JPH0510769A - 光フアイバジヤイロ信号処理方式 - Google Patents
光フアイバジヤイロ信号処理方式Info
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- JPH0510769A JPH0510769A JP18380791A JP18380791A JPH0510769A JP H0510769 A JPH0510769 A JP H0510769A JP 18380791 A JP18380791 A JP 18380791A JP 18380791 A JP18380791 A JP 18380791A JP H0510769 A JPH0510769 A JP H0510769A
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- optical fiber
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- light emitting
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 発光素子の発光パワーＷが、ある上限Ｗ0 を
越えないようにリミッタ回路によって制限されており、
かつ受光素子信号の偶数次の高調波Ｔを一定にするよう
に発光素子パワーを制御するようにした位相変調方式の
光ファイバジャイロに於いて、受光素子に到達する光量
が減少したことによる測定誤差を減ずること。 【構成】 偶数次高調波出力の減少を監視しこれによっ
て受光素子到達光量の減少を知る。この時警告を発して
光ファイバジャイロの交換、補修を促す。あるいはｔａ
ｎ-1補正からｓｉｎ-1補正に切り換える。
越えないようにリミッタ回路によって制限されており、
かつ受光素子信号の偶数次の高調波Ｔを一定にするよう
に発光素子パワーを制御するようにした位相変調方式の
光ファイバジャイロに於いて、受光素子に到達する光量
が減少したことによる測定誤差を減ずること。 【構成】 偶数次高調波出力の減少を監視しこれによっ
て受光素子到達光量の減少を知る。この時警告を発して
光ファイバジャイロの交換、補修を促す。あるいはｔａ
ｎ-1補正からｓｉｎ-1補正に切り換える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は位相変調方式の光ファ
イバジャイロに於いて、発光素子から出射され光ファイ
バなどの光学系を経由し受光素子に到達する光量が減少
した事を検出し、装置の補修又は交換の必要性を知る事
ができるようにした信号処理方式に関する。
イバジャイロに於いて、発光素子から出射され光ファイ
バなどの光学系を経由し受光素子に到達する光量が減少
した事を検出し、装置の補修又は交換の必要性を知る事
ができるようにした信号処理方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】光ファイバジャイロは光ファイバを多数
回巻回した光ファイバコイルに左廻り光右廻り光を通
し、両者の位相差Δθから回転角速度Ωa を求めるもの
である。位相変調方式というのは、光ファイバの一部を
変調周波数Ωで膨張収縮させるものである。こうする
と、受光素子の出力に変調周波数の全ての高調波ｎΩが
含まれる。そして奇数次の高調波にはｓｉｎΔθ、偶数
次の高調波にはｃｏｓΔθが係数として掛けられている
から、いずれかの高調波又は基本波（ｎ＝１）から位相
差Δθを求める事ができる。
回巻回した光ファイバコイルに左廻り光右廻り光を通
し、両者の位相差Δθから回転角速度Ωa を求めるもの
である。位相変調方式というのは、光ファイバの一部を
変調周波数Ωで膨張収縮させるものである。こうする
と、受光素子の出力に変調周波数の全ての高調波ｎΩが
含まれる。そして奇数次の高調波にはｓｉｎΔθ、偶数
次の高調波にはｃｏｓΔθが係数として掛けられている
から、いずれかの高調波又は基本波（ｎ＝１）から位相
差Δθを求める事ができる。
【０００３】図１によって位相変調方式の光ファイバジ
ャイロの原理を説明する。発光素子１から出射された光
は光分岐素子２で２つの光線に分けられ、レンズ３、４
を経て光ファイバ５の両端Ａ、Ｂに入射する。実際には
光分岐素子として光ファイバをねじって溶着し延伸して
作った光ファイバカップラを用いる事ができる。この場
合にはレンズはひとつで済む。光ファイバ５はシングル
モ−ド光ファイバ或は偏波面保存光ファイバである。こ
れはセンサコイル６と位相変調素子７に巻き付けた部分
８を含む。
ャイロの原理を説明する。発光素子１から出射された光
は光分岐素子２で２つの光線に分けられ、レンズ３、４
を経て光ファイバ５の両端Ａ、Ｂに入射する。実際には
光分岐素子として光ファイバをねじって溶着し延伸して
作った光ファイバカップラを用いる事ができる。この場
合にはレンズはひとつで済む。光ファイバ５はシングル
モ−ド光ファイバ或は偏波面保存光ファイバである。こ
れはセンサコイル６と位相変調素子７に巻き付けた部分
８を含む。
【０００４】センサコイル６は多数回光ファイバを巻回
してコイルにしたものである。左廻り光右廻り光の位相
差Δθはコイル軸まわりの回転角速度Ωaに対して、 Δθ＝４πＬa Ωa ／ｃλ （１） という関係にあるからΔθを求めればΩa が分かる。位
相変調素子７は円筒状、円柱状の圧電素子に電極を付け
ておき、外周に光ファイバを巻き付けたものである。変
調の角周波数をΩとすると、ここを通る光の位相がｂｓ
ｉｎ（Ωｔ）というように変動する。ｂは変調の強さで
ある。左廻り光、右廻り光は光分岐素子２で合一し受光
素子９に入り干渉光の強度が検出される。電気信号にな
ったものはプリアンプ（図示せず）で増幅される。この
電気信号は変調周波数Ωに関して全ての次数の信号を、
