JPH05143150A - 作業ロボツトのツール先端位置ずれ補正装置 - Google Patents
作業ロボツトのツール先端位置ずれ補正装置Info
- Publication number
- JPH05143150A JPH05143150A JP30791691A JP30791691A JPH05143150A JP H05143150 A JPH05143150 A JP H05143150A JP 30791691 A JP30791691 A JP 30791691A JP 30791691 A JP30791691 A JP 30791691A JP H05143150 A JPH05143150 A JP H05143150A
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- Japan
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- tool
- tip
- tool tip
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- robot
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- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】作業ロボットのツール先端位置のずれを高速で
補正することにより作業効率の向上を図る。 【構成】イメージセンサ４の撮像結果からシーケンサ１
２でツール先端２ａの目標経路からのずれが目標経路に
対して垂直な１次元的なものとして求められる。そし
て、ツール２を揺動させる揺動量が上記ずれに比例した
量として求められる。しかして、この揺動量に応じてモ
ータ１４が駆動され、ツール先端２ａが同様に１次元的
に移動して目標経路上に位置決めされる。
補正することにより作業効率の向上を図る。 【構成】イメージセンサ４の撮像結果からシーケンサ１
２でツール先端２ａの目標経路からのずれが目標経路に
対して垂直な１次元的なものとして求められる。そし
て、ツール２を揺動させる揺動量が上記ずれに比例した
量として求められる。しかして、この揺動量に応じてモ
ータ１４が駆動され、ツール先端２ａが同様に１次元的
に移動して目標経路上に位置決めされる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、作業に用いられるロボ
ットのツールの先端がワーク上の目標経路からずれた場
合にこれを補正する装置に関する。
ットのツールの先端がワーク上の目標経路からずれた場
合にこれを補正する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】いわゆるティーチング・プレイバック方
式の作業用ロボットでは、ロボットハンドの先端にたと
えばシーリング用のツール（シーリングガン）が取り付
けられ、ロボット各軸をティーチングボックスによりリ
モート操作してツール先端をワーク上のシーリングすべ
き目標経路に沿って移動させるティーチングを行う。
式の作業用ロボットでは、ロボットハンドの先端にたと
えばシーリング用のツール（シーリングガン）が取り付
けられ、ロボット各軸をティーチングボックスによりリ
モート操作してツール先端をワーク上のシーリングすべ
き目標経路に沿って移動させるティーチングを行う。
【０００３】プレイバック時にはティーチング結果に基
づきロボット各軸を移動させるとともに、ツール先端位
置の目標経路からのずれを所定のセンサで検出する。そ
してこのセンサで検出されたずれ分に応じてツール先端
が目標経路上に位置されるようロボット各軸をさらに駆
動させる。つまり、ツール先端の位置ずれ分をロボット
各軸の駆動量に変換する演算を行うことにより位置ずれ
を補正するようにしている。
づきロボット各軸を移動させるとともに、ツール先端位
置の目標経路からのずれを所定のセンサで検出する。そ
してこのセンサで検出されたずれ分に応じてツール先端
が目標経路上に位置されるようロボット各軸をさらに駆
動させる。つまり、ツール先端の位置ずれ分をロボット
各軸の駆動量に変換する演算を行うことにより位置ずれ
