JPH05100724A - ロボツトの位置補正方法 - Google Patents
ロボツトの位置補正方法Info
- Publication number
- JPH05100724A JPH05100724A JP29054791A JP29054791A JPH05100724A JP H05100724 A JPH05100724 A JP H05100724A JP 29054791 A JP29054791 A JP 29054791A JP 29054791 A JP29054791 A JP 29054791A JP H05100724 A JPH05100724 A JP H05100724A
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- Japan
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- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワーク上の４点以上の点の位置座標を利用し
てロボットの位置補正がなしうる制御方法を提供する。 【構成】 本発明のロボットの制御方法は、取付け部を
有するワークＷ1及び取付けの対象となるワークＷ2上の
特定の４点以上の位置座標を計測し、得られた計測値か
ら目標位置とのずれを求め、そのずれ合計値が最小とな
る補正移動量を最短左側インバース法により求め、その
補正移動量によりワークＷ2の位置を補正することを特
徴としている。
てロボットの位置補正がなしうる制御方法を提供する。 【構成】 本発明のロボットの制御方法は、取付け部を
有するワークＷ1及び取付けの対象となるワークＷ2上の
特定の４点以上の位置座標を計測し、得られた計測値か
ら目標位置とのずれを求め、そのずれ合計値が最小とな
る補正移動量を最短左側インバース法により求め、その
補正移動量によりワークＷ2の位置を補正することを特
徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの位置補正方法
に関する。さらに詳しくは、一方のワークの取付け枠に
ロボットのアームに保持されている他方のワークを取付
ける際におけるロボットの位置補正方法に関する。
に関する。さらに詳しくは、一方のワークの取付け枠に
ロボットのアームに保持されている他方のワークを取付
ける際におけるロボットの位置補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来よりロボットの位置制御方法とし
て、３点を特定すれば平面が規定されることを利用し
て、モデルワークの多数の点群のうち代表点Ｐ1、Ｐ2、
Ｐ3のみを設定し、実際の作業に際しては、前記代表点
に対応する実ワークの点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´を教示に
より与える。そして、それ以外の点、例えばＰ4に関し
ての対応する点Ｐ4´を求めるときは、モデルワークの
４点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4とそれらに対応する実ワークの
点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´、Ｐ4´では、相対的な位置ずれ
はないことを前提にして、Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´を利用
して点Ｐ4´の座標を求めている。
て、３点を特定すれば平面が規定されることを利用し
て、モデルワークの多数の点群のうち代表点Ｐ1、Ｐ2、
Ｐ3のみを設定し、実際の作業に際しては、前記代表点
に対応する実ワークの点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´を教示に
より与える。そして、それ以外の点、例えばＰ4に関し
ての対応する点Ｐ4´を求めるときは、モデルワークの
４点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4とそれらに対応する実ワークの
点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´、Ｐ4´では、相対的な位置ずれ
はないことを前提にして、Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´を利用
して点Ｐ4´の座標を求めている。
【０００３】しかし実際には点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´の
