JPH0482687A - メカニカルハンド - Google Patents
メカニカルハンドInfo
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- JPH0482687A JPH0482687A JP19696490A JP19696490A JPH0482687A JP H0482687 A JPH0482687 A JP H0482687A JP 19696490 A JP19696490 A JP 19696490A JP 19696490 A JP19696490 A JP 19696490A JP H0482687 A JPH0482687 A JP H0482687A
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- JP
- Japan
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- shaft
- fingers
- opening
- mechanical hand
- screw shaft
- Prior art date
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- Pending
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 11
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000005245 sintering Methods 0.000 description 4
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
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- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、作業ロボットのアーム先端に装着して用い
るメカニカルハンドに関し、特にねじ機構により指を並
行状態のまま開閉する並進形のメカニカルハンドに関す
る。
るメカニカルハンドに関し、特にねじ機構により指を並
行状態のまま開閉する並進形のメカニカルハンドに関す
る。
加工、組立工程において各種部品のハンドリングに用い
られる上記メカニカルハンドは、被把持物（以下、ワー
クという）が小形、量産品である専用ハンドを除いては
一般に指の開閉機構の他にワークの寸法に合わせて予め
指開度（開閉ストロークを開始する開度）を調整する機
構が必要であり、その場合、従来は指の開度調整機構と
開閉機構とにそれぞれ専用のねじ軸を設け、これらを別
個に送るようにしていた。 一方、作業ロボットのアームはメカニカルハンドを作業
空間内で所定位置に移動させるものであり、その際、位
置精度を高めるためには、先端に装着されるメカニカル
ハンドができるだけ軽量であることが望まれる。
られる上記メカニカルハンドは、被把持物（以下、ワー
クという）が小形、量産品である専用ハンドを除いては
一般に指の開閉機構の他にワークの寸法に合わせて予め
指開度（開閉ストロークを開始する開度）を調整する機
構が必要であり、その場合、従来は指の開度調整機構と
開閉機構とにそれぞれ専用のねじ軸を設け、これらを別
個に送るようにしていた。 一方、作業ロボットのアームはメカニカルハンドを作業
空間内で所定位置に移動させるものであり、その際、位
置精度を高めるためには、先端に装着されるメカニカル
ハンドができるだけ軽量であることが望まれる。
ところで、多種、少量生産の作業工程において広い寸法
範囲のワークを取り扱うには開度調整範囲の広いメカニ
カルハンドが必要となるが、調整範囲を広くすると調整
用のねし軸が大きくなり開度設定機構の重量が増えると
いう問題がある。 そこで、この発明は、指の開度調整範囲を広くして種々
のワークに対応可能としながら、従来に比べて軽量化で
