 인식하기 위한 RFID부를 구비한 센서 수단과, 가이드 센서부와 초음파 센서부와 RFID부로부터 신호를 받기 위한 센서 인터페이스부와, 바퀴를 구동시키기 위한 모터와, 모터를 제어하기 위한 모터 제어부와, 센서 인터페이스부로부터 신호를 입력받고, 반송차의 운행 정보가 저장되어 운행 정보를 모터 제어부로 보내는 주제어부와, 주제어부로부터 신호를 입력받아서 주행 상태를 표시하는 표시 수단과, 모터 제어부와 센서 인터페이스부에 전원을 공급하는 전원 공급 수단을 포함하는 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a conveyance vehicle used in an unmanned automatic distribution system, and a conveyance vehicle of the present invention includes a guide sensor having a plurality of magnet sensors arranged in a line, A sensor unit including an ultrasonic sensor unit for detecting whether an obstacle is present in a direction in which the conveyance vehicle moves and an RFID unit for recognizing a point at which the conveyance vehicle accelerates or decelerates; A motor controller for controlling the motor; and a control unit for receiving signals from the sensor interface unit, storing driving information of the transportation vehicle, A main control unit for sending a signal to the main control unit, End, it comprises a power supply means for supplying power to the motor controller and the sensor interface unit.

Description

{AUTOMATIC GUIDED CARRIER VEHICLE}

본 발명은 무인 자동물류 반송차에 대한 것으로서, 구체적으로는 산업 시설 등에서 사람의 조종 없이 정해진 경로를 따라 물품을 운반하는 데 사용하는 반송차에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned automatic logistics transportation vehicle, and more particularly, to a transportation vehicle used in an industrial facility or the like to transport an article along a predetermined route without man's control.

종래에 물류 작업에 사용하는 반송차는 정해진 레일을 따라서 운행하였으므로 반송차를 무인으로 운행하기 위해서는 반송차가 이동할 수 있는 레일을 설치하여야 하였다. Conventionally, the conveyance car used for the logistics operation was operated along the predetermined rail. Therefore, in order to operate the conveyance car unattended, a rail for moving the conveyance car had to be installed.

레일을 설치하는 데에는 상당한 설치 비용이 소요되고, 반송차의 이동 경로가 변경되는 경우 기존의 레일을 철거하고 새로운 레일을 설치해야 하므로 레일의 설치 및 제거에 상당한 비용과 시간이 소요되어 반송차의 이동 경로가 자주 변경되는 물류 시스템 등에는 적용하기 어렵다는 문제가 있었다. Installation of the rails requires considerable installation cost. If the moving path of the carriage is changed, the existing rail must be removed and a new rail must be installed. Therefore, it takes considerable time and cost to install and remove the rail, There is a problem that it is difficult to apply to a logistics system in which the route is frequently changed.

이를 해결하기 위하여 바닥에 자기 테이프를 설치하고 자기 센서를 구비하여 자기 테이프를 따라 운행하는 반송차가 개발되고 있다. 그러나 바닥에 설치된 자기 테이프의 경로의 곡률이 클 경우 반송차가 운행하면서 자기 센서가 자기 테이프로부터 벗어나는 경우가 발생한다. To solve this problem, there has been developed a transport vehicle in which a magnetic tape is provided on the floor and a magnetic sensor is provided to travel along the magnetic tape. However, when the curvature of the path of the magnetic tape installed on the floor is large, the magnetic sensor may deviate from the magnetic tape while the carriage is running.

이 경우 반송는 운행 경로를 인식하지 못하여 운행이 정지되곤 한다. 따라서 종래의 반송차는 경로가 일정하거나 단순한 데에만 적용이 가능하였고 운행 경로가 복잡하거나 자주 변하는 산업 현장이나 물류시스템에는 적용하지 못한다는 문제가 있었다.In this case, the return does not recognize the service route and the service is stopped. Therefore, the conventional conveyance car has a problem that it can be applied only to a constant or simple route, and can not be applied to an industrial site or a logistics system in which the operation route is complicated or changes frequently.

