JPH05131826A - サスペンシヨンの前後コンプライアンス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 後輪が突起等を乗越える際の衝撃に起因して
前輪サスペンションの前後コンプライアンスが不必要に
高く制御されることを防止する。 【構成】 前輪用及び後輪用前後コンプライアンス設定
装置１０、１２を有し、車体の前後加速度Ｇがしきい値
以上になった時点ｔ₀ より第一の制御時間Ｔf 前輪の前
後コンプライアンスを高に制御し、時点ｔ₀ より所定の
遅延時間Ｔw が経過した時点ｔ₃ より第二の制御時間Ｔ
r 後輪の前後コンプライアンスを高に制御すると共に、
時点ｔ₃ を含む第一の所定時間ｔ₂ 〜ｔ₄ 及び時点ｔ₃
より第二の制御時間が経過した時点ｔ₆ を含む第二の所
定時間ｔ₅ 〜ｔ₇ 前輪の前後コンプライアンスが高へ切
換わることを阻止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車輌のサス
ペンションに係り、更に詳細にはサスペンションの前後
コンプライアンス制御装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車輌のサスペンション制御装
置の一つとして、例えば特開昭６１−１５０８０８号公
報に記載されている如く、前輪に対応して設けられた車
高検出手段により検出された車高がしきい値を越える
と、その時点よりホイールベースを車速にて除算した値
の如き所定の時間が経過した後に後輪のサスペンション
スプリングのばね定数やショックアブソーバの減衰力の
如きサスペンション特性を所定時間制御し、これにより
車室内の乗員に及ぼされる上下加速度を低減して車輌の
乗り心地性を向上させるよう構成されたサスペンション
制御装置は既に知られている。

【０００３】かかるサスペンション制御装置によれば、
後輪が例えば路面の突起等を乗り越える時又はその直前
に後輪のサスペンションスプリングのばね定数やショッ
クアブソーバの減衰力を低減することができるので、後
輪に対応して設けられた車高検出手段により検出された
車高等に基き後輪のサスペンション特性が制御される場
合に比して、後輪のサスペンション特性を早く制御して
車輌の乗り心地性を向上させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし上述の如き従来
のサスペンション制御装置に於ては、車輌の乗り心地性
を向上させるべく車高判定のしきい値が比較的低く設定
されると、後輪が路面の突起等を乗越える際の車体の上
下変位や後輪のサスペンション特性が切換えられる際の
車体の上下変位により車高が一時的に変化し、そのため
前輪が路面の突起等を乗越えないにも拘らず前輪に対応
して設けられた車高検出手段により検出された車高がし
きい値を越えてしまい、その結果前輪のサスペンション
特性が制御される必要もないのに制御されてしまうこと
がある。

【０００５】かかる問題は前輪に対応にして設けられる
検出手段が例えば車体の前後加速度を検出する加速度検
出手段等であり、制御されるサスペンション特性がサス
ペンションの前後コンプライアンスである場合にも同様
に生じる。

【０００６】本発明は、従来のサスペンション制御装置
に於ける上述の如き問題に鑑み、後輪が突起等を乗越え
る際の衝撃や後輪のサスペンションの前後コンプライア
ンスが切換えられる際の車体の挙動に起因して前輪のサ
スペンションの前後コンプライアンスが不必要に制御さ
れることがないよう改良されたサスペンションの前後コ
ンプライアンス制御装置を提供することを目的としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、サスペンションの前後コンプライアンスを
それぞれ低及び高に設定する低状態及び高状態の少なく
とも二段階に切換わる前輪用及び後輪用前後コンプライ
アンス設定手段と、車体の前後加速度又はこれに相当す
る状態量又はその変化率を検出する状態量検出手段と、
車速検出手段と、前記前輪用及び前記後輪用前後コンプ
ライアンス設定手段を制御する制御手段とを有し、前記
制御手段は検出された状態量又はその変化率がしきい値
以上であるか否かを判定し、検出された状態量又はその
変化率が前記しきい値以上になった旨の判定が行われた
ときには当該時点を第一の基準時点として前記第一の基
準時点より第一の制御時間前記前輪用前後コンプライア
ンス設定手段を前記高状態に制御し、前記第一の基準時
点よりホイールベースを車速にて除算した値に基く所定
の遅延時間が経過した時点を第二の基準時点として前記
第二の基準時点より第二の制御時間前記後輪用前後コン
プライアンス設定手段を前記高状態に制御すると共に、
前記第二の基準時点を含む第一の所定時間及び前記第二
の基準時点より前記第二の制御時間が経過した時点を含
む第二の所定時間前記前輪用前後コンプライアンス設定
手段が前記低状態より前記高状態へ切換わることを阻止
するよう構成されていることを特徴とするサスペンショ
ンの前後コンプライアンス制御装置によって達成され
る。