ベッセル函数を係数とする項として含んでいる。
してコイルにしたものである。左廻り光右廻り光の位相
差Δθはコイル軸まわりの回転角速度Ωaに対して、 Δθ＝４πＬa Ωa ／ｃλ （１） という関係にあるからΔθを求めればΩa が分かる。位
相変調素子７は円筒状、円柱状の圧電素子に電極を付け
ておき、外周に光ファイバを巻き付けたものである。変
調の角周波数をΩとすると、ここを通る光の位相がｂｓ
ｉｎ（Ωｔ）というように変動する。ｂは変調の強さで
ある。左廻り光、右廻り光は光分岐素子２で合一し受光
素子９に入り干渉光の強度が検出される。電気信号にな
ったものはプリアンプ（図示せず）で増幅される。この
電気信号は変調周波数Ωに関して全ての次数の信号を、
ベッセル函数を係数とする項として含んでいる。
【０００５】全ての高調波の出力は受光素子に入射した
光の強度に比例する。奇数次高調波はｓｉｎΔθを含
む。偶数次高調波はｃｏｓΔθを含む。発光素子の出力
や光学系の軸ずれ、温度変化によって受光素子に入る光
量が変動しても、奇数次高調波を偶数時高調波で割った
値には光の強度の項が含まれないから、ｔａｎΔθの形
で位相差を求める事ができる。この例では基本波（ｎ＝
１）、２倍高調波（ｎ＝２）、４倍高調波（ｎ＝４）を
同期検波によって求めている。励振交流電源１０はΩの
振動数の信号を発生する。これが位相変調度制御部１１
を介して位相変調素子７に与えられる。これによって先
程述べたｂｓｉｎ（Ωｔ）の位相変調がなされるのであ
る。
光の強度に比例する。奇数次高調波はｓｉｎΔθを含
む。偶数次高調波はｃｏｓΔθを含む。発光素子の出力
や光学系の軸ずれ、温度変化によって受光素子に入る光
量が変動しても、奇数次高調波を偶数時高調波で割った
値には光の強度の項が含まれないから、ｔａｎΔθの形
で位相差を求める事ができる。この例では基本波（ｎ＝
１）、２倍高調波（ｎ＝２）、４倍高調波（ｎ＝４）を
同期検波によって求めている。励振交流電源１０はΩの
振動数の信号を発生する。これが位相変調度制御部１１
を介して位相変調素子７に与えられる。これによって先
程述べたｂｓｉｎ（Ωｔ）の位相変調がなされるのであ
る。
【０００６】ｎ＝１、ｎ＝２、ｎ＝４、の信号を同期検
波するためには、Ω、２Ω、４Ωの位相の定まったキャ
リヤ信号（参照信号）が必要であるが、これは励振交流
電源１０から得る。２Ω、４Ωの信号は逓倍器２０、２
１を経て周波数を高める必要がある。実際にはより周波
数の高いクロックを発生させておき、これを分周するこ
とにより４Ω、２Ω、Ωの周波数を得るようにするのが
便利である。また信号に含まれる高調波と、キャリヤ信
号の位相を揃えるための回路があるがここでは省略して
いる。この例では基本波Ｐを４倍高調波Ｔで割って商Ｐ
／Ｔから位相差Δθを求める。受光素子に入る光のパワ
ーをＵとすると、４倍高調波Ｔは、 Ｔ＝２ＵＪ4 （ξ）Ｇ4 ｃｏｓΔθ （２） と書くことができる。Ｇ4 は電気回路のゲイン、受光素
子での光電変換効率などの積である。Ｊ4 （ξ）はξを
変数とする４次のベッセル函数である。ξは ξ＝２ｂｓｉｎ（ΩｎＬ／２） （３） である。ｂは位相変調の大きさ、ｎは光ファイバのコア
の屈折率、Ｌはセンサコイル光ファイバの全長である。
波するためには、Ω、２Ω、４Ωの位相の定まったキャ
リヤ信号（参照信号）が必要であるが、これは励振交流
電源１０から得る。２Ω、４Ωの信号は逓倍器２０、２
１を経て周波数を高める必要がある。実際にはより周波
数の高いクロックを発生させておき、これを分周するこ
とにより４Ω、２Ω、Ωの周波数を得るようにするのが
便利である。また信号に含まれる高調波と、キャリヤ信
号の位相を揃えるための回路があるがここでは省略して
いる。この例では基本波Ｐを４倍高調波Ｔで割って商Ｐ
／Ｔから位相差Δθを求める。受光素子に入る光のパワ
ーをＵとすると、４倍高調波Ｔは、 Ｔ＝２ＵＪ4 （ξ）Ｇ4 ｃｏｓΔθ （２） と書くことができる。Ｇ4 は電気回路のゲイン、受光素
子での光電変換効率などの積である。Ｊ4 （ξ）はξを
変数とする４次のベッセル函数である。ξは ξ＝２ｂｓｉｎ（ΩｎＬ／２） （３） である。ｂは位相変調の大きさ、ｎは光ファイバのコア
の屈折率、Ｌはセンサコイル光ファイバの全長である。
【０００７】制御の方式について考察しなければならな
い。受光素子に入る光のパワーＵを一定にする制御が普
通に考えられよう。しかし本発明が対象とする光ファイ
バジイロはより精妙な制御をする。４倍高調波が時々刻
々検出されるのだから、これを一定にする制御を行うの
である。ＵではなくＴを一定にする。つまり Ｔ＝２ＵＪ4 （ξ）Ｇ4 ｃｏｓΔθ＝Ｃ1 （一定） （４） とする。従ってＵは変動する。回転角速度が大きくなれ
ばなるほど受光素子に入る光量Ｕを大きくする必要があ
る。受光量Ｕを増減するためには、発光素子１の発光出
力Ｗを増減しなければならない。このため発光素子制御
回路部１６に、４倍高調波検出部１５の出力を入れて発
光素子１に注入する電流量を制御する。ＴがＣ1 より大
きくなれば発光出力Ｗを減じ、ＴがＣ1 より小さくなれ
ば発光出力Ｗを増す。
い。受光素子に入る光のパワーＵを一定にする制御が普
通に考えられよう。しかし本発明が対象とする光ファイ
バジイロはより精妙な制御をする。４倍高調波が時々刻
々検出されるのだから、これを一定にする制御を行うの
である。ＵではなくＴを一定にする。つまり Ｔ＝２ＵＪ4 （ξ）Ｇ4 ｃｏｓΔθ＝Ｃ1 （一定） （４） とする。従ってＵは変動する。回転角速度が大きくなれ
ばなるほど受光素子に入る光量Ｕを大きくする必要があ
る。受光量Ｕを増減するためには、発光素子１の発光出
力Ｗを増減しなければならない。このため発光素子制御
回路部１６に、４倍高調波検出部１５の出力を入れて発
光素子１に注入する電流量を制御する。ＴがＣ1 より大
きくなれば発光出力Ｗを減じ、ＴがＣ1 より小さくなれ
