JPH0512704U - 位置決め制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電磁切換弁の作動具合やピストン動作の差の
影響を受けにくく、偏差値が高い程急速にＯＦＦするよ
うにして一定の偏差を保持したまま一方の電磁切換弁に
ある一定のＯＦＦ時間比率のパルス電圧を印加し続けな
いようにした位置決め制御回路の提供によりピストンシ
リンダの位置決め精度を高めること。 【構成】 ３方向電磁切換弁（不図示）を使用したピス
トンシリンダの位置決め制御回路において、ピストンの
位置検出用フィードバックセンサ２１と、ピストンの位
置を指示する指令装置２２と、その両者の出力信号の差
を検出する偏差検出回路２４と、ピストンを移動するか
否かを判断する第１の比較回路２０３、２０４と、その
出力信号に基づき充電又は放電する充放電回路７１、７
２と、偏差検出回路２４の出力信号に基づき電磁切換弁
を０ＦＦにする方向にのみ偏差に比例した速さで充放電
回路を放電又は充電する回路と、充放電回路の出力電圧
に比例した出力パルスに変換する電圧ーパルス幅変換回
路とにより構成される。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、電磁マルチバルブのスプール等の位置決めに使用するＯＮ／０ＦＦ 電磁弁とフイードバック位置センサ及びピストンとシリンダで構成される油圧ア クチュエータの位置決め制御回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、本願に関するピストンシリンダ装置において、その負荷スプリングとチ ェック弁との作用で中間位置に停止させることができるピストンシリンダ装置の 位置決め装置において、その精度を良くするための制御回路としては図６に示す ようなものがあった（実開昭６３−１８７７０３号）。図６において、その構造 は、ピストンシリンダ装置のそれぞれの圧力室に接続された２個のＯＮ／ＯＦＦ の３方向電磁切換弁の内部又は外部にチェック弁を設け（図３）、位置決めされ ている場合は、両方の３方向電磁切換弁をＯＮ状態とすることによりピストンを 中間位置に維持しうるピストンシリンダ装置の位置決め制御回路において、ピス トンの位置を指示する指令装置４と、ピストンの位置を検出するフィードバック センサ１と、指令装置からの指令信号とフィードバックセンサからのフィードバ ック信号との差を検出する偏差検出回路３と、この偏差検出回路の出力信号に基 づき、ピストンを保持し続けるか又はいずれかの方向に移動するかを判断するヒ ステリシス付きウインドコンパレータ回路５と、回路中のいずれかの部分にディ ザを与えるディザ電圧発生回路１１とからなり、フィードバックセンサ１から得 られる現在値と指令値との偏差に比例したＯＦＦ時間のパルスを電磁切換弁に与 えるような構成としている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ピストンシリンダ装置の位置決めにＯＮ／ＯＦＦの電磁切換弁を使用するのは 、サーボ弁や電磁比例弁程には加工精度が要求されずに安価にできるという点に おいて好ましいものであるが、フィードバックセンサから得られる現在値と指令 値との偏差に比例したＯＦＦ時間のパルスを電磁切換弁に与える方法においては 以下に述べるような問題を有する。

【０００４】 上記のような方法では、パルスに対する個々の電磁切換弁の作動具合にばらつ きが大きいため位置決め精度が良くないという欠点を有する。例えば、電磁切換 弁の可動鉄心とガイドとの間の摺動抵抗や、シリンダとピストンとの間のシール による摺動抵抗等があるため、一定のＯＦＦ時間のパルスを同一の電磁切換弁に 与えた場合においても電磁切換弁の作動具合や、チェック弁及びピストンの動き に大きな差が見られる場合があるほか、切換回数、摺動回数が増加すれば経年変 化という形で電磁切換弁の作動具合やピストンの動きに差が出てくる。