【０００８】

【作用】上述の如き構成によれば、車体の前後加速度の
如き状態量又はその変化率がしきい値以上になった旨の
判定が行われると、当該時点を第一の基準時点として第
一の基準時点より第一の制御時間前輪サスペンションの
前後コンプライアンスが高に設定されその前後方向のば
ね特性が柔らかくされることにより、前輪が路面の突起
等を乗越える際の車体の上下振動及び前後振動が低減さ
れ、第一の基準時点よりホイールベースを車速にて除算
した値に基く所定の遅延時間が経過した時点を第二の基
準時点として第二の基準時点より第二の制御時間後輪サ
スペンションの前後コンプライアンスが高に設定されそ
の前後方向のばね特性が軟かくされることにより、後輪
が路面の突起等を乗越える際の車体の上下振動及び前後
振動が低減され、これにより車輌の良好な乗り心地性が
確保される。

【０００９】また第二の基準時点を含む第一の所定時間
及び第二の基準時点より第二の制御時間が経過した時点
を含む第二の所定時間に於ては前輪サスペンションの前
後コンプライアンスが低より高へ切換わることが阻止さ
れるので、後輪が突起等を乗越える際の衝撃や後輪の前
後コンプライアンスが切換えられる際の車体の挙動に起
因して車体の状態量又はその変化率がしきい値以上にな
った旨の判定が行われても、前輪の前後コンプライアン
スが低より高へ不必要に切換えられることが回避され
る。

【００１０】

【実施例】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施
例について詳細に説明する。

【００１１】図１は本発明によるサスペンションの前後
コンプライアンス制御装置の一つの実施例を示す概略構
成図である。

【００１２】図１に於て、１０及び１２はそれぞれ前輪
用及び後輪用の前後コンプライアンス設定装置を示して
いる。前輪用の前後コンプライアンス設定装置１０は後
端にて図には示されていないサスペンションアームに連
結されたストラットバー１４の前端に固定された外筒１
６と、該外筒と同心に配置された内筒１８と、外筒と内
筒との間に介装されたゴムブッシュ２０とを有してい
る。ゴムブッシュ２０は外筒及び内筒と共働して内筒に
対し車両前後方向の位置に二つの液体室２２及び２４を
郭定しており、これらの液体室にはオイルが封入されて
いる。外筒１６にはそれぞれ液体室２２及び２４と連通
するニップル２６及び２８が固定されている。

【００１３】同様に、後輪用の前後コンプライアンス設
定装置１２は後端にて図には示されていないサスペンシ
ョンアームに連結されたストラットバー３４の前端に固
定された外筒３６と、該外筒と同心に配置された内筒３
８と、外筒と内筒との間に介装されたゴムブッシュ４０
とを有している。ゴムブッシュ４０は外筒及び内筒と共
働して内筒に対し車両前後方向の位置に二つの液体室４
２及び４４を郭定しており、これらの液体室にはオイル
が封入されている。外筒３６にはそれぞれ液体室４２及
び４４と連通するニップル４６及び４８が固定されてい
る。

【００１４】液体室２２及び２４はニップル２６及び２
８に接続され途中に常閉型の電磁開閉弁５０を有する導
管５２により相互に連通接続されており、液体室４２及
び４４はニップル４６及び４８に接続され途中に常閉型
の電磁開閉弁５４を有する導管５６により相互に連通接
続されている。電磁開閉弁５０及び５４は、車速センサ
６０、操舵角センサ６２、前後加速度センサ６４により
それぞれ検出される車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度Ｇに
基き電子制御装置６６により後述の如く選択的に開閉制
御されるようになっている。

【００１５】電磁開閉弁５０及び５４は図示の実施例に
於ては常閉型の開閉弁であるので、電子装置よりそれら
のソレノイドへ制御信号が出力されていないときには閉
弁状態を維持し、これにより導管５２及び５６は連通が
遮断された状態に維持される。従ってこの場合に前後コ
ンプライアンス設定装置１０及び１２により設定される
サスペンションの前後コンプライアンスは低く前後方向
のばね特性は硬い。これに対し電磁開閉弁５０及び５４
が開弁されると、内筒及び外筒の車輌前後方向の相対運
動により液体室２２及び２４、４２及び４４内のオイル
の一部がそれぞれ導管５２及び５６を経て相互に流通し
得るようになるので、この場合に前後コンプライアンス
設定装置１０及び１２により設定されるサスペンション
の前後コンプライアンスは高く前後方向のばね特性は軟
かくなる。