ば発光出力Ｗを増す。
【０００８】つまり角速度の増減に応じて発光出力Ｗが
常に増減している。発光出力Ｗを一定に保つのでなく、
ＵｃｏｓΔθが一定になるように制御する。光学系の条
件が変わらないとして、発光出力Ｗに関係付けていう
と、ＷｃｏｓΔθを一定にする制御である。角速度Ωa
によって常にＷが変動する制御である。本発明はこうい
う特殊な制御を前提としてはじめて成立する。基本波
（ｎ＝１）Ｐは同じように Ｐ＝２ＵＪ1 （ξ）Ｇ1 ｓｉｎΔθ （５） となる。Ｇ1 は光電変換前置増幅器のゲインなどの積で
ある。周波数が違うからＧ1 はＧ4 と同じでない。Ｊ1
（ξ）は一次のベッセル函数であるが、これらは簡単の
ため、以後Ｊ1 、Ｊ4 と略記する。
常に増減している。発光出力Ｗを一定に保つのでなく、
ＵｃｏｓΔθが一定になるように制御する。光学系の条
件が変わらないとして、発光出力Ｗに関係付けていう
と、ＷｃｏｓΔθを一定にする制御である。角速度Ωa
によって常にＷが変動する制御である。本発明はこうい
う特殊な制御を前提としてはじめて成立する。基本波
（ｎ＝１）Ｐは同じように Ｐ＝２ＵＪ1 （ξ）Ｇ1 ｓｉｎΔθ （５） となる。Ｇ1 は光電変換前置増幅器のゲインなどの積で
ある。周波数が違うからＧ1 はＧ4 と同じでない。Ｊ1
（ξ）は一次のベッセル函数であるが、これらは簡単の
ため、以後Ｊ1 、Ｊ4 と略記する。
【０００９】基本波Ｐを４倍波Ｔで割れば光量Ｕが落ち
て、ｔａｎΔθの形でΔθが求められる筈である。しか
しこの例ではＵを積極的に変動させ、Ｔを一定にしてい
るのであるから、分母が一定になる。一定の数であれば
これで割る必要がないので、基本波Ｐがそのまま出力と
なる。実際にＰ／Ｔの演算を行うと割算器が必要になる
が、これが不要である。基本波ＰはＵを含み、Ｕは
（４）に従って変動するので（４）を代入して、 Ｐ＝（Ｊ1 Ｇ1 ｔａｎΔθ）Ｃ1 ／（Ｊ4 Ｇ4 ） （６） となる。Ｃ1 はＴであってこれが一定である。基本波Ｐ
はｔａｎΔθの形でΔθを含むから、これをｔａｎ-1演
算することによってΔθを求める事ができる。２倍高調
波はこの例では角速度を検出するためには用いられてい
ない。これは変調度ξを一定にするために用いている。
２次ベッセル函数Ｊ2 （ξ）が０になるようにしている
のである。このときξ＝５．１程度に固定される。２倍
高調波Ｑは本発明に於いては重要でないのでこれ以上述
べない。
て、ｔａｎΔθの形でΔθが求められる筈である。しか
しこの例ではＵを積極的に変動させ、Ｔを一定にしてい
るのであるから、分母が一定になる。一定の数であれば
これで割る必要がないので、基本波Ｐがそのまま出力と
なる。実際にＰ／Ｔの演算を行うと割算器が必要になる
が、これが不要である。基本波ＰはＵを含み、Ｕは
（４）に従って変動するので（４）を代入して、 Ｐ＝（Ｊ1 Ｇ1 ｔａｎΔθ）Ｃ1 ／（Ｊ4 Ｇ4 ） （６） となる。Ｃ1 はＴであってこれが一定である。基本波Ｐ
はｔａｎΔθの形でΔθを含むから、これをｔａｎ-1演
算することによってΔθを求める事ができる。２倍高調
波はこの例では角速度を検出するためには用いられてい
ない。これは変調度ξを一定にするために用いている。
２次ベッセル函数Ｊ2 （ξ）が０になるようにしている
のである。このときξ＝５．１程度に固定される。２倍
高調波Ｑは本発明に於いては重要でないのでこれ以上述
べない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】図２は角速度Ωa 、受
光素子の出力Ｕ、４倍高調波出力Ｔ、発光素子出力Ｗな
どの時間的変化の例を示すグラフである。角速度Ωa が
変化すると、Δθがこれに比例して変動する。４倍高調
波Ｔは一定である。受光素子出力Ｕ、発光素子出力は１
／ｃｏｓΔθに比例して変動する。
光素子の出力Ｕ、４倍高調波出力Ｔ、発光素子出力Ｗな
どの時間的変化の例を示すグラフである。角速度Ωa が
変化すると、Δθがこれに比例して変動する。４倍高調
波Ｔは一定である。受光素子出力Ｕ、発光素子出力は１
／ｃｏｓΔθに比例して変動する。
【００１１】例えば発光素子としてスーパールミネッセ
ントダイオ−ドを使ったとする。これが１ｍＷより小さ
い光パワーで発光させた。そして受光素子に伝達された
光のパワーが０．３μＷであった。つまり発光素子で生
じた光パワーの３／１００００程度が受光素子まで伝達
される。しかし、本発明では受光素子の出力を一定にす
るのではなく、４倍高調波を一定にするから、受光素子
に到達するパワーは０．３μＷを最小値として変動する
ことになる。
ントダイオ−ドを使ったとする。これが１ｍＷより小さ
い光パワーで発光させた。そして受光素子に伝達された
光のパワーが０．３μＷであった。つまり発光素子で生
じた光パワーの３／１００００程度が受光素子まで伝達
される。しかし、本発明では受光素子の出力を一定にす
るのではなく、４倍高調波を一定にするから、受光素子
に到達するパワーは０．３μＷを最小値として変動する
ことになる。
【００１２】ところが発光素子には安定に発光するパワ
ーの上限がある。この例では１ｍＷである。発光素子の
パワーがこれ以下であれば問題はない。しかし光学系の
軸ずれなどがあって、受光素子に於ける出力Ｕは一定で
あるが、発光素子の出力はより大きくなければならない
という事が起こりうる。図３にこれを示す。Ｕ、Ｔは同
じレベルであるのにＷだけ上方へ変位するという事にな
る。すると、Ｗが上限Ｗ0 を越えてしまう。発光素子が
急速に劣化する。こういうことがあってはならないから
図１に示すように、発光素子１の出力Ｗを直接にモニタ
用受光素子１７で検出し、上限Ｗ0 と比較しＷがＷ0 を
越えないようにしている。リミッタ回路部１８があっ
て、Ｗ＜Ｗ0 ならばこれは何もしない。ところがＷ＝Ｗ
0 となると、以後ＷがＷ0 を越えないように制御する。
