JPH05146987A - 産業用ロボツトの停止装置 - Google Patents
産業用ロボツトの停止装置Info
- Publication number
- JPH05146987A JPH05146987A JP33593991A JP33593991A JPH05146987A JP H05146987 A JPH05146987 A JP H05146987A JP 33593991 A JP33593991 A JP 33593991A JP 33593991 A JP33593991 A JP 33593991A JP H05146987 A JPH05146987 A JP H05146987A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- limit switch
- signal
- stop
- signal line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットが動作範囲外に移動したとき動作す
るリミットスイッチのケーブルをロボット内に配線しな
いようにする。 【構成】 ロボットが動作範囲外に移動すると、リミッ
トスイッチ(2)が動作して、遮断素子(3)を動作させ、信
号線(4)を遮断する。これが遮断検出手段(5)で検出され
ると、制御装置(6)は停止信号を出力してロボットを停
止させる。エンコーダ(1)はロボットの移動中、常に検
出信号を出力しているから、この信号の中断により、遮
断素子(3)の動作は容易に検出可能である。
るリミットスイッチのケーブルをロボット内に配線しな
いようにする。 【構成】 ロボットが動作範囲外に移動すると、リミッ
トスイッチ(2)が動作して、遮断素子(3)を動作させ、信
号線(4)を遮断する。これが遮断検出手段(5)で検出され
ると、制御装置(6)は停止信号を出力してロボットを停
止させる。エンコーダ(1)はロボットの移動中、常に検
出信号を出力しているから、この信号の中断により、遮
断素子(3)の動作は容易に検出可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は産業用ロボットが動作
範囲外に移動したときにロボットを停止させる装置に関
するものである。
範囲外に移動したときにロボットを停止させる装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットにおいて、ロボッ
トが動作範囲外に移動した場合は、例えば特開昭６０−
１９３００５号公報に示されているように、各軸に設け
られたリミットスイッチにより、リミットスイッチの信
号線を遮断して、ロボットを停止させるようにしてい
る。
トが動作範囲外に移動した場合は、例えば特開昭６０−
１９３００５号公報に示されているように、各軸に設け
られたリミットスイッチにより、リミットスイッチの信
号線を遮断して、ロボットを停止させるようにしてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボットの停止装置では、リミットスイッチの信号
線を遮断してロボットを停止させるようにしているた
め、リミットスイッチのケーブルをロボット内に配線す
ることが必要であり、その分ロボット内に配線スペース
を確保しなければならないという問題点がある。
業用ロボットの停止装置では、リミットスイッチの信号
線を遮断してロボットを停止させるようにしているた
め、リミットスイッチのケーブルをロボット内に配線す
ることが必要であり、その分ロボット内に配線スペース
を確保しなければならないという問題点がある。
【０００４】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、リミットスイッチ用ケーブルを配線する
ことなく、リミットスイッチによりロボットを停止させ
ることができようにした産業用ロボットの停止装置を提
供することを目的とする。
されたもので、リミットスイッチ用ケーブルを配線する
ことなく、リミットスイッチによりロボットを停止させ
ることができようにした産業用ロボットの停止装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボットの停止装置は、リミットスイッチが動作すると、
エンコーダの信号線を遮断し、これを検出するとロボッ
トへの停止信号を出力するようにしたものである。
ボットの停止装置は、リミットスイッチが動作すると、
エンコーダの信号線を遮断し、これを検出するとロボッ
トへの停止信号を出力するようにしたものである。
【０００６】
【作用】この発明においては、リミットスイッチが動作
すると、エンコーダの信号線を遮断してロボットへの停
止信号を出力するようにしたため、リミットスイッチの
信号線はロボットへは接続されない。
すると、エンコーダの信号線を遮断してロボットへの停
止信号を出力するようにしたため、リミットスイッチの
信号線はロボットへは接続されない。
【０００７】
実施例１．図１はこの発明の一実施例を示す構成図であ
る。
る。
【０００８】図において、(1)はロボットの各軸に設け
られロボットの移動量を検出して絶対値データを出力す
るエンコーダ、(2)はロボットが動作範囲外に移動した
とき動作するリミットスイッチ、(3)はリミットスイッ
チ(2)が動作するとエンコーダ(1)に接続された絶対値デ
ータ用の信号線(4)を遮断する遮断素子、(5)は信号線
(4)の遮断を検出する遮断検出手段、(6)は遮断検出手段
(5)に接続されたロボット制御装置である。ただし、エ
ンコーダ(1)はインクリメンタル信号の発生機能も有す
るものである。
られロボットの移動量を検出して絶対値データを出力す
るエンコーダ、(2)はロボットが動作範囲外に移動した
とき動作するリミットスイッチ、(3)はリミットスイッ
チ(2)が動作するとエンコーダ(1)に接続された絶対値デ
ータ用の信号線(4)を遮断する遮断素子、(5)は信号線
(4)の遮断を検出する遮断検出手段、(6)は遮断検出手段
(5)に接続されたロボット制御装置である。ただし、エ
ンコーダ(1)はインクリメンタル信号の発生機能も有す
るものである。
【０００９】次に、この実施例の動作を説明する。ロボ
ットが動作範囲外に移動すると、リミットスイッチ(2)
が動作して、遮断素子(3)を動作させ、信号線(4)を遮断
する。信号線(4)の遮断は遮断検出手段(5)で検出され、
アラームが発生する。このアラームにより、制御装置
(6)は停止信号を出力してロボットを停止させる。な
お、エンコーダ(1)はロボットの移動中、常に検出信号
を出力しているから、この信号の中断により、遮断素子
(3)の動作は容易に検出可能である。
ットが動作範囲外に移動すると、リミットスイッチ(2)
が動作して、遮断素子(3)を動作させ、信号線(4)を遮断
する。信号線(4)の遮断は遮断検出手段(5)で検出され、
アラームが発生する。このアラームにより、制御装置
(6)は停止信号を出力してロボットを停止させる。な
お、エンコーダ(1)はロボットの移動中、常に検出信号
を出力しているから、この信号の中断により、遮断素子