【００１６】電子制御装置６６は図２に示されている如
くマイクロコンピュータ６８を含んでいる。マイクロコ
ンピュータ６８は図２に示されている如き一般的な構成
のものであってよく、中央処理ユニット（ＣＰＵ）７０
と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）７２と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）７４と、入力ポート装置７６
と、出力ポート装置７８とを有し、これらは双方向性の
コモンバス８０により互いに接続されている。

【００１７】図示の実施例に於ては、入力ポート装置７
６には車速センサ６０、操舵角センサ６２、前後加速度
センサ６４よりそれぞれ車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度
Ｇを示す信号が入力されるようになっている。入力ポー
ト装置７６はそれに入力された信号を適宜に処理し、Ｒ
ＯＭ７２に記憶されているプログラムに基くＣＰＵ７０
の指示に従い、ＣＰＵ及びＲＡＭ７４へ処理された信号
を出力するようになっている。ＲＯＭ７２は図３に示さ
れた制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ７０は図３
乃至図７に示された制御プログラムに基き後述の如く種
々の演算及び信号の処理を行うようになっている。出力
ポート装置７８はＣＰＵ７０の指示に従い駆動回路８２
及び８４を経て電磁開閉弁５０及び５４のソレノイドへ
制御信号を出力し、これらの開閉弁を選択的に開閉する
ようになっている。

【００１８】次に図３乃至図７に示されたフローチャー
トを参照して図示の実施例の作動について説明する。

【００１９】尚電子制御装置６６による制御は図には示
されていないイグニッションスイッチの閉成により開始
される。またフラグＦf は前輪用の開閉弁５０が開弁状
態にあるか否かに関するものであり、１は開閉弁５０が
開弁状態にあることを示し、フラグＦr は後輪用の開閉
弁５４が開弁状態にあるか否かに関するものであり、１
は開閉弁５４が開弁状態にあることを示し、フラグＦp
は現時点が前輪用の開閉弁５０の開弁を禁止すべき時間
に属する時点であるか否に関するものであり、１は現時
点が開閉弁５０の開弁を禁止すべき時間に属する時点で
あることを示している。

【００２０】まず最初のステップ１０に於ては、車速セ
ンサ６０、操舵角センサ６２、前後加速度センサ６４に
よりそれぞれ検出された車速Ｖ、操舵角θ、前後加速度
Ｇが読込まれ、しかる後ステップ２０へ進む。

【００２１】ステップ２０に於ては、車速Ｖが制御の上
限値Ｖh 以下であるか否かの判別が行われ、Ｖ≦Ｖh で
はない旨の判別が行われたときにはステップ１２０へ進
み、Ｖ≦Ｖh である旨の判別が行われたときにはステッ
プ３０へ進む。

【００２２】ステップ３０に於ては、操舵角θの絶対値
が制御のしきい値θc以下であるか否か、即ち車輌が実
質的に直進状態にあるか否かの判別が行われ、｜θ｜≦
θcではない旨の判別が行われたときにはステップ１２
０へ進み、｜θ｜≦θc である旨の判別が行われたとき
にはステップ４０へ進む。

【００２３】ステップ４０に於ては、現在の車速をＶn
とし図３乃至図７に示されたフローチャートのｉサイク
ル前に読込まれた車速をＶn-i とすると △Ｖ＝Ｖn −Ｖn-i に従い車速の変化量△Ｖが演算され、△Ｖの絶対値が制
御のしきい値Ｖc 以下であるか否か、即ち車輌が実質的
に定速走行状態にあるか否かの判別が行われる。｜△Ｖ
｜≦Ｖc ではない旨の判別が行われたときにはステップ
１２０へ進み、｜△Ｖ｜≦Ｖc である旨の判別が行われ
たときにはステップ５０へ進む。

【００２４】ステップ５０に於ては、Ｔ1 タイマのカウ
ント値Ｔ1 がＴ2 タイマのカウント値Ｔ2 よりも大きい
か否かの判別が行われ、Ｔ1 ＞Ｔ2 である旨の判別が行
われたときには必ずＴ1 ＞０であるので図４及び図５に
示されたＴ1 タイマ管理ルーチンへ進み、Ｔ1 ＞Ｔ2 で
はない旨の判別が行われたときにはステップ６０へ進
む。

【００２５】ステップ６０に於ては、Ｔ2 タイマのカウ
ント値Ｔ2 がＴ1 タイマのカウント値Ｔ1 よりも大きい
か否かの判別が行われ、Ｔ2 ＞Ｔ1 である旨の判別が行
われたときには必ずＴ2 ＞０であるので図６及び図７に
示されたＴ2 タイマ管理ルーチンへ進み、Ｔ2 ＞Ｔ1 で
はない旨の判別が行われたときにはステップ７０へ進
む。