つまりこの時４倍高調波検出部１５からの信号が無視さ
れる事になる。
ーの上限がある。この例では１ｍＷである。発光素子の
パワーがこれ以下であれば問題はない。しかし光学系の
軸ずれなどがあって、受光素子に於ける出力Ｕは一定で
あるが、発光素子の出力はより大きくなければならない
という事が起こりうる。図３にこれを示す。Ｕ、Ｔは同
じレベルであるのにＷだけ上方へ変位するという事にな
る。すると、Ｗが上限Ｗ0 を越えてしまう。発光素子が
急速に劣化する。こういうことがあってはならないから
図１に示すように、発光素子１の出力Ｗを直接にモニタ
用受光素子１７で検出し、上限Ｗ0 と比較しＷがＷ0 を
越えないようにしている。リミッタ回路部１８があっ
て、Ｗ＜Ｗ0 ならばこれは何もしない。ところがＷ＝Ｗ
0 となると、以後ＷがＷ0 を越えないように制御する。
つまりこの時４倍高調波検出部１５からの信号が無視さ
れる事になる。
【００１３】このように光学系の軸合わせなどが狂って
くると、Ｗ／Ｕが上がり他の変数は上がらないが、Ｗの
値は高くなってゆかざるを得ない。つまり図３に示すよ
うになる。Ｗ＝Ｗ0 より上に上がらないのでこのような
グラフになり、こうなっている間、ＴはＣ1 より少し低
下する。実際に問題なのは受光素子に到達するパワーＵ
である。これが低下すると、 ノイズレベルの増大 リニアリティの劣化 という問題が起こってくる。例えば、受光素子に到達す
る光量が０．３μＷであるとする。この時の全ノイズが
０．０３５°／ｓとする。０．３μＷに対するノイズマ
ージンが０．０５°／ｓである場合、光量が３０％低下
すれば、同じノイズレベルであってもノイズマージンを
越えてしまう。Ｓ／Ｎ比を適正に保つため受光素子に達
するパワーＵが下がらないようにしなければならない。
くると、Ｗ／Ｕが上がり他の変数は上がらないが、Ｗの
値は高くなってゆかざるを得ない。つまり図３に示すよ
うになる。Ｗ＝Ｗ0 より上に上がらないのでこのような
グラフになり、こうなっている間、ＴはＣ1 より少し低
下する。実際に問題なのは受光素子に到達するパワーＵ
である。これが低下すると、 ノイズレベルの増大 リニアリティの劣化 という問題が起こってくる。例えば、受光素子に到達す
る光量が０．３μＷであるとする。この時の全ノイズが
０．０３５°／ｓとする。０．３μＷに対するノイズマ
ージンが０．０５°／ｓである場合、光量が３０％低下
すれば、同じノイズレベルであってもノイズマージンを
越えてしまう。Ｓ／Ｎ比を適正に保つため受光素子に達
するパワーＵが下がらないようにしなければならない。
【００１４】もうひとつの欠点はリニアリティである。
これは本発明のように特殊な制御をするから生ずる問題
である。（６）式に示すように基本波の中にｔａｎΔθ
の形で含まれるから、逆変換（ｔａｎ-1）演算をしてΔ
θを求めている。ところがＷ＝Ｗ0 に達するとリミッタ
回路部１８の制御が優先するので、４倍高調波がもはや
一定でなくなる。Ｕが一定になる。すると４倍高調波Ｔ
が Ｔ＝Ｃ1 ｃｏｓΔθ （７） となってしまう。実際にＰ／Ｔを求めるのではなく、基
本波Ｐからｔａｎ-1演算するのであるが、Ｗ＝Ｗ0 にな
ってしまうと、（４）の代わりに、 ２ＵＪ4 Ｇ4 ＝Ｃ1 （８） となるので、Ｕが一定になり、（５）に代入されるから Ｐ＝（Ｊ1 Ｇ1 ｓｉｎΔθ）Ｃ1 ／（Ｊ4 Ｇ4 ） （９） となる。しかし基本波の演算部１４ではそういうことが
分からずｔａｎ-1演算をしてしまう。 ｔａｎ-1ｓｉｎΔθ ＜ θ （１０） であるから、大きな誤差が出てしまう。本発明はこのよ
うな欠点を満足する事を目的とする。
これは本発明のように特殊な制御をするから生ずる問題
である。（６）式に示すように基本波の中にｔａｎΔθ
の形で含まれるから、逆変換（ｔａｎ-1）演算をしてΔ
θを求めている。ところがＷ＝Ｗ0 に達するとリミッタ
回路部１８の制御が優先するので、４倍高調波がもはや
一定でなくなる。Ｕが一定になる。すると４倍高調波Ｔ
が Ｔ＝Ｃ1 ｃｏｓΔθ （７） となってしまう。実際にＰ／Ｔを求めるのではなく、基
本波Ｐからｔａｎ-1演算するのであるが、Ｗ＝Ｗ0 にな
ってしまうと、（４）の代わりに、 ２ＵＪ4 Ｇ4 ＝Ｃ1 （８） となるので、Ｕが一定になり、（５）に代入されるから Ｐ＝（Ｊ1 Ｇ1 ｓｉｎΔθ）Ｃ1 ／（Ｊ4 Ｇ4 ） （９） となる。しかし基本波の演算部１４ではそういうことが
分からずｔａｎ-1演算をしてしまう。 ｔａｎ-1ｓｉｎΔθ ＜ θ （１０） であるから、大きな誤差が出てしまう。本発明はこのよ
うな欠点を満足する事を目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の光ファイ
バジャイロ信号処理方式は、センサコイルを構成する部
分と位相変調素子が設けられた部分を有するシングルモ
ード光ファイバと、可干渉光を発生する発光素子と、該
発光素子から出射した光を分割して前記光ファイバの両
端に与える光分岐素子と、前記センサコイルの光ファイ
バ中を伝搬しその両端から出た光を前記分岐素子を介し
て結合して受光する受光素子と、受光素子の出力を受け
て位相変調周波数成分を同期検波する基本波の同期検波
回路と、受光素子の出力を受けて変調周波数の偶数次の
高調波を検出する偶数次高調波検出部と、発光素子の発
光出力を直接にモニタするモニタ用受光素子と、モニタ
用受光素子によって発光素子の出力を監視し発光素子の
発光出力Ｗがある上限Ｗ0を越えないようにするリミッ
タ回路部とを含み、Ｗ＜Ｗ0 である限りに於いて偶数次
高調波の出力Ｔが一定値Ｃ1 になるように制御し、基本
波出力Ｐに適当な定数を乗じこれにｔａｎ-1演算をする
事によって左廻り光右廻り光の位相差Δθを求めこれか
らセンサコイルの角速度Ωa を求める事とした光ファイ
バジャイロに於いて、偶数次高調波の出力Ｔが前記の一
