JP2919135B2 - ロボットの位置補正方法 - Google Patents
ロボットの位置補正方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの位置補正方法
に関する。さらに詳しくは、一方のワークの取付け枠や
取付け枠部材に、すなわち他方のワークの取付け予定位
置に、ロボットのアームに保持されている他方のワーク
を、所定の隙間や段差を設けて取付ける際におけるロボ
ットの位置補正方法に関する。
に関する。さらに詳しくは、一方のワークの取付け枠や
取付け枠部材に、すなわち他方のワークの取付け予定位
置に、ロボットのアームに保持されている他方のワーク
を、所定の隙間や段差を設けて取付ける際におけるロボ
ットの位置補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来よりロボットの位置制御方法とし
て、３点を特定すれば平面が規定されることを利用して
モデルワークの多数の点群のうち代表点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3
を設定しロボットにその位置を教示により与え、その後
の実作業においてロボットのアームに保持された実ワー
ク上で、前記代表点に対応する点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´
の位置を計測により求めそれにより平面を特定し、モデ
ルワーク上の３点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3で教示された目標位置
に前記実ワークの対応する点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´を重
ねあわせることにより実ワークの位置を補正する方法が
採られている。
て、３点を特定すれば平面が規定されることを利用して
モデルワークの多数の点群のうち代表点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3
を設定しロボットにその位置を教示により与え、その後
の実作業においてロボットのアームに保持された実ワー
ク上で、前記代表点に対応する点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´
の位置を計測により求めそれにより平面を特定し、モデ
ルワーク上の３点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3で教示された目標位置
に前記実ワークの対応する点Ｐ1´、Ｐ2´、Ｐ3´を重
ねあわせることにより実ワークの位置を補正する方法が
採られている。
【０００３】 しかしながら、前記モデルワークの上の
３点以外の点と実ワークのそれに対応する点とが、実ワ
ークの歪や計測誤差により一致しない場合、所定位置に
実ワークを取付けることができないという問題がある。
例えば、車体に設けられているトランクカバー取付け枠
にトランクカバーを取付ける場合、前記のように３点に
よりトランクカバーの位置決めを行ったとしても、トラ
ンクカバーに歪や製作誤差があったときや取付け枠に歪
などがあったときには、トランクカバーをトランクカバ
ー取付け枠に所定の隙間、すなわちトランクカバー取付
け枠内縁とトランクカバー外縁との距離を均一にできな
い、あるいは車体に設けられているトランクカバー取付
け枠にトランクカバーを所定の段差、すなわちトランク
カバー取付け枠表面とトランクカバー表面との距離を許
容値内に納めることができないという問題がある。な
お、この段差は、例えば見ばえのために設けられる。
３点以外の点と実ワークのそれに対応する点とが、実ワ
ークの歪や計測誤差により一致しない場合、所定位置に
実ワークを取付けることができないという問題がある。
例えば、車体に設けられているトランクカバー取付け枠
にトランクカバーを取付ける場合、前記のように３点に
よりトランクカバーの位置決めを行ったとしても、トラ
ンクカバーに歪や製作誤差があったときや取付け枠に歪
などがあったときには、トランクカバーをトランクカバ
ー取付け枠に所定の隙間、すなわちトランクカバー取付
け枠内縁とトランクカバー外縁との距離を均一にできな
い、あるいは車体に設けられているトランクカバー取付
け枠にトランクカバーを所定の段差、すなわちトランク
カバー取付け枠表面とトランクカバー表面との距離を許
容値内に納めることができないという問題がある。な
お、この段差は、例えば見ばえのために設けられる。
【０００４】 さらに、前述のごとき補正方法では、実
ワークが回転している場合や実ワークの形状に誤差があ
る場合、補正されにくいという問題もある。
ワークが回転している場合や実ワークの形状に誤差があ
る場合、補正されにくいという問題もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、一方のワーク
の取付け枠や取付け枠部材、つまり一方のワーク取付け
予定位置に、ロボットのアームに保持されている他方の
ワークを、所定の隙間や段差を設けて取付けることがで
きるロボットの位置補正方法を提供することを目的とす
る。
術の問題点に鑑みなされたものであって、一方のワーク
の取付け枠や取付け枠部材、つまり一方のワーク取付け
予定位置に、ロボットのアームに保持されている他方の
ワークを、所定の隙間や段差を設けて取付けることがで
きるロボットの位置補正方法を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明者らは前記課題を
解決すべく鋭意研究した結果、一方のワークの取付け枠
や取付け枠部材、つまり一方のワークの取付け予定位置
に、他方のワークを取付ける際の位置決めにおける、粗
位置決め後の位置補正における移動量が微小であること
から、微小変位に関する演算手法を用いれば、計測点を
４点としても演算処理が単純化されること、また、もし
全ての項目について所定の目標位置に補正できない場合
には、補正対象項目に優先順位を設け、優先順位の下位
の項目についてはそれを無視して演算処理を行うことに
より演算処理を単純化し、その単純化することによる弊