を補正するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、各軸の駆動量
を求める演算は複雑であり、演算処理に多大な時間を要
する。加えて、各軸が駆動してツール先端が実際に移動
するまで機械系の応答遅れがあり、多大な時間を要す
る。このように従来のものでは位置ずれが検出されてか
ら実際に位置ずれが補正されるまでに多大な時間を要
し、高速で補正することはできなく、補正を精度よく行
うためには作業スピードをある程度抑えざるを得なかっ
た。これはサイクルタイムの低下を意味し作業効率が損
なわれることになる。
を求める演算は複雑であり、演算処理に多大な時間を要
する。加えて、各軸が駆動してツール先端が実際に移動
するまで機械系の応答遅れがあり、多大な時間を要す
る。このように従来のものでは位置ずれが検出されてか
ら実際に位置ずれが補正されるまでに多大な時間を要
し、高速で補正することはできなく、補正を精度よく行
うためには作業スピードをある程度抑えざるを得なかっ
た。これはサイクルタイムの低下を意味し作業効率が損
なわれることになる。
【０００５】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、ツール先端位置の目標経路からの位置ずれを
高速に補正することができ、作業効率を大幅に向上させ
ることができる作業ロボットのツール先端位置ずれ補正
装置を提供することをその目的としている。
のであり、ツール先端位置の目標経路からの位置ずれを
高速に補正することができ、作業効率を大幅に向上させ
ることができる作業ロボットのツール先端位置ずれ補正
装置を提供することをその目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで、この発明では、
ロボット各軸を駆動することによりロボットハンド先端
に取り付けられたツールの先端をワーク上の目標経路に
沿って移動させ、作業を行う作業ロボットにおいて、前
記ツール先端を揺動させるツール揺動手段と、前記ロボ
ットハンドに固設され、前記ツールの揺動方向に沿った
ワーク表面を撮像する撮像手段とを具え、ティーチング
時には、前記ツールの揺動方向が前記ワーク上の目標経
路に対して垂直となり、かつ前記目標経路が前記撮像手
段の撮像視野内の基準位置に位置されるように前記ロボ
ットハンドに対する前記ツールの姿勢を固定した状態で
前記ツール先端を前記目標経路に沿って移動させるとと
もに、プレイバック時には、前記撮像手段で前記目標経
路を撮像し、この撮像視野内の目標経路を示す位置と前
記基準位置との偏差に応じて前記ツール先端を前記目標
経路に位置させるツール揺動量を求め、該揺動量だけ前
記ツール揺動手段を作動させ前記ツール先端を前記目標
経路に位置させるようにしている。
ロボット各軸を駆動することによりロボットハンド先端
に取り付けられたツールの先端をワーク上の目標経路に
沿って移動させ、作業を行う作業ロボットにおいて、前
記ツール先端を揺動させるツール揺動手段と、前記ロボ
ットハンドに固設され、前記ツールの揺動方向に沿った
ワーク表面を撮像する撮像手段とを具え、ティーチング
時には、前記ツールの揺動方向が前記ワーク上の目標経
路に対して垂直となり、かつ前記目標経路が前記撮像手
段の撮像視野内の基準位置に位置されるように前記ロボ
ットハンドに対する前記ツールの姿勢を固定した状態で
前記ツール先端を前記目標経路に沿って移動させるとと
もに、プレイバック時には、前記撮像手段で前記目標経
路を撮像し、この撮像視野内の目標経路を示す位置と前
記基準位置との偏差に応じて前記ツール先端を前記目標
経路に位置させるツール揺動量を求め、該揺動量だけ前
記ツール揺動手段を作動させ前記ツール先端を前記目標
経路に位置させるようにしている。
【０００７】
【作用】かかる構成によれば、撮像視野内の目標経路を
示す位置と基準位置との偏差は、ツール先端の目標経路
からの位置ずれに対応しているため、偏差に応じてツー
ル先端を目標経路に位置させるツール揺動量が求められ
る。ここで偏差と揺動量は単純な比例関係にあるため揺
動量は複雑な演算処理を行うことなく短時間で求められ
る。また、求めた揺動量だけツール揺動手段が作動して
ツール先端が目標経路に位置される。ここで、ツール揺