定値Ｃ1 より低下した事を検出する事によって受光素子
へ到達する光量Ｕが低下した事を検出し警告を発するよ
うにした事を特徴とする。
バジャイロ信号処理方式は、センサコイルを構成する部
分と位相変調素子が設けられた部分を有するシングルモ
ード光ファイバと、可干渉光を発生する発光素子と、該
発光素子から出射した光を分割して前記光ファイバの両
端に与える光分岐素子と、前記センサコイルの光ファイ
バ中を伝搬しその両端から出た光を前記分岐素子を介し
て結合して受光する受光素子と、受光素子の出力を受け
て位相変調周波数成分を同期検波する基本波の同期検波
回路と、受光素子の出力を受けて変調周波数の偶数次の
高調波を検出する偶数次高調波検出部と、発光素子の発
光出力を直接にモニタするモニタ用受光素子と、モニタ
用受光素子によって発光素子の出力を監視し発光素子の
発光出力Ｗがある上限Ｗ0を越えないようにするリミッ
タ回路部とを含み、Ｗ＜Ｗ0 である限りに於いて偶数次
高調波の出力Ｔが一定値Ｃ1 になるように制御し、基本
波出力Ｐに適当な定数を乗じこれにｔａｎ-1演算をする
事によって左廻り光右廻り光の位相差Δθを求めこれか
らセンサコイルの角速度Ωa を求める事とした光ファイ
バジャイロに於いて、偶数次高調波の出力Ｔが前記の一
定値Ｃ1 より低下した事を検出する事によって受光素子
へ到達する光量Ｕが低下した事を検出し警告を発するよ
うにした事を特徴とする。
【００１６】第２の発明に係る光ファイバジャイロ信号
処理方式は、センサコイルを構成する部分と位相変調素
子が設けられた部分を有するシングルモード光ファイバ
と、可干渉光を発生する発光素子と、該発光素子から出
射した光を分割して前記光ファイバの両端に与える光分
岐素子と、前記センサコイルの光ファイバ中を伝搬しそ
の両端から出た光を前記分岐素子を介して結合して受光
する受光素子と、受光素子の出力を受けて位相変調周波
数成分を同期検波する基本波の同期検波回路と、受光素
子の出力を受けて変調周波数の偶数次の高調波を検出す
る偶数次高調波検出部と、発光素子の発光出力を直接に
モニタするモニタ用受光素子と、モニタ用受光素子によ
って発光素子の出力を監視し発光素子の発光出力Ｗがあ
る上限Ｗ0 を越えないようにするリミッタ回路部とを含
み、Ｗ＜Ｗ0 である限りに於いて偶数次高調波の出力Ｔ
が一定値Ｃ1 になるように制御し、基本波出力Ｐに適当
な定数を乗じこれにｔａｎ-1演算をする事によって左廻
り光右廻り光の位相差Δθを求めこれからセンサコイル
の角速度Ωa を求める事とした光ファイバジャイロに於
いて、角速度が大きい時に偶数次高調波の出力Ｔが前記
の一定値Ｃ1 より低下する時は基本波出力Ｐに同一の適
当な定数を乗じこれにｓｉｎ-1演算をすることによって
左廻り光右廻り光の位相差Δθを求めこれからセンサコ
イルの角速度Ωa を求める事を特徴とする。
処理方式は、センサコイルを構成する部分と位相変調素
子が設けられた部分を有するシングルモード光ファイバ
と、可干渉光を発生する発光素子と、該発光素子から出
射した光を分割して前記光ファイバの両端に与える光分
岐素子と、前記センサコイルの光ファイバ中を伝搬しそ
の両端から出た光を前記分岐素子を介して結合して受光
する受光素子と、受光素子の出力を受けて位相変調周波
数成分を同期検波する基本波の同期検波回路と、受光素
子の出力を受けて変調周波数の偶数次の高調波を検出す
る偶数次高調波検出部と、発光素子の発光出力を直接に
モニタするモニタ用受光素子と、モニタ用受光素子によ
って発光素子の出力を監視し発光素子の発光出力Ｗがあ
る上限Ｗ0 を越えないようにするリミッタ回路部とを含
み、Ｗ＜Ｗ0 である限りに於いて偶数次高調波の出力Ｔ
が一定値Ｃ1 になるように制御し、基本波出力Ｐに適当
な定数を乗じこれにｔａｎ-1演算をする事によって左廻
り光右廻り光の位相差Δθを求めこれからセンサコイル
の角速度Ωa を求める事とした光ファイバジャイロに於
いて、角速度が大きい時に偶数次高調波の出力Ｔが前記
の一定値Ｃ1 より低下する時は基本波出力Ｐに同一の適
当な定数を乗じこれにｓｉｎ-1演算をすることによって
左廻り光右廻り光の位相差Δθを求めこれからセンサコ
イルの角速度Ωa を求める事を特徴とする。
【００１７】
【作用】まず本発明に於いては偶数次の高調波を一定に
するように制御する光ファイバジャイロを対象にしてい
る。これは４倍高調波Ｔであっても２倍高調波Ｑであっ
てもよい。また６倍、８倍でもよいのである。ここでは
Ｔを一定にする制御を例にして説明する。この場合、Ｗ
＜Ｗ0 である限りＴ＝Ｃ1 という条件を満足する事がで
きる。。ところがＷがＷ0 に達すると、Ｔ＝Ｃ1 という
ふうに常に４倍高調波Ｔを一定値に保つことができない
ようになってくる。ただし、Ｗ＝Ｗ0 になるといっても
大きくいって２つの場合がありうる。ひとつ目は図３に
示すように、角速度が特に大きい時にΔθが大きくなり
１／ｃｏｓΔθが大きくなるのでＷ＝Ｗ0 になる場合で
ある。Δθ＝０の時はＷ＜Ｗ0 である。この時、Ｔ＝Ｃ
1 である時間もありＴ＜Ｃ1 である時もある。これは劣
化に関して中間的な状態である。仮に中間劣化と名付け
ることにする。Ｔ＝Ｃ1 からＴ＜Ｃ1 に変わる時の角速
度をΩc （臨界角速度）とする。これと対応する臨界位
相差をΔθc とする。Δθが０〜Δθc までではＷ≦Ｗ
0 であってＴ＝Ｃ1 でありうる。しかしΔθc ＜Δθと
なるとＷ＝Ｗ0 となりＴはｃｏｓΔθの変化をする。つ
まりこのとき（Δθ＞Δθc ） Ｔ＝Ｃ1 ｃｏｓΔθ （１１） という変化をする。
するように制御する光ファイバジャイロを対象にしてい
る。これは４倍高調波Ｔであっても２倍高調波Ｑであっ
てもよい。また６倍、８倍でもよいのである。ここでは
Ｔを一定にする制御を例にして説明する。この場合、Ｗ
＜Ｗ0 である限りＴ＝Ｃ1 という条件を満足する事がで