教示や測定には誤差が伴うので、それらを使って求めた
点も相対位置にずれが生じて、全体的にゆがめられたも
のなる。このような問題を解決すべく、３次元空間中に
モデルワーク上の基準となる複数個の点の位置座標を予
め有し、これらの相対位置を変えることなく全ての点を
実ワークに対応する場所に移動させる３次元変換におい
て、モデルワーク上の基準となる点群から３個の代表点
Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3を選び、作業に際して、これらの点に対
応する実ワーク上の３点を教示して得たＱ1、Ｑ2、Ｑ3
と、前記３個の代表点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3点に対応する実ワ
ーク上の点として座標変換によって得た位置座標Ｐ
1´、Ｐ2´、Ｐ3´との距離の２乗の和が最小となるよ
うに当該教示点Ｑ1、Ｑ2、Ｑ3の座標値の修正を行って
モデルワーク上の他の点を実ワーク上の対応点に座標シ
フトすることを特徴とする産業用ロボットの３次元シフ
ト制御方法が提案されている（特開平３ー７７１０
６）。
教示や測定には誤差が伴うので、それらを使って求めた
点も相対位置にずれが生じて、全体的にゆがめられたも
のなる。このような問題を解決すべく、３次元空間中に
モデルワーク上の基準となる複数個の点の位置座標を予
め有し、これらの相対位置を変えることなく全ての点を
実ワークに対応する場所に移動させる３次元変換におい
て、モデルワーク上の基準となる点群から３個の代表点
Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3を選び、作業に際して、これらの点に対
応する実ワーク上の３点を教示して得たＱ1、Ｑ2、Ｑ3
と、前記３個の代表点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3点に対応する実ワ
ーク上の点として座標変換によって得た位置座標Ｐ
1´、Ｐ2´、Ｐ3´との距離の２乗の和が最小となるよ
うに当該教示点Ｑ1、Ｑ2、Ｑ3の座標値の修正を行って
モデルワーク上の他の点を実ワーク上の対応点に座標シ
フトすることを特徴とする産業用ロボットの３次元シフ
ト制御方法が提案されている（特開平３ー７７１０
６）。
【０００４】しかしながら、この制御方法によっても４
点の位置情報が必要となる場合、３点の座標値から４点
目を算出しているので、この点近傍の誤差が大きくなる
という問題や一点の計測誤差の影響が大きくでることが
あるという問題がある。さらに、教示位置に対してワー
クが回転している場合やワークの形状に誤差がある場合
に、特に４点目が補正されにくいという問題もある。
点の位置情報が必要となる場合、３点の座標値から４点
目を算出しているので、この点近傍の誤差が大きくなる
という問題や一点の計測誤差の影響が大きくでることが
あるという問題がある。さらに、教示位置に対してワー
クが回転している場合やワークの形状に誤差がある場合
に、特に４点目が補正されにくいという問題もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、ワーク上の４
点の位置座標を利用してロボットの位置補正がなしうる
制御方法を提供することを目的とする。さらに、本発明
は５点以上の位置座標を利用してロボットの位置補正が
なしうる制御方法をも提供することを目的とする。
術の問題点に鑑みなされたものであって、ワーク上の４
点の位置座標を利用してロボットの位置補正がなしうる
制御方法を提供することを目的とする。さらに、本発明
は５点以上の位置座標を利用してロボットの位置補正が
なしうる制御方法をも提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットの位置
補正方法は、一方のワークの取付け枠にロボットのアー
ムに保持されている他方のワークを取付ける際における
ロボットの位置補正方法であって、前記一方のワークの
取付け枠部の目標となる特定の４点または４点を超える
個数の点の位置座標を算出する工程と、前記他方のワー
クの前記特定の４点または４点を超える個数の点に対応
する点の位置座標を算出する工程と、前記各対応する４
点または４点を超える個数の点間の差異を算出する工程
と前記算出された各差異の絶対値の和が最小になる値を
算出する工程と前記算出された値に基づき前記他方のワ
ークの補正移動量を算出する工程と、前記算出された補
正移動量に基づき前記ロボットのアームの変移量を算出
する工程と、前算出されたロボットのアームの変移量に
基づきロボットのアームを移動させ前記他方のワークの
位置を補正する工程とからなることを特徴としている。