動手段は一方向に揺動するだけの単純な機構であるため
機械的な応答遅れが少なく短時間でツール先端が移動す
る。このようにロボット各軸駆動制御系とは独立した、
単純な動きの機構を単純な演算に基づき駆動制御するよ
うにしたのでツール先端位置の目標経路からのずれが高
速で補正される。
示す位置と基準位置との偏差は、ツール先端の目標経路
からの位置ずれに対応しているため、偏差に応じてツー
ル先端を目標経路に位置させるツール揺動量が求められ
る。ここで偏差と揺動量は単純な比例関係にあるため揺
動量は複雑な演算処理を行うことなく短時間で求められ
る。また、求めた揺動量だけツール揺動手段が作動して
ツール先端が目標経路に位置される。ここで、ツール揺
動手段は一方向に揺動するだけの単純な機構であるため
機械的な応答遅れが少なく短時間でツール先端が移動す
る。このようにロボット各軸駆動制御系とは独立した、
単純な動きの機構を単純な演算に基づき駆動制御するよ
うにしたのでツール先端位置の目標経路からのずれが高
速で補正される。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る作業ロボ
ットのツール先端位置ずれ補正装置の実施例について説
明する。
ットのツール先端位置ずれ補正装置の実施例について説
明する。
【０００９】なお、実施例では、シーリング作業を行う
多関節の作業ロボットを想定しており、かかる作業ロボ
ットはいわゆるティーチング・プレイバック方式によっ
て駆動制御されるものとする。なお、多関節ロボットお
よびティーチング・プレイバック方式は公知の技術であ
るのでそれについての詳細な説明は省略する。
多関節の作業ロボットを想定しており、かかる作業ロボ
ットはいわゆるティーチング・プレイバック方式によっ
て駆動制御されるものとする。なお、多関節ロボットお
よびティーチング・プレイバック方式は公知の技術であ
るのでそれについての詳細な説明は省略する。
【００１０】図２は実施例に適用される作業ロボットが
ゴム部材７のシーリング作業を行っている様子を斜視図
にて示したものである。
ゴム部材７のシーリング作業を行っている様子を斜視図
にて示したものである。
【００１１】同図に示すように作業対象であるワークは
ガラス板８と鉄板９とをゴム部材７を介して接続したも
のであり、ゴム部材７と鉄板９との境界線７ａをシーリ
ングすべき目標経路としてシーリングする。すなわち、
作業ロボットのハンド１の先端にはシーリングガン（以
下、ツールという）２の一端が当該ツール２が１次元方
向Ａに揺動自在となるよう取り付けられている。かかる
揺動機構は、後述するようステッピングモータ１４（図
１）により駆動される。この結果、ツール２の先端２ａ
はワークの表面上をＢに示すように一次元的に揺動す
る。なお、ハンド１はロボットのアーム先端に取り付け
られており、ロボットの各回動軸のうち先端最終軸によ
り駆動される。
ガラス板８と鉄板９とをゴム部材７を介して接続したも
のであり、ゴム部材７と鉄板９との境界線７ａをシーリ
ングすべき目標経路としてシーリングする。すなわち、
作業ロボットのハンド１の先端にはシーリングガン（以
下、ツールという）２の一端が当該ツール２が１次元方
向Ａに揺動自在となるよう取り付けられている。かかる
揺動機構は、後述するようステッピングモータ１４（図
１）により駆動される。この結果、ツール２の先端２ａ
はワークの表面上をＢに示すように一次元的に揺動す
る。なお、ハンド１はロボットのアーム先端に取り付け
られており、ロボットの各回動軸のうち先端最終軸によ
り駆動される。
【００１２】一方、ハンド１にはブラケット３を介して
イメージセンサ（たとえばＣＣＤカメラが使用される）
４が固設されている。このイメージセンサ４には、ツー
ル先端２ａが揺動する方向Ｂと同一方向であるＥに沿っ
て撮像素子が配列されており、ワーク表面の同方向に沿
った部分をレンズ５を介して撮像視野１０内に取り込み
撮像する。ここで、イメージセンサ４は、ハンド１の長
手方向とツール２の長手方向とが平行となるようなツー
ル姿勢にされた場合には、ツール先端２ａの位置がイメ
ージセンサ４の撮像視野１０の中心基準位置ＣとＸ軸成
分上一致するように調整されている。
イメージセンサ（たとえばＣＣＤカメラが使用される）
