JPH05157575A - 車両用ナビゲーション装置における現在位置補正方法 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置における現在位置補正方法Info
- Publication number
- JPH05157575A JPH05157575A JP34867491A JP34867491A JPH05157575A JP H05157575 A JPH05157575 A JP H05157575A JP 34867491 A JP34867491 A JP 34867491A JP 34867491 A JP34867491 A JP 34867491A JP H05157575 A JPH05157575 A JP H05157575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- current position
- highway
- road
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の現在位置を知る手掛かりとなるセン
サからの出力が不充分な場合であっても、高速道路上を
走行している場合には、車両の現在位置を正確にマッチ
ングできるようにするとと。 【構成】 道路地図データベース中の高速道路とそれ以
外の道路とを制限速度により分けておき、車両が一定時
間以上前に高速道路以外の道路の最高制限速度より速い
速度で走行している場合には、車両の現在位置を最も近
い高速道路上の点にマッチングさせる。
サからの出力が不充分な場合であっても、高速道路上を
走行している場合には、車両の現在位置を正確にマッチ
ングできるようにするとと。 【構成】 道路地図データベース中の高速道路とそれ以
外の道路とを制限速度により分けておき、車両が一定時
間以上前に高速道路以外の道路の最高制限速度より速い
速度で走行している場合には、車両の現在位置を最も近
い高速道路上の点にマッチングさせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用ナビゲーション
装置において使用されている車両の現在位置を示すデー
タを、より正確なデータとするための、現在位置補正方
法に関するものである。
装置において使用されている車両の現在位置を示すデー
タを、より正確なデータとするための、現在位置補正方
法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、デイジタル化された道路地図デー
タベースをメモリに格納しておき、適宜の手段で得た車
両の現在位置情報を基にして、所要の目的地までの経路
案内等を行なうようにした車両用ナビゲーション装置が
種々開発されてきており、実用に供されている。ところ
で、この種の装置にあっては、メモリ容量等の関係か
ら、全ての地域についての詳細な道路地図データベース
を用意しておくことは、装置が大型化し、使用者に多大
な経済的負担を掛けることとなるので、特定地域につい
ての詳細なデータベースを有してはいるが、それに隣接
する地域については、それより粗い地図のデータベース
しか有していないのが一般的である。
タベースをメモリに格納しておき、適宜の手段で得た車
両の現在位置情報を基にして、所要の目的地までの経路
案内等を行なうようにした車両用ナビゲーション装置が
種々開発されてきており、実用に供されている。ところ
で、この種の装置にあっては、メモリ容量等の関係か
ら、全ての地域についての詳細な道路地図データベース
を用意しておくことは、装置が大型化し、使用者に多大
な経済的負担を掛けることとなるので、特定地域につい
ての詳細なデータベースを有してはいるが、それに隣接
する地域については、それより粗い地図のデータベース
しか有していないのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって、このよう
な装置において、粗い道路地図のデータベースに従って
車両の初期位置を設定すると、初期位置の設定の精度が
低くならざるを得ないため、詳細な道路地図に基づくデ
ータベースの用意されている特定地域に入った場合、装
置における車両表示位置と車両の実際の位置との間の差
が無視できなくなり、経路案内に支障を来すという問題
点を有していた。また、このような支障は、上記の理由
によるほか、現在位置を検出するためのセンサ等の出力
の誤差の累積によっても生じるものである。この種の誤
差は、例えば、人工衛星を利用した位置検知システム等
の高精度位置検出システムを利用して適宜に補正するこ
とが可能であるが、衛星までの見通しを維持することが