害を目標値に対して裕度を設けて演算処理を行えば所期
目的が達成されることを見出し本発明を完成するに至っ
た。
解決すべく鋭意研究した結果、一方のワークの取付け枠
や取付け枠部材、つまり一方のワークの取付け予定位置
に、他方のワークを取付ける際の位置決めにおける、粗
位置決め後の位置補正における移動量が微小であること
から、微小変位に関する演算手法を用いれば、計測点を
４点としても演算処理が単純化されること、また、もし
全ての項目について所定の目標位置に補正できない場合
には、補正対象項目に優先順位を設け、優先順位の下位
の項目についてはそれを無視して演算処理を行うことに
より演算処理を単純化し、その単純化することによる弊
害を目標値に対して裕度を設けて演算処理を行えば所期
目的が達成されることを見出し本発明を完成するに至っ
た。
【０００７】 すなわち、本発明のロボットの位置補正
方法は、一方のワークの取付け枠に、ロボットのアーム
に保持されている、両端部を所定位置に位置決めするこ
とにより全体の位置決めがなし得る形態を有する他方の
ワークを取付ける際におけるロボットの位置補正方法で
あって、取付け枠の一方の端部および他方の端部におけ
る目標となる点を各端部に２点ずつを相対向させて設定
する工程と、前記他方のワークに前記４点に対応する４
点を設定する工程と、前記他方のワークを前記取付け枠
に粗位置決めする工程と、前記取付け枠の前記４点の位
置座標を算出する工程と、前記他方のワークの前記４点
の位置座標を算出する工程と、前記対応する各４点が位
置されている部位の隙間を算出する工程と、前記隙間を
均等にするためになされる、前記相対向させて設定され
た取付け枠の各点の中点、および前記他方のワークの対
応する各点の中点を算出する工程と、前記他方のワーク
の対応する各点の中点を、前記取付け枠に設定された各
点の中点に一致させるための補正量を算出する工程と、
前記対応する各４点が位置されている部位の段差を算出
する工程と、前記各段差を目標値とするための補正量を
算出する工程と、前記各中点を一致させるための補正量
および段差を目標値とするための補正量に基づいてロボ
ットの補正移動量を算出する工程と、前記算出された補
正移動量に基づいてロボットを移動させて前記他方のワ
ークの位置を補正する工程とを含んでなることを特徴と
する。
方法は、一方のワークの取付け枠に、ロボットのアーム
に保持されている、両端部を所定位置に位置決めするこ
とにより全体の位置決めがなし得る形態を有する他方の
ワークを取付ける際におけるロボットの位置補正方法で
あって、取付け枠の一方の端部および他方の端部におけ
る目標となる点を各端部に２点ずつを相対向させて設定
する工程と、前記他方のワークに前記４点に対応する４
点を設定する工程と、前記他方のワークを前記取付け枠
に粗位置決めする工程と、前記取付け枠の前記４点の位
置座標を算出する工程と、前記他方のワークの前記４点
の位置座標を算出する工程と、前記対応する各４点が位
置されている部位の隙間を算出する工程と、前記隙間を
均等にするためになされる、前記相対向させて設定され
た取付け枠の各点の中点、および前記他方のワークの対
応する各点の中点を算出する工程と、前記他方のワーク
の対応する各点の中点を、前記取付け枠に設定された各
点の中点に一致させるための補正量を算出する工程と、
前記対応する各４点が位置されている部位の段差を算出
する工程と、前記各段差を目標値とするための補正量を
算出する工程と、前記各中点を一致させるための補正量
および段差を目標値とするための補正量に基づいてロボ
ットの補正移動量を算出する工程と、前記算出された補
正移動量に基づいてロボットを移動させて前記他方のワ
ークの位置を補正する工程とを含んでなることを特徴と
する。
【０００８】 また、本発明のロボット位置補正方法に
おいては、前述の方法で求めた各隙間を目標値に設定す
ることと、各段差を目標値に設定することとを同時に実
現することができない場合、前記各隙間および段差につ
いて優先順位を定める工程と、前記工程において順位が
上位に指定された隙間または段差を所定の許容値内に納
めながら下位に指定された隙間または段差を目標値に近
付けるべく前記各補正量の修正を行う工程と、前記修正
された補正量に基づいてロボットの補正移動量を算出す
る工程とが設けられているのが好ましい。なお、優先順
位が下位である隙間または段差が許容値を外れるとき
は、目標値に対して所定の裕度を設けて補正量の修正を
行うこととする。また、例えば、隙間の順位を上位に指
定したり、あるいは同一平面上にある点の段差の優先順
位を同一としたりされる。
おいては、前述の方法で求めた各隙間を目標値に設定す
ることと、各段差を目標値に設定することとを同時に実
現することができない場合、前記各隙間および段差につ
いて優先順位を定める工程と、前記工程において順位が
上位に指定された隙間または段差を所定の許容値内に納
めながら下位に指定された隙間または段差を目標値に近
付けるべく前記各補正量の修正を行う工程と、前記修正
された補正量に基づいてロボットの補正移動量を算出す
る工程とが設けられているのが好ましい。なお、優先順
位が下位である隙間または段差が許容値を外れるとき
は、目標値に対して所定の裕度を設けて補正量の修正を
行うこととする。また、例えば、隙間の順位を上位に指
定したり、あるいは同一平面上にある点の段差の優先順
位を同一としたりされる。
【０００９】
【作用】本発明のロボットの位置補正方法においては、
一方のワークの取付け枠の一方の端部に目標となる２点
を対向させて設定し、かつ他方の端部に目標となる２点
を対向させて設定するとともに、ロボットのアームに保
持されている他方のワークに前記４点に対応する４点を
設定し、前記各４点の計測値に基づいてロボットの位置
補正を行っているので、一方のワークや他方のワークに
形状誤差などがあっても精度良く位置補正ができる。
一方のワークの取付け枠の一方の端部に目標となる２点
を対向させて設定し、かつ他方の端部に目標となる２点
を対向させて設定するとともに、ロボットのアームに保
持されている他方のワークに前記４点に対応する４点を
設定し、前記各４点の計測値に基づいてロボットの位置
補正を行っているので、一方のワークや他方のワークに