【０００５】 このような機差や経年変化が位置決め精度に及ぼす影響を少なくする方法とし て、偏差に対するパルスのＯＦＦ時間の変化率を大きくすることも考えられるが 、そのようにすると偏差ーパルス幅変換の行える比例領域が少なくなるため、何 かの原因で行き過ぎが生じた場合とか、ＯＮ／ＯＦＦ電磁切換弁の特性のばらつ きによりハンチングを起こす恐れがあるという問題があった。

【０００６】 本考案を適用しようとするピストンシリンダ装置は、それぞれの圧力室に接続 された２個のＯＮ／ＯＦＦ３方向電磁切換弁の内部又は外部にチェック弁を設け 、位置決めされている場合は両方の３方向電磁切換弁をＯＮ状態とし、負荷スプ リングとチェック弁の作用で中間位置に停止させるようにしている。そして、ピ ストンを移動させる場合は進行方向の圧力室に接続された３方向電磁切換弁をＯ ＦＦにすることによって圧力室の圧力をタンク圧とし、引っ張るようにピストン を移動するが、スプリングに対抗して進む場合と、スプリングに加勢されて進む 場合との大きく異なる２つの制御形態が存在する。

【０００７】 上記従来の方法においては、そのような２つの制御形態について、電磁切換弁 の電気的特性のばらつきや電源電圧の変動及び油温の変動を考慮した上で、バラ ンスのとれた 最小ＯＦＦパルス幅及びパルス周期を選択することは困難であっ た。 例えば、偏差に対するパルスのＯＦＦ時間比率の変化率又はＯＮ時間比率の変 化率、つまりサーボゲインに付いて考えてみると、スプリング力に対抗して進む 場合は、電磁切換弁が完全にＯＦＦ状態になるまでにしないとピストンが移動し ないため、次に偏差が「０」になったときに他方をＯＮ状態にして停止させよう としても、電磁コイルのインダクタンスにより充分なコイル電流が直ちに流れな いため、直ちに停止することができず行過ぎを生じる。この行過ぎを補正するた め、スプリング力に加勢されて進む方向の電磁切換弁をＯＦＦにするが、このと き、電磁切換弁を完全にＯＦＦする状態までにすると同様、電磁コイルのインダ クタンスにより直ちに停止することができずハンチング状態になるため、スプリ ング力に対抗して進む場合に生じた行過ぎ状態においても、スプリング力に加勢 されて進む方向の電磁切換弁に対し、完全にＯＦＦ状態とはならないパルス電圧 を印加する必要がある。従って、偏差に対するパルスのＯＦＦ時間比率の変化率 、つまりサーボゲインもそれ程大きくすることはできない。

【０００８】 このようにサーボゲインを大きくすることができない上、各電磁切換弁の応答 の遅れにばらつきが大きいため、応答性の悪い電磁弁で制御されるピストンシリ ンダ装置にあっては、より一層、実質上の不感帯が大きくなっていた。そのため 、従来の偏差ーパルス幅変調を用いてピストンシリンダ装置の位置決め精度を良 くしようとすると、パルスに比例するか、電流に比例するかの違いだけで電磁比 例弁やサーボ弁と同様の性能が必要になるという問題があった。

【０００９】 次に、従来技術のようなフィードバックセンサから得られる現在値と指令値と の偏差に比例したＯＦＦ時間のパルスを電磁切換弁に与える方法においては、両 方の３方向電磁切換弁がＯＮ状態にならず、一定の偏差を保ったまま、一方の電 磁切換弁にある一定のＯＦＦ時間比率のパルス電圧が印加され続けることがある 。この状態が長く続くと、スイッチング用パワートランジスタの発熱及びスイッ チング用パワートランジスタの保護用のサージ吸収器の発熱が大きくなり放熱対 策が必要となる。特に、指令値が長期にわたって変化しないような場合には、更 に注意が必要になる等という問題があった。又、ＯＦＦ時間比率のパルス電圧を 電磁切換弁に与えることによる騒音も問題であった。