４が固設されている。このイメージセンサ４には、ツー
ル先端２ａが揺動する方向Ｂと同一方向であるＥに沿っ
て撮像素子が配列されており、ワーク表面の同方向に沿
った部分をレンズ５を介して撮像視野１０内に取り込み
撮像する。ここで、イメージセンサ４は、ハンド１の長
手方向とツール２の長手方向とが平行となるようなツー
ル姿勢にされた場合には、ツール先端２ａの位置がイメ
ージセンサ４の撮像視野１０の中心基準位置ＣとＸ軸成
分上一致するように調整されている。
【００１３】よって、いま、ツール２を上記姿勢状態に
したままでロボット各軸を駆動してツール先端２ａを矢
印Ｄに示すようＹ軸方向に境界線７ａに沿って移動させ
ると、６に示すように境界線７ａがシーリングされる。
これとともに、ツール先端２ａは境界線７ａに対して垂
直な方向Ｘに揺動可能な状態となる。そして、イメージ
センサ４はツール先端２ａの位置を視野内基準位置Ｃと
して、境界線７ａに対して垂直な方向に沿ったワーク表
面を撮像視野１０内に取り込み撮像する。
したままでロボット各軸を駆動してツール先端２ａを矢
印Ｄに示すようＹ軸方向に境界線７ａに沿って移動させ
ると、６に示すように境界線７ａがシーリングされる。
これとともに、ツール先端２ａは境界線７ａに対して垂
直な方向Ｘに揺動可能な状態となる。そして、イメージ
センサ４はツール先端２ａの位置を視野内基準位置Ｃと
して、境界線７ａに対して垂直な方向に沿ったワーク表
面を撮像視野１０内に取り込み撮像する。
【００１４】さて、図１は実施例の制御系をブロック図
にて示したものであり、上記ツール２の揺動機構を駆動
するステッピングモータ１４を制御する装置の構成を示
している。
にて示したものであり、上記ツール２の揺動機構を駆動
するステッピングモータ１４を制御する装置の構成を示
している。
【００１５】同図に示すようにイメージセンサ４では、
撮像視野１０内の画像を示す画像データがＡ／Ｄ変換さ
れ、所定のしきい値により明・暗の２階調に２値化され
る。そして２値化された画像データはフレームメモリに
入力され、該メモリに上記撮像視野１０内の画像を示す
複数の画素が記憶される。イメージセンサ４からはツー
ル先端２ａの揺動方向に沿った１列の画素が順次明・暗
の２値化信号Ｖとして出力される。
撮像視野１０内の画像を示す画像データがＡ／Ｄ変換さ
れ、所定のしきい値により明・暗の２階調に２値化され
る。そして２値化された画像データはフレームメモリに
入力され、該メモリに上記撮像視野１０内の画像を示す
複数の画素が記憶される。イメージセンサ４からはツー
ル先端２ａの揺動方向に沿った１列の画素が順次明・暗
の２値化信号Ｖとして出力される。
【００１６】カウンタ１１はたとえば８ビットのバイナ
リカウンタであり、上記２値化信号Ｖの明信号を示すパ
ルスをカウントするものである。ここで図３に示すよう
に鉄板９の部分が‘明’状態、ゴム部材７の部分の
‘暗’状態であるとすると上記明信号のパルス数をカウ
ントすることにより撮像視野１０の基準位置Ｃから境界
線７ａまでの距離Δｘを計測することができる。カウン
タ１１からは基準位置Ｃから境界線７ａまでの距離Δｘ
を示すカウント値が出力され、シーケンサ１２の入力ポ
ートに加えられる。
リカウンタであり、上記２値化信号Ｖの明信号を示すパ
ルスをカウントするものである。ここで図３に示すよう
に鉄板９の部分が‘明’状態、ゴム部材７の部分の
‘暗’状態であるとすると上記明信号のパルス数をカウ
ントすることにより撮像視野１０の基準位置Ｃから境界
線７ａまでの距離Δｘを計測することができる。カウン
タ１１からは基準位置Ｃから境界線７ａまでの距離Δｘ
を示すカウント値が出力され、シーケンサ１２の入力ポ
ートに加えられる。
【００１７】一方、ツール２の揺動機構にはツール先端
２ａの各位置を検出するリミットスイッチ１５が配設さ
れている。すなわち、ツール２は、回動支点Ｆを回動中
心にして先端２ａがプラス・マイナスΔＬの範囲で揺動
する。リミットスイッチ１５ではツール先端２ａが最大
位置ΔＬまで振れた状態Ｇ１、Ｇ２で、最大位置±ΔＬ
を示す検出信号を出力する。これとともにリミットスイ
ッチ１５はツール先端２ａの原点位置、つまりツール２
の長手方向がハンド１の長手方向と平行になる状態Ｇ３
を検出し、原点位置を示す検出信号を出力する。