문헌 1: 공개특허공보 제10-2008-0003106호Document 1: Published Patent Application No. 10-2008-0003106 문헌 2: 공개특허공보 제10-1997-0073860호Document 2: Published Patent Application No. 10-1997-0073860

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 운행 경로가 복잡하더라도 경로를 벗어나는 일이 없이 운행할 수 있는 반송차를 제공하려는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a conveyance car which can be operated without departing from a path even if the operation route is complicated.

본 발명의 일 측면에 따른 반송차는 센서 수단, 센서 인터페이스, 모터, 모터 제어부, 주제어부, 표시수단 및 전원공급수단을 포함한다. 센서 수단은 가이드 센서부, 초음파 센서부 및 RFID를 구비한다. 가이드 센서부는 반송차의 이동길을 따라 형성된 자기 테이프를 감지할 수 있으며 일정한 간격으로 이격하여 일렬로 배열된 복수의 자석 센서를 구비한다. A carriage according to one aspect of the present invention includes sensor means, a sensor interface, a motor, a motor control portion, a main control portion, display means, and power supply means. The sensor means includes a guide sensor portion, an ultrasonic sensor portion, and an RFID. The guide sensor unit includes a plurality of magnet sensors arranged in a line and spaced apart from each other by a predetermined distance to detect a magnetic tape formed along the moving path of the conveying carriage.

초음파 센서부는 반송차가 이동하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있다. RFID부는 반송차가 가속 또는 감속하는 지점을 인식한다. 센서인터페이스부는 가이드센서부와 초음파센서부와 RFID부로부터 신호를 받는다. 모터는 바퀴를 구동시킨다. 모터제어부는 모터를 제어한다. 주제어부는 센서인터페이스부로부터 신호를 입력받고, 반송차의 운행정보가 저장되어 운행정보를 모터제어부로 보낸다. 표시수단은 주제어부로부터 신호를 입력받아서 주행상태를 표시한다. 전원공급수단은 모터제어부와 센서인터페이스부에 전원을 공급한다. 여기서 특히 가이드센서부는 복수의 자석센서 중 자기 테이프가 위치한 지점의 자석센서의 신호를 센서인터페이스부에 보낸다. The ultrasonic sensor unit can detect whether or not there is an obstacle in the direction in which the conveyance vehicle moves. The RFID unit recognizes the point at which the conveying car accelerates or decelerates. The sensor interface part receives signals from the guide sensor part, the ultrasonic sensor part and the RFID part. The motor drives the wheels. The motor control unit controls the motor. The main control unit receives a signal from the sensor interface unit, stores driving information of the carriage, and sends the driving information to the motor control unit. The display means receives a signal from the main control unit and displays the running state. The power supply means supplies power to the motor control unit and the sensor interface unit. Here, in particular, the guide sensor unit sends a signal of a magnet sensor at a position of the magnetic tape among the plurality of magnet sensors to the sensor interface unit.

주제어부는 가이드센서부로부터 입력된 신호를 사용하여 가이드센서부 상에서 자기 테이프가 위치한 지점을 계산하여 가이드센서부가 자기 테이프로부터 벗어나지 않도록 신호를 모터제어부에 보내며, RFID부로부터 입력된 신호를 사용하여 모터를 가속 또는 감속하도록 신호를 모터제어부에 보내며, 초음파센서부로부터 입력된 신호를 사용하여 장애물이 감지되면 모터를 정지하도록 신호를 모터제어부에 보낸다.The main control unit calculates a point at which the magnetic tape is positioned on the guide sensor unit using the signal input from the guide sensor unit and sends a signal to the motor control unit so that the guide sensor unit does not deviate from the magnetic tape, Sends a signal to the motor control unit to accelerate or decelerate the motor, and sends a signal to the motor control unit to stop the motor when an obstacle is detected using the signal input from the ultrasonic sensor unit.

또한, 반송차는 RF송수신부를 더 포함하는 것이 바람직하다. RF송수신부는 주제어부와 연결되며, 리모컨으로부터 운행정보를 수신하고 반송차가 위치한 자기 테이프 상의 지점을 송신할 수 있다. 그리고 또한 주제어부는 RF수신기에서 입력된 운행정보를 모터제어부에 보낸다.Further, it is preferable that the carriage further includes an RF transceiver. The RF transmitting and receiving unit is connected to the main control unit, receives the driving information from the remote control, and can transmit a point on the magnetic tape on which the transportation vehicle is located. The main control unit also sends the driving information inputted from the RF receiver to the motor control unit.

