JPH0515578B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0515578B2 JPH0515578B2 JP9533884A JP9533884A JPH0515578B2 JP H0515578 B2 JPH0515578 B2 JP H0515578B2 JP 9533884 A JP9533884 A JP 9533884A JP 9533884 A JP9533884 A JP 9533884A JP H0515578 B2 JPH0515578 B2 JP H0515578B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tunnel
- pattern
- vehicle
- control signal
- video
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 101100325756 Arabidopsis thaliana BAM5 gene Proteins 0.000 description 5
- 101150046378 RAM1 gene Proteins 0.000 description 5
- 101100476489 Rattus norvegicus Slc20a2 gene Proteins 0.000 description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 5
- DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M Ilexoside XXIX Chemical compound C[C@@H]1CC[C@@]2(CC[C@@]3(C(=CC[C@H]4[C@]3(CC[C@@H]5[C@@]4(CC[C@@H](C5(C)C)OS(=O)(=O)[O-])C)C)[C@@H]2[C@]1(C)O)C)C(=O)O[C@H]6[C@@H]([C@H]([C@@H]([C@H](O6)CO)O)O)O.[Na+] DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 229910052708 sodium Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000011734 sodium Substances 0.000 description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
- B60Q1/1415—Dimming circuits
- B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
- B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
- B60Q2300/33—Driving situation
- B60Q2300/337—Tunnels or bridges
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、車両がトンネルに侵入するのを事前
に予測し、車両に搭載された各装置をトンネル走
行状態に適した状態に切替える装置に関する。本
発明はたとえば自動車等の内外気切替え装置をト
ンネルに侵入前に内気側に切替えることができ、
自動車の快適な運転を達成することができる。
に予測し、車両に搭載された各装置をトンネル走
行状態に適した状態に切替える装置に関する。本
発明はたとえば自動車等の内外気切替え装置をト
ンネルに侵入前に内気側に切替えることができ、
自動車の快適な運転を達成することができる。
［従来の技術］
トンネル内は、車の排気ガスのために、空気が
汚染されている。従つてトンネルに侵入した場合
には、窓を閉めたり、空調装置の内外気切替え装
置を内気側に切替えたりしている。又その他、ト
ンネル侵入時には、前照灯を点灯したり、ラジオ
を所定の周波数にセツトしたりしている。これら
の操作は通常手操作によつて行なわれているため
運転者にとつて煩わしいものである。この様な欠
点を改良するため、自動車の屋根の上方の障害物
を検出する超音波センサ又は、ナトリウムランプ
に感応する波長選択性のある光センサを用いてト
ンネルに侵入したことを判定し、各種のアクチユ
ーエータをトンネル走行に適した状態に自動的に
制御する装置が知られている。然しながら、車両
がトンネルに侵入した後に、外気を遮断したり、
全照灯を点灯したり、ラジオを所定の周波数に設
定したりするのでは、すでに手遅れである場合が
多く、運転者にとつて快適な運転を図るのに不適
切なものである。従つてトンネルに侵入すること
を事前に予測できれば、その時に、事前に各種の
アクチユエータをトンネル走行状態に切替えるこ
とが望ましい。
汚染されている。従つてトンネルに侵入した場合
には、窓を閉めたり、空調装置の内外気切替え装
置を内気側に切替えたりしている。又その他、ト
ンネル侵入時には、前照灯を点灯したり、ラジオ