困難な場合があるために利用が制限されるほか、コスト
が高くなる等の別の問題を生じる。本発明の目的は、車
両の現在位置を知る手掛かりとなるセンサからの出力が
不充分な場合であっても、主要幹線道路である高速道路
上を走行している場合には、車両の現在位置を正確にマ
ッチングしうるようにした、車両用ナビゲーション装置
における現在位置補正方位を提供することにある。
な装置において、粗い道路地図のデータベースに従って
車両の初期位置を設定すると、初期位置の設定の精度が
低くならざるを得ないため、詳細な道路地図に基づくデ
ータベースの用意されている特定地域に入った場合、装
置における車両表示位置と車両の実際の位置との間の差
が無視できなくなり、経路案内に支障を来すという問題
点を有していた。また、このような支障は、上記の理由
によるほか、現在位置を検出するためのセンサ等の出力
の誤差の累積によっても生じるものである。この種の誤
差は、例えば、人工衛星を利用した位置検知システム等
の高精度位置検出システムを利用して適宜に補正するこ
とが可能であるが、衛星までの見通しを維持することが
困難な場合があるために利用が制限されるほか、コスト
が高くなる等の別の問題を生じる。本発明の目的は、車
両の現在位置を知る手掛かりとなるセンサからの出力が
不充分な場合であっても、主要幹線道路である高速道路
上を走行している場合には、車両の現在位置を正確にマ
ッチングしうるようにした、車両用ナビゲーション装置
における現在位置補正方位を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の特徴は、デイジタル化された道路地図データ
ベースを有し、車両の現在位置を知るために必要なセン
サからの出力に基づいて車両の現在位置を所定の地図上
に表示するようにした車両用ナビゲーション装置におけ
る現在位置補正方法において、前記道路地図データベー
ス中の高速道路とそれ以外の道路とを制限速度により分
けておき、車両が一定時間以上前に高速道路以外の道路
の最高制限速度より速い速度で走行している場合には、
車両の現在位置を最も近い高速道路上の点にマッチング
するようにした点にある。
の本発明の特徴は、デイジタル化された道路地図データ
ベースを有し、車両の現在位置を知るために必要なセン
サからの出力に基づいて車両の現在位置を所定の地図上
に表示するようにした車両用ナビゲーション装置におけ
る現在位置補正方法において、前記道路地図データベー
ス中の高速道路とそれ以外の道路とを制限速度により分
けておき、車両が一定時間以上前に高速道路以外の道路
の最高制限速度より速い速度で走行している場合には、
車両の現在位置を最も近い高速道路上の点にマッチング
するようにした点にある。
【０００５】
【作用】何らかの理由により、車両の現在表示位置と実
際の現在位置とが一致していない場合、車両が高速道路
を通行することにより、それ以外の道路の制限速度より
高い速度での走行が所定時間以上継続すると、自動的に
車両の現在位置が最も近い高速道路上にマッチングされ
る。
際の現在位置とが一致していない場合、車両が高速道路
を通行することにより、それ以外の道路の制限速度より
高い速度での走行が所定時間以上継続すると、自動的に
車両の現在位置が最も近い高速道路上にマッチングされ
る。
【０００６】
【実施例】以下、図面に示された一実施例を参照して本
発明を詳細に説明する。図１は本発明の方法により車両
の現在位置を補正するようにした車両用ナビゲーション
装置の一実施例を示すブロック図である。車両用ナビゲ
ーション装置１において、２は、図示しない車両の位置
及び進行方位を検出するため、例えば、ジャイロセン
サ、地磁気センサ、車輪速センサ等を含んで構成され
る、公知の構成の位置・方位検出器である。３はテンキ
ー装置を含む入力装置であり、車両の初期位置情報の入
力、目的地の入力、その他の必要なデータを演算ユニッ
ト４に入力するために使用される。５は、デイジタル化
された道路地図データベースが格納されている外部メモ
リであり、本実施例では、所定の特定域に関しては詳細
な道路地図に基づく通行可能な全道路のディジタル化デ
ータを含んでいる第１データベースと、その特定域に隣
接する一般区域における主要な道路のディジタル化デー
タを含んでいる第２データベースとが予めストアされて
いる。この外部メモリ５は、例えばＣＤ−ＲＯＭ等とす
ることができる。６は必要な案内情報等を表示するため
の表示部である。
発明を詳細に説明する。図１は本発明の方法により車両
の現在位置を補正するようにした車両用ナビゲーション
装置の一実施例を示すブロック図である。車両用ナビゲ
ーション装置１において、２は、図示しない車両の位置
及び進行方位を検出するため、例えば、ジャイロセン