形状誤差などがあっても精度良く位置補正ができる。
【００１０】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明の実施
例について説明する。なお、この実施例は、具体的には
車体のトランクカバー取付け枠に平板を折り曲げ形成し
てなるトランクカバーを所定の隙間と段差を設けて取付
けることを想定したものである。
例について説明する。なお、この実施例は、具体的には
車体のトランクカバー取付け枠に平板を折り曲げ形成し
てなるトランクカバーを所定の隙間と段差を設けて取付
けることを想定したものである。
【００１１】 図１は本発明における隙間の概念を示す
説明図、図２は本発明における段差の概念を示す説明図
である。図において、Ｗ1は一方のワーク、Ｗ2は他方の
ワーク、Ｆは取付け枠（取付け予定位置）を示す。ま
た、Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4は一方のワークＷ1上の目標と
なる４点の位置、Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4は他方のワークＷ
2のＸ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4に対応する４点の位置を示す。
説明図、図２は本発明における段差の概念を示す説明図
である。図において、Ｗ1は一方のワーク、Ｗ2は他方の
ワーク、Ｆは取付け枠（取付け予定位置）を示す。ま
た、Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4は一方のワークＷ1上の目標と
なる４点の位置、Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4は他方のワークＷ
2のＸ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4に対応する４点の位置を示す。
【００１２】 まず、一方のワークＷ1の取付け枠Ｆ上
に目標となる４点の位置Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4を設定す
る。この４点は、一方のワークＷ1の形状を把握するの
に必要な位置を考慮して適宜選定されるが、一方のワー
クＷ1が２平面、すなわち水平面Ｗ 11 とこの水平面Ｗ 11
の後端から下方に所定角度（角度θ）で折り曲げ形成さ
れている傾斜面Ｗ 12 の２平面で構成されるものと近似し
て（図４参照）、一方のワークＷ1を構成する各平面Ｗ
11 ，Ｗ 12 における取付け枠Ｆのコーナ部近傍の対向する
側縁部、すなわち水平面Ｗ 11 に設けられている取付け枠
Ｆの前端部両側縁、および傾斜面Ｗ 12 に設けられている
取付け枠Ｆの後端部両側縁に、それぞれ相対向させて設
ければ実用上問題はない。このようにして目標となる４
点Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4が設定されると、この位置に向け
てロボットのアームに保持されている他方のワークＷ2
を移動させる。つまり、他方のワークの粗位置決めを行
う。他方のワークＷ2の粗位置決めが終わると、４台の
３Ｄレーザセンサにより一方のワークＷ 1 の目標となる
４点Ｘ 1 、Ｘ 2 、Ｘ 3 、Ｘ 4 の位置 座標、および他方のワー
クＷ2のＸ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4に対応する４点Ｙ1、Ｙ2、
Ｙ3、Ｙ4（ここで、Ｙ 1 、Ｙ 4 はワークＷ 2 の水平面Ｗ 21
に設定され、Ｙ 2 、Ｙ 3 は傾斜面Ｗ 22 に設定されている。
また、水平面Ｗ 21 と傾斜面Ｗ 22 のなす角はθとされてい
る。）の位置座標が測定され、ロボットコントローラの
ＲＡＭに記憶される。なお、この目標となる４点Ｘ 1 、
Ｘ 2 、Ｘ 3 、Ｘ 4 の位置座標はロボットコントローラのＲ
ＡＭに直接入力しても良い。しかるのち、Ｘ1およびＹ1
で構成される第１計測点、Ｘ2およびＹ2で構成される第
２計測点、Ｘ3およびＹ3で構成される第３計測点、Ｘ4
およびＹ4で構成される第４計測点の隙間が算出され
る。しかるのち、各隙間を目標値に設定するための補正
量の算出がなされる。この補正量の算出は各隙間を均等
化するように行う。このため、ワークＷ1の計測点Ｘ1、
Ｘ4の中点とワークＷ2の計測点Ｙ1、Ｙ4の中点を一致さ
せる量が算出される。すなわち、ワークＷ2の計測点
Ｙ1、Ｙ4の中点をどれだけ移動させれば、ワークＷ1の
計測点Ｘ1、Ｘ4の中点に重ね合わせることができるかと
いう移動量の算出がなされる。また、同様にしてワーク
Ｗ2の計測点Ｙ2、Ｙ3の中点をどれだけ移動させれば、
ワークＷ1の計測点Ｘ2、Ｘ3の中点に重ね合わせること
ができるかという移動量の算出がなされる。
に目標となる４点の位置Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4を設定す
る。この４点は、一方のワークＷ1の形状を把握するの
に必要な位置を考慮して適宜選定されるが、一方のワー
クＷ1が２平面、すなわち水平面Ｗ 11 とこの水平面Ｗ 11
の後端から下方に所定角度（角度θ）で折り曲げ形成さ
れている傾斜面Ｗ 12 の２平面で構成されるものと近似し
て（図４参照）、一方のワークＷ1を構成する各平面Ｗ
11 ，Ｗ 12 における取付け枠Ｆのコーナ部近傍の対向する
側縁部、すなわち水平面Ｗ 11 に設けられている取付け枠
Ｆの前端部両側縁、および傾斜面Ｗ 12 に設けられている
取付け枠Ｆの後端部両側縁に、それぞれ相対向させて設
ければ実用上問題はない。このようにして目標となる４
点Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4が設定されると、この位置に向け
てロボットのアームに保持されている他方のワークＷ2
を移動させる。つまり、他方のワークの粗位置決めを行
う。他方のワークＷ2の粗位置決めが終わると、４台の
３Ｄレーザセンサにより一方のワークＷ 1 の目標となる
４点Ｘ 1 、Ｘ 2 、Ｘ 3 、Ｘ 4 の位置 座標、および他方のワー
クＷ2のＸ1、Ｘ2、Ｘ3、Ｘ4に対応する４点Ｙ1、Ｙ2、