を所定の周波数にセツトしたりしている。これら
の操作は通常手操作によつて行なわれているため
運転者にとつて煩わしいものである。この様な欠
点を改良するため、自動車の屋根の上方の障害物
を検出する超音波センサ又は、ナトリウムランプ
に感応する波長選択性のある光センサを用いてト
ンネルに侵入したことを判定し、各種のアクチユ
ーエータをトンネル走行に適した状態に自動的に
制御する装置が知られている。然しながら、車両
がトンネルに侵入した後に、外気を遮断したり、
全照灯を点灯したり、ラジオを所定の周波数に設
定したりするのでは、すでに手遅れである場合が
多く、運転者にとつて快適な運転を図るのに不適
切なものである。従つてトンネルに侵入すること
を事前に予測できれば、その時に、事前に各種の
アクチユエータをトンネル走行状態に切替えるこ
とが望ましい。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明は上記の欠点を改良するために成された
ものであり、トンネルへ侵入前に行う各種の操作
の煩わしさを改善し、トンネル走行に適した状態
に切替えるタイミングの遅れのために生じる各種
の不便さを解消しようとするものである。
ものであり、トンネルへ侵入前に行う各種の操作
の煩わしさを改善し、トンネル走行に適した状態
に切替えるタイミングの遅れのために生じる各種
の不便さを解消しようとするものである。
［問題点を解決するための手段］
本発明は、車両の前方の光景を検出する映像検
出器と、 該映像検出器の出力する映像信号をサンプリン
グしデイジタル化して記憶する映像信号処理装置
と、 該映像信号処理装置に記憶された映像パターン
からトンネルパターを判別するパターン認識装置
と、 該パターン認識装置によつて、トンネルパター
ンが判別された時は、車両に搭載されたアクチユ
ーエータをトンネル走行状態に切替る制御信号を
出力する制御信号出力装置とから成る車両用対ト
ンネル事前制御装置である。
出器と、 該映像検出器の出力する映像信号をサンプリン
グしデイジタル化して記憶する映像信号処理装置
と、 該映像信号処理装置に記憶された映像パターン
からトンネルパターを判別するパターン認識装置
と、 該パターン認識装置によつて、トンネルパター
ンが判別された時は、車両に搭載されたアクチユ
ーエータをトンネル走行状態に切替る制御信号を
出力する制御信号出力装置とから成る車両用対ト
ンネル事前制御装置である。
ここで、車両の前方の光景を検出する映像検出
器とは、レンズ、光を導くフアイバーケーブル、
その映像を電気信号に変換する撮像管、CCD等
の固体イメージセンサ等の結合せ装置をいう。映
像検出器によつて検出された映像信号は、映像信
号処理装置により、サンプリングされ、デイジタ
ル化されて、その映像の輝度が記憶される。デイ
ジタル化された映像はパターン認識装置によつ
て、トンネルのパターンか否かを判別される。パ
ターン認識装置を例えば予めトンネルパターンを
記憶した記憶装置から基準となるトンネルパター
ンを取り出し、測定された映像パターンと比較す
ることによつてパターン認識を行なうものであ
る。具体的には、検出された映像パターンは、相
対輝度のパターンに変換されるのが望ましい。そ
の相対輝度パターンにおいて所定の基準トンネル
パターンと比較される。また相対輝度パターン
は、さらに簡略化するため、明暗２値レベルに変
化されても良い。このとき、基準パターンも２値
化されている。さらに、相対輝度パターンは、パ
ターン面積が所定値となる様に正規化の処理を行
うのが望ましい。更には、トンネルパターンは昼
間時と夜間時において相違するので、昼間、夜間
の２種類の基準パターンを設けるのが望ましい。
器とは、レンズ、光を導くフアイバーケーブル、
その映像を電気信号に変換する撮像管、CCD等
の固体イメージセンサ等の結合せ装置をいう。映
像検出器によつて検出された映像信号は、映像信
号処理装置により、サンプリングされ、デイジタ
ル化されて、その映像の輝度が記憶される。デイ
ジタル化された映像はパターン認識装置によつ
て、トンネルのパターンか否かを判別される。パ
ターン認識装置を例えば予めトンネルパターンを
記憶した記憶装置から基準となるトンネルパター
ンを取り出し、測定された映像パターンと比較す
ることによつてパターン認識を行なうものであ
る。具体的には、検出された映像パターンは、相
対輝度のパターンに変換されるのが望ましい。そ
の相対輝度パターンにおいて所定の基準トンネル
パターンと比較される。また相対輝度パターン
は、さらに簡略化するため、明暗２値レベルに変
化されても良い。このとき、基準パターンも２値
化されている。さらに、相対輝度パターンは、パ
ターン面積が所定値となる様に正規化の処理を行
うのが望ましい。更には、トンネルパターンは昼
間時と夜間時において相違するので、昼間、夜間
の２種類の基準パターンを設けるのが望ましい。
制御信号出力装置は前記パターン認識装置によ
りトンネルパターンであると判別された時に車両
に搭載されたアクチユーエータをトンネル走行状
態に切替える信号を出力する。このアクチユーエ
ータとは例えば空調装置の内外切替え装置、パワ
ーウインドウ、前照灯、ラジオ等である。この制