２ａの各位置を検出するリミットスイッチ１５が配設さ
れている。すなわち、ツール２は、回動支点Ｆを回動中
心にして先端２ａがプラス・マイナスΔＬの範囲で揺動
する。リミットスイッチ１５ではツール先端２ａが最大
位置ΔＬまで振れた状態Ｇ１、Ｇ２で、最大位置±ΔＬ
を示す検出信号を出力する。これとともにリミットスイ
ッチ１５はツール先端２ａの原点位置、つまりツール２
の長手方向がハンド１の長手方向と平行になる状態Ｇ３
を検出し、原点位置を示す検出信号を出力する。
【００１８】シーケンサ１２はいわゆるＰＬＣ（プログ
ラマブル・ロジック・コントローラ）であり、上記カウ
ント値およびリミットスイッチ１５の各検出信号に基づ
きモータ１４を駆動するドライバ１３を制御するための
制御信号を作成して、ドライバに出力する。すなわち、
図３においてツール先端２ａが基準位置Ｃを通るＹ軸上
にあり、カウンタ１１のカウント値からＸ軸方向の距離
Δｘがデコードされれば、シーリング作業を精度よく行
うためにはツール先端２ａをＸ軸方向にΔｘだけ移動さ
せて境界線７ａ上の位置Ｘに位置させる必要がある。
ラマブル・ロジック・コントローラ）であり、上記カウ
ント値およびリミットスイッチ１５の各検出信号に基づ
きモータ１４を駆動するドライバ１３を制御するための
制御信号を作成して、ドライバに出力する。すなわち、
図３においてツール先端２ａが基準位置Ｃを通るＹ軸上
にあり、カウンタ１１のカウント値からＸ軸方向の距離
Δｘがデコードされれば、シーリング作業を精度よく行
うためにはツール先端２ａをＸ軸方向にΔｘだけ移動さ
せて境界線７ａ上の位置Ｘに位置させる必要がある。
【００１９】そこで、シーケンサ１２からはツール先端
２ａを上記距離Δｘだけ揺動させるための制御信号がド
ライバ１３に対して出力され、ドライバ１３は入力され
た制御信号に基づき距離Δｘに応じたパルス数の電流を
モータ１４に出力する。
２ａを上記距離Δｘだけ揺動させるための制御信号がド
ライバ１３に対して出力され、ドライバ１３は入力され
た制御信号に基づき距離Δｘに応じたパルス数の電流を
モータ１４に出力する。
【００２０】モータ１４は入力されたパルス数だけ回転
位置が変化して、この回転に応じてツール２を揺動さ
せ、先端２ａを距離Δｘだけ基準位置ＣからＸ軸方向に
移動させる。なお、シーケンサ１２では、リミットスイ
ッチ１５の各検出信号が位置フィードバック量として用
いられツール先端２ａの現在のＸ軸方向位置が求めら
れ、これを基準にして制御信号を作成する。
位置が変化して、この回転に応じてツール２を揺動さ
せ、先端２ａを距離Δｘだけ基準位置ＣからＸ軸方向に
移動させる。なお、シーケンサ１２では、リミットスイ
ッチ１５の各検出信号が位置フィードバック量として用
いられツール先端２ａの現在のＸ軸方向位置が求めら
れ、これを基準にして制御信号を作成する。
【００２１】・ティーチング時 オペレータは、実際のシーリング作業を行う前に予めツ
ール先端２ａが移動すべき軌跡をロボットにティーチン
グする操作を行う。
ール先端２ａが移動すべき軌跡をロボットにティーチン
グする操作を行う。
【００２２】すなわち、ツール２を上述した姿勢に固定
した状態でロボット各軸をティーチングボックスにより
リモート操作して、ツール先端２ａをワーク上の境界線
７ａに沿って矢印Ｄに示すよう移動させる。ティーチン
グ時においてはワークは正確に据え付けられており、境
界線７ａは完全な直線であるものとしている。この結
果、図３に示すようにツール先端２ａはＹ軸に沿って移
動して軌跡１６が教示される。
した状態でロボット各軸をティーチングボックスにより
リモート操作して、ツール先端２ａをワーク上の境界線
７ａに沿って矢印Ｄに示すよう移動させる。ティーチン
グ時においてはワークは正確に据え付けられており、境
界線７ａは完全な直線であるものとしている。この結
果、図３に示すようにツール先端２ａはＹ軸に沿って移
動して軌跡１６が教示される。
【００２３】・プレイバック時 つぎに上記ティーチングされた内容をプレイバックする
操作が行われる。
操作が行われる。
【００２４】すなわち、ティーチング時と同じようにロ
ボット各軸が駆動され、ツール先端２ａは矢印Ｄ方向に
ワーク上を移動する。
ボット各軸が駆動され、ツール先端２ａは矢印Ｄ方向に