Ｙ3、Ｙ4（ここで、Ｙ 1 、Ｙ 4 はワークＷ 2 の水平面Ｗ 21
に設定され、Ｙ 2 、Ｙ 3 は傾斜面Ｗ 22 に設定されている。
また、水平面Ｗ 21 と傾斜面Ｗ 22 のなす角はθとされてい
る。）の位置座標が測定され、ロボットコントローラの
ＲＡＭに記憶される。なお、この目標となる４点Ｘ 1 、
Ｘ 2 、Ｘ 3 、Ｘ 4 の位置座標はロボットコントローラのＲ
ＡＭに直接入力しても良い。しかるのち、Ｘ1およびＹ1
で構成される第１計測点、Ｘ2およびＹ2で構成される第
２計測点、Ｘ3およびＹ3で構成される第３計測点、Ｘ4
およびＹ4で構成される第４計測点の隙間が算出され
る。しかるのち、各隙間を目標値に設定するための補正
量の算出がなされる。この補正量の算出は各隙間を均等
化するように行う。このため、ワークＷ1の計測点Ｘ1、
Ｘ4の中点とワークＷ2の計測点Ｙ1、Ｙ4の中点を一致さ
せる量が算出される。すなわち、ワークＷ2の計測点
Ｙ1、Ｙ4の中点をどれだけ移動させれば、ワークＷ1の
計測点Ｘ1、Ｘ4の中点に重ね合わせることができるかと
いう移動量の算出がなされる。また、同様にしてワーク
Ｗ2の計測点Ｙ2、Ｙ3の中点をどれだけ移動させれば、
ワークＷ1の計測点Ｘ2、Ｘ3の中点に重ね合わせること
ができるかという移動量の算出がなされる。
【００１３】 この演算が終了すると、第１〜４計測点
における段差の算出がなされる。しかるのち、各段差を
目標値に設定するための補正量の算出がなされる。この
補正量の算出は、各計測点において計測された段差と目
標とする段差との差を求めることによりなされる。
における段差の算出がなされる。しかるのち、各段差を
目標値に設定するための補正量の算出がなされる。この
補正量の算出は、各計測点において計測された段差と目
標とする段差との差を求めることによりなされる。
【００１４】 このようにして求められた各計測点にお
ける隙間および段差を同時に目標値に設定することがで
きない場合は、隙間については全て優先的に位置合わせ
を行う。また、段差については、同一平面上にある点を
優先させる。例えば、ワークＷ2のＹ1、Ｙ4が同一平面
上、すなわち水平面Ｗ 21 上にあり、一方Ｙ2、Ｙ3が別の
同一平面上、すなわち傾斜面Ｗ 22 上にあれば、第１およ
び第４計測点の段差もしくは第２および第３計測点の段
差の目標値を優先させる。具体的には、後述する演算式
群において優先度の低い段差を含む式を無視して演算処
理を行う（段落２０参照）。ところで、この場合には、
無視された優先度の低い点の段差が許容値を外れてしま
う恐れがあるので、目標値に対して多少の裕度を設けて
演算処理を行う。この裕度は最大許容誤差（０．５ｍ
ｍ）内で、使用目的に応じて適宜決定される。なお、前
記２者のうちいずれを優先させるかは、同じくワークＷ
2の使用目的に応じて適宜決定される。例えば、図４に
示す場合には、水平面Ｗ 21 の段差を優先させて位置補正
を行う。
ける隙間および段差を同時に目標値に設定することがで
きない場合は、隙間については全て優先的に位置合わせ
を行う。また、段差については、同一平面上にある点を
優先させる。例えば、ワークＷ2のＹ1、Ｙ4が同一平面
上、すなわち水平面Ｗ 21 上にあり、一方Ｙ2、Ｙ3が別の
同一平面上、すなわち傾斜面Ｗ 22 上にあれば、第１およ
び第４計測点の段差もしくは第２および第３計測点の段
差の目標値を優先させる。具体的には、後述する演算式
群において優先度の低い段差を含む式を無視して演算処
理を行う（段落２０参照）。ところで、この場合には、
無視された優先度の低い点の段差が許容値を外れてしま
う恐れがあるので、目標値に対して多少の裕度を設けて
演算処理を行う。この裕度は最大許容誤差（０．５ｍ
ｍ）内で、使用目的に応じて適宜決定される。なお、前
記２者のうちいずれを優先させるかは、同じくワークＷ
2の使用目的に応じて適宜決定される。例えば、図４に
示す場合には、水平面Ｗ 21 の段差を優先させて位置補正
を行う。
【００１５】 以上の演算処理により各点の補正量が決
定されると、ロボットハンドの前記補正移動量に対応す
る座標変換行列を求める。この座標変換行列は、下記の
ようにして求めることができる。
定されると、ロボットハンドの前記補正移動量に対応す
る座標変換行列を求める。この座標変換行列は、下記の
ようにして求めることができる。
【００１６】 いま図３において、点Ａが座標変換行列
Ｔにより点Ａ1に移動したとすると、下記式が成立す
る。
Ｔにより点Ａ1に移動したとすると、下記式が成立す
る。
【００１７】 Ａ1＝Ｔ・Ａ （１） この座標変換行列Ｔが微小量△Ｔだけ変化すると、Ａ1
も微小量変化する。このＡ1の微小変化量を△Ａ1とする
と下記式が成立する。
も微小量変化する。このＡ1の微小変化量を△Ａ1とする
と下記式が成立する。
【００１８】 Ａ1＋△Ａ1＝（Ｔ＋△Ｔ）・Ａ （２） 式（２）を式（１）を用いて変形すると、 △Ａ1＝△Ｔ・Ａ （３） という関係が導かれる。
【００１９】 しかして、これをロボットハンドの座標
変換行列について適用すると下記のようになる。
変換行列について適用すると下記のようになる。
【００２０】 いま図４において、点線が補正前のワー
クＷ2の位置、実線がワークＷ2の目標位置を示す。この
とき、Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4が補正移動によりＹ11、
Ｙ21、Ｙ31、Ｙ41に移動したとする。しかして、式
（３）における△Ａ1に相当するのが、各隙間および段
差の補正量であり、△Ｔに相当するのがロボットハンド
の移動補正量である。さらに、Ａに相当するのが測定点
Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4である。そして、それをより具体的
に示すと下記式群のようになる。 〔Ｘ 1 Ｘ 4 の中点とＹ 1 Ｙ 4 の中点との差のｘ成分〕＝〔△Ｔ・Ｙ 1 Ｙ 4 の中点〕（ ｘ成分） 〔Ｘ 2 Ｘ 3 の中点とＹ 2 Ｙ 3 の中点との差のｘ成分〕＝〔△Ｔ・Ｙ 2 Ｙ 3 の中点〕（ ｘ成分） 〔Ｘ 1 （ｚ）−Ｙ 1 （ｚ）＋α〕＝〔△Ｔ・Ｙ 1 〕（ｚ成分） 〔Ｘ 4 （ｚ）−Ｙ 4 （ｚ）＋α〕＝〔△Ｔ・Ｙ 4 〕（ｚ成分） 〔Ｘ 2 （ｚ）−Ｙ 2 （ｚ）＋β〕＝〔△Ｔ・Ｙ 2 〕（ｙ成分）・ｓｉｎφ＋〔△ Ｔ・Ｙ 2 〕（ｚ成分）・ｃｏｓφ 〔Ｘ 3 （ｚ）−Ｙ 3 （ｚ）＋β〕＝〔△Ｔ・Ｙ 3 〕（ｙ成分）・ｓｉｎφ＋〔△ Ｔ・Ｙ 3 〕（ｚ成分）・ｃｏｓφ ここにおいて、各隙間および段差の補正量、ならびに点
Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4の値は既知であるから、前記式に各
々の値を代入すればロボットハンドの補正量が求められ
る。すなわち、ロボットハンドの補正移動量に対する座
標変換行列（Ｔ＋△Ｔ）が求められる。なお、α，βは
段差の目標値を示す。
クＷ2の位置、実線がワークＷ2の目標位置を示す。この
とき、Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4が補正移動によりＹ11、
Ｙ21、Ｙ31、Ｙ41に移動したとする。しかして、式
（３）における△Ａ1に相当するのが、各隙間および段
差の補正量であり、△Ｔに相当するのがロボットハンド
の移動補正量である。さらに、Ａに相当するのが測定点
Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4である。そして、それをより具体的
に示すと下記式群のようになる。 〔Ｘ 1 Ｘ 4 の中点とＹ 1 Ｙ 4 の中点との差のｘ成分〕＝〔△Ｔ・Ｙ 1 Ｙ 4 の中点〕（ ｘ成分） 〔Ｘ 2 Ｘ 3 の中点とＹ 2 Ｙ 3 の中点との差のｘ成分〕＝〔△Ｔ・Ｙ 2 Ｙ 3 の中点〕（ ｘ成分） 〔Ｘ 1 （ｚ）−Ｙ 1 （ｚ）＋α〕＝〔△Ｔ・Ｙ 1 〕（ｚ成分） 〔Ｘ 4 （ｚ）−Ｙ 4 （ｚ）＋α〕＝〔△Ｔ・Ｙ 4 〕（ｚ成分） 〔Ｘ 2 （ｚ）−Ｙ 2 （ｚ）＋β〕＝〔△Ｔ・Ｙ 2 〕（ｙ成分）・ｓｉｎφ＋〔△ Ｔ・Ｙ 2 〕（ｚ成分）・ｃｏｓφ 〔Ｘ 3 （ｚ）−Ｙ 3 （ｚ）＋β〕＝〔△Ｔ・Ｙ 3 〕（ｙ成分）・ｓｉｎφ＋〔△ Ｔ・Ｙ 3 〕（ｚ成分）・ｃｏｓφ ここにおいて、各隙間および段差の補正量、ならびに点
Ｙ1、Ｙ2、Ｙ3、Ｙ4の値は既知であるから、前記式に各
々の値を代入すればロボットハンドの補正量が求められ
る。すなわち、ロボットハンドの補正移動量に対する座
標変換行列（Ｔ＋△Ｔ）が求められる。なお、α，βは
段差の目標値を示す。
【００２１】 しかるのち、この座標変換行列に基づい
てロボットの各軸の操作量を定法により算出し、ついで
ロボットの各軸を前記操作量により操作してロボットハ
ンドを移動し、ワークＷ 2 の位置を補正する。このよう
に、この実施例ではロボットの実際の動作は最初の粗位
置決めのときとこの最後の補正移動の２回だけである。
しかして、この位置決めされたワークＷ 2 は、一方のワ
ークＷ 1 の取付け枠Ｆに、例えばヒンジなどにより取付
けられる。
てロボットの各軸の操作量を定法により算出し、ついで
ロボットの各軸を前記操作量により操作してロボットハ
ンドを移動し、ワークＷ 2 の位置を補正する。このよう
に、この実施例ではロボットの実際の動作は最初の粗位
置決めのときとこの最後の補正移動の２回だけである。
しかして、この位置決めされたワークＷ 2 は、一方のワ
ークＷ 1 の取付け枠Ｆに、例えばヒンジなどにより取付
けられる。
【００２２】 以下、本発明をより具体的な実施例に基
づいてさらに詳細に説明する。
づいてさらに詳細に説明する。
【００２３】 図５〜６は自動車の車体にトランクカバ
ーを取付ける場合の説明図である。図５は車体上面から
見た図であり、図６は車体側面から見た図を示す。図に
おいて、Ｂはボディ、Ｃはトランクカバーを示す。
ーを取付ける場合の説明図である。図５は車体上面から
見た図であり、図６は車体側面から見た図を示す。図に
おいて、Ｂはボディ、Ｃはトランクカバーを示す。
【００２４】 実施例１ロボットのアームに保持されているトランクカバーＣを
粗位置決めした後、 前述のごとく設定されている計測点
Ｘ1〜Ｘ4およびＹ1〜Ｙ4 の各点の位置座標を計測すると
共に第１〜４計測点の各隙間および段差を算出した。結
果を表１の補正前の項に示す。ここで、各隙間および各
段差の許容値は以下のように定められている。すなわ
ち、 第１〜４計測点の各隙間：均等±０．５ｍｍ 第１及び第４計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が３±０．５ｍｍ浮く 第２及び第３計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が１±０．５ｍｍ出るしたがって、表１より各算出値は
許容値内にないことがわかる。そこで各隙間を均等化す
る補正量を求める。これらは、Ｘ1Ｘ4の中点とＹ1Ｙ4の
中点との差およびＸ2Ｘ3の中点とＹ2Ｙ3の中点との差の
ｘ成分より求められる。
粗位置決めした後、 前述のごとく設定されている計測点
Ｘ1〜Ｘ4およびＹ1〜Ｙ4 の各点の位置座標を計測すると
共に第１〜４計測点の各隙間および段差を算出した。結
果を表１の補正前の項に示す。ここで、各隙間および各
段差の許容値は以下のように定められている。すなわ
ち、 第１〜４計測点の各隙間：均等±０．５ｍｍ 第１及び第４計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が３±０．５ｍｍ浮く 第２及び第３計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が１±０．５ｍｍ出るしたがって、表１より各算出値は
許容値内にないことがわかる。そこで各隙間を均等化す
る補正量を求める。これらは、Ｘ1Ｘ4の中点とＹ1Ｙ4の
中点との差およびＸ2Ｘ3の中点とＹ2Ｙ3の中点との差の
ｘ成分より求められる。
【００２５】 このようにして各隙間を均等化する補正
量が求まったのち、各計測点の段差を目標値に設定する
補正量を求める。これらは、下記のようにして求めるこ
とができる。
量が求まったのち、各計測点の段差を目標値に設定する
補正量を求める。これらは、下記のようにして求めるこ
とができる。