【００２６】ステップ７０に於ては、前後加速度Ｇの絶
対値が制御のしきい値Ｇc 以上であるか否かの判別が行
われ、｜Ｇ｜≧Ｇc ではない旨の判別が行われたときに
はステップ１０へ戻り、｜Ｇ｜≧Ｇc である旨の判別が
行われたときにはステップ８０に於てＴ1 タイマの動作
が開始される。

【００２７】ステップ９０に於ては、図８に示されてい
る如く、前後加速度Ｇの絶対値がしきい値Ｇc 以上にな
った時点をｔ₀ とし、Ｔx を制御の遅延時間として後輪
用の開閉弁５４を開弁すべき時点ｔ₃ が ｔ₃ ＝Ｔw ＝Ｌ／Ｖ−Ｔx に従って演算され、開閉弁５４を開弁状態に維持する時
間をＴr として開閉弁５４を閉弁すべき時点ｔ₆ が ｔ₆ ＝ｔ₃ ＋Ｔr に従って演算される。また後輪用の開閉弁５４が開弁さ
れる時点ｔ₃ の前後に於て前輪用の開閉弁５０の開弁を
禁止すべき時間ｔ₂ 〜ｔ₄ の開始時点ｔ₂ 及び終了時点
ｔ₄ がそれぞれ ｔ₂ ＝ｔ₃ −Ｔa ｔ₄ ＝ｔ₃ ＋Ｔb に従って演算される。同様に後輪用の開閉弁５４が閉弁
される時点ｔ₆ の前後に於て前輪用の開閉弁５０の開弁
を禁止すべき時間ｔ₅ 〜ｔ₇ の開始時点ｔ₅ 及び終了時
点ｔ₇ がそれぞれ ｔ₅ ＝ｔ₆ −Ｔc ｔ₇ ＝ｔ₆ ＋Ｔd に従って演算され、しかる後ステップ１００へ進む。

【００２８】尚図示の実施例に於ては、Ｔa 、Ｔc 、Ｔ
d は互いに実質的に同一であるが、後輪が路面の突起等
を乗越す際の衝撃に起因して前輪サスペンションの前後
コンプライアンスが低より高へ切換えられることが確実
に阻止されるよう、Ｔb はＴa 、Ｔc 、Ｔd よりも大き
く設定されている。

【００２９】ステップ１００に於ては開閉弁５０が開弁
され、次のステップ１１０に於てはフラグＦf が１にセ
ットされ、しかる後ステップ１０へ戻る。

【００３０】ステップ１２０に於ては、Ｔ1 タイマ若し
くはＴ2 タイマの動作が行われているときにはそれらの
タイマが停止され、しかる後ステップ１３０に於てフラ
グＦf が１であるか否かの判別が行われる。Ｆf ＝１で
はない旨の判別が行われたときにはステップ１５０へ進
み、Ｆf ＝１である旨の判別が行われたときにはステッ
プ１４０に於て前輪の開閉弁５０が閉弁された後ステッ
プ１５０へ進む。

【００３１】ステップ１５０に於ては、フラグＦr が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆr＝１ではない旨の判
別が行われたときにはステップ１７０へ進み、Ｆr ＝１
である旨の判別が行われたときにはステップ１６０に於
て後輪の開閉弁５４が閉弁された後ステップ１７０へ進
む。

【００３２】ステップ１７０に於ては、フラグＦp が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆp＝１ではない旨の判
別が行われたときにはステップ１０へ戻り、Ｆp ＝１で
ある旨の判別が行われたときにはステップ１８０に於て
フラグＦp が０にリセットされた後ステップ１０へ戻
る。

【００３３】ステップ１９０に於ては、図４及び図５に
示されたＴ1 タイマ管理ルーチンが実行され、しかる後
ステップ２００に於てＴ2 タイマのカウント値Ｔ2 が正
であるか否か、即ちＴ2 タイマが動作状態にあるか否か
の判別が行われ、Ｔ2 ＞０である旨の判別が行われたと
きにはステップ２１０に於て図６及び図７に示されたＴ
2 タイマ管理ルーチンが実行され、Ｔ2 ＞０ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１０へ戻る。

【００３４】ステップ２２０に於ては、図６及び図７に
示されたＴ2 タイマ管理ルーチンが実行され、しかる後
ステップ２３０に於てＴ1 タイマのカウント値Ｔ1 が正
であるか否か、即ちＴ1 タイマが動作状態にあるか否か
の判別が行われ、Ｔ1 ＞０である旨の判別が行われたと
きにはステップ２４０に於て図４及び図５に示されたＴ
1 タイマ管理ルーチンが実行され、Ｔ1 ＞０ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１０へ戻る。