【００１０】 従って、本考案の目的は、偏差ーパルス幅変調等の長所を有する従来の位置決 め制御回路において、電磁切換弁の作動具合やピストン動作の差の影響を受けに くく、偏差値が高い程急速にＯＦＦすることにより、一定の偏差を保持したまま 一方の電磁切換弁にある一定のＯＦＦ時間比率のパルス電圧が印加され続けるこ とのないピストンシリンダ装置の位置決め制御回路を提供することにより、ピス トンシリンダの位置決め精度を高めることである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】

本考案によるピストンシリンダ装置の位置決め制御回路は、上記の目的に鑑み て成されたもので、それぞれの圧力室に接続された２個のＯＮ／ＯＦＦ３方向電 磁切換弁の内部又は外部にチェック弁を設け、位置決め中、両方の３方向電磁切 換弁をＯＮ状態とし、チェック弁の作用で中間位置に停止させることができるピ ストンシリンダ装置の位置決め制御回路において、ピストンの位置を指示する指 令装置と、ピストンの位置を検出するフィードバックセンサと、該指令装置から の指令信号とフィードバックセンサからのフィードバック信号との差を検出する 偏差検出回路と、その出力信号に基づきピストンを保持し続けるか又はいずれか の方向に移動するかを判断する比較回路と、前記比較回路の出力信号に基づき電 磁切換弁をＯＮにする方向には急速に充電又は放電し、ＯＦＦにする方向には緩 やかに放電又は充電する充放電回路と、前記偏差検出回路の出力信号に基づき電 磁切換弁をＯＦＦする方向にのみ偏差に比例した速さで前記充放電回路を放電又 は充電する回路と、充放電回路の出力電圧に比例した出力パルスに変換する電圧 ーパルス幅変換回路とを具備することを特徴とするものである。

【００１２】

【作用】

本考案は上記のように構成したことにより、特に、現在値と指令値との偏差が 大きくなったとき、偏差検出回路の出力信号に基づき偏差値に比例した速さで充 放電回路を放電することにより電磁切換弁をＯＦＦにして、一定の偏差を保持し たまま一方の電磁切換弁に一定のＯＦＦ時間比率のパルス電圧が印加され続ける のを防止することができる。

【００１３】

【実施例】

次に、図１乃至図５に基づき、本考案の実施例を詳細に説明する。図１は本考 案の一実施例によるピストンシリンダ装置の位置決め制御回路を示す図、図２は 本考案の他の実施例によるピストンシリンダ装置の位置決め制御回路を示す図、 図３は図１及び図２の位置決め制御回路を適用しうる油圧回路を示す図、図４は コンデンサの放電状態を示すグラフ図、図５はコンデンサの充電状態を示すグラ フ図である。 図１において、符号２１は図３にフィードバックセンサ１１として示したフィ ードバック用位置センサとしての作用を有する作動トランスであり、それはピス トンに直結されたコア２０１の位置変化によりピストン位置を検出する。作動ト ランス２１の出力は検波回路２３によってピストンのストロークに比例した直流 電圧に変換され、次段の偏差検出回路２４に入力され、そこからジョイステック ２２からの指令電圧と作動トランス２１からのフィードバック電圧との差を出力 する。尚、符号２０２は、センタ電圧調整用の半固定可変抵抗器である。

【００１４】 符号２０３、２０４は演算増幅器を使用した比較回路とダイオードとを組み合 わせた回路であり、わずかに正帰還をかけて動作を安定させている。符号２０３ と２０４の回路は、充放電用コンデンサ２０７、２０８を充電する方向にだけ作 用するから偏差検出回路２４の出力電圧により、どの電磁切換弁をＯＮにするか という論理判断機能を有することになる。符号２０５及び２０６の回路は、抵抗 器６２、６３によるオフセット付き反転演算増幅器であるが、ダイオード２２３ 、２２４の作用により充放電用コンデンサ２０７、２０８を放電する方向にだけ 作用するから偏差検出回路２４の出力電圧により、どの電磁切換弁をＯＦＦにす るかという論理判断機能を有することになる。 符号２２１、２２２は演算増幅回路２０５、２０６の偏差電圧を模擬的に放電 電流に変換する電圧ー電流変換用抵抗器である。符号２０９、２１０は放電抵抗 であり、充放電用コンデンサ２０７、２０８が符号２０３、２０４の演算増幅器 により充電されないときに電磁切換弁をＯＦＦにする方向に緩やかに放電する放 電抵抗である。