きる。。ところがＷがＷ0 に達すると、Ｔ＝Ｃ1 という
ふうに常に４倍高調波Ｔを一定値に保つことができない
ようになってくる。ただし、Ｗ＝Ｗ0 になるといっても
大きくいって２つの場合がありうる。ひとつ目は図３に
示すように、角速度が特に大きい時にΔθが大きくなり
１／ｃｏｓΔθが大きくなるのでＷ＝Ｗ0 になる場合で
ある。Δθ＝０の時はＷ＜Ｗ0 である。この時、Ｔ＝Ｃ
1 である時間もありＴ＜Ｃ1 である時もある。これは劣
化に関して中間的な状態である。仮に中間劣化と名付け
ることにする。Ｔ＝Ｃ1 からＴ＜Ｃ1 に変わる時の角速
度をΩc （臨界角速度）とする。これと対応する臨界位
相差をΔθc とする。Δθが０〜Δθc までではＷ≦Ｗ
0 であってＴ＝Ｃ1 でありうる。しかしΔθc ＜Δθと
なるとＷ＝Ｗ0 となりＴはｃｏｓΔθの変化をする。つ
まりこのとき（Δθ＞Δθc ） Ｔ＝Ｃ1 ｃｏｓΔθ （１１） という変化をする。
【００１８】もうひとつの場合は図４に示すように、Δ
θ＝０（Ωa ＝０）であってもＷ＝Ｗ0 になる場合であ
る。これは完全劣化という事ができる。この場合、光学
系の軸ずれなどにより受光素子に到達する光量Ｕが減少
し、Ｗ＝Ｗ0 とするので、角速度Ωa の変動に拘らずＵ
は一定となる。この時、４倍高調波はΔθ＝０も含めて
全変域で Ｔ＝Ｃ2 ｃｏｓΔθ （１２） という変化をする。ここでＣ2 はＣ1 より小さい定数で
ある。Δθがいかなる値であってもＴ＜Ｃ1 である。
θ＝０（Ωa ＝０）であってもＷ＝Ｗ0 になる場合であ
る。これは完全劣化という事ができる。この場合、光学
系の軸ずれなどにより受光素子に到達する光量Ｕが減少
し、Ｗ＝Ｗ0 とするので、角速度Ωa の変動に拘らずＵ
は一定となる。この時、４倍高調波はΔθ＝０も含めて
全変域で Ｔ＝Ｃ2 ｃｏｓΔθ （１２） という変化をする。ここでＣ2 はＣ1 より小さい定数で
ある。Δθがいかなる値であってもＴ＜Ｃ1 である。
【００１９】本発明の第１発明に於いては、中間劣化で
あっても完全劣化であってもＴ＜Ｃ1 になるのであるか
ら警告を発し操作者、運転者に知らせる。これに応じて
彼らは光ファイバを交換するか補修しなければならな
い。警告装置１９がこれを行う。 上記の手段はＴ＜Ｃ
1 になるとこの光ファイバジャイロを使わないようにす
るものであるが、しかし工夫をすればなおこの光ファイ
バジャイロを有効に使う事ができる。ノイズの問題は残
るがリニアリティの問題は解決できるからである。図３
で示す中間劣化の場合は特により簡便な解決が望まれ
る。
あっても完全劣化であってもＴ＜Ｃ1 になるのであるか
ら警告を発し操作者、運転者に知らせる。これに応じて
彼らは光ファイバを交換するか補修しなければならな
い。警告装置１９がこれを行う。 上記の手段はＴ＜Ｃ
1 になるとこの光ファイバジャイロを使わないようにす
るものであるが、しかし工夫をすればなおこの光ファイ
バジャイロを有効に使う事ができる。ノイズの問題は残
るがリニアリティの問題は解決できるからである。図３
で示す中間劣化の場合は特により簡便な解決が望まれ
る。
【００２０】この場合、臨界角速度Ωc までは、Ｔ＝Ｃ
1 という制御ができているのであるからｔａｎ-1演算を
してΔθを正確に求めることができる。Ωc を越えると
Ｔ＜Ｃ1 になってしまい、ｔａｎ-1演算をしたのでは大
きい誤差が出てしまう。しかしこれはｔａｎ-1演算をｓ
ｉｎ-1演算に切り換えることによって簡単に克服するこ
とができる。つまり基本波Ｐに対し、Ωa≦Ωc のとき
は、 Δθ＝ｔａｎ-1｛（ＰＪ4 Ｇ4 ）／（Ｊ1 Ｇ1 Ｃ1 ）｝ （１３） というｔａｎ-1演算をするし、Ωc ＜Ωa のときは Δθ＝ｓｉｎ-1｛（ＰＪ4 Ｇ4 ）／（Ｊ1 Ｇ1 Ｃ1 ）｝ （１４） というｓｉｎ-1演算をすればよい。ｔａｎ-1演算とｓｉ
ｎ-1演算の切り換えは、Ｔ＝Ｃ1 かＴ＜Ｃ1 かである事
によってなすことができる。これは基本波にかかる数係
数が不変であるから簡単にできるのである。しかしなが
ら逆演算の切り換えは図４に示す完全劣化に対してもも
ちろん適用する事ができるのである。この場合、４倍高
調波Ｔは完全な変化量になっており（１２）に示すよう
に Ｔ＝Ｃ2 ｃｏｓΔθ （１５） という変化をする（Ｃ2 ＜Ｃ1 ）。そしてこれに応じて
角速度Ωa がいかなる場合であっても基本波Ｐは Ｐ＝（Ｊ1 Ｇ1 Ｃ2 ）ｓｉｎΔθ／（Ｊ4 Ｇ4 ） （１６） となり、ｓｉｎ-1演算でΔθを求める事ができる。しか
し、定数Ｃ2 が予め分からないから、次の演算 Δθ＝ｓｉｎ-1｛（ＰＪ4 Ｇ4 ）／（Ｊ1 Ｇ1 Ｃ2 ）｝ （１７） が直ちにはできない。しかし、Ｃ2 はΔθ＝０のときの
Ｔの値であるから、これを求めることができる。そして
数係数を決めることができるので、ｓｉｎ-1演算を行う
ことができるのである。Δθ＝０であることは基本波の
出力（Ｐ＝０）から分かる。
1 という制御ができているのであるからｔａｎ-1演算を
してΔθを正確に求めることができる。Ωc を越えると
Ｔ＜Ｃ1 になってしまい、ｔａｎ-1演算をしたのでは大
きい誤差が出てしまう。しかしこれはｔａｎ-1演算をｓ
ｉｎ-1演算に切り換えることによって簡単に克服するこ
とができる。つまり基本波Ｐに対し、Ωa≦Ωc のとき
は、 Δθ＝ｔａｎ-1｛（ＰＪ4 Ｇ4 ）／（Ｊ1 Ｇ1 Ｃ1 ）｝ （１３） というｔａｎ-1演算をするし、Ωc ＜Ωa のときは Δθ＝ｓｉｎ-1｛（ＰＪ4 Ｇ4 ）／（Ｊ1 Ｇ1 Ｃ1 ）｝ （１４） というｓｉｎ-1演算をすればよい。ｔａｎ-1演算とｓｉ
ｎ-1演算の切り換えは、Ｔ＝Ｃ1 かＴ＜Ｃ1 かである事
によってなすことができる。これは基本波にかかる数係
数が不変であるから簡単にできるのである。しかしなが
ら逆演算の切り換えは図４に示す完全劣化に対してもも