【００３５】上述のステップ１９０又は２４０に於て実
行されるＴ1 タイマ管理ルーチンの最初のステップ６０
２に於ては、Ｔ1 タイマのカウント値Ｔ1 がｔ₁ 以上で
あるか否かの判別が行われ、Ｔ1 ≧ｔ₁ ではない旨の判
別が行われたときにはステップ２００又はステップ１０
へ進み、Ｔ1 ≧ｔ₁ である旨の判別が行われときにはス
テップ６０４へ進む。尚開閉弁５０を開弁状態に維持す
る時間をＴf とすると、ｔ₁ ＝Ｔf である。

【００３６】ステップ６０４に於ては、フラグＦf が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆf＝１である旨の判別
が行われたときにはステップ６０６に於て前輪用の開閉
弁５０が閉弁され、ステップ６０８に於てフラグＦf が
０にリセットされ、しかる後ステップ２００又はステッ
プ１０へ進む。

【００３７】ステップ６０４に於てノーの判別が行われ
ると、ステップ６１０に於て前後加速度Ｇの絶対値が制
御のしきい値Ｇc 以上であるか否かの判別が行われ、｜
Ｇ｜≧Ｇc ではない旨の判別が行われたときにはステッ
プ６２４へ進み、｜Ｇ｜≧Ｇc である旨の判別が行われ
たときにはステップ６１２へ進む。

【００３８】ステップ６１２に於ては、Ｔ2 タイマのウ
カント値Ｔ2 が正であるか否かの判別が行われ、Ｔ2 ＞
０である旨の判別が行われたときにはステップ２００又
はステップ１０へ進み、Ｔ2 ＞０ではない旨の判別が行
われたときにはステップ６１４に於てＴ2 タイマの動作
が開始され、ステップ６１６に於てステップ１００の場
合と同一の要領にてＴ2 タイマにより管理される時点ｔ
₂ 〜ｔ₇ が演算され、しかる後ステップ６１８へ進む。

【００３９】ステップ６１８に於ては、フラグＦp が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆp＝１である旨の判別
が行われたときにはステップ２００又はステップ１０へ
進み、Ｆp ＝１ではない旨の判別が行われたときにはテ
ップ６２０に於て前輪用の開閉弁５０が開弁され、ステ
ップ６２２に於てフラグＦf が１にセットされ、しかる
後ステップ２００又はステップ１０へ進む。

【００４０】ステップ６２４に於ては、カウント値Ｔ1
がｔ₂ 以上であるか否かの判別が行われ、Ｔ1 ≧ｔ₂ で
はない旨の判別が行われたときにはステップ２００又は
ステップ１０へ進み、Ｔ1 ≧ｔ₂ である旨の判別が行わ
れときにはステップ６２６へ進む。

【００４１】ステップ６２６に於ては、フラグＦp が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆp＝１ではない旨の判
別が行われたきにはステップ６２８に於てフラグＦp が
１にセットされた後ステップ２００又はステップ１０へ
進み、Ｆp ＝１である旨の判別が行われたときにはステ
ップ６３０へ進む。

【００４２】ステップ６３０に於ては、カウント値Ｔ1
がｔ₃ 以上であるか否かの判別が行われ、Ｔ1 ≧ｔ₃ で
はない旨の判別が行われたときにはステップ２００又は
ステップ１０へ進み、Ｔ1 ≧ｔ₃ である旨の判別が行わ
れたときにはステップ６３２へ進む。

【００４３】ステップ６３２に於ては、フラグＦr が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆr＝１ではない旨の判
別が行われたときにはステップ６３４に於て後輪用の開
閉弁５４が開弁され、ステップ６３６に於てフラグＦr
が１にセットされ、しかる後ステップ２００又はステッ
プ１０へ進み、Ｆr ＝１である旨の判別か行われたとき
にはステップ６３８へ進む。

【００４４】ステップ６３８に於ては、カウント値Ｔ2
がｔ₄ 以上であるか否かの判別が行われ、Ｔ1 ≧ｔ₄ で
はない旨の判別が行われたときにはステップ２００又は
ステップ１０へ進み、Ｔ1 ≧ｔ₄ である旨の判別が行わ
れたときにはステップ６４０へ進む。

【００４５】ステップ６４０に於ては、フラグＦp が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆp＝１である旨の判別
が行われたときにはステップ６４２に於てフラグＦp が
０にリセットされた後ステップ２００又はステップ１０
へ進み、Ｆp ＝１ではない旨の判別が行われたときには
ステップ６４４へ進む。

【００４６】ステップ６４４に於ては、前後加速度Ｇの
絶対値が制御のしきい値Ｇc 以上であるか否かの判別が
行われ、｜Ｇ｜≧Ｇc である旨の判別が行われたときに
はステップ６１２へ進み、｜Ｇ｜≧Ｇc ではない旨の判
別が行われたときにはステップ６４６へ進む。