【００１５】 符号２６は公知の三角波発振回路であり、その出力から経過時間に比例して上 昇及び下降を繰り返す三角波出力が得られる。符号２７は充放電回路７１、７２ の出力電圧に比例したパルス幅を持つ出力パルスに変換する電圧ーパルス幅変換 回路であり、三角波発振回路２６の出力電圧と充放電回路の出力電圧とを比較す ることによって電圧ーパルス幅変換を行うものである。符号２５はジョイステッ ク２２が操作されていないことを検出し、偏差検出回路２４の出力電圧に無関係 に両方の３方向電磁切換弁をＯＦＦにするジョイステック２２の不感帯検出回路 であり、この出力は、Ｃ−ＭＯＳゲート回路（例えば、モトローラ社ＭＣ１４０ ８１）で構成されるスイッチ回路２８に入力される。符号２９はスイッチ回路２ ８から出力される電圧パルスを電磁切換弁の切換えができる程度の電圧及び電流 のパルスに変換するドライブ回路である。符号２１３、２１４は電磁切換弁２１ ５、２１６をＯＦＦしたときに発生するサージ電圧によりパワートランジスタ２ １１、２１２が耐電圧を越えて破損されるのを防止するサージ吸収器である。

【００１６】 次に、図３のピストンシリンダ装置にこの回路を接続した場合の動作について 説明する。尚、電磁切換弁のＯＮ遅れ時間を１０ｍｓｅｃ、電磁切換弁のＯＦＦ 遅れ時間及び電磁コイル２１５、２１６の電磁エネルギがサージ吸収器２１３、 ２１４に完全に吸収されてしまうまでの時間を２ｍｓｅｃと仮定する。 いま、図３のピストンシリンダ装置に接続された両方の電磁切換弁がＯＮ状態 にあり、ピストンが図３のように中間の位置に保持されているものとする。 保持された状態で偏差検出回路２４の出力が＋５．９Ｖ〜＋６．１Ｖの間であ れば、比較器回路２０３の比較器の出力は“１”であり、偏差検出回路２４の出 力電圧が＋６．０Ｖの時に演算増幅回路２０５の出力が比較器回路２０３の比較 器の飽和出力電圧からダイオード２２３の電圧降下を引いた電圧になるように抵 抗器６２でオフセットされているとすれば、充放電回路のコンデンサ２０７は、 比較器回路２０３の比較器の飽和出力電圧からダイオードの電圧降下を引いた電 圧まで充電される。

【００１７】 偏差検出回路の出力が＋６．１Ｖ以上になると充放電回路のコンデンサ２０８ は比較器回路２０４で充電されているが比較器２１７の出力は“０”になり比較 器回路２０３を通じて充放電回路のコンデンサ２０７を充電しなくなるのでコン デンサ２０７の電荷は放電抵抗２０９を通じて放電される。一方、反転増幅回路 ２０５に入力された信号はダイオード２２３のアノード側の電圧を前記オフセッ ト調整用の抵抗器６２、６３の仮定により比較器回路２０３の飽和出力電圧以下 にする。ここで、ダイオード２２３のアノード側の電圧が８Ｖになったと仮定し 、偏差検出回路の出力に変化がないと仮定すると、充放電回路のコンデンサ２０ ７の電荷は比較器回路２０３の飽和出力電圧から８Ｖまでは放電抵抗２０９と電 圧ー電流変換抵抗器２２１により放電される。又、８Ｖ以下では放電抵抗２０９ 単独で放電する。