ちろん適用する事ができるのである。この場合、４倍高
調波Ｔは完全な変化量になっており（１２）に示すよう
に Ｔ＝Ｃ2 ｃｏｓΔθ （１５） という変化をする（Ｃ2 ＜Ｃ1 ）。そしてこれに応じて
角速度Ωa がいかなる場合であっても基本波Ｐは Ｐ＝（Ｊ1 Ｇ1 Ｃ2 ）ｓｉｎΔθ／（Ｊ4 Ｇ4 ） （１６） となり、ｓｉｎ-1演算でΔθを求める事ができる。しか
し、定数Ｃ2 が予め分からないから、次の演算 Δθ＝ｓｉｎ-1｛（ＰＪ4 Ｇ4 ）／（Ｊ1 Ｇ1 Ｃ2 ）｝ （１７） が直ちにはできない。しかし、Ｃ2 はΔθ＝０のときの
Ｔの値であるから、これを求めることができる。そして
数係数を決めることができるので、ｓｉｎ-1演算を行う
ことができるのである。Δθ＝０であることは基本波の
出力（Ｐ＝０）から分かる。
【００２１】
【実施例】センサコイルのファイバ長をＬ＝１００ｍ、
コイルの半径ａ＝０．０６６５ｍ、発光波長λ＝８４０
ｎｍとすると１°あたりの位相差は０．３３１６°／ｓ
である。ｓｉｎΔθとｔａｎΔθの差は、角速度が２０
°／ｓのときに０．１４°／ｓとなる。角速度が６０°
／ｓのときは３．７°／ｓである。８０°／ｓのときは
９°／ｓになり、無視できない誤差を生ずる。本発明で
はｔａｎ-1補正していたものを、ｓｉｎ-1補正に切り換
えるので計算式の不適切による誤差はなくなる。スーパ
ールミネッセントダイオ−ドを１ｍＷ以下の発光レベル
で使う。受光素子に到達するパワーは０．３μＷとす
る。受光素子に到達する光量がこれより下がると、４倍
波の出力が低下するのでこれを求めることができる。
コイルの半径ａ＝０．０６６５ｍ、発光波長λ＝８４０
ｎｍとすると１°あたりの位相差は０．３３１６°／ｓ
である。ｓｉｎΔθとｔａｎΔθの差は、角速度が２０
°／ｓのときに０．１４°／ｓとなる。角速度が６０°
／ｓのときは３．７°／ｓである。８０°／ｓのときは
９°／ｓになり、無視できない誤差を生ずる。本発明で
はｔａｎ-1補正していたものを、ｓｉｎ-1補正に切り換
えるので計算式の不適切による誤差はなくなる。スーパ
ールミネッセントダイオ−ドを１ｍＷ以下の発光レベル
で使う。受光素子に到達するパワーは０．３μＷとす
る。受光素子に到達する光量がこれより下がると、４倍
波の出力が低下するのでこれを求めることができる。
【００２２】
【発明の効果】受光素子に到達する光量が減少した事を
４倍波又は他の偶数波の出力を監視する事によって検出
することができる。ただし、ＵｃｏｓΔθという値を監
視しているので、直接に受光素子に達するパワーＵを見
ているわけではない。しかし、Δθ＝０の場合の値が分
かるから結局Ｕが分かるのである。またＵが低下した時
は警告を出すので操作者にすぐに分かる。Ｕが低下した
時、もうひとつの方法はｔａｎ-1演算からｓｉｎ-1演算
に切り換えることである。これによって受光素子に達す
る光量が減少しても精密な角速度測定結果をうることが
できる。
４倍波又は他の偶数波の出力を監視する事によって検出
することができる。ただし、ＵｃｏｓΔθという値を監
視しているので、直接に受光素子に達するパワーＵを見
ているわけではない。しかし、Δθ＝０の場合の値が分
かるから結局Ｕが分かるのである。またＵが低下した時
は警告を出すので操作者にすぐに分かる。Ｕが低下した
時、もうひとつの方法はｔａｎ-1演算からｓｉｎ-1演算
に切り換えることである。これによって受光素子に達す
る光量が減少しても精密な角速度測定結果をうることが
できる。
【図１】位相変調方式の光ファイバジャイロの構成図。
【図２】受光素子に到達する光量が十分大きい場合の角
速度、４倍高調波、発光素子出力、受光素子の入力など
の時間的変化を示すグラフ。
速度、４倍高調波、発光素子出力、受光素子の入力など
の時間的変化を示すグラフ。
【図３】受光素子に到達する光量が小さくなってきた場
合の角速度、４倍高調波、発光素子出力、受光素子入力
などの時間的変化を示すグラフ。
合の角速度、４倍高調波、発光素子出力、受光素子入力
などの時間的変化を示すグラフ。
【図４】受光素子に到達する光量がさらに小さくなった
場合の角速度、４倍高調波、発光素子出力、受光素子入
力などの時間的変化を示すグラフ。
場合の角速度、４倍高調波、発光素子出力、受光素子入
力などの時間的変化を示すグラフ。
１ 発光素子
６ センサコイル
７ 位相変調素子
９ 受光素子
１０ 励振交流電源
１１ 位相変調度制御部
１２ ２倍高調波検出部
１３ 同期検波部
１４ 演算部
１５ ４倍高調波検出部
１６ 発光素子制御回路
１７ モニタ用受光素子
１８ リミッタ回路部
１９ 警告装置
Claims (3)
- 【請求項１】 センサコイルを構成する部分と位相変調
素子が設けられた部分を有するシングルモード光ファイ
バと、可干渉光を発生する発光素子と、該発光素子から
出射した光を分割して前記光ファイバの両端に与える光
分岐素子と、前記センサコイルの光ファイバ中を伝搬し
その両端から出た光を前記分岐素子を介して結合して受
光する受光素子と、受光素子の出力を受けて位相変調周
波数成分を同期検波する基本波の同期検波回路と、受光
素子の出力を受けて変調周波数の偶数次の高調波を検出
する偶数次高調波検出部と、発光素子の発光出力を直接
にモニタするモニタ用受光素子と、モニタ用受光素子に
よって発光素子の出力を監視し発光素子の発光出力Ｗが
ある上限Ｗ0 を越えないようにするリミッタ回路部とを
含み、Ｗ＜Ｗ0 である限りに於いて偶数次高調波の出力
Ｔが基準値Ｃ1 になるように発光出力を制御し、基本波
出力Ｐに適当な定数を乗じこれにｔａｎ-1演算もしくは
それに近似な演算をする事によって左廻り光右廻り光の
位相差Δθを求めこれからセンサコイルの角速度Ωa を
求める事とした光ファイバジャイロに於いて、偶数次高
調波の出力Ｔが前記の一定値Ｃ1 より低下した事を検出
する事によって受光素子へ到達する光量Ｕが低下した事