補正方法は、一方のワークの取付け枠にロボットのアー
ムに保持されている他方のワークを取付ける際における
ロボットの位置補正方法であって、前記一方のワークの
取付け枠部の目標となる特定の４点または４点を超える
個数の点の位置座標を算出する工程と、前記他方のワー
クの前記特定の４点または４点を超える個数の点に対応
する点の位置座標を算出する工程と、前記各対応する４
点または４点を超える個数の点間の差異を算出する工程
と前記算出された各差異の絶対値の和が最小になる値を
算出する工程と前記算出された値に基づき前記他方のワ
ークの補正移動量を算出する工程と、前記算出された補
正移動量に基づき前記ロボットのアームの変移量を算出
する工程と、前算出されたロボットのアームの変移量に
基づきロボットのアームを移動させ前記他方のワークの
位置を補正する工程とからなることを特徴としている。
【０００７】また、本発明のロボットの位置補正方法に
おいては、先の位置補正方法により所望の補正量が得ら
れない場合において前記目標となる特定の４点または４
点を超える個数の点のうち自由度を有するものがあると
きは、該自由度を有する点を、該自由度方向に所定量移
動させた位置を新たな目標となる特定の点として採用す
ることが好ましい。
おいては、先の位置補正方法により所望の補正量が得ら
れない場合において前記目標となる特定の４点または４
点を超える個数の点のうち自由度を有するものがあると
きは、該自由度を有する点を、該自由度方向に所定量移
動させた位置を新たな目標となる特定の点として採用す
ることが好ましい。
【０００８】
【作用】本発明のロボットの位置補正方法においては、
計測点を４点または４点を超える個数の点とし、その計
測値全てを用いてロボットの位置補正を行っているの
で、計測点を３点としその３点の値を用いて第４点目を
算出する場合に比較して計算量が少なくかつ計測された
４点以上の点を平等に取扱うことができる。また、４点
または４点を超える個数の点の値を計測しているので、
ワークの形状誤差に対しても精度良く位置補正ができ
る。
計測点を４点または４点を超える個数の点とし、その計
測値全てを用いてロボットの位置補正を行っているの
で、計測点を３点としその３点の値を用いて第４点目を
算出する場合に比較して計算量が少なくかつ計測された
４点以上の点を平等に取扱うことができる。また、４点
または４点を超える個数の点の値を計測しているので、
ワークの形状誤差に対しても精度良く位置補正ができ
る。
【０００９】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明の一実
施例について説明する。
施例について説明する。
【００１０】図１は本発明の位置補正方法の原理を示す
説明図である。図において、Ｗ1は一方のワーク、Ｗ2は
他方のワークを示す。また、Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4はワー
クＷ1上の目標となる４点の位置、Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4
はそれぞれワークＷ2のＸ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4に対応する
４点の位置を示す。
説明図である。図において、Ｗ1は一方のワーク、Ｗ2は
他方のワークを示す。また、Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4はワー
クＷ1上の目標となる４点の位置、Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4
はそれぞれワークＷ2のＸ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4に対応する
４点の位置を示す。
【００１１】図１に示すように、他方のワークＷ2の４
点の位置Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4は、ワークＷ1上の目標と
なる４点の位置Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4に一致していない。
従って、ワークＷ2の４点の位置Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4が
ワークＷ1上の目標となる４点の位置Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ
4に一致するようロボットのアームを移動させる必要が
生ずる。このとき、４点Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4により形成