【００１８】 偏差検出回路の出力が＋５．９Ｖ以下になると充放電回路のコンデンサ２０８ の電荷は前記同様に放電抵抗２１０の電圧ー電流変換抵抗器２２２又は放電抵抗 ２１０単独により放電される。この回路は偏差に反比例して放電時間が決まるよ うにすることを目的とするが、正確に偏差に反比例して放電時間がきまるような 回路、つまり放電抵抗２０９、２１０を電界効果トランジスタ等の電圧可変抵抗 素子やＣｄＳ光誘電セルと発光ダイオード又はランプの組み合わせによる光可変 抵抗素子として偏差値によりこれらの可変抵抗素子の抵抗値を変化させるのが理 想であるが回路が複雑になること、素子のバラツキを補正するための調整要素が 多くなるため実用的でなく回路を示していない。

【００１９】 回路定数として、比較器回路２０３、２０４による充放電回路の充電時間の時 定数は０．１ｍｓｅｃ、放電抵抗２０９、２１０による放電時間の時定数は２０ ０ｍｓｅｃとし、放電開始後、電磁切換弁にパルス電圧が印加されるまでの遅れ 時間は２５ｍｓｅｃに設定されているものと仮定する。この充放電回路７１、７ ２の充電電圧は後段のパルス幅変換回路２７で三角波発振回路２６の出力電圧と 比較されパルス幅変調される。

【００２０】 偏差検出回路２４の出力が＋５．９Ｖ〜＋６．１Ｖの間にならない限り、時間 と共にパルスのＯＮ時間比率が下がっていくこと、及び電磁切換弁のＯＦＦ遅れ 時間に比較してパルスのＯＮ時間比率の変化が充分緩やかであることから、コン デンサ２０７又は２０８の電圧値が図４の斜線内にある間に必ず偏差値の補正が 行われることになる。

【００２１】 図５は図２の充放電回路９１、９２の充電電圧と、偏差が生じてからの経過時 間との関係を示す図であり、ピストンが負荷スプリングに加勢されて進む場合は 、図５の斜線の上方で、ピストンが負荷スプリングに対抗して進む場合は、中央 部から下の方でピストンが移動することになる。

【００２２】 ピストンが移動することでフィードバックセンサからのフィードバック信号が 変化し、偏差検出回路２４の出力が＋５．９Ｖ〜＋６．１Ｖになると同時に、比 較器回路２０３又は２０４により充放電回路のコンデンサ２０７又は２０８に電 化が充電され、出力パルスは連続ＯＮの状態になる。両方の電磁切換弁２１５、 ２１６をＯＮ状態にしても、ピストンを不感帯内で停止することができず、いき すぎが生じて、補正をしようとした場合、こんどは反対側のコンデンサ２０８又 は２０７が放電を開始することになるが、前記仮定に基づき２５ｍｓｅｃの間の 出力パルスは連続ＯＮの状態である。電磁切換弁のＯＮ遅れ時間が１０ｍｓｅｃ であるとの仮定によれば、電磁切換弁２１５、２１６がＯＦＦになっているとき の状態とならず、電磁切換弁２１５、２１６は完全なＯＮ状態となる。

【００２３】 その後、電磁切換弁２１５又は２１６がパルス幅制御され偏差を補正すること になる。この事は、ピストンが負荷スプリングに加勢されて圧力室の油圧がタン ク側に漏れるだけでピストンを移動することができる状態において、位置決め可 能な不感帯幅まで不感帯幅を小さく出来るということである。このような状態で は、電磁切換弁もＯＮに近い状態であり、直ちにＯＮ状態に切換え可能であり、 チェック弁も作動しないので安定に位置決めし易い。

【００２４】 次に、外乱として商業電力線から誘導ノイズが制御回路に入ってきた場合につ いて考察する。商業電力線の周波数を５０ヘルツとすれば、その周期は２０ｍｓ ｅｃとなる。偏差検出回路２４は本来の偏差値に誘導ノイズを重畳した信号を出 力する。この電圧が＋６．１Ｖ以下になればコンデンサ２０７を瞬時に充電し、 又＋５．９Ｖ以上となればコンデンサ２０８を瞬時に充電する。