ワーク上を移動する。
【００２５】しかし、ワークの据え付け誤差、ゴム部材
７の形状のばらつき等に起因して実際のワークでは図３
に示すように境界線７ａがＹ軸で示されるティーチング
軌跡１６からずれてしまう。
７の形状のばらつき等に起因して実際のワークでは図３
に示すように境界線７ａがＹ軸で示されるティーチング
軌跡１６からずれてしまう。
【００２６】イメージセンサ４ではツール先端２ａが揺
動する方向Ｘのワーク表面を撮像視野１０内に捕捉して
おり、シーケンサ１２ではカウンタ１１のカウント結果
に基づきＸ軸上における境界線７ａと基準点Ｃとの偏差
Δｘが求められる。ここで、ツール先端２ａは基準点Ｃ
を通るＹ軸上に位置しているので、上記偏差Δｘに比例
した揺動量を求め、この揺動量だけ揺動機構を駆動する
ための制御信号をドライバ１３に出力し、ドライバ１
３、モータ１４を介してツール２を上記揺動量だけ揺動
させれば、ツール先端２ａはΔｘだけ移動して境界線７
ａ上の位置Ｘに位置決めされる。このように先端位置ず
れ分Δｘが逐次補正されることにより境界線７ａに沿っ
たシーリングが正確に行われる。しかも、撮像結果から
１次元の偏差Δｘを求め、これに比例したツール揺動量
を演算する処理は単純であり、高速演算が可能である。
しかもツール先端２ａが１次元的に揺動する単純な機構
を駆動制御するだけでよいので高速に駆動する。このた
め、位置ずれ補正が高速に行われ、サイクルタイムが短
縮され、作業効率が向上する。
動する方向Ｘのワーク表面を撮像視野１０内に捕捉して
おり、シーケンサ１２ではカウンタ１１のカウント結果
に基づきＸ軸上における境界線７ａと基準点Ｃとの偏差
Δｘが求められる。ここで、ツール先端２ａは基準点Ｃ
を通るＹ軸上に位置しているので、上記偏差Δｘに比例
した揺動量を求め、この揺動量だけ揺動機構を駆動する
ための制御信号をドライバ１３に出力し、ドライバ１
３、モータ１４を介してツール２を上記揺動量だけ揺動
させれば、ツール先端２ａはΔｘだけ移動して境界線７
ａ上の位置Ｘに位置決めされる。このように先端位置ず
れ分Δｘが逐次補正されることにより境界線７ａに沿っ
たシーリングが正確に行われる。しかも、撮像結果から
１次元の偏差Δｘを求め、これに比例したツール揺動量
を演算する処理は単純であり、高速演算が可能である。
しかもツール先端２ａが１次元的に揺動する単純な機構
を駆動制御するだけでよいので高速に駆動する。このた
め、位置ずれ補正が高速に行われ、サイクルタイムが短
縮され、作業効率が向上する。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば高速
で位置ずれ補正がなされるので、作業ロボットによる作
業効率が飛躍的に向上する。
で位置ずれ補正がなされるので、作業ロボットによる作
業効率が飛躍的に向上する。
【図１】図１は本発明に係る作業ロボットのツール先端
位置ずれ補正装置の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
位置ずれ補正装置の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
【図２】図２は実施例の外観を示す斜視図である。
【図３】図３は実施例の演算処理を説明するために用い
た図である。
た図である。
１ ハンド ２ ツール ２ａ ツール先端 ４ イメージセンサ ７ａ 境界線 １１ カウンタ １２ シーケンサ １３ ドライバ １４ ステッピングモータ
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 13/08 Ａ 9147−3Ｆ Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｈ 9064−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット各軸を駆動することにより
ロボットハンド先端に取り付けられたツールの先端をワ
ーク上の目標経路に沿って移動させ、作業を行う作業ロ
ボットにおいて、 前記ツールの先端を揺動させるツール揺動手段と、 前記ロボットハンドに固設され、前記ツールの揺動方向
に沿ったワーク表面を撮像する撮像手段とを具え、 ティーチング時には、前記ツールの揺動方向が前記ワー