サ、地磁気センサ、車輪速センサ等を含んで構成され
る、公知の構成の位置・方位検出器である。３はテンキ
ー装置を含む入力装置であり、車両の初期位置情報の入
力、目的地の入力、その他の必要なデータを演算ユニッ
ト４に入力するために使用される。５は、デイジタル化
された道路地図データベースが格納されている外部メモ
リであり、本実施例では、所定の特定域に関しては詳細
な道路地図に基づく通行可能な全道路のディジタル化デ
ータを含んでいる第１データベースと、その特定域に隣
接する一般区域における主要な道路のディジタル化デー
タを含んでいる第２データベースとが予めストアされて
いる。この外部メモリ５は、例えばＣＤ−ＲＯＭ等とす
ることができる。６は必要な案内情報等を表示するため
の表示部である。
【０００７】演算ユニット４は、中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）７、読出専用メモリ（ＲＯＭ）８、ランダムアク
セスメモリ（ＲＡＭ）９、インターフェイス１０及びこ
れらを相互接続するバス１１から構成される公知のマイ
クロコンピュータシステムであり、ＲＯＭ８内にストア
されているデータ処理プログラムに従って、そこに入力
されるデータの処理が行なわれ、車両の初期位置と目的
地とに関するデータに基づいてこれらの間の最適経路が
演算され、車両がこの最適経路に沿って目的地まで走行
できるように案内、誘導するナビゲーションシステムと
して機能する構成となっている。
ＰＵ）７、読出専用メモリ（ＲＯＭ）８、ランダムアク
セスメモリ（ＲＡＭ）９、インターフェイス１０及びこ
れらを相互接続するバス１１から構成される公知のマイ
クロコンピュータシステムであり、ＲＯＭ８内にストア
されているデータ処理プログラムに従って、そこに入力
されるデータの処理が行なわれ、車両の初期位置と目的
地とに関するデータに基づいてこれらの間の最適経路が
演算され、車両がこの最適経路に沿って目的地まで走行
できるように案内、誘導するナビゲーションシステムと
して機能する構成となっている。
【０００８】ＲＯＭ８にストアされているナビゲーショ
ンのためのデータ処理プログラム２０を示す図２のフロ
ーチャートを参照しながら、データ処理プログラム２０
について説明する。
ンのためのデータ処理プログラム２０を示す図２のフロ
ーチャートを参照しながら、データ処理プログラム２０
について説明する。
【０００９】データ処理プロクラム２０が起動される
と、先ずステップ２１で初期化が行なわれ、ステップ２
２において車両の初期位置を示すデータが入力装置３か
ら入力される。そしてステップ２３に入り、ここで必要
なデータが読み出され、ＲＡＭ９にストアされる。
と、先ずステップ２１で初期化が行なわれ、ステップ２
２において車両の初期位置を示すデータが入力装置３か
ら入力される。そしてステップ２３に入り、ここで必要
なデータが読み出され、ＲＡＭ９にストアされる。
【００１０】次のステップ２４では、ステップ２２、２
３で取り込んだデータに基づいて車両の現在位置が計算
され、ステップ２５に入る。ステップ２５ではステップ
２４での計算結果に基づいて、車両が特定域内にあるか
否かが判別される。車両が特定域内にあれば、ステップ
２５の判別結果はＹＥＳとなり、車両の位置が地図上の
道路以外の位置にあることになっている場合には、車両
の現在位置を最も近い道路上にマッチングさせる、公知
のマップマッチング処理を行なう第１マッチング処理ス
テップ２６に入る。
３で取り込んだデータに基づいて車両の現在位置が計算
され、ステップ２５に入る。ステップ２５ではステップ
２４での計算結果に基づいて、車両が特定域内にあるか
否かが判別される。車両が特定域内にあれば、ステップ
２５の判別結果はＹＥＳとなり、車両の位置が地図上の
道路以外の位置にあることになっている場合には、車両
の現在位置を最も近い道路上にマッチングさせる、公知
のマップマッチング処理を行なう第１マッチング処理ス
テップ２６に入る。
【００１１】しかる後、ステップ２７のナビゲーション
処理により、現在位置から所与の目的地までの最適経路
を検索し、検索された最適経路を走行するのに必要な案
内、誘導のためのナビゲーションデータが計算され、こ
のデータに従う経路案内表示がステップ２８で実行され
る。ステップ２８の実行が終了すると、ステップ２３に
戻る。
処理により、現在位置から所与の目的地までの最適経路
を検索し、検索された最適経路を走行するのに必要な案
内、誘導のためのナビゲーションデータが計算され、こ
のデータに従う経路案内表示がステップ２８で実行され
る。ステップ２８の実行が終了すると、ステップ２３に
戻る。
【００１２】一方、ステップ２５において車両が特定域