御信号は前記トンネルパターンが認識された後、
所定の時間継続して出力するのが望ましい。即
ち、映像パターンはトンネルに近づくに伴つて検
出角度等によりその形状が変化することがあるた
め、一度トンネルパターンであると判定されたに
もかかわらず、基準トンネルパターンと非類似で
あると再判定され、トンネル侵入前にトンネル検
出が解除されるおそれがあるからである。又、前
記所定の時間の代わりに、車両の走行距離を測定
する装置を設けて車両が一定距離を走行する間、
前記制御信号を出力するようにしてもよい。更に
望ましい実施態様としては、トンネルセンサを設
け、トンネルセンサからの信号がトンネル外走行
状態を示すときに、前記制御信号の出力を停止す
るようにするのが望ましい。即ち、トンネルであ
ると判定された後一定時間、又は一定距離走行す
る間、トンネル走行状態にアクチユエータを切替
る信号を出力する。この間に車両は、トンネル内
に侵入する。トンネル侵入後は、トンネルセンサ
によつてアクチユエータを制御する。従つて、車
両がトンネルを脱出した時は、トンネルセンサに
よつて、そのことが検出されるので、トンネル外
走行状態にアクチユーエータを切替えることがで
きる。このようにすれば、トンネルの長短による
誤動作を防止することができる。上記トンネルセ
ンサには、車両の上部の障害物を検出する超音波
センサ、トンネル内に設けられたナトリウムラン
プの特定波長を検出する光センサ等を用いること
ができる。
りトンネルパターンであると判別された時に車両
に搭載されたアクチユーエータをトンネル走行状
態に切替える信号を出力する。このアクチユーエ
ータとは例えば空調装置の内外切替え装置、パワ
ーウインドウ、前照灯、ラジオ等である。この制
御信号は前記トンネルパターンが認識された後、
所定の時間継続して出力するのが望ましい。即
ち、映像パターンはトンネルに近づくに伴つて検
出角度等によりその形状が変化することがあるた
め、一度トンネルパターンであると判定されたに
もかかわらず、基準トンネルパターンと非類似で
あると再判定され、トンネル侵入前にトンネル検
出が解除されるおそれがあるからである。又、前
記所定の時間の代わりに、車両の走行距離を測定
する装置を設けて車両が一定距離を走行する間、
前記制御信号を出力するようにしてもよい。更に
望ましい実施態様としては、トンネルセンサを設
け、トンネルセンサからの信号がトンネル外走行
状態を示すときに、前記制御信号の出力を停止す
るようにするのが望ましい。即ち、トンネルであ
ると判定された後一定時間、又は一定距離走行す
る間、トンネル走行状態にアクチユエータを切替
る信号を出力する。この間に車両は、トンネル内
に侵入する。トンネル侵入後は、トンネルセンサ
によつてアクチユエータを制御する。従つて、車
両がトンネルを脱出した時は、トンネルセンサに
よつて、そのことが検出されるので、トンネル外
走行状態にアクチユーエータを切替えることがで
きる。このようにすれば、トンネルの長短による
誤動作を防止することができる。上記トンネルセ
ンサには、車両の上部の障害物を検出する超音波
センサ、トンネル内に設けられたナトリウムラン
プの特定波長を検出する光センサ等を用いること
ができる。
［実施例］
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて詳述
する。第１図は、本発明の具体的な一実施例に係
る制御装置の構成を示したブロツクダイヤグラム
である。映像検出器は車両前方の反射光を収光す
るレンズ１１、それによつて収光された光を導く
ガラスフアイバ１２、その光を受光するCCDか
ら成るイメージセンサ１３、映像信号を取り出す
レジスタ１４、イメージセンサ１３を操作する操
作信号発生器１５及び映像信号を増幅する増幅器
１６とからなる。
する。第１図は、本発明の具体的な一実施例に係
る制御装置の構成を示したブロツクダイヤグラム
である。映像検出器は車両前方の反射光を収光す
るレンズ１１、それによつて収光された光を導く
ガラスフアイバ１２、その光を受光するCCDか
ら成るイメージセンサ１３、映像信号を取り出す
レジスタ１４、イメージセンサ１３を操作する操
作信号発生器１５及び映像信号を増幅する増幅器
１６とからなる。
映像信号処理装置は各種のタイミング信号を発
生するタイミング信号発生回路２１と、増幅器１
６から出力される映像信号をタイミング信号発生
回路２１からの信号に基づいてサンプリングし、
デイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２２と、
Ａ／Ｄ変換器２２の出力信号を記憶する記憶装置
２４，２５（RAM0、RAM1）と、その記憶装
置を選択するゲート制御回路２３とから成立つて
いる。
生するタイミング信号発生回路２１と、増幅器１
６から出力される映像信号をタイミング信号発生
回路２１からの信号に基づいてサンプリングし、
デイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２２と、
Ａ／Ｄ変換器２２の出力信号を記憶する記憶装置
２４，２５（RAM0、RAM1）と、その記憶装