を検出し警告を発するようにした事を特徴とする光ファ
イバジャイロ信号処理方式。 - 【請求項２】 センサコイルを構成する部分と位相変調
素子が設けられた部分を有するシングルモード光ファイ
バと、可干渉光を発生する発光素子と、該発光素子から
出射した光を分割して前記光ファイバの両端に与える光
分岐素子と、前記センサコイルの光ファイバ中を伝搬し
その両端から出た光を前記分岐素子を介して結合して受
光する受光素子と、受光素子の出力を受けて位相変調周
波数成分を同期検波する基本波の同期検波回路と、受光
素子の出力を受けて変調周波数の偶数次の高調波を検出
する偶数次高調波検出部と、発光素子の発光出力を直接
にモニタするモニタ用受光素子と、モニタ用受光素子に
よって発光素子の出力を監視し発光素子の発光出力Ｗが
ある上限Ｗ0 を越えないようにするリミッタ回路部とを
含み、Ｗ＜Ｗ0 である限りに於いて偶数次高調波の出力
Ｔが基準値Ｃ1 になるように発光出力を制御し、基本波
出力Ｐに適当な定数を乗じこれにｔａｎ-1演算をする事
によって左廻り光右廻り光の位相差Δθを求めこれから
センサコイルの角速度Ωa を求める事とした光ファイバ
ジャイロに於いて、角速度が大きい時に偶数次高調波の
出力Ｔが前記の一定値Ｃ1 より低下する時は基本波出力
Ｐに同一の適当な定数を乗じこれにｓｉｎ-1演算もしく
はそれに近似な演算をすることによって左廻り光右廻り
光の位相差Δθを求めこれからセンサコイルの角速度Ω
a を求める事を特徴とする光ファイバジャイロ信号処理
方式。 - 【請求項３】 センサコイルを構成する部分と位相変調
素子が設けられた部分を有するシングルモード光ファイ
バと、可干渉光を発生する発光素子と、該発光素子から
出射した光を分割して前記光ファイバの両端に与える光
分岐素子と、前記センサコイルの光ファイバ中を伝搬し
その両端から出た光を前記分岐素子を介して結合して受
光する受光素子と、受光素子の出力を受けて位相変調周
波数成分を同期検波する基本波の同期検波回路と、受光
素子の出力を受けて変調周波数の偶数次の高調波を検出
する偶数次高調波検出部と、発光素子の発光出力を直接
にモニタするモニタ用受光素子と、モニタ用受光素子に
よって発光素子の出力を監視し発光素子の発光出力Ｗが
ある上限Ｗ0 を越えないようにするリミッタ回路部とを
含み、Ｗ＜Ｗ0 である限りに於いて偶数次高調波の出力
Ｔが一定値Ｃ1 になるように発光出力を制御し、基本波
出力Ｐに適当な定数を乗じこれにｔａｎ-1演算もしくは
それに近似な演算をする事によって左廻り光右廻り光の
位相差Δθを求めこれからセンサコイルの角速度Ωa を
求める事とした光ファイバジャイロに於いて、角速度が
０であっても偶数次高調波の出力Ｔが前記の基準値Ｃ1
より低い時は、この出力Ｔの値をＣ2 として、基本波出
力Ｐに先程の定数と（Ｃ1／Ｃ2 ）を乗じてこれにｓｉ
ｎ-1演算もしくはそれに近似な演算をする事によって左
廻り光右り光の位相Δθを求めこれからセンサコイルの
角速度Ωa を求める事を特徴とする光ファイバジャイロ
信号処理方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18380791A JPH0510769A (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 光フアイバジヤイロ信号処理方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18380791A JPH0510769A (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 光フアイバジヤイロ信号処理方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0510769A true JPH0510769A (ja) | 1993-01-19 |
Family
ID=16142230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18380791A Pending JPH0510769A (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 光フアイバジヤイロ信号処理方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0510769A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007132941A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Honeywell Internatl Inc | 光ファイバ・ジャイロスコープの非同期復調 |
| JP2014119311A (ja) * | 2012-12-14 | 2014-06-30 | Hitachi Metals Ltd | 光ファイバ振動センサ |
-
1991
- 1991-06-27 JP JP18380791A patent/JPH0510769A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007132941A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Honeywell Internatl Inc | 光ファイバ・ジャイロスコープの非同期復調 |
| JP2014119311A (ja) * | 2012-12-14 | 2014-06-30 | Hitachi Metals Ltd | 光ファイバ振動センサ |
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