본 발명에 의하면, 가이드 센서부가 자기 테이프를 벗어나지 않도록 주제어부가 제어하고, 또한 자기 테이프로 형성된 이동길의 곡률이 심한 곳에 가감속칩을 설치함으로써 곡률의 변화가 큰 이동길에도 반송차를 적용할 수 있다.According to the present invention, the main controller controls so that the guide sensor does not deviate from the magnetic tape, and the transducer can be applied to a moving path having a large change in curvature by providing the acceleration / deceleration chip at a place where the curvature of the moving path formed by the magnetic tape is high.

도 1은 본 발명에 따른 반송차의 일 실시예의 개념도,
도 2는 도 1에 도시된 가이드센서부의 개념도,
도 3은 본 발명에 따른 물류 시스템의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of an embodiment of a conveyance vehicle according to the present invention,
Fig. 2 is a conceptual view of the guide sensor unit shown in Fig. 1,
3 is a conceptual diagram of a logistics system according to the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 반송차의 일 실시예의 개념도이고, 도 2는 도 1에 도시된 가이드센서부의 개념도이며, 도 3은 도 1에 도시된 발명을 사용한 물류 시스템의 개념도이다. FIG. 1 is a conceptual diagram of an embodiment of a conveyance vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a conceptual view of the guide sensor unit shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a conceptual diagram of a logistics system using the invention shown in FIG.

먼저 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 반송차의 일 실시예에 대하여 설명한다.1 to 3, an embodiment of a conveyance vehicle according to the present invention will be described.

본 실시예에 따른 반송차(30)는 센서수단(10)과, 센서인터페이스부(12)와, 주제어부(14)와, 모터제어부(16)와, 표시장치(18)와, 전원공급수단(20)과, RF송수신부(22)와, 모터(24)를 포함한다.The conveyance car 30 according to the present embodiment includes a sensor unit 10, a sensor interface unit 12, a main control unit 14, a motor control unit 16, a display device 18, (20), an RF transceiver (22), and a motor (24).

센서수단(10)은 반송차(30)의 운행에 필요한 각종 센서부를 구비한다. 구체적으로, 센서수단(10)은 RFID부(1)와, 가이드센서부(5)와, 초음파센서부(3)를 구비한다. The sensor means 10 includes various sensor portions necessary for the operation of the transport vehicle 30. [ Specifically, the sensor unit 10 includes an RFID unit 1, a guide sensor unit 5, and an ultrasonic sensor unit 3.

반송차(30)는 도 3에 도시된 이동길(40) 위를 운행한다. 이동길(40)은 자기 테이프로 형성되며, 이동길(40)에는 위치정보가 저장된 위치칩(51)이 설치된다. 그리고 이동길(40)의 곡률이 시작되는 부분과 끝나는 부분에는 가감속칩(53)이 설치된다. RFID부(1)는 상기의 위치칩(51)과 가감속칩(53)을 인식한다. RFID부(1)가 위치칩(51)으로부터 정보를 입력받음으로써 반송차(30)가 이동길(40)의 어느 지점에서 이동하는지를 알 수 있다. 또한, 이동대차(30)는 이동길(40)의 직선구간에서는 빠른 속도로 운행을 하고, 곡선구간에서는 느린 속도로 운행을 해야 한다. 가감속칩(53)은 곡선구간이 시작되는 부분과 끝나는 부분에 설치되므로 RFID부(1)가 가감속칩(53)을 먼저 감지하면 반송차(30)는 속도를 늦추고, RFID부(1)가 가감속칩(53)을 다음으로 감지하면 반송차(30)가 속도를 올리도록 RFID부(1)는 감지신호를 센서인터페이스부(12)에 보낸다.The carriage 30 travels on the moving path 40 shown in Fig. The moving path 40 is formed of magnetic tape, and the moving chip 40 is provided with a position chip 51 in which position information is stored. The acceleration / deceleration chip 53 is installed at a portion where the curvature of the moving path 40 starts and ends. The RFID unit 1 recognizes the position chip 51 and the acceleration / deceleration chip 53. The RFID chip 1 receives information from the position chip 51 so that it can know at which point of the carriage 40 the carriage 30 moves. In addition, the moving truck 30 must travel at a high speed in a straight section of the moving path 40 and at a low speed in a curved section. Since the acceleration / deceleration chip 53 is installed at the beginning and end of the curve section, if the RFID section 1 senses the acceleration / deceleration chip 53 first, the transport vehicle 30 slows down the speed and the RFID section 1 The RFID unit 1 sends a detection signal to the sensor interface unit 12 so that the carriage 30 increases the speed.