きるメカニカルハンドを提供することを目的とするもの
である。 また、この発明は、上記メカニカルハンドを用いて、段
積み状態の破壊、損傷し易いワーク（以下、グリーンワ
ークという）を高速でハンドリングできる手段を提供す
ることを目的とするものである。
範囲のワークを取り扱うには開度調整範囲の広いメカニ
カルハンドが必要となるが、調整範囲を広くすると調整
用のねし軸が大きくなり開度設定機構の重量が増えると
いう問題がある。 そこで、この発明は、指の開度調整範囲を広くして種々
のワークに対応可能としながら、従来に比べて軽量化で
きるメカニカルハンドを提供することを目的とするもの
である。 また、この発明は、上記メカニカルハンドを用いて、段
積み状態の破壊、損傷し易いワーク（以下、グリーンワ
ークという）を高速でハンドリングできる手段を提供す
ることを目的とするものである。
上記目的を達成するために、この発明は、回転アクチュ
エータで駆動される□ねし機構により互いに並行状態を
維持して開閉される複数の指を有するメカニカルハンド
において、指の開度を調整する送り軸とこの指を開閉す
る開閉軸とを同一〇ねじ軸で構成するとともに、このね
じ軸を回転アクチュエータから切り離して回転させる機
構を設けるものとする。 また、この発明は、段積みされた複数のグリーンワーク
を把持させるために、最下段の前記グリーンワークの側
面に圧接して全重量を支える柔軟な爪を指の先端に取り
付け、最上段の前記グリーンワークの側面に当接して揺
れを防止する前記爪より更に柔軟なクッションを前記指
の中段に取り付けるものとする。
エータで駆動される□ねし機構により互いに並行状態を
維持して開閉される複数の指を有するメカニカルハンド
において、指の開度を調整する送り軸とこの指を開閉す
る開閉軸とを同一〇ねじ軸で構成するとともに、このね
じ軸を回転アクチュエータから切り離して回転させる機
構を設けるものとする。 また、この発明は、段積みされた複数のグリーンワーク
を把持させるために、最下段の前記グリーンワークの側
面に圧接して全重量を支える柔軟な爪を指の先端に取り
付け、最上段の前記グリーンワークの側面に当接して揺
れを防止する前記爪より更に柔軟なクッションを前記指
の中段に取り付けるものとする。
指の開度を調整する送り軸とこの指を開閉する開閉軸と
を同一のねじ軸で兼用化することにより、これらを別々
に設けた従来構成より構造簡単、軽量となる。その場合
、ねじ軸と回転アクチュエータとの間を断続するクラッ
チ機構を設け、ねじ軸を回転アクチュエータから切り離
した状態で指の開度を初期設定できるようにする。 また、段積み状態のグリーンワークをハンドリングする
場合、ワークの破壊、損傷はハンド内でのワークの揺れ
の要因が大きい。そこで、最下段のワークの側面に柔軟
な爪を圧接させてこれを把持し、ワークの底面に爪を差
し込む場合に生じるがたつきを防止する。また、２段目
以上のワークを側面から保持する場合、横方向に強圧を
加えるとワーク間の摩擦力でワークに損壊が生じる。し
たがって、ワークの全重量は指先端の爪で支持させ、横
方向からはこの爪よりも更に柔軟なクッションを用いて
、最上段のワークのみ横滑りを生じさせない程度の力で
押さえる。
を同一のねじ軸で兼用化することにより、これらを別々
に設けた従来構成より構造簡単、軽量となる。その場合
、ねじ軸と回転アクチュエータとの間を断続するクラッ
チ機構を設け、ねじ軸を回転アクチュエータから切り離
した状態で指の開度を初期設定できるようにする。 また、段積み状態のグリーンワークをハンドリングする
場合、ワークの破壊、損傷はハンド内でのワークの揺れ
の要因が大きい。そこで、最下段のワークの側面に柔軟
な爪を圧接させてこれを把持し、ワークの底面に爪を差
し込む場合に生じるがたつきを防止する。また、２段目
以上のワークを側面から保持する場合、横方向に強圧を
加えるとワーク間の摩擦力でワークに損壊が生じる。し
たがって、ワークの全重量は指先端の爪で支持させ、横