される四角形と４点Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4により形成され
る四角形とが合同であれば、補正移動量は一義的に決定
できるが、種々の影響により合同にはならない。そこ
で、対応４点間の距離の和が最小になる補正移動量を求
め、その値によりロボットのアームを移動させる。この
ようにするのは、結果的に各４点の誤差を最小にするた
めである。この対応４点間の距離の和が最小になる補正
移動量は、最短左側インバース法により容易に求めるこ
とができる。以下、図１に示す例に基づいて説明する。
点の位置Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4は、ワークＷ1上の目標と
なる４点の位置Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4に一致していない。
従って、ワークＷ2の４点の位置Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4が
ワークＷ1上の目標となる４点の位置Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ
4に一致するようロボットのアームを移動させる必要が
生ずる。このとき、４点Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4により形成
される四角形と４点Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4により形成され
る四角形とが合同であれば、補正移動量は一義的に決定
できるが、種々の影響により合同にはならない。そこ
で、対応４点間の距離の和が最小になる補正移動量を求
め、その値によりロボットのアームを移動させる。この
ようにするのは、結果的に各４点の誤差を最小にするた
めである。この対応４点間の距離の和が最小になる補正
移動量は、最短左側インバース法により容易に求めるこ
とができる。以下、図１に示す例に基づいて説明する。
【００１２】いま、既知であるｎ行ｍ列の行列Ｈおよび
ｎ次ベクトルｚに対して、式： Ｈ・ｕ＝ｚ を満たす未知のｍ次ベクトルｕは、ｎ＞ｍとすると、未
知数の数ｍよりも方程式の数ｎの方が大きいため解を求
めることは不能となる。このとき、数１を最短左側イン
バース行列という。
ｎ次ベクトルｚに対して、式： Ｈ・ｕ＝ｚ を満たす未知のｍ次ベクトルｕは、ｎ＞ｍとすると、未
知数の数ｍよりも方程式の数ｎの方が大きいため解を求
めることは不能となる。このとき、数１を最短左側イン
バース行列という。
【００１３】
【数１】
【００１４】このとき、式： ｕ0＝ＨLM・ｚ で求められるｕ0は、Ｈ・ｕとｚの距離を最小にする。
つまり数２となる。
つまり数２となる。
【００１５】
【数２】
【００１６】一方、Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4、Ｙ1、Ｙ2、Ｙ
3、Ｙ4のｘｙｚ座標を Ｘ1＝（ａ１，ｂ１，ｃ１） Ｙ1＝（ｄ１，ｅ１，ｆ
１） Ｘ2＝（ａ２，ｂ２，ｃ２） Ｙ2＝（ｄ２，ｅ２，ｆ
２） Ｘ3＝（ａ３，ｂ３，ｃ３） Ｙ3＝（ｄ３，ｅ３，ｆ
３） Ｘ4＝（ａ４，ｂ４，ｃ４） Ｙ4＝（ｄ４，ｅ４，ｆ
４） とし、現在の点Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4にｘｙｚ方向の微小
平行移動ｄｘ、ｄｙ、ｄｚ、ｘｙｚ軸回りの微小回転移
動ｒｘ、ｒｙ、ｒｚを行ったときの位置Ｚ1、Ｚ2、
Ｚ3、Ｚ4を Ｚ1＝（ｇ１，ｈ１，ｉ１） Ｚ2＝（ｇ２，ｈ２，ｉ２） Ｚ3＝（ｇ３，ｈ３，ｉ３） Ｚ4＝（ｇ４，ｈ４，ｉ４） とおくと、数３のように表せる。
3、Ｙ4のｘｙｚ座標を Ｘ1＝（ａ１，ｂ１，ｃ１） Ｙ1＝（ｄ１，ｅ１，ｆ
１） Ｘ2＝（ａ２，ｂ２，ｃ２） Ｙ2＝（ｄ２，ｅ２，ｆ
２） Ｘ3＝（ａ３，ｂ３，ｃ３） Ｙ3＝（ｄ３，ｅ３，ｆ
３） Ｘ4＝（ａ４，ｂ４，ｃ４） Ｙ4＝（ｄ４，ｅ４，ｆ
４） とし、現在の点Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4にｘｙｚ方向の微小
平行移動ｄｘ、ｄｙ、ｄｚ、ｘｙｚ軸回りの微小回転移
動ｒｘ、ｒｙ、ｒｚを行ったときの位置Ｚ1、Ｚ2、
Ｚ3、Ｚ4を Ｚ1＝（ｇ１，ｈ１，ｉ１） Ｚ2＝（ｇ２，ｈ２，ｉ２） Ｚ3＝（ｇ３，ｈ３，ｉ３） Ｚ4＝（ｇ４，ｈ４，ｉ４） とおくと、数３のように表せる。
【００１７】
【数３】
【００１８】ここで、移動後のＺ1、Ｚ2、Ｚ3、Ｚ4とＹ