以外の一般区域を走行していると判断されると、ステッ
プ２５の判別結果はＮＯとなり、ステップ２９に入り、
ここで、本発明の方法に従って、高速道路走行か否かが
判別される。高速道路走行であと判別された場合には、
最も近くの高速道路へ車両の現在位置をマッチングさせ
るための処理がステッップ２９で実行される。
以外の一般区域を走行していると判断されると、ステッ
プ２５の判別結果はＮＯとなり、ステップ２９に入り、
ここで、本発明の方法に従って、高速道路走行か否かが
判別される。高速道路走行であと判別された場合には、
最も近くの高速道路へ車両の現在位置をマッチングさせ
るための処理がステッップ２９で実行される。
【００１３】図３には、ステップ２９での処理のための
サブルーチンプログラムの詳細フローチャートが示され
ている。このサブルーチンプログラムに入ると、先ずス
テップ３１で位置・方位検出器２の作動がチェックされ
た後、ステップ３２に入り、ここで、車両の走行速度Ｖ
が時速８０Km以上であるか否かが判別される。車両の走
行速度データは位置・方位検出器２からの出力データを
利用して得るようにしてもよいし、または、車速センサ
を別途設け、車速センサからの出力に基づいて走行速度
データを得るように構成してもよい。Ｖ＜８０Km／ｈで
あると、ステップ３２の判別結果はＮＯとなり、ステッ
プ３５に入る。
サブルーチンプログラムの詳細フローチャートが示され
ている。このサブルーチンプログラムに入ると、先ずス
テップ３１で位置・方位検出器２の作動がチェックされ
た後、ステップ３２に入り、ここで、車両の走行速度Ｖ
が時速８０Km以上であるか否かが判別される。車両の走
行速度データは位置・方位検出器２からの出力データを
利用して得るようにしてもよいし、または、車速センサ
を別途設け、車速センサからの出力に基づいて走行速度
データを得るように構成してもよい。Ｖ＜８０Km／ｈで
あると、ステップ３２の判別結果はＮＯとなり、ステッ
プ３５に入る。
【００１４】ステップ３５では、第２データベースに基
づいて、高速道路以外の最も近い道路に車両の現在位置
をマッチングさせる処理が実行される。
づいて、高速道路以外の最も近い道路に車両の現在位置
をマッチングさせる処理が実行される。
【００１５】Ｖ≧８０Km／ｈでありステップ３２の判別
結果がＹＥＳであると、ステップ３２に入り、ここで、
８０Km／ｈでの走行が所定時間つづいているか否かの判
別が行なわれる。ステップ３３の判別結果がＮＯの場合
にはステップ３５に入るが、ステップ３３の判別結果が
ＹＥＳの場合には、ステップ３４に進み、ここで、車両
の現在位置が、その時最も近い高速道路にマッチングさ
れる。
結果がＹＥＳであると、ステップ３２に入り、ここで、
８０Km／ｈでの走行が所定時間つづいているか否かの判
別が行なわれる。ステップ３３の判別結果がＮＯの場合
にはステップ３５に入るが、ステップ３３の判別結果が
ＹＥＳの場合には、ステップ３４に進み、ここで、車両
の現在位置が、その時最も近い高速道路にマッチングさ
れる。
【００１６】ステップ３４又は３５のいずれかが実行さ
れると、このサブルーチングプログラムの実行は終了
し、プログラム２０に戻ることになる。
れると、このサブルーチングプログラムの実行は終了
し、プログラム２０に戻ることになる。
【００１７】図３のプログラムでは、車両の走行速度Ｖ
が８０Km／ｈ以上の状態が所定時間継続した場合に車両
が高速道路を走行していると判断し、車両の現在位置を
最も近くの高速道路上にマッチングさせる構成となって
いるが、車両が高速道路を走行しているか否かの判断
は、この実施例に開示された条件に限定されるものでは
ない。たとえばその時の車両の現在位置周辺の道路の制
限速度の最適値よりも速い走行速度で走行していること
を条件としてもよいし、または８０Km／ｈの代わりにも
っと大きな速度としてもよい。
が８０Km／ｈ以上の状態が所定時間継続した場合に車両
が高速道路を走行していると判断し、車両の現在位置を
最も近くの高速道路上にマッチングさせる構成となって
いるが、車両が高速道路を走行しているか否かの判断
は、この実施例に開示された条件に限定されるものでは
ない。たとえばその時の車両の現在位置周辺の道路の制
限速度の最適値よりも速い走行速度で走行していること
を条件としてもよいし、または８０Km／ｈの代わりにも
っと大きな速度としてもよい。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、車両の現在位置を知る
ためのセンサ出力が不充分な場合、又はその他の理由に
よって、車両の現在位置と表示位置との差が大きくなっ
ている場合、道路地図データベースの精度が低くても、
車両の走行速度をチェックすることにより、高速道路走