置を選択するゲート制御回路２３とから成立つて
いる。
パターン認識装置はコンピユータ装置により実
現した。即ち、CPU３１と記憶装置３２とその
記憶装置上に記憶されたソフトウエアによつて実
現されている。又、制御信号出力装置は同じくコ
ンピユータ上のソフトウエアによつて実現でき、
本実施例では更に車速センサ４１、車体上部の障
害物を検出する超音波センサ４２を有し、それら
はCPU３１に接続されている。CPU３１の出力
は内外気切替器５１、前照灯スイツチ５２、パワ
ーウインドウスイツチ５３に接続されている。
現した。即ち、CPU３１と記憶装置３２とその
記憶装置上に記憶されたソフトウエアによつて実
現されている。又、制御信号出力装置は同じくコ
ンピユータ上のソフトウエアによつて実現でき、
本実施例では更に車速センサ４１、車体上部の障
害物を検出する超音波センサ４２を有し、それら
はCPU３１に接続されている。CPU３１の出力
は内外気切替器５１、前照灯スイツチ５２、パワ
ーウインドウスイツチ５３に接続されている。
第２図は本実施例装置において、使用されたコ
ンピユータの処理を示すフローチヤートである。
本実施例装置の作用を、そのフローチヤートに従
つて説明する。CPU３１は、ステツプ100から実
行を開始し、各種の初期セツトを行なう。特にパ
ラメータＦをリセツトする。パラメータＦは記憶
装置２４、又は２５を選択するためのパラメータ
である。ステツプ102で映像信号処理装置を駆動
する。この場合には映像信号は、RAM0に記憶
する。記憶装置としてRAM0及びRAM1、２つ
の分割領域用いたのは、映像信号の取り込みに時
間がかかるためにバツフア作用を持たせるためで
ある。CPU３１から制御信号Ｖ１が出力される
と、タイミング信号発生回路２１は駆動され、そ
れらから出力される水平同期信号に同期して信号
発生器１５は、イメージセンサ１３を走査して映
像信号Ｖ２を取り出す。映像信号Ｖ２を増幅器１
６によつて増幅された後、Ａ／Ｄコンバータ２２
に入力する。Ａ／Ｄコンバータ２２はタイミング
信号発生回路２１からの出力信号Ｖ３に同期して
映像信号をサンプリングしてデシタル化する。タ
イミング信号発生回路２１からの出力信号Ｖ３は
走査信号発生器１５から出力される走査信号と同
期している。又その出力信号Ｖ３はアドレスカウ
ンタ２６及び２７に入力し、それぞれアドレスカ
ウンタの値を更新する。アドレスカウンタは
RAMのアドレスを指定するものである。又CPU
３１からの信号Ｖ１はゲート制御回路２３に入力
し、ゲート制御回路２３は、その信号が１つ入力
されるごとに、記憶装置２４，２５を交互に切替
えて選択する。このようにして、ステツプ104に
おいて、その記憶装置２４（RAM0）の有する
ステータスレジスタを読み取り、レデイ状態にな
つたかを判断し、全ての映像信号が入力されてい
るかが判定できる。ステツプ106では、次の映像
信号を読み取りRAM1に記憶する。次にステツ
プ108でRAM0上の映像パターンに基づき最大輝
度1Mを検出する。そしてステツプ110で最大輝度
を１として映像パターンを相対輝度に変換する。
相対輝度に変換するのは背景の明度によるパター
ン認識の誤差を少なくするためである。更にステ
ツプ112において、相対輝度パターンを一定のレ
ベルを基準とし、明暗２つの状態に２値化する。
次にステツプ114で、その２値化されたパターン
と第３図ａに示すような基準となるトンネルパタ
ーンと比較する。この基準ネルパターンは、第３
図ａの７０の部分を暗部とするものである。この
基準トンネルパターンとの比較は、測定された映
像パターンの暗部の面積を、基準トンネルパター
ン７０の面積と等しくなるように、映像パターン
を正規化して行う。両パターンの比較により、相
関度が一定範囲になる場合にトンネルパターンと
認識する。ステツプ116でトンネルであると判定
された場合には、トンネル走行状態へ切替走査を
するためのステツプへ移行する。そうでない場合
には、ステツプ118に移り、第２基準トンネルパ
ターンと比較する。即ち、ステツプ114では、昼
間のトンネルパターンと比較するものであり、ス
テツプ118では夜間のトンネルパターンと比較す
るものである。第３図ｂに示すように昼間におい
ては、受光量はトンネル部分において小さくなる
ような特性を示す。然しながら夜間においては、
第３図ｃに示すように、トンネル内部の照明澄で
あるナトリウムランプのためにトンネル部分が明
るくなり、逆に背景が暗くなる。従つて夜間のト
ンネルパターンを第２トンネルパターンとして準
備しておく必要がある。ステツプ118で上記と同
様な手法でパターン認識を行なつた後、トンネル
であると判定された場合にはステツプ122に移行
する。即ち、ステツプ122では各種のアクチユー
エータをトンネル走行状態に作動させるための制
御信号Ｖ４を出力する。ここでは、内外気切替え
装置を内気側に切替え、前照灯を点灯し、パワー
ウインドウを作動してウインドウを閉じる。次に
ステツプ124に移り、車速センサ４１から速度を
読み取り、ステツプ126でその速度を一定時間ご
とに累積し走行距離を求める。ステツプ128で走
行距離Ｌが所定の値PLに達したかが、判定され