1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4の距離の和を最小にするために、Ｈ、
ｕ、ｚをそれぞれ数４、数５、数６のようにおく。
1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4の距離の和を最小にするために、Ｈ、
ｕ、ｚをそれぞれ数４、数５、数６のようにおく。
【００１９】
【数４】
【００２０】
【数５】
【００２１】
【数６】
【００２２】このとき、数７を最小にする最短インバー
ス解ｕ0は、移動後のＺ1、Ｚ2、Ｚ3、Ｚ4とＹ1、Ｙ2、
Ｙ3、Ｙ4の距離の和を最小にする。
ス解ｕ0は、移動後のＺ1、Ｚ2、Ｚ3、Ｚ4とＹ1、Ｙ2、
Ｙ3、Ｙ4の距離の和を最小にする。
【００２３】
【数７】
【００２４】したがって、式： ｕ0＝ＨLM・z より、最適なｘｙｚ方向の微小平行移動量ｄｘ、ｄｙ、
ｄｚとｘｙｚ軸回りの微小回転移動量ｒｘ、ｒｙ、ｒｚ
を求めることができる。
ｄｚとｘｙｚ軸回りの微小回転移動量ｒｘ、ｒｙ、ｒｚ
を求めることができる。
【００２５】４点の場合、ｎ＝１２としているが、５点
以上の場合、ｎ＝１５、１８・・・とすれば、同様の計
算で求めることができる。
以上の場合、ｎ＝１５、１８・・・とすれば、同様の計
算で求めることができる。
【００２６】次に、このようにして得られた補正移動量
に基づいて、従来の方法と同様にロボットのアームを移
動し、ワークＷ2を補正位置にセットする。
に基づいて、従来の方法と同様にロボットのアームを移
動し、ワークＷ2を補正位置にセットする。
【００２７】なお、各点の位置は、ワークＷ2の把持部
に設けられた４台の３Ｄレーザセンサにより計測する。
この計測方法は従来ものと同様であるので、その詳細な
説明は省略する。
に設けられた４台の３Ｄレーザセンサにより計測する。
この計測方法は従来ものと同様であるので、その詳細な
説明は省略する。
【００２８】ところで、前述の方法により得られた補正
移動量では、所定の取付け誤差内に納まらない場合が生
ずることがある。このような場合における補正方法につ
いて、図２に示す例により説明する。図２は自動車のボ
ディＢにトランクカバーＣを取付ける場合を模式的に表
したものである。この例の場合、トランクカバーＣの上
面Ｃ1は、車軸方向に対して自由度を有している。すな
わち、取付け位置が前後方向に多少ずれても問題を生ず
ることはない。これに対して、トランクカバーＣの後部
Ｃ1は、車軸方向に対して自由度を有していない。すな
わち、取付け位置が前後方向に多少ずれても問題を生ず
る。このような場合において、前述の方法により得られ
た補正移動量では、ボディＢとトランクカバーＣの後部
Ｃ1との段差が所定範囲に納まらない場合、図３に示す
ようにトランクカバーＣの上面Ｃ1の目標点Ｘ1、Ｘ2を
新たな目標点Ｘ11、Ｘ21を選定して、前述の方法により
再度補正移動量を算出する。このような処置をすれば、
ワークＷ2の点Ｙ1、Ｙ2は新たな補正位置Ｙ11、Ｙ21に
移動する。これにより、ボディＢとトランクカバーＣの
後部Ｃ1との段差を所定範囲に納めることができる。
移動量では、所定の取付け誤差内に納まらない場合が生
ずることがある。このような場合における補正方法につ
いて、図２に示す例により説明する。図２は自動車のボ
ディＢにトランクカバーＣを取付ける場合を模式的に表
したものである。この例の場合、トランクカバーＣの上
面Ｃ1は、車軸方向に対して自由度を有している。すな
わち、取付け位置が前後方向に多少ずれても問題を生ず
ることはない。これに対して、トランクカバーＣの後部
Ｃ1は、車軸方向に対して自由度を有していない。すな
わち、取付け位置が前後方向に多少ずれても問題を生ず
る。このような場合において、前述の方法により得られ
た補正移動量では、ボディＢとトランクカバーＣの後部
Ｃ1との段差が所定範囲に納まらない場合、図３に示す
ようにトランクカバーＣの上面Ｃ1の目標点Ｘ1、Ｘ2を
新たな目標点Ｘ11、Ｘ21を選定して、前述の方法により
再度補正移動量を算出する。このような処置をすれば、
ワークＷ2の点Ｙ1、Ｙ2は新たな補正位置Ｙ11、Ｙ21に
移動する。これにより、ボディＢとトランクカバーＣの
後部Ｃ1との段差を所定範囲に納めることができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば計
測点を４点以上とし、しかもその４点以上の点の計測値
全てを用いてロボットのアームの補正移動量を算出して
いるので、３点の計測値を用いて４点目を算出する場合
に比較して、誤差の影響が少ない。また、４点以上の点
を計測して補正移動量を算出しているので、取付けられ
るワークが回転している場合やマスタワークに対して取
付けられるワークが変形している場合でも適正な位置補