ク上の目標経路に対して垂直となり、かつ前記目標経路
が前記撮像手段の撮像視野内の基準位置に位置されるよ
うに前記ロボットハンドに対する前記ツールの姿勢を固
定した状態で前記ツール先端を前記目標経路に沿って移
動させるとともに、 プレイバック時には、前記撮像手段で前記目標経路を撮
像し、この撮像視野内の目標経路を示す位置と前記基準
位置との偏差に応じて前記ツール先端を前記目標経路に
位置させるツール揺動量を求め、該揺動量だけ前記ツー
ル揺動手段を作動させ前記ツール先端を前記目標経路に
位置させるようにした作業ロボットのツール先端位置ず
れ補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30791691A JPH05143150A (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 作業ロボツトのツール先端位置ずれ補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30791691A JPH05143150A (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 作業ロボツトのツール先端位置ずれ補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143150A true JPH05143150A (ja) | 1993-06-11 |
Family
ID=17974713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30791691A Pending JPH05143150A (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 作業ロボツトのツール先端位置ずれ補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05143150A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003072315A1 (en) * | 2002-02-16 | 2003-09-04 | Korea Institute Of Science And Technology | Working robot, actuator and control method thereof |
| KR100763521B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2007-10-04 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇의 시선 안정화 장치 |
-
1991
- 1991-11-22 JP JP30791691A patent/JPH05143150A/ja active Pending
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| WO2003072315A1 (en) * | 2002-02-16 | 2003-09-04 | Korea Institute Of Science And Technology | Working robot, actuator and control method thereof |
| US7236850B2 (en) | 2002-02-16 | 2007-06-26 | Korea Institute Of Science And Technology | Working robot, actuator and control method thereof |
| KR100763521B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2007-10-04 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇의 시선 안정화 장치 |
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