(3)の動作は容易に検出可能である。
【００１０】また、ロボットがどちらの方向へ行き過ぎ
たかの判断は、上記インクリメンタル信号によるロボッ
トの現在位置から判断する。ロボットを復旧させる場合
には、スイッチ等を用いて信号線(4)の遮断検出を無効
にし、インクリメンタル信号を用いることにより、ロボ
ットを移動する。
たかの判断は、上記インクリメンタル信号によるロボッ
トの現在位置から判断する。ロボットを復旧させる場合
には、スイッチ等を用いて信号線(4)の遮断検出を無効
にし、インクリメンタル信号を用いることにより、ロボ
ットを移動する。
【００１１】実施例２．図２はこの発明の他の実施例を
示す構成図であり、実施例１と同様の部分は同一符号で
示す。
示す構成図であり、実施例１と同様の部分は同一符号で
示す。
【００１２】この実施例では、ロボットの移動方向に応
じて、＋側リミットスイッチ(2A)及び−側リミットスイ
ッチ(2B)が設けられ、エンコーダ(1)のＡ相に接続され
たインクリメンタル信号線(4A)及びＢ相に接続されたイ
ンクリメンタル信号線(4B)が配線されている。そして信
号線(4A)(4B)にはそれぞれ遮断素子(3A)(3B)が配置され
ている。
じて、＋側リミットスイッチ(2A)及び−側リミットスイ
ッチ(2B)が設けられ、エンコーダ(1)のＡ相に接続され
たインクリメンタル信号線(4A)及びＢ相に接続されたイ
ンクリメンタル信号線(4B)が配線されている。そして信
号線(4A)(4B)にはそれぞれ遮断素子(3A)(3B)が配置され
ている。
【００１３】すなわち、ロボットが動作範囲外に移動す
ると、＋側又は−側リミットスイッチ(2A)(2B)が動作
し、実施例１と同様に動作して、ロボットに停止信号が
与えられる。ロボットがどちらの方向へ行き過ぎている
かは、どちらのインクリメンタル信号線(4A)(4B)が遮断
されたかを検出して判断する。
ると、＋側又は−側リミットスイッチ(2A)(2B)が動作
し、実施例１と同様に動作して、ロボットに停止信号が
与えられる。ロボットがどちらの方向へ行き過ぎている
かは、どちらのインクリメンタル信号線(4A)(4B)が遮断
されたかを検出して判断する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、リミ
ットスイッチが動作すると、エンコーダの信号線を遮断
し、これを検出するとロボットへの停止信号を出力する
ようにしたので、リミットスイッチの信号線はロボット
へは接続されず、ロボット内に配線させるケーブル本数
を少なくして、ロボットを停止させることができる効果
がある。
ットスイッチが動作すると、エンコーダの信号線を遮断
し、これを検出するとロボットへの停止信号を出力する
ようにしたので、リミットスイッチの信号線はロボット
へは接続されず、ロボット内に配線させるケーブル本数
を少なくして、ロボットを停止させることができる効果
がある。
【図１】この発明の実施例１を示す構成図。
【図２】この発明の実施例２を示す構成図。
１ エンコーダ ２，２Ａ，２Ｂ リミットスイッチ ３，３Ａ，３Ｂ 遮断素子 ４，４Ａ，４Ｂ 信号線 ５ 遮断検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの移動量を検出するエンコーダ
と、上記ロボットが動作範囲外まで移動すると動作する
リミットスイッチと、このリミットスイッチが動作する
と上記エンコーダの信号線を遮断する遮断素子と、この
遮断素子が動作したことを検出すると上記ロボットへの
停止信号を出力する遮断検出手段とを備えてなる産業用
ロボットの停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33593991A JPH05146987A (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 産業用ロボツトの停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33593991A JPH05146987A (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 産業用ロボツトの停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05146987A true JPH05146987A (ja) | 1993-06-15 |
Family
ID=18294037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33593991A Pending JPH05146987A (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 産業用ロボツトの停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05146987A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103762521A (zh) * | 2014-02-21 | 2014-04-30 | 武汉大学 | 一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法 |
| KR20190006979A (ko) * | 2016-04-24 | 2019-01-21 | 프랜카 에미카 게엠바하 | 로봇 제어용 시스템 및 방법 |
-
1991
- 1991-11-27 JP JP33593991A patent/JPH05146987A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103762521A (zh) * | 2014-02-21 | 2014-04-30 | 武汉大学 | 一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法 |
| CN103762521B (zh) * | 2014-02-21 | 2016-03-16 | 武汉大学 | 一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法 |
| KR20190006979A (ko) * | 2016-04-24 | 2019-01-21 | 프랜카 에미카 게엠바하 | 로봇 제어용 시스템 및 방법 |
| JP2019514709A (ja) * | 2016-04-24 | 2019-06-06 | フランカ エミカ ゲーエムベーハーＦＲＡＮＫＡ ＥＭＩＫＡ ＧｍｂＨ | ロボット制御システムおよび方法 |
| US11059175B2 (en) | 2016-04-24 | 2021-07-13 | Franka Emika Gmbh | System and method for controlling a robot |
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