る。達しない場合にはステツプ130で一定時間ウ
エイトした後、ステツプ124に移り同様な処理を
繰り返す。ステツプ128でＬがLPに等しくなつた
時には、ステツプ132に移行する。ステツプ132で
は超音波センサ４２からの信号を入力し、ステツ
プ134でトンネルであると判定された場合には、
ステツプ136でｔ秒ウエイトした後、同様なる処
理を繰り返す。即ち、トンネル内であることが検
出されている間は、制御信号Ｖ４を保持すること
になる。トンネルでない場合には即ち、トンネル
を脱出した時は、ステツプ138に移り、制御信号
Ｖ４をオフにする。
ンピユータの処理を示すフローチヤートである。
本実施例装置の作用を、そのフローチヤートに従
つて説明する。CPU３１は、ステツプ100から実
行を開始し、各種の初期セツトを行なう。特にパ
ラメータＦをリセツトする。パラメータＦは記憶
装置２４、又は２５を選択するためのパラメータ
である。ステツプ102で映像信号処理装置を駆動
する。この場合には映像信号は、RAM0に記憶
する。記憶装置としてRAM0及びRAM1、２つ
の分割領域用いたのは、映像信号の取り込みに時
間がかかるためにバツフア作用を持たせるためで
ある。CPU３１から制御信号Ｖ１が出力される
と、タイミング信号発生回路２１は駆動され、そ
れらから出力される水平同期信号に同期して信号
発生器１５は、イメージセンサ１３を走査して映
像信号Ｖ２を取り出す。映像信号Ｖ２を増幅器１
６によつて増幅された後、Ａ／Ｄコンバータ２２
に入力する。Ａ／Ｄコンバータ２２はタイミング
信号発生回路２１からの出力信号Ｖ３に同期して
映像信号をサンプリングしてデシタル化する。タ
イミング信号発生回路２１からの出力信号Ｖ３は
走査信号発生器１５から出力される走査信号と同
期している。又その出力信号Ｖ３はアドレスカウ
ンタ２６及び２７に入力し、それぞれアドレスカ
ウンタの値を更新する。アドレスカウンタは
RAMのアドレスを指定するものである。又CPU
３１からの信号Ｖ１はゲート制御回路２３に入力
し、ゲート制御回路２３は、その信号が１つ入力
されるごとに、記憶装置２４，２５を交互に切替
えて選択する。このようにして、ステツプ104に
おいて、その記憶装置２４（RAM0）の有する
ステータスレジスタを読み取り、レデイ状態にな
つたかを判断し、全ての映像信号が入力されてい
るかが判定できる。ステツプ106では、次の映像
信号を読み取りRAM1に記憶する。次にステツ
プ108でRAM0上の映像パターンに基づき最大輝
度1Mを検出する。そしてステツプ110で最大輝度
を１として映像パターンを相対輝度に変換する。
相対輝度に変換するのは背景の明度によるパター
ン認識の誤差を少なくするためである。更にステ
ツプ112において、相対輝度パターンを一定のレ
ベルを基準とし、明暗２つの状態に２値化する。
次にステツプ114で、その２値化されたパターン
と第３図ａに示すような基準となるトンネルパタ
ーンと比較する。この基準ネルパターンは、第３
図ａの７０の部分を暗部とするものである。この
基準トンネルパターンとの比較は、測定された映
像パターンの暗部の面積を、基準トンネルパター
ン７０の面積と等しくなるように、映像パターン
を正規化して行う。両パターンの比較により、相
関度が一定範囲になる場合にトンネルパターンと
認識する。ステツプ116でトンネルであると判定
された場合には、トンネル走行状態へ切替走査を
するためのステツプへ移行する。そうでない場合
には、ステツプ118に移り、第２基準トンネルパ
ターンと比較する。即ち、ステツプ114では、昼
間のトンネルパターンと比較するものであり、ス
テツプ118では夜間のトンネルパターンと比較す
るものである。第３図ｂに示すように昼間におい
ては、受光量はトンネル部分において小さくなる
ような特性を示す。然しながら夜間においては、
第３図ｃに示すように、トンネル内部の照明澄で
あるナトリウムランプのためにトンネル部分が明
るくなり、逆に背景が暗くなる。従つて夜間のト
ンネルパターンを第２トンネルパターンとして準
備しておく必要がある。ステツプ118で上記と同
様な手法でパターン認識を行なつた後、トンネル
であると判定された場合にはステツプ122に移行
する。即ち、ステツプ122では各種のアクチユー
エータをトンネル走行状態に作動させるための制
御信号Ｖ４を出力する。ここでは、内外気切替え
装置を内気側に切替え、前照灯を点灯し、パワー
ウインドウを作動してウインドウを閉じる。次に
ステツプ124に移り、車速センサ４１から速度を
読み取り、ステツプ126でその速度を一定時間ご
とに累積し走行距離を求める。ステツプ128で走
行距離Ｌが所定の値PLに達したかが、判定され
る。達しない場合にはステツプ130で一定時間ウ
エイトした後、ステツプ124に移り同様な処理を
繰り返す。ステツプ128でＬがLPに等しくなつた
時には、ステツプ132に移行する。ステツプ132で
は超音波センサ４２からの信号を入力し、ステツ
プ134でトンネルであると判定された場合には、
ステツプ136でｔ秒ウエイトした後、同様なる処
理を繰り返す。即ち、トンネル内であることが検
出されている間は、制御信号Ｖ４を保持すること