方向からはこの爪よりも更に柔軟なクッションを用いて
、最上段のワークのみ横滑りを生じさせない程度の力で
押さえる。
それでは、第１図及び第２図に基づき、焼結部品の製造
工程において焼結前のグリーン状態のワークを成形型か
ら取り出し、焼結用のトレー上に並べ変える作業に用い
るメカニカルハンドについて、この発明の詳細な説明す
る。 まず、第１図（Ａ）は３指型のメカニカルハンドの構成
を示す概略平面図、同（Ｂ）はその縦断面図、同（Ｃ）
はその要部正面図である。図において、１は中空円盤状
のハウジングで、その中心には軸受２及び３を介して主
軸４が垂直に支持され、その上端には調整ハンドル５が
取り付けられている。ハウジング１の上面−例には回転
アクチュエータとしての回転シリンダ６が架台７を介し
て下向きに取り付けられている。回転シリンダ６は内蔵
する図示しないエアシリンダの往復運動を回転運動に変
えて出力軸６ａを一定角度範囲で往復回転させるもので
、その回転角度範囲は例えば９０度、１８０度、２７０
度から任意に選択できるようになっている。 回転シリンダ６の出力軸６ａには継手８を介して駆動軸
９が連結され、駆動軸９の上端はハウジング１の天板１
ａに固定されたブラケット１０に軸受１１を介して支持
され、また下端は軸受１２を介してハウジングの底板１
ｂに支持されている。 １３はアーマチュア１３ａとこれに相対回転可能に組み
合わされたマグネットボディ１３ｂとからなる電磁クラ
ッチで、アーマチュア１３ａは駆動軸９に軸方向に摺動
可能に挿入され、キー１４を介して駆動軸９から回転力
を受けるようになっている。また、図示しない電磁コイ
ルが埋めこまれたマグネットボディ１３ｂは、軸受１５
を介して駆動軸９に回転可能に支持されたプーリ１６に
一体に連結されている。 主軸４にはプーリ１６と対になるプーリ１７が取り付け
られ、これらのの間にはベルト１８が掛けられている。 更に、主軸４には傘歯車１９が取り付けられ、この傘歯
車１９には１２０度間隔で放射状に配置された水平な３
本のねし軸２０の一端に固定された傘歯車２１が噛み合
っている。ねじ軸２０はボールねしで構成され、その一
端はハウジング１の天板１ａに固定されたブラケット２
２に軸受２３を介して支持され、また他端は軸受２４を
介してハウジングの側板ＩＣに支持されている。 ２５はねじ軸２０に装着されたナツトで、このナツト２
５には逆Ｔ字形の取付板２６がねじ締めされ、更にこの
取付板２６には垂直下方に延びる指２７が逆り字形の基
部で互いに並行にねじ締めされている。ハウジング１の
底板１ｂには取付板２６を貫通させる長方形の窓２８が
ねじ軸２０に並行にあけられ、また窓２８に沿って取付
板２６の両側には案内部材２９が設けられている。３本
の指２７の先端には軟質のゴムからなる爪３０が接着に
より取り付けられ、また中段には爪３０より更に軟質の
スポンジゴムからなるクツション３１がやはり接着によ
り取り付けられている。 このような構成において、電磁クラッチ１３をオンする
と、アーマチュア１３ａがマグネットボディ１３ｂに吸
引されてこれと摩擦結合し、駆動軸９とブーＩＪ１６は
結合状態となる。そこで、回転シリラダ６が往動すると
、その出力軸６ａの定角度回転は駆動軸８、電磁クラッ
チ１３、プーリ１６、ベルト１８、プーリ１７、主軸２
、傘歯車１３．１５を経てねじ軸２０に伝えられる。こ
れにより、指２７は図示位置から互いに並行状態を維持
したまま一定距離開かれる。また、回転シリンダ６が復
動すると指２７は図示状態に閉じる。 指２７が開動作を始める図示始点位置（開度）はワーク
の外径によって予め設定されるが、この開度調整には電
磁クラッチ１３をオフしてねじ軸２０を回転シリンダ６
から切り離し、調整ハンドル５を手動で回転させて指２
７を移動させる。そして、指２７の位置が定まったとこ
ろで、電磁クラッチ１３をオンし準備完了となる。 第２図は焼結部品の製造工程において段積みワークを指
２７で把持した状態を示すもので、第２図（Ａ）は側面
図（分かり易くするために指２７は対向位置までずらせ