【００４７】ステップ６４６に於ては、カウント値Ｔ1
がｔ₅ 以上であるか否かの判別が行われ、Ｔ1 ≧ｔ₅ で
はない旨の判別が行われたときにはステップ２００又は
ステップ１０へ進み、Ｔ1 ≧ｔ₅ である旨の判別が行わ
れときにはステップ６４８へ進む。

【００４８】ステップ６４８に於ては、フラグＦp が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆp＝１ではない旨の判
別が行われたきにはステップ６５０に於てフラグＦp が
１にセットされた後ステップ２００又はステップ１０へ
進み、Ｆp ＝１である旨の判別が行われたときにはステ
ップ６５２へ進む。

【００４９】ステップ６５２に於ては、カウント値Ｔ1
がｔ₆ 以上であるか否かの判別が行われ、Ｔ1 ≧ｔ₆ で
はない旨の判別が行われたときにはステップ２００又は
ステップ１０へ進み、Ｔ1 ≧ｔ₆ である旨の判別が行わ
れたときにはステップ６５４へ進む。

【００５０】ステップ６５４に於ては、フラグＦr が１
であるか否かの判別が行われ、Ｆr＝１である旨の判別
が行われたときにはステップ６５６に於て後輪用の開閉
弁５４が閉弁され、ステップ６５８に於てフラグＦr が
０にリセットされ、しかる後ステップ２００又はステッ
プ１０へ進み、Ｆr ＝１ではない旨の判別か行われたと
きにはステップ６６０へ進む。

【００５１】ステップ６６０に於ては、カウント値Ｔ2
がｔ₇ 以上であるか否かの判別が行われ、Ｔ1 ≧ｔ₇ で
はない旨の判別が行われたときにはステップ２００又は
ステップ１０へ進み、Ｔ1 ≧ｔ₇ である旨の判別が行わ
れたときにはステップ６６２に於てフラグＦp が０にリ
セットされ、ステップ６６４に於てＴ1 タイマの動作が
停止され、しかる後ステップ２００又はステップ１０へ
進む。

【００５２】図６及び図７に示されたＴ2 タイマ管理ル
ーチンのステップ７０２〜７６４は、Ｔ1 タイマ及びＴ
2 タイマ及びそれらのカウント値が相互に入替えられて
おり、ステップ２００へ進む代りにステップ２３０へ進
む点を除きそれぞれ上述のステップ６０２〜６６４に対
応しているので、これらのステップについての詳細な説
明を省略する。

【００５３】かくして図示の実施例によれば、前後輪の
サスペンションの前後コンプライアンスが低の通常の状
態にて前輪が路面の突起等を乗越えると、ステップ７０
に於てイエスの判別が行われ、ステップ１００に於て前
輪の開閉弁５０が開弁されその状態がＴf 時間維持され
ることにより、図８に於て時点ｔ₀ よりｔ₁ までの間前
輪サスペンションの前後コンプライアンスが高に設定さ
れその前後方向のばね特性が軟かくされる。またステッ
プ９０に於ける演算結果に基き、後輪が突起等を乗越え
る時点直前の時点ｔ₃ になるとステップ６３０に於てイ
エスの判別が行われ、ステップ６３４に於て後輪の開閉
弁５４が開弁されその状態がＴr 時間維持されることに
より、図８に於て時点ｔ₃ よりｔ₆ までの間後輪サスペ
ンションの前後コンプライアンスが高に設定されその前
後方向のばね特性が軟かくされる。従って後輪が突起等
を乗越える場合にも車輪が路面より受けた衝撃が車体へ
伝達されることが低減され、これにより車輌の良好な乗
り心地性が確保される。

【００５４】この場合図９に示されている如く、時点ｔ
₁ とｔ₂との間又は時点ｔ₄ とｔ₅ との間に於て前輪が
突起等を乗越えると、それぞれステップ６１０、６４４
に於てイエスの判別が行われ、ステップ６１４に於てＴ
2 タイマの動作が開始され、Ｔ1 タイマによる管理と平
行してＴ2 タイマによる管理が行われるようになる。即
ちステップ６２０に於て前輪の開閉弁５０が開弁されそ
の状態がＴf 時間維持されることにより、図９に於てＴ
2 タイマでの時点ｔ₀ よりｔ₁ までの間前輪サスペンシ
ョンの前後コンプライアンスが高に設定され、また後輪
が突起等を乗越える時点直前の時点ｔ₃ になるとステッ
プ６３０に於てイエスの判別が行われ、ステップ６３４
に於て後輪の開閉弁５４が開弁されその状態がＴr 時間
維持されることにより、図９に於てＴ2タイマでの時点
ｔ₃ よりｔ₆ までの間後輪サスペンションの前後コンプ
ライアンスが高に設定される。従ってＴ1 タイマでの時
点ｔ₇ が経過する前に前輪が突起等を乗越える場合にも
車輪が路面より受けた衝撃が車体へ伝達されることが低
減され、このことによっても車輌の良好な乗り心地性が
確保される。