가이드센서부(5)는 반송차(30)가 이동길(40)을 벗어나지 않도록 자기 테이프로 된 이동길(40)을 인식한다. 이를 위하여 가이드센서부(5)는 복수의 자석센서(5_1 ~ 5_15)를 구비한다. 본 실시예에서 가이드센서부(5)는 15개의 자석센서(5_1 ~ 5_15)를 구비한다. 각각의 자석센서(5_1 ~ 5_15)는 자기 테이프를 감지하면 감지신호를 센서인터페이스부(12)에 보낸다. 도 2에 도시한 바와 같이 가이드센서부(5)가 이동길(40)에 위치한 경우, 이동길(40) 위에 위치한 자석센서(5_6 ~ 5_10)는 감지신호를 센서인터페이스부(12)에 보내고, 이동길(40)에서 벗어난 자석센서(5_1 ~ 5_5, 5_11 ~ 5_15)는 감지신호를 센서인터페이스부(12)에 보내지 않는다. 그러므로 가이드센서부(5)에서 감지된 자석센서(5_6 ~ 5_10)로부터 반송차(30)가 이동길(40) 위에 위치하는지 또는 반송차(30)의 이동중 이동길(40)에서 벗어나는지 판단할 수 있다.The guide sensor unit 5 recognizes the moving path 40 made of a magnetic tape so that the conveying carriage 30 does not deviate from the moving path 40. [ To this end, the guide sensor unit 5 includes a plurality of magnetic sensors 5_1 to 5_15. In this embodiment, the guide sensor unit 5 includes 15 magnet sensors 5_1 to 5_15. Each of the magnetic sensors 5_1 to 5_15 sends a sensing signal to the sensor interface unit 12 when sensing the magnetic tape. 2, the magnet sensors 5_6 to 5_10 located on the moving path 40 send a sensing signal to the sensor interface unit 12 and the moving sensor 40 The magnetic sensors 5_1 to 5_5 and 5_11 to 5_15 that are out of the sensor interface 40 do not send a sensing signal to the sensor interface unit 12. [ Therefore, it is possible to judge whether the carriage 30 is located on the moving path 40 or is out of the moving path 40 while the carriage 30 is moving from the magnet sensors 5_6 to 5_10 detected by the guide sensor unit 5 .

초음파센서부(3)는 반송차(30)가 이동하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지하여 센서인터페이스부(12)에 신호를 보낸다. 즉 장애물이 감지되면 초음파센서부(3)에서 보내진 신호를 사용하여 반송차를 정지시킬 수 있다.The ultrasonic sensor part 3 senses whether there is an obstacle in the direction in which the transport vehicle 30 moves and sends a signal to the sensor interface part 12. [ That is, when an obstacle is detected, the conveyance vehicle can be stopped using the signal sent from the ultrasonic sensor unit 3. [

센서인터페이스부(12)는 센서수단(10)의 RFID부, 가이드센서부, 초음파센서부의 각종 센서로부터 신호를 수신하여 주제어부(14)로 송신한다.The sensor interface unit 12 receives signals from various sensors of the RFID unit, the guide sensor unit, and the ultrasonic sensor unit of the sensor unit 10, and transmits the signals to the main control unit 14.