【００２６】 第１計測点について：Ｘ1（ｚ）−Ｙ1（ｚ）＋３ （段差補正量） 第４計測点について：Ｘ4（ｚ）−Ｙ4（ｚ）＋３ （段差補正量） 第２計測点について：Ｘ2（ｚ）−Ｙ2（ｚ）＋１ （段差補正量） 第３計測点について：Ｘ3（ｚ）−Ｙ3（ｚ）＋１ （段差補正量）
【００２７】 ここに、Ｘ1（ｚ）、Ｙ1（ｚ）、Ｘ
4（ｚ）、Ｙ4（ｚ）、Ｘ2（ｚ）、Ｙ2（ｚ）、Ｘ
3（ｚ）、Ｙ3（ｚ）は各計測位置のｚ成分を示す。な
お、座標系はいわゆるセンサ座標系とし、そしてＺ軸は
計測面に垂直方向に設定されている。
4（ｚ）、Ｙ4（ｚ）、Ｘ2（ｚ）、Ｙ2（ｚ）、Ｘ
3（ｚ）、Ｙ3（ｚ）は各計測位置のｚ成分を示す。な
お、座標系はいわゆるセンサ座標系とし、そしてＺ軸は
計測面に垂直方向に設定されている。
【００２８】 このようにして、各隙間および段差を目
標値に設定する補正量が求められるが、同時に目標値に
設定することができないので補正量の修正を行い、この
修正された補正量に基づいてロボットハンドの変移量に
相当する座標変換行列を求める。座標変換行列をＴと
し、Ｔがロボットハンドの補正によりＴ＋△Ｔに変化し
たものとして、△Ｔを式（３）により求める。具体的に
は、 〔Ｘ1Ｘ4の中点とＹ1Ｙ4の中点との差のｘ成分〕＝〔△Ｔ・Ｙ1Ｙ4の中点〕（ ｘ成分） 〔Ｘ2Ｘ3の中点とＹ2Ｙ3の中点との差のｘ成分〕＝〔△Ｔ・Ｙ2Ｙ3の中点〕（ ｘ成分） 〔Ｘ1（ｚ）−Ｙ1（ｚ）＋３〕＝〔△Ｔ・Ｙ1〕（ｚ成分） 〔Ｘ4（ｚ）−Ｙ4（ｚ）＋３〕＝〔△Ｔ・Ｙ4〕（ｚ成分） 〔Ｘ2（ｚ）−Ｙ2（ｚ）＋１〕＝〔△Ｔ・Ｙ2〕（ｙ成分）・ｓｉｎφ＋〔△ Ｔ・Ｙ2〕（ｚ成分）・ｃｏｓφ 〔Ｘ3（ｚ）−Ｙ3（ｚ）＋１〕＝〔△Ｔ・Ｙ3〕（ｙ成分）・ｓｉｎφ＋〔△ Ｔ・Ｙ3〕（ｚ成分）・ｃｏｓφ
標値に設定する補正量が求められるが、同時に目標値に
設定することができないので補正量の修正を行い、この
修正された補正量に基づいてロボットハンドの変移量に
相当する座標変換行列を求める。座標変換行列をＴと
し、Ｔがロボットハンドの補正によりＴ＋△Ｔに変化し
たものとして、△Ｔを式（３）により求める。具体的に
は、 〔Ｘ1Ｘ4の中点とＹ1Ｙ4の中点との差のｘ成分〕＝〔△Ｔ・Ｙ1Ｙ4の中点〕（ ｘ成分） 〔Ｘ2Ｘ3の中点とＹ2Ｙ3の中点との差のｘ成分〕＝〔△Ｔ・Ｙ2Ｙ3の中点〕（ ｘ成分） 〔Ｘ1（ｚ）−Ｙ1（ｚ）＋３〕＝〔△Ｔ・Ｙ1〕（ｚ成分） 〔Ｘ4（ｚ）−Ｙ4（ｚ）＋３〕＝〔△Ｔ・Ｙ4〕（ｚ成分） 〔Ｘ2（ｚ）−Ｙ2（ｚ）＋１〕＝〔△Ｔ・Ｙ2〕（ｙ成分）・ｓｉｎφ＋〔△ Ｔ・Ｙ2〕（ｚ成分）・ｃｏｓφ 〔Ｘ3（ｚ）−Ｙ3（ｚ）＋１〕＝〔△Ｔ・Ｙ3〕（ｙ成分）・ｓｉｎφ＋〔△ Ｔ・Ｙ3〕（ｚ成分）・ｃｏｓφ
【００２９】ここで、φはワークＷ1、Ｗ2を構成する各
２平面、すなわち水平面Ｗ 11 ，Ｗ 21 および傾斜面Ｗ 12 ，
Ｗ 22 のなす角θをπから引いたものである（図４参
照）。
２平面、すなわち水平面Ｗ 11 ，Ｗ 21 および傾斜面Ｗ 12 ，
Ｗ 22 のなす角θをπから引いたものである（図４参
照）。
【００３０】 これらを解いて△Ｔを求め、さらに（Ｔ
＋△Ｔ）を求める。
＋△Ｔ）を求める。
【００３１】 しかるのち、この座標変換行列（Ｔ＋△
Ｔ）により補正後のロボットフランジ面、つりまハンド
取付け面の位置を算出し、それに基づきロボットの各軸
の操作量を定法により算出し、ついで算出された操作量
によりロボットの各軸を操作してハンドを移動し、トラ
ンクカバーＣの位置を補正した。この補正後のトランク
カバーＣの各計測点の位置を３Ｄレーザセンサにより計
測し、各計測点の隙間および段差を算出した。結果を表
１の補正後の項に併せて示した。表１より補正後の隙間
および段差が許容値内にあるのがわかる。
Ｔ）により補正後のロボットフランジ面、つりまハンド
取付け面の位置を算出し、それに基づきロボットの各軸
の操作量を定法により算出し、ついで算出された操作量
によりロボットの各軸を操作してハンドを移動し、トラ
ンクカバーＣの位置を補正した。この補正後のトランク
カバーＣの各計測点の位置を３Ｄレーザセンサにより計
測し、各計測点の隙間および段差を算出した。結果を表
１の補正後の項に併せて示した。表１より補正後の隙間
および段差が許容値内にあるのがわかる。
【００３２】
【表１】 表１中、は第１計測点、は第２計測点、は第３計
測点、は第４計測点を示す。
測点、は第４計測点を示す。
【００３３】 実施例２ 実施例１と同様にして計測点Ｘ1〜Ｘ4およびＹ1〜Ｙ4 の
各点の位置座標を計測すると共に第１〜４計測点の各隙
間および段差を算出した。結果を表２の補正前の項に示
す。ここで、各隙間および各段差の許容値は以下のよう
に定められている。すなわち、 第１〜４計測点の各隙間：均等±０．５ｍｍ 第１及び第４計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が３±０．５ｍｍ浮く 第２及び第３計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が１±０．５ｍｍ出るしたがって、表２より各算出値は
許容値内にないことがわかる。そこで実施例１と同様に
して各隙間を均等化する補正量を求める。
各点の位置座標を計測すると共に第１〜４計測点の各隙
間および段差を算出した。結果を表２の補正前の項に示
す。ここで、各隙間および各段差の許容値は以下のよう
に定められている。すなわち、 第１〜４計測点の各隙間：均等±０．５ｍｍ 第１及び第４計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が３±０．５ｍｍ浮く 第２及び第３計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が１±０．５ｍｍ出るしたがって、表２より各算出値は
許容値内にないことがわかる。そこで実施例１と同様に
して各隙間を均等化する補正量を求める。
【００３４】 このようにして各隙間を均等化する補正
量が求まったのち、また実施例１と同様にして各計測点
の段差を目標値に設定する補正量を求める。
量が求まったのち、また実施例１と同様にして各計測点
の段差を目標値に設定する補正量を求める。
【００３５】 この求めた各隙間および段差を目標値に
設定する補正量は同時に実現することができないので、