て示しである）、同（Ｂ）はその要部底面図である。図
のワーク３２は金属粉末（フェライト）を外径が例えば
２５〜１５０簡のリング状に圧縮成形したままのもの（
グリーンワーク）で、次工程で焼結処理を行うが現状は
非常に壊れやすいものである。 図示実施例の場合、このワーク３２は多数個取りのプレ
ス型で士数個が同時成形された後、真空パッドで型から
まとめて抜き取られ、ひとまず別置された置台に数段に
積み重ねられる。その際、真空パッドがワーク３２を置
台上に離す時の位置にばらつきがあるため、上下のワー
ク３２間には第２図（Ａ）に示す通り、例えば２〜３閣
の芯ずれが生じる。 その後、この段積みされたワーク３２はロボットのアー
ム先端に装着された第１図のメカニカルハンドにより一
重ねずつ図示の通り把持され、長方形の焼結炉用トレー
に整列して並べ変えられる。 段積み状ワーク３２を把持する際に、横方向に出入りの
ある各ワーク３２に互いの摩擦力に逆らって側面から無
理な力を加えるとワーク３２は容易に壊れる。そこで、
爪３０を適度の力で最下段のワーク３２の側面に圧接し
、その間の摩擦力でワーク３２の全重量を支持させると
ともに、搬送中の揺れを防ぐために最上段のワーク３２
の側面にのみクツション３１を軽く当接させている。 図示構成においては、一つのねじ軸２０で指２７の開度
調整と開閉送りの両方を行う構造となっているため、こ
れらを別々のねじ機構で行う従来構成に比べて構造が簡
単で、広範囲寸法に対応させたハンドも軽量に製作でき
るようになる。したがって、これを装着するロボットア
ームに対する負担が減って搬送位置精度が向上し、ワー
ク３２のような壊れやすい部品も高速で搬送できるよう
になる。また、壊れやすい部品を段積み搬送する場合に
、図示の通り最下段のものを柔軟な爪３０で側面から把
持して全重量を支え、最上段のものを更に柔軟なクッシ
ョン３１で軽く押さえるようにすることにより、段積み
ワーク３２のがたつきや揺れ、更に無理な芯ずれ矯正に
よるワーク３２の損壊がなくなる。 なお、図示実施例においては指２７の開度調整を手動の
調整ハンドル５で行うようにしたが、例えばパルスモー
タなどを用いて自動調整することも可能である。 ｒ発明の効果】 この発明によれば、ねじ機構が簡単となるので関度調整
範囲の大きいメカニカルハンドを軽量に構成できる。ま
た、このメカニカルハンドの指の先端及び中段に段積み
ワークの最下段側面に圧接する柔軟な爪及び最上段側面
に当接する更に柔軟なクッションを取り付けることによ
り、壊れやすいグリーンワークの段積み搬送が可能とな
る。
工程において焼結前のグリーン状態のワークを成形型か
ら取り出し、焼結用のトレー上に並べ変える作業に用い
るメカニカルハンドについて、この発明の詳細な説明す
る。 まず、第１図（Ａ）は３指型のメカニカルハンドの構成
を示す概略平面図、同（Ｂ）はその縦断面図、同（Ｃ）
はその要部正面図である。図において、１は中空円盤状
のハウジングで、その中心には軸受２及び３を介して主
軸４が垂直に支持され、その上端には調整ハンドル５が
取り付けられている。ハウジング１の上面−例には回転
アクチュエータとしての回転シリンダ６が架台７を介し
て下向きに取り付けられている。回転シリンダ６は内蔵
する図示しないエアシリンダの往復運動を回転運動に変
えて出力軸６ａを一定角度範囲で往復回転させるもので
、その回転角度範囲は例えば９０度、１８０度、２７０
度から任意に選択できるようになっている。 回転シリンダ６の出力軸６ａには継手８を介して駆動軸
９が連結され、駆動軸９の上端はハウジング１の天板１
ａに固定されたブラケット１０に軸受１１を介して支持
され、また下端は軸受１２を介してハウジングの底板１
ｂに支持されている。 １３はアーマチュア１３ａとこれに相対回転可能に組み
合わされたマグネットボディ１３ｂとからなる電磁クラ
ッチで、アーマチュア１３ａは駆動軸９に軸方向に摺動
可能に挿入され、キー１４を介して駆動軸９から回転力
を受けるようになっている。また、図示しない電磁コイ