【００５５】逆に図１０に示されている如く、Ｔ2 タイ
マによる管理が行われている状態に於てＴ2 タイマでの
時点ｔ₁ とｔ₂ との間又は時点ｔ₄ とｔ₅ との間に於て
前輪が突起等を乗越えると、それぞれステップ７１０、
７４４に於てイエスの判別が行われ、ステップ７１４に
於てＴ1 タイマの動作が開始され、Ｔ2 タイマによる管
理と平行してＴ1 タイマによる管理が行われるようにな
る。即ちステップ７２０に於て前輪の開閉弁５０が開弁
されその状態がＴf 時間維持されることにより、図１０
に於てＴ1 タイマでの時点ｔ₀ よりｔ₁ までの間前輪サ
スペンションの前後コンプライアンスが高に設定され、
また後輪が突起等を乗越える時点直前の時点ｔ₃ になる
とステップ７３０に於てイエスの判別が行われ、ステッ
プ７３４に於て後輪の開閉弁５４が開弁されその状態が
Ｔr 時間維持されることにより、図１０に於てＴ2 タイ
マでの時点ｔ₃ よりｔ₆ までの間後輪サスペンションの
前後コンプライアンスが高に設定される。従ってＴ2 タ
イマでの時点ｔ₇ が経過する前に前輪が突起等を乗越え
る場合にも車輪が路面より受けた衝撃が車体へ伝達され
ることが低減され、この場合にも車輌の良好な乗り心地
性が確保される。

【００５６】また図９に示された作動状況に於て、Ｔ2
タイマでの時点ｔ₀ がＴ1 タイマでの時間ｔ₂ 〜ｔ₄ 又
はｔ₅ 〜ｔ₇ に属する場合にはフラグＦp が１でありス
テップ６１８に於てイエスの判別が行われるので、前輪
サスペンションの前後コンプライアンスが低より高へ切
換えられることが確実に阻止される。同様に図１０に示
された作動状況に於て、Ｔ1 タイマでの時点ｔ₀ がＴ2
タイマでの時間ｔ₂ 〜ｔ₄ 又はｔ₅ 〜ｔ₇ に属する場合
にはフラグＦp が１であり、ステップ７１８に於てイエ
スの判別が行われるので、この場合にも前輪サスペンシ
ョンの前後コンプライアンスが低より高へ切換えられる
ことが確実に阻止される。

【００５７】尚図示の実施例に於ては、車輌が加減速状
態にあるか否かの判定は車速の変化量△Ｖに基き判定さ
れるようになっているが、この判定はブレーキスイッチ
やスロットル開度センサよりの信号に基き判定されても
よい。

【００５８】また図示の実施例に於ては、車体の前後加
速度が車体の状態量として検出されるようになっている
が、車体の状態量は例えばサスペンションアームに担持
された上下加速度センサにより検出される車輪の上下加
速度、圧力センサにより検出される前輪用前後コンプラ
イアンス設定装置１０の液体室２２内の圧力、ストラッ
トロッドに固定された荷重センサにより検出されるスト
ラットロッドの軸力等であってもよく、また車体の状態
量の変化率はストラッドロッドに設けられた軸力変化率
センサにより検出されるスラッドロッドの軸力の変化率
等であってもよい。

【００５９】また図示の実施例に於ては、前輪及び後輪
が路面の突起等を乗越す際にそれぞれ前輪及び後輪のサ
スペンションの前後コンプライアンスのみが低より高へ
切換えられるようになっているが、これらの切換えに対
応してサスペンションスプリングのばね定数若しくはシ
ョックアブソーバの減衰力がそれぞれ高より低へ切換え
られてもよく、更には前後コンプライアンスの切換え制
御に代えてばね定数若しくは減衰力が切換え制御されて
もよい。

【００６０】また図示の実施例に於ては、車速Ｖが制御
の上限値Ｖh 以下のときには一方のタイマでの時点ｔ₂
とｔ₇ との間に於て前輪が再度路面の突起等を乗越すの
は一回のみしかあり得ないこととされているが、本発明
の前後コンプライアンス制御装置は三つ以上のタイマが
設けられ、時間ｔ₂ 〜ｔ₇ に於て前輪が二回以上路面の
突起等を乗越す場合についても対処し得るよう構成され
てもよい。