になる。トンネルでない場合には即ち、トンネル
を脱出した時は、ステツプ138に移り、制御信号
Ｖ４をオフにする。
この結果、各アクチユエータは、トンネル侵入
前の状態に復帰する。ステツプ116又は120におい
てパターン認識の結果、トンネルでないと判定さ
れた場合には、ステツプ140に移り、次の映像信
号の取り込みを行なう。即ち、Ｆが０である場合
には、ステツプ142に移り、RAM0に映像信号を
取り込む。そしてステツプ144でＦの値で設定し
た後、ステツプ150に移り、RAM1がレデイであ
るか否かを判定し、レデイである場合にはステツ
プ108に戻つて次の映像パターンの処理を行なう
ことになる。又ステツプ140でＦが１の場合には
146に移り、RAM１に映像信号を記憶する。そ
して以下同様な処理を行なう。即ち、このステツ
プ142及び146はバツフア作用を待たせ、記憶領域
に映像信号を取込む作動と、CPU３１による映
像パターンの処理とを同時に行うためのステツプ
である。上記実施例では、昼間と、夜間のトンネ
ルパターンを連続して判定しているが、昼夜を検
出する光センサを用いて、その信号に応じて、い
ずれか１の基準トンネルパターンと比較するよう
にしてもよい。
前の状態に復帰する。ステツプ116又は120におい
てパターン認識の結果、トンネルでないと判定さ
れた場合には、ステツプ140に移り、次の映像信
号の取り込みを行なう。即ち、Ｆが０である場合
には、ステツプ142に移り、RAM0に映像信号を
取り込む。そしてステツプ144でＦの値で設定し
た後、ステツプ150に移り、RAM1がレデイであ
るか否かを判定し、レデイである場合にはステツ
プ108に戻つて次の映像パターンの処理を行なう
ことになる。又ステツプ140でＦが１の場合には
146に移り、RAM１に映像信号を記憶する。そ
して以下同様な処理を行なう。即ち、このステツ
プ142及び146はバツフア作用を待たせ、記憶領域
に映像信号を取込む作動と、CPU３１による映
像パターンの処理とを同時に行うためのステツプ
である。上記実施例では、昼間と、夜間のトンネ
ルパターンを連続して判定しているが、昼夜を検
出する光センサを用いて、その信号に応じて、い
ずれか１の基準トンネルパターンと比較するよう
にしてもよい。
［発明の効果］
以上要するに本発明は、車両前方の映像を検出
して、この映像を解析して、トンネルに侵入する
ことを予め予測し、その予測結果に基づいてトン
ネル走行状態に適したように各種のアクチユーエ
ータを作動させるものである。従つて本発明装置
によれば、トンネル侵入前にトンネルが近づいた
ことが検出され、所定の制御が事前に自動的に行
なわれるので、運転者はトンネル侵入するに際し
て特別な操作をする必要がない。又トンネル侵入
前に所定の作動が行なわれるのでトンネル走行状
態への切替えが遅れることがなく走行を快適にす
る。
して、この映像を解析して、トンネルに侵入する
ことを予め予測し、その予測結果に基づいてトン
ネル走行状態に適したように各種のアクチユーエ
ータを作動させるものである。従つて本発明装置
によれば、トンネル侵入前にトンネルが近づいた
ことが検出され、所定の制御が事前に自動的に行
なわれるので、運転者はトンネル侵入するに際し
て特別な操作をする必要がない。又トンネル侵入
前に所定の作動が行なわれるのでトンネル走行状
態への切替えが遅れることがなく走行を快適にす
る。
第１図は本発明の具体的な一実施例に係る対ト
ンネル事前制御装置の具体的な構成を示したブロ
ツクダイヤグラムである。第２図は同実施例装置
において使用されたコンピユータの処理を示すフ
ローチヤートである。第３図は比較の基準となる
トンネルパターンの特性を示した図である。
ンネル事前制御装置の具体的な構成を示したブロ
ツクダイヤグラムである。第２図は同実施例装置
において使用されたコンピユータの処理を示すフ
ローチヤートである。第３図は比較の基準となる
トンネルパターンの特性を示した図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両の前方の光景を検出する映像検出器と、
該映像検出器の出力する映像信号をサンプリング
しデイジタル化して記憶する映像信号処理装置
と、 該映像信号処理装置に記憶された映像パターン
からトンネルパターンを判別するパターン認識装
置と、 該パターン認識装置によつて、トンネルパター
ンが判別された時は、車両に搭載されたアクチユ
ーエータをトンネル走行状態に切替る制御信号を
出力する制御信号出力装置とから成る車両用対ト
ンネル事前制御装置。 ２ 前記制御信号出力装置は、前記トンネルパタ
ーンの認識後所定時間継続して、前記制御信号を
出力するものである特許請求の範囲第１項記載の
車両用対トンネル事前制御装置。 ３ 前記制御信号出力装置は、車両の走行距離を
測定する装置を有し、前記トンネルパターン認識
後、車両が所定の距離走行する間、前記制御信号
を出力するものである特許請求の範囲第１項記載
の車両用対トンネル事前制御装置。 ４ 前記制御信号出力装置は、トンネルセンサを
有し、トンネルセンサからの信号が、トンネル外
走行状態を示す時、前記制御信号の出力を停止す
るものである特許請求の範囲第２項又は第３項記