주제어부(14)에는 반송차(30)가 이동길(40)의 어느 경로를 따라 이동하여 운행해라 하는 반송차(30)의 운행정보가 저장되어 있다. 즉 반송차(30)는 주제어부(14)에 저장된 정보에 따라 이동길(40) 위를 운행한다. 이때 초음파센서부(3)로부터 신호가 감지되면 반송차(30)를 중지시키기 위하여 모터제어부(16)에 신호를 보낸다. 그리고 RFID부(1)로부터 이동길(40) 상의 위치정보가 입력되면 위치정보를 RF송수신부(22)로 보낸다. The main control unit 14 stores driving information of the conveyance vehicle 30 that the conveyance carriage 30 travels along a path along the movement path 40 and is to be operated. That is, the carriage 30 travels on the moving path 40 in accordance with the information stored in the main control unit 14. [ At this time, when a signal is detected from the ultrasonic sensor unit 3, a signal is sent to the motor control unit 16 to stop the carriage 30. [ When the position information on the movement path 40 is inputted from the RFID unit 1, the position information is sent to the RF transmission / reception unit 22.

또한, 주제어부(14)는 RFID부(1)로부터 감속 또는 가속신호가 입력되면 이동대차(30)를 감속 또는 가속시키기 위하여 모터제어부(16)에 신호를 보낸다. 그리고 가이드센서부(5)의 자석센서(5_1 ~ 5_15)로부터 감지신호가 보내지면 이동대차(30)가 이동길(40) 상에서 벗어나는 정도를 계산한 후 반송차(30)가 이동길(40)로부터 벗어나지 않도록 모터제어부(16)에 신호를 보낸다. 또한 주제어부(14)는 센서인터페이스부(12)에서 전송된 각종 센서 신호를 표시장치(18)에 보낸다.The main control unit 14 sends a signal to the motor control unit 16 to decelerate or accelerate the moving carriage 30 when a deceleration or acceleration signal is input from the RFID unit 1. [ When the sensing signal is sent from the magnetic sensors 5_1 to 5_15 of the guide sensor unit 5, the degree of deviation of the moving carriage 30 from the moving path 40 is calculated, and then the carriage 30 moves out of the moving path 40 A signal is sent to the motor control unit 16. [ The main control unit 14 also sends various sensor signals transmitted from the sensor interface unit 12 to the display device 18.

표시장치(18)는 주제어부(14)에서 전송된 각종 센서 신호를 화면에 표시하여 사용자에게 운행정보를 알려준다.The display device 18 displays various sensor signals transmitted from the main control part 14 on the screen to inform the user of the driving information.

RF송수신부(22)는 주제어부(14)에서 전송된 반송차(30)의 위치정보를 송신할 뿐만 아니라 리모컨(55)으로부터 운행정보를 수신하여 주제어부(14)에 전송한다. 반송차(30)는 주제어부(14)에 입력된 운행정보에 따라 운행한다. 사용자가 운행정보를 미리 프로그래밍하여 주제어부(14)에 입력할 수 있고, 리모컨(55)으로 각각의 상황에 맞는 운행정보를 주제어부(14)에 입력할 수 있다. 따라서 사용자가 리모컨(55)으로 운행정보를 입력하면 RF송수신부(22)에 수신되어 주제어부(14)에 저장된다.The RF transmitting and receiving unit 22 not only transmits the positional information of the conveyance car 30 transmitted from the main control unit 14 but also receives the driving information from the remote control 55 and transmits it to the main control unit 14. The carriage 30 travels in accordance with the travel information input to the main control section 14. [ The user can pre-program the driving information and input it to the main control unit 14 and input the driving control information corresponding to each situation to the main control unit 14 using the remote control 55. [ Therefore, when the user inputs the driving information to the remote controller 55, it is received by the RF transmitting and receiving unit 22 and stored in the main control unit 14. [

모터제어부(16)는 주제어부(14)로부터 신호를 입력받아서 모터(24)를 제어한다. 모터(24)는 반송차(30)의 구동수단으로서 반송차(30)는 모터(24)의 구동에 의하여 운행된다.The motor control unit 16 receives a signal from the main control unit 14 and controls the motor 24. The motor 24 is a means for driving the conveyance carriage 30, and the conveyance carriage 30 is operated by driving the motor 24. [

전원공급수단(20)은 모터제어부(16)와, 주제어부(14)와, 센서인터페이스부(12)에 전원을 공급한다.The power supply unit 20 supplies power to the motor control unit 16, the main control unit 14, and the sensor interface unit 12.

다음으로 본 실시예의 반송차가 이용되는 물류 시스템의 일 실시예에 대하여 설명한다.Next, a description will be given of an embodiment of a distribution system in which a carriage according to the present embodiment is used.