行に入った場合に車両の現在位置の補正を低コストで簡
単且つ確実に行なうことができる。したがって、地図デ
ータベース内に少なくとも高速道路とそれ以外の道路に
ついての制限速度による道路分類情報を持つことによ
り、利用度の高い都市部の詳細地図があれば途中の経路
の地図情報が粗くても、充分ナビゲーション装置として
の機能を果たすことができ、地図データベースのための
記憶媒体の容量を節約することができる。
ためのセンサ出力が不充分な場合、又はその他の理由に
よって、車両の現在位置と表示位置との差が大きくなっ
ている場合、道路地図データベースの精度が低くても、
車両の走行速度をチェックすることにより、高速道路走
行に入った場合に車両の現在位置の補正を低コストで簡
単且つ確実に行なうことができる。したがって、地図デ
ータベース内に少なくとも高速道路とそれ以外の道路に
ついての制限速度による道路分類情報を持つことによ
り、利用度の高い都市部の詳細地図があれば途中の経路
の地図情報が粗くても、充分ナビゲーション装置として
の機能を果たすことができ、地図データベースのための
記憶媒体の容量を節約することができる。
【図１】本発明の方法を実施するための車両用ナビゲー
ション装置の一実施例を示すブロック図。
ション装置の一実施例を示すブロック図。
【図２】図１の装置のナビゲーション用データ処理プロ
グラムを示すフローチャート。
グラムを示すフローチャート。
【図３】図２の高速道路上へのマッチング処理のための
サブルーチンプログラムを示すフローチャート。
サブルーチンプログラムを示すフローチャート。
１ 車両用ナビゲーション装置 ２ 位置・方位検出器 ４ 演算ユニット ５ 外部メモリ ６ 表示部
Claims (1)
- 【請求項１】 デイジタル化された道路地図データベー
スを有し、車両の現在位置を知るために必要なセンサか
らの出力に基づいて車両の現在位置を所定の地図上に表
示するようにした車両用ナビゲーション装置における現
在位置補正方法において、前記道路地図データベース中
の高速道路とそれ以外の道路とを制限速度により分けて
おき、車両が一定時間以上前記高速道路以外の道路の最
高制限速度より速い速度で走行している場合には、車両
の現在位置を最も近い高速道路上の点にマッチングする
ようにしたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置
における現在位置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34867491A JPH05157575A (ja) | 1991-12-07 | 1991-12-07 | 車両用ナビゲーション装置における現在位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34867491A JPH05157575A (ja) | 1991-12-07 | 1991-12-07 | 車両用ナビゲーション装置における現在位置補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05157575A true JPH05157575A (ja) | 1993-06-22 |
Family
ID=18398598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34867491A Pending JPH05157575A (ja) | 1991-12-07 | 1991-12-07 | 車両用ナビゲーション装置における現在位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05157575A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017130398A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | ボルボ トラック コーポレーション | 道路区分推定装置及び道路区分推定方法 |
-
1991
- 1991-12-07 JP JP34867491A patent/JPH05157575A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017130398A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | ボルボ トラック コーポレーション | 道路区分推定装置及び道路区分推定方法 |
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