【００６１】また図示の実施例に於ては、Ｔb ＋Ｔc ＜
Ｔr であるが、Ｔb ＝Ｔr 、Ｔc ＝０とすることにより
ｔ₄ ＝ｔ₅ ＝ｔ₆ とし、これにより時点ｔ₂ とｔ₇ との
間に於ては前輪サスペンションの前後コンプライアンス
が低より高へ切換えられることがないよう構成されても
よい。この場合には図４及び図５に示されたルーチンに
於けるステップ６３８〜６４６及び図６及び図７に示さ
れたルーチンに於けるステップ７３８〜７４６は省略さ
れる。

【００６２】更にステップ６１８及び７１８はそれぞれ
ステップ６１２、７１２が実行される前に実行されても
よい。

【００６３】以上に於ては本発明を特定の実施例につい
て詳細に説明したが、本発明はかかる実施例に限定され
るものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例
が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【００６４】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明によれば、後輪が路面の突起等を乗越える際の車体の
上下振動及び前後振動を低減し、これにより車輌の良好
な乗り心地性を確保することができるだけでなく、第二
の基準時点を含む第一の所定時間及び第二の基準時点よ
り第二の制御時間が経過した時点を含む第二の所定時間
に於ては前輪サスペンションの前後コンプライアンスが
低より高へ切換わることが阻止されるので、後輪が突起
等を乗越える際の衝撃や後輪の前後コンプライアンスが
切換えられる際の車体の挙動に起因して車体の状態量又
はその変化率がしきい値以上になった旨の判定が行われ
ても、前輪サスペンションの前後コンプライアンスが低
より高へ不必要に切換えられることを確実に回避するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるサスペンションの前後コンプライ
アンス制御装置の一つの実施例を示す概略構成図であ
る。

【図２】図１に示された電磁開閉弁を開閉制御する電子
制御装置を示すブロック線図である。

【図３】図２に示された電子制御装置により達成される
制御フローのメインルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図４】図２に示された電子制御装置により達成される
制御フローのうち主としてＴ1タイマにより管理される
ルーチンの一部を示すフローチャートである。

【図５】図２に示された電子制御装置により達成される
制御フローのうち主としてＴ1タイマにより管理される
ルーチンの残りの部分を示すフローチャートである。

【図６】図２に示された電子制御装置により達成される
制御フローのうち主としてＴ2タイマにより管理される
ルーチンの一部を示すフローチャートである。

【図７】図２に示された電子制御装置により達成される
制御フローのうち主としてＴ2タイマにより管理される
ルーチンの残りの部分を示すフローチャートである。

【図８】前後加速度Ｇの波形と前輪用及び後輪用の開閉
弁の開閉タイミング及びフラグＦf 、Ｆr 、Ｆp の値と
の関係を示すタイムチャートである。

【図９】Ｔ1 タイマによる管理と平行してＴ2 タイマに
よる管理が行われる場合の作動を示すタイムチャートで
ある。

【図１０】Ｔ2 タイマによる管理と平行してＴ1 タイマ
による管理が行われる場合の作動を示すタイムチャート
である。

【符号の説明】

１０、１２…前後コンプライアンス設定装置 １４、３４…ストラットバー １６、３６…外筒 １８、３８…内筒 ２０、４０…ゴムブッシュ ２２、２４，４２、４４…液体室 ５０、５４…電磁開閉弁 ６０…車速センサ ６２…操舵角センサ ６４…前後加速度センサ ６６…電子制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. サスペンションの前後コンプライアンスをそれぞれ低及
   び高に設定する低状態及び高状態の少なくとも二段階に
   切換わる前輪用及び後輪用前後コンプライアンス設定手
   段と、車体の前後加速度又はこれに相当する状態量又は
   その変化率を検出する状態量検出手段と、車速検出手段
   と、前記前輪用及び前記後輪用前後コンプライアンス設
   定手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は検
   出された状態量又はその変化率がしきい値以上であるか
   否かを判定し、検出された状態量又はその変化率が前記
   しきい値以上になった旨の判定が行われたときには当該
   時点を第一の基準時点として前記第一の基準時点より第
   一の制御時間前記前輪用前後コンプライアンス設定手段
   を前記高状態に制御し、前記第一の基準時点よりホイー
   ルベースを車速にて除算した値に基く所定の遅延時間が
   経過した時点を第二の基準時点として前記第二の基準時
   点より第二の制御時間前記後輪用前後コンプライアンス
   設定手段を前記高状態に制御すると共に、前記第二の基
   準時点を含む第一の所定時間及び前記第二の基準時点よ
   り前記第二の制御時間が経過した時点を含む第二の所定
   時間前記前輪用前後コンプライアンス設定手段が前記低
   状態より前記高状態へ切換わることを阻止するよう構成
   されていることを特徴とするサスペンションの前後コン
   プライアンス制御装置。