補正量の修正を行いこの修正された補正量に基づいてロ
ボットハンドの変移量に相当する座標変換行列を再び実
施例１と同様にして求める。
設定する補正量は同時に実現することができないので、
補正量の修正を行いこの修正された補正量に基づいてロ
ボットハンドの変移量に相当する座標変換行列を再び実
施例１と同様にして求める。
【００３６】 しかるのち、この座標変換行列により実
施例１と同様にロボットハンドを移動しトランクカバー
Ｃの位置を補正した。この補正後のトランクカバーＣの
各計測点の位置を３Ｄレーザセンサにより計測し、各計
測点の隙間および段差を算出した。結果を表２の補正後
の項に併せて示した。表２より補正後の隙間および段差
が許容値内にあるのがわかる。
施例１と同様にロボットハンドを移動しトランクカバー
Ｃの位置を補正した。この補正後のトランクカバーＣの
各計測点の位置を３Ｄレーザセンサにより計測し、各計
測点の隙間および段差を算出した。結果を表２の補正後
の項に併せて示した。表２より補正後の隙間および段差
が許容値内にあるのがわかる。
【００３７】
【表２】 表２中、は第１計測点、は第２計測点、は第３計
測点、は第４計測点を示す。
測点、は第４計測点を示す。
【００３８】 実施例３ 実施例１と同様にして計測点Ｘ1〜Ｘ4およびＹ1〜Ｙ4 の
各点の位置座標を計測すると共に第１〜４計測点の各隙
間および段差を算出した。結果を表３の補正前の項に示
す。ここで、各隙間および各段差の許容値は以下のよう
に定められている。すなわち、 第１〜４計測点の各隙間：均等±０．５ｍｍ 第１及び第４計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が３±０．５ｍｍ浮く 第２及び第３計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が１±０．５ｍｍ出るしたがって、表３より各算出値は
許容値内にないことがわかる。そこで実施例１と同様に
して各隙間を均等化する補正量を求める。
各点の位置座標を計測すると共に第１〜４計測点の各隙
間および段差を算出した。結果を表３の補正前の項に示
す。ここで、各隙間および各段差の許容値は以下のよう
に定められている。すなわち、 第１〜４計測点の各隙間：均等±０．５ｍｍ 第１及び第４計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が３±０．５ｍｍ浮く 第２及び第３計測点の段差：ボディよりトランクカバー
が１±０．５ｍｍ出るしたがって、表３より各算出値は
許容値内にないことがわかる。そこで実施例１と同様に
して各隙間を均等化する補正量を求める。
【００３９】 このようにして各隙間を均等化する補正
量が求まったのち、実施例１と同様にして各計測点の段
差を目標値に設定する補正量を求める。
量が求まったのち、実施例１と同様にして各計測点の段
差を目標値に設定する補正量を求める。
【００４０】 各隙間および段差を目標値に設定するこ
とは同時に実現できないので、補正量の修正を行い、こ
の修正された補正量に基づいてロボットハンドの変移量
に相当する座標変換行列を求める。
とは同時に実現できないので、補正量の修正を行い、こ
の修正された補正量に基づいてロボットハンドの変移量
に相当する座標変換行列を求める。
【００４１】 しかるのち、この座標変換行列により実
施例１と同様にしてロボットハンドを移動しトランクカ
バーＣの位置を補正した。この補正後のトランクカバー
Ｃの各計測点の位置を３Ｄレーザセンサにより計測し、
各計測点の隙間および段差を算出した。結果を表３の補
正後の項に併せて示した。表３より補正後の隙間および
段差が許容値内にあるのがわかる。
施例１と同様にしてロボットハンドを移動しトランクカ
バーＣの位置を補正した。この補正後のトランクカバー
Ｃの各計測点の位置を３Ｄレーザセンサにより計測し、
各計測点の隙間および段差を算出した。結果を表３の補
正後の項に併せて示した。表３より補正後の隙間および
段差が許容値内にあるのがわかる。
【００４２】
【表３】 表３中、は第１計測点、は第２計測点、は第３計
測点、は第４計測点を示す。
測点、は第４計測点を示す。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
一方のワークの取付け枠にロボットアームに保持されて
いる他方のワークを所定の隙間および段差により位置決
めできる。また、計測点を一方の端部および他方の端部
に対向させて設定しているので 、取付けられるワークが
回転している場合やマスタワークに対して取付けられる
ワークが変形している場合でも適正な位置補正ができ
る。
一方のワークの取付け枠にロボットアームに保持されて
いる他方のワークを所定の隙間および段差により位置決
めできる。また、計測点を一方の端部および他方の端部
に対向させて設定しているので 、取付けられるワークが
回転している場合やマスタワークに対して取付けられる
ワークが変形している場合でも適正な位置補正ができ
る。
【図１】 本発明における隙間の概念を示す説明図であ
る。
る。
【図２】 本発明における段差の概念を示す説明図であ
る。
る。
【図３】 座標変換行列による点の移動の説明図であ
る。
る。
【図４】 座標変換行列によるワークの移動の説明図で
ある。
ある。
【図５】 自動車のボディにトランクカバーをとりつけ
る実施例の平面図である。
る実施例の平面図である。
【図６】 自動車のボディにトランクカバーをとりつけ
る実施例の側面図である。
る実施例の側面図である。
Ｗ1 一方のワーク Ｗ2 他方のワーク Ｂ ボディ Ｃ トランクカバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 尾上 一彦 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (72)発明者 酒井 浩久 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 (56)参考文献 特開 平３−77106（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−233804（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−113206（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−55407（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/404 B25J 9/16 G05D 3/12