正ができる。さらに、補正移動量を最短左側インバース
法により求めているので、最適な位置に取付けることが
できる。
測点を４点以上とし、しかもその４点以上の点の計測値
全てを用いてロボットのアームの補正移動量を算出して
いるので、３点の計測値を用いて４点目を算出する場合
に比較して、誤差の影響が少ない。また、４点以上の点
を計測して補正移動量を算出しているので、取付けられ
るワークが回転している場合やマスタワークに対して取
付けられるワークが変形している場合でも適正な位置補
正ができる。さらに、補正移動量を最短左側インバース
法により求めているので、最適な位置に取付けることが
できる。
【図１】本発明の位置補正方法の原理を示す説明図であ
る。
る。
【図２】自動車のボディにトランクカバーを取付ける場
合の模式図である。
合の模式図である。
【図３】目標位置の移動による補正位置の変化を示す説
明図である。
明図である。
Ｗ1 一方のワーク Ｗ2 他方のワーク Ｂ ボディ Ｃ トランクカバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中土 宜明 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会 社明石工場内 (72)発明者 中川 修 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会 社明石工場内 (72)発明者 酒井 浩久 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株式 会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 一方のワークの取付け枠にロボットのア
ームに保持されている他方のワークを取付ける際におけ
るロボットの位置補正方法であって、前記一方のワーク
の取付け枠部の目標となる特定の４点または４点を超え
る個数の点の位置座標を算出する工程と、前記他方のワ
ークの前記特定の４点または４点を超える個数の点に対
応する点の位置座標を算出する工程と、前記各対応する
４点または４点を超える個数の点間の差異を算出する工
程と前記算出された各差異の絶対値の和が最小になる値
を算出する工程と前記算出された値に基づき前記他方の
ワークの補正移動量を算出する工程と、前記算出された
補正移動量に基づき前記ロボットのアームの変移量を算
出する工程と、前算出されたロボットのアームの変移量
に基づきロボットのアームを移動させ前記他方のワーク
の位置を補正する工程とからなることを特徴とするロボ
ットの位置補正方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の位置補正方法により所望
の補正量が得られない場合において前記目標となる特定
の４点または４点を超える個数の点のうち自由度を有す
るものがあるときは、該自由度を有する点を、該自由度
方向に所定量移動させた位置を新たな目標となる特定の
点として採用することを特徴とするロボットの位置補正
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29054791A JPH05100724A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | ロボツトの位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29054791A JPH05100724A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | ロボツトの位置補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05100724A true JPH05100724A (ja) | 1993-04-23 |
Family
ID=17757445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29054791A Pending JPH05100724A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | ロボツトの位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05100724A (ja) |
-
1991
- 1991-10-08 JP JP29054791A patent/JPH05100724A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990413 |