【００２５】 反対に、この電圧が＋６．１Ｖ以上になればコンデンサ２０７は放電を開始し 、又＋５．９Ｖ以下となればコンデンサ２０８は放電を開始する。このように放 電もするが、前記仮定によれば、放電開始後２５ｍｓｅｃ経過しないとパルス幅 制御されないのに比較して、誘導ノイズは２０ｍｓｅｃ毎にコンデンサ２０７、 ２０８を充電するように作用するため、誘導ノイズの振幅分だけ実質上、不感帯 幅が拡大されることになる。

【００２６】 しかし、このように位置決め精度は向上するものの偏差に反比例して放電時間 が決まるようにする演算増幅回路２０５、２０６及びダイオード２２３、２２４ がない場合には、従来の比較器だけの純粋な電磁切換弁のＯＮ−ＯＦＦ制御方式 に比較し５０ｍｓｅｃ〜３００ｍｓｅｃも応答遅れが大きくなるために、ジョイ ステック２２の指令電圧が比較的速く変化する場合には、かえって位置決め精度 が悪化したように見えるときがある。しかし、図１の回路では、偏差検出回路２ ４の出力が比較的大きい場合には演算増幅回路２０５、２０６の作用により、３ ５ｍｓｅｃでの充放電回路の放電も可能である。又、誘導ノイズに注意すること で放電開始後、電磁切換弁にパルス電圧が印加されるまでの遅れ時間を２５ｍｓ ｅｃ以下にすれば、もっと速くすることも可能である。このことにより、従来の 比較器だけの純粋な電磁切換弁のＯＮ−ＯＦＦ制御方式と同様な応答性を持ちな がら、且つ位置決め精度を向上することが可能になった。

【００２７】 図２は本考案によるピストンシリンダ装置の位置決め制御回路の他の実施例を 示す図である。作動トランス３１及び検波回路３３、偏差検出回路３４、パルス 幅変換回路３７、電磁切換弁３１５、３１６及びドライブ回路３９は図１のもの と同じ構成である。図２のジョイステック不感帯検出回路３５及び図１の回路（ 図２のダイオード）はハイブリッドＩＣ化への適合を図るため、Ｃ−ＭＯＳロジ ック回路からダイオード及びトランジスタによるロジック回路に変更している。 このため、図１の演算増幅器２５、２７も図２においてはオープンコレクタ出力 の比較器３５、３７に変更している。図１において使用していた三角波発振回路 ２６からの三角波形の代わりに図２では矩形波発振回路３６からの微積分波形で 代用している。

【００２８】 図２の制御回路の特徴は、１つの演算増幅器に図１の比較器回路２０３、２０ ４と演算増幅回路２０５、２０６の作用をさせたことである。又、ツェナーダイ オード３６０、３６１を儲けて、図１のオフセット調整用の抵抗器６２、６３の 作用をさせるようにしている。

【００２９】

【考案の効果】

本考案による制御回路を使用した場合、従来の偏差ーパルス幅変換方法のよう に、ある一定の偏差が残ってしまうために長時間にわたって電磁切換弁にパルス 電圧を与えているが、ピストンが移動しないということはあり得ないので、電磁 切換弁ドライブ回路のパワートランジスタやサージ吸収器の負担が軽くなり、信 頼性が向上した。

【００３０】 又、電磁切換弁からパルス電圧による異音が発生する可能性も減少する。それ から、外乱ノイズを見込んだ制御上の不感帯幅を予め回路に組み込んでおく必要 がなくなり、回路構成上の不感帯幅を小さくすることが出来た。

【００３１】 同様に、フィードバックセンサに差動トランスを使用した場合、従来の偏差ー パルス幅変換方法の場合には、励磁波形のリップルが制御回路の不感帯の幅より 小さくないと行けないので、制御回路の不感帯を小さくしようとすると、まず検 波回路のフィルタのカットオフ周波数を下げるなどしてフィルタを強化する必要 があった。しかし、一般的にはフィルタを強化するとフィードバック信号の位相 遅れが大きくなり、ピストンの行き過ぎ量が大きくなる。本考案による制御回路 では、励磁波形のリップル分だけ不感帯の幅が自動的に大きくなるため、リップ ル分に対して特に神経質になることもなく、フィルタのカットオフ周波数を高め にし、フィードバック信号の位相遅れを小さくすることができる。