載の車両用対トンネル事前制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9533884A JPS60240545A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 車両用対トンネル事前制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9533884A JPS60240545A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 車両用対トンネル事前制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60240545A JPS60240545A (ja) | 1985-11-29 |
| JPH0515578B2 true JPH0515578B2 (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=14134915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9533884A Granted JPS60240545A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 車両用対トンネル事前制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60240545A (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
| US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
| FR2711340A1 (fr) * | 1993-10-20 | 1995-04-28 | Guyot Yannick | Lanternerie autoréglable pour automobiles & autres applications. |
| US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
| DE59700293D1 (de) * | 1996-02-13 | 1999-09-02 | Marquardt Gmbh | Optischer sensor |
| US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
| DE19742093A1 (de) | 1997-09-24 | 1999-03-25 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Photoelektrisches Sensorarray |
| DE19743580B4 (de) * | 1997-10-02 | 2004-12-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Anordnung zur Ermittlung der Lichtverhältnisse in Front eines beweglichen Fahrzeuges, insbesondere vor einem Kraftfahrzeug |
| DE19744922C2 (de) | 1997-10-10 | 1999-12-09 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur Steuerung der Helligkeit einer Armaturenbeleuchtung eines Kraftfahrzeuges |
| WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| WO2004076234A1 (de) * | 2003-02-25 | 2004-09-10 | Daimlerchrysler Ag | Katadioptrische kamera für eine technische einrichtung, insbesondere ein kraftfahrzeug |
| US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
| FR2883818B1 (fr) | 2005-03-31 | 2008-09-12 | Valeo Vision Sa | Procede de detection anticipee d'une arrivee d'un vehicule automobile dans un secteur sombre |
| JP4776295B2 (ja) * | 2005-07-28 | 2011-09-21 | 富士通株式会社 | 走行路判定方法 |
| US7972045B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-07-05 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