Claims (5)
- 【請求項１】 一方のワークの取付け枠に、ロボットの
アームに保持されている、両端部を所定位置に位置決め
することにより全体の位置決めがなし得る形態を有する
他方のワークを取付ける際におけるロボットの位置補正
方法であって、取付け枠の一方の端部および他方の端部における目標と
なる点を各端部に２点ずつを相対向させて設定する工程
と、 前記他方のワークに前記４点に対応する４点を設定する
工程と、 前記他方のワークを前記取付け枠に粗位置決めする工程
と、 前記取付け枠の前記４点の位置座標を算出する工程と、 前記他方のワークの前記４点の位置座標を算出する工程
と、 前記対応する各４点が位置されている部位の隙間を算出
する工程と、 前記隙間を均等にするためになされる、前記相対向させ
て設定された取付け枠の各点の中点、および前記他方の
ワークの対応する各点の中点を算出する工程と、 前記他方のワークの対応する各点の中点を、前記取付け
枠に設定された各点の中点に一致させるための補正量を
算出する工程と、 前記対応する各４点が位置されている部位の段差を算出
する工程と、 前記各段差を目標値とするための補正量を算出する工程
と、前記各中点を一致させるための補正量および 段差を目標
値とするための補正量に基づいてロボットの補正移動量
を算出する工程と、 前記算出された補正移動量に基づいてロボットを移動さ
せて前記他方のワークの位置を補正する工程とを含んで
なることを特徴とするロボットの位置補正方法。 - 【請求項２】 各隙間を目標値に設定することと、各段
差を目標値に設定することとを同時に実現できない場
合、前記各隙間および段差について優先順位を定める工
程と、 前記工程において順位が上位に指定された隙間または段
差を所定の許容値内に納めながら、下位に指定された隙
間または段差を目標値に近付けるべく前記各補正量の修
正を行う工程と、 前記修正された補正量に基づいてロボットの補正移動量
を算出する工程と、 前記算出された補正移動量に基づいて、ロボットを移動
させて前記他方のワークの位置を補正する工程とを含ん
でなることを特徴とする請求項１記載のロボットの位置
補正方法。 - 【請求項３】 優先順位が下位である隙間または段差が
許容値を外れるときは、目標値に対して所定の裕度を設
けて補正量の修正を行うことを特徴とする請求項２記載
のロボットの位置補正方法。 - 【請求項４】 隙間の順位を上位に指定することを特徴
とする請求項２記載のロボットの位置補正方法。 - 【請求項５】 同一平面上にある点の段差の優先順位を
同一とすることを特徴とする請求項２記載のロボットの
位置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29068191A JP2919135B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | ロボットの位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29068191A JP2919135B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | ロボットの位置補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05100725A JPH05100725A (ja) | 1993-04-23 |
| JP2919135B2 true JP2919135B2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=17759122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29068191A Expired - Fee Related JP2919135B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | ロボットの位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2919135B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6415109B2 (ja) * | 2014-05-23 | 2018-10-31 | スターテクノ株式会社 | ワーク加工装置 |
| JP6430986B2 (ja) * | 2016-03-25 | 2018-11-28 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた位置決め装置 |
| CN109996653B (zh) * | 2016-11-17 | 2022-09-02 | 株式会社富士 | 作业位置校正方法及作业机器人 |
| CN107030699B (zh) * | 2017-05-18 | 2020-03-10 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 位姿误差修正方法及装置、机器人及存储介质 |
| CN109947139B (zh) * | 2017-12-21 | 2024-01-23 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种高精密并联平台及其控制器 |
-
1991
- 1991-10-09 JP JP29068191A patent/JP2919135B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH05100725A (ja) | 1993-04-23 |
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