물류 시스템은 반송차(30)와, 이동길(40)과, 위치칩(51)과, 가감속칩(53)과, 리모컨(55)과, 메인시스템(60)을 포함한다.The distribution system includes a transport vehicle 30, a moving path 40, a position chip 51, an acceleration / deceleration chip 53, a remote control 55, and a main system 60.

이동길(40)은 부품적재소(71)에서 부품을 반송차(30)에 적재하여 작업자가 작업하는 작업장소(73)에 운송을 할 수 있도록 경로가 형성된다. 그러므로 이동길(40)은 부품적재소(71) 및 작업장소(73)의 위치에 따라 유연하게 형성되거나 변경될 수 있다. 이동길(40)에는 각각의 위치를 나타내는 위치칩(51)이 설치되며, 곡선구간의 시작과 끝 부분에는 가감속칩(53)이 설치된다.The moving path 40 is provided with a path for loading the part on the conveying carriage 30 at the part loading station 71 so that the worker can carry it to the work place 73 to be operated. Therefore, the moving path 40 can be flexibly formed or changed depending on the position of the component mounting place 71 and the work place 73. [ The moving chip 40 is provided with a position chip 51 indicating a position of each position, and an acceleration / deceleration chip 53 is installed at the beginning and the end of the curved section.

메인시스템(60)은 반송차(30)의 RF송수신부(22)로부터 반송차(30)의 위치 및 각종 운행정보를 송신하여 화면에 나타낸다.The main system 60 transmits the position of the conveyance vehicle 30 and various operation information from the RF transmission / reception unit 22 of the conveyance car 30 and displays it on the screen.

이동길(40)에는 한대의 반송차(30) 뿐만 아니라 여러 대의 반송차(30)가 동시에 운행될 수 있다. 본 실시예의 경우 15대의 반송차(30)가 운행된다. 그러므로 메인시스템(60)에는 이동길(40)의 경로와 함께 각각의 반송차(30)가 어느 위치에 있는지를 출력한다.Not only one transfer vehicle 30 but also several transfer vehicles 30 can be operated at the same time. In this embodiment, fifteen transport vehicles 30 are operated. Therefore, the main system 60 outputs the position of each carriage 30 along with the path of the travel path 40. [

따라서 사용자는 물류 시스템을 통하여 물류의 이동 현황 뿐만 아니라 반송차의 운행정보를 파악할 수 있다.Therefore, the user can grasp not only the movement status of the logistics but also the operation information of the transportation vehicle through the logistics system.

10 : 센서 수단 20 : 전원공급수단
30 : 반송차 40 : 이동길
60 : 메인시스템10: sensor means 20: power supply means
30: conveying car 40: moving
60: Main system

Claims

A guide sensor unit having a plurality of magnet sensors arranged in a line and spaced apart from each other by a predetermined distance so as to sense a magnetic tape formed along a moving path of a conveying vehicle, An ultrasonic sensor part, and an RFID part for recognizing a point where the transporting vehicle accelerates or decelerates; a sensor interface part for receiving signals from the guide sensor part, the ultrasonic sensor part and the RFID part; A main control unit for receiving a signal from the sensor interface unit and storing driving information of the carriage and transmitting the driving information to the motor control unit; And a power supply means for supplying power to the motor control unit and the sensor interface unit. However,
The guide sensor unit sends a signal of the magnet sensor at a position of the magnetic tape among the plurality of magnet sensors to the sensor interface unit. The main controller calculates a point at which the magnetic tape is positioned on the guide sensor unit using the signal input from the guide sensor unit, A signal is sent to the motor control unit so that the sensor unit does not deviate from the magnetic tape and a signal is sent to the motor control unit so as to accelerate or decelerate the motor by using the signal inputted from the RFID unit and when an obstacle is detected using the signal inputted from the ultrasonic sensor unit And sends a signal to the motor control to stop the motor.

The method according to claim 1,
And an RF transmitting and receiving unit connected to the main control unit and capable of receiving the driving information from the remote control and transmitting the point on the magnetic tape on which the transportation vehicle is located and the main control unit is configured to transmit the driving information input from the RF receiver to the motor control unit, .