【００３２】 又、単純に、充分緩やかに変化する電圧パルスを電磁切換弁に与える方法では 、従来の比較器だけ、または偏差ーパルス幅制御方法に比較し５０〜３００ｍｓ ｅｃ程度の遅れがあり、パワーショベルの排土作業時のようにピストンをすばや く作動させ、ショックを与える場合には、この５０〜３００ｍｓｅｃもショック の大きさに影響して問題となるが、偏差値に比例した速度でパルスの幅が変化す るようにしたので、従来と同様のショックを発生させることが出来るようになっ た。偏差値に比例した速度でパルス幅が変化するようにすることで、オーバシュ ートしても少しづつパルスの幅の変化速度が小さくなれば位置決めが可能である ので比較器だけのＯＮ／ＯＦＦ制御の場合のようにこれが限界であるというよう な本質的な制御上の不感帯を設定する必要がなく設計上の余裕が出来ると共にハ ンチングに対しても余裕ができた。

【００３３】 このことにより、ヒステリシスが小さく、分解能のよいそして応答性のよい制 御回路が構成できた。例えば、図１に示す回路では、限界性能でなく、量産時を 考えて不感帯の幅に余裕を持たせた場合でも、±６ｍｍストロークの電磁マルチ 弁に適用してヒステリシス幅及び分解能０．１ｍｍが達成できた。回路を構成す る部品点数でも、従来の回路に比較して、少し多い程度でありながら、高性能な 制御回路が構成できた。

【００３４】 又、従来と同様に特殊な部品を使用していないので、ハイブリッドＩＣ化にも 適しており、マイクロコンピュータを使用した制御回路と比較しても充分安価に 構成することができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例によるピストンシリンダ装置
の位置決め制御回路の回路図

【図２】本考案の他の実施例によるピストンシリンダ装
置の位置決め制御回路の回路図

【図３】図１及び図２の位置決め制御回路を適用しうる
油圧回路の回路図

【図４】コンデンサの放電状態を示すグラフ図

【図５】コンデンサの充電状態を示すグラフ図

【図６】従来のピストンシリンダ装置の位置決め制御回
路の回路図

【符号の説明】

２１：差動トランス ２２：ジョイステック ２４：偏差検出回路 ２７：電圧ーパルス幅変換回路 ７１、７２：充放電回路 ２０３、２０４：比較器回路 ２０５、２０６：演算増幅回路

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ピストンシリンダ装置に備えられ、圧力室
   に接続された２個のＯＮ／ＯＦＦの３方向電磁切換弁の
   内部又は外部にチェック弁を設け、位置決めされている
   間、前記３方向電磁切換弁をＯＮ状態とし、チェック弁
   により中間位置に停止させることが出来るピストンシリ
   ンダ装置の位置決め制御回路において、前記ピストンの
   位置を指示する指令装置と、前記ピストンの位置を検出
   するフィードバックセンサと、前記指令装置からの指令
   信号と前記フィードバックセンサからのフィードバック
   信号との差を検出する偏差検出回路と、前記偏差検出回
   路の出力信号に基づき前記ピストンを保持し続けるかま
   たはいずれの方向に移動するかを判断する比較回路と、
   前記比較回路の出力信号に基づき電磁切換弁をＯＮにす
   る方向には急速に充電または放電し、ＯＦＦにする方向
   には緩やかに放電または充電する充放電回路と、前記偏
   差検出回路の出力信号に基づき電磁切換弁をＯＦＦにす
   る方向にのみ偏差に比例した速さで前記充放電回路を放
   電または充電する回路と、前記充放電回路の出力電圧に
   比例した出力パルスに変換する電圧ーパルス幅変換回路
   とを含むことを特徴とするピストンシリンダ装置の位置
   決め制御回路。