| DE102007061658A1 (de) * | 2007-12-18 | 2009-06-25 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Klassifikation der Fahrzeugumgebung |
| JP4757932B2 (ja) * | 2009-06-23 | 2011-08-24 | アキュートロジック株式会社 | 車両用撮像装置の露出制御装置及び露出制御方法 |
| US9751454B2 (en) | 2016-01-29 | 2017-09-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Control of vehicle exterior lights based on vehicle location and/or planned route information |
| JP7009243B2 (ja) * | 2018-02-02 | 2022-01-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両窓制御システムおよび車両窓制御プログラム |
| JP7064805B2 (ja) * | 2018-02-02 | 2022-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両窓制御システムおよび車両窓制御プログラム |
| CN110682853A (zh) * | 2018-07-05 | 2020-01-14 | 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 | 车灯控制方法及车辆 |
-
1984
- 1984-05-11 JP JP9533884A patent/JPS60240545A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60240545A (ja) | 1985-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0515578B2 (ja) | ||
| EP1555157B1 (en) | Light control device for vehicle | |
| JP5375814B2 (ja) | 露出制御装置 | |
| US7415338B2 (en) | Apparatus for controlling auxiliary equipment of vehicle | |
| JP4433045B2 (ja) | 露出制御装置及び露出制御プログラム | |
| CN109229062B (zh) | 一种自动雨刮控制系统和方法 | |
| US20050178954A1 (en) | Optical sensor device | |
| US20100079072A1 (en) | Light apparatus control system for vehicle | |
| EP0513801B1 (en) | Distance measuring apparatus utilizing two-dimensional image | |
| JP2005219680A (ja) | ワイパ装置 | |
| KR100746159B1 (ko) | 차량 조명장치를 자동으로 스위칭하기 위한 장치 | |
| JP2008296759A (ja) | 情報処理装置および方法、並びにプログラム | |
| KR102004351B1 (ko) | 차량감응식 터널 조명 제어장치 | |
| JP2003030665A (ja) | 移動物体検知装置、移動物体検知方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラム | |
| JPH0552562A (ja) | 先行車追尾用車間距離検出装置 | |
| JPH09315210A (ja) | 車両灯制御方式、車両の安全制御方式、およびオートライトシステム | |
| JP5151814B2 (ja) | 走行区分帯検出装置及び走行区分帯検出装置用プログラム | |
| JPH05189694A (ja) | 車両検出装置 | |
| KR100402922B1 (ko) | 차량의 속도 측정방법 및 그것을 이용한 무인 과속단속카메라 | |
| JPH07175520A (ja) | 自動走行装置 | |
| US20040054454A1 (en) | Control device of auxiliary apparatus for vehicle | |
| KR20200044387A (ko) | 터널 자동 점멸 장치 | |
| KR102529736B1 (ko) | 차량의 오토라이트 제어 장치 및 방법 | |
| JPH07186828A (ja) | パネル表示部の照明制御方法 | |
| JP3929420B2 (ja) | 車両用光量検出装置及び車両用照明制御装置 |