ルが埋めこまれたマグネットボディ１３ｂは、軸受１５
を介して駆動軸９に回転可能に支持されたプーリ１６に
一体に連結されている。 主軸４にはプーリ１６と対になるプーリ１７が取り付け
られ、これらのの間にはベルト１８が掛けられている。 更に、主軸４には傘歯車１９が取り付けられ、この傘歯
車１９には１２０度間隔で放射状に配置された水平な３
本のねし軸２０の一端に固定された傘歯車２１が噛み合
っている。ねじ軸２０はボールねしで構成され、その一
端はハウジング１の天板１ａに固定されたブラケット２
２に軸受２３を介して支持され、また他端は軸受２４を
介してハウジングの側板ＩＣに支持されている。 ２５はねじ軸２０に装着されたナツトで、このナツト２
５には逆Ｔ字形の取付板２６がねじ締めされ、更にこの
取付板２６には垂直下方に延びる指２７が逆り字形の基
部で互いに並行にねじ締めされている。ハウジング１の
底板１ｂには取付板２６を貫通させる長方形の窓２８が
ねじ軸２０に並行にあけられ、また窓２８に沿って取付
板２６の両側には案内部材２９が設けられている。３本
の指２７の先端には軟質のゴムからなる爪３０が接着に
より取り付けられ、また中段には爪３０より更に軟質の
スポンジゴムからなるクツション３１がやはり接着によ
り取り付けられている。 このような構成において、電磁クラッチ１３をオンする
と、アーマチュア１３ａがマグネットボディ１３ｂに吸
引されてこれと摩擦結合し、駆動軸９とブーＩＪ１６は
結合状態となる。そこで、回転シリラダ６が往動すると
、その出力軸６ａの定角度回転は駆動軸８、電磁クラッ
チ１３、プーリ１６、ベルト１８、プーリ１７、主軸２
、傘歯車１３．１５を経てねじ軸２０に伝えられる。こ
れにより、指２７は図示位置から互いに並行状態を維持
したまま一定距離開かれる。また、回転シリンダ６が復
動すると指２７は図示状態に閉じる。 指２７が開動作を始める図示始点位置（開度）はワーク
の外径によって予め設定されるが、この開度調整には電
磁クラッチ１３をオフしてねじ軸２０を回転シリンダ６
から切り離し、調整ハンドル５を手動で回転させて指２
７を移動させる。そして、指２７の位置が定まったとこ
ろで、電磁クラッチ１３をオンし準備完了となる。 第２図は焼結部品の製造工程において段積みワークを指
２７で把持した状態を示すもので、第２図（Ａ）は側面
図（分かり易くするために指２７は対向位置までずらせ
て示しである）、同（Ｂ）はその要部底面図である。図
のワーク３２は金属粉末（フェライト）を外径が例えば
２５〜１５０簡のリング状に圧縮成形したままのもの（
グリーンワーク）で、次工程で焼結処理を行うが現状は
非常に壊れやすいものである。 図示実施例の場合、このワーク３２は多数個取りのプレ
ス型で士数個が同時成形された後、真空パッドで型から
まとめて抜き取られ、ひとまず別置された置台に数段に
積み重ねられる。その際、真空パッドがワーク３２を置
台上に離す時の位置にばらつきがあるため、上下のワー
ク３２間には第２図（Ａ）に示す通り、例えば２〜３閣
の芯ずれが生じる。 その後、この段積みされたワーク３２はロボットのアー
ム先端に装着された第１図のメカニカルハンドにより一
重ねずつ図示の通り把持され、長方形の焼結炉用トレー
に整列して並べ変えられる。 段積み状ワーク３２を把持する際に、横方向に出入りの
ある各ワーク３２に互いの摩擦力に逆らって側面から無
理な力を加えるとワーク３２は容易に壊れる。そこで、
爪３０を適度の力で最下段のワーク３２の側面に圧接し
、その間の摩擦力でワーク３２の全重量を支持させると
ともに、搬送中の揺れを防ぐために最上段のワーク３２
の側面にのみクツション３１を軽く当接させている。 図示構成においては、一つのねじ軸２０で指２７の開度
調整と開閉送りの両方を行う構造となっているため、こ
れらを別々のねじ機構で行う従来構成に比べて構造が簡
単で、広範囲寸法に対応させたハンドも軽量に製作でき
るようになる。したがって、これを装着するロボットア
ームに対する負担が減って搬送位置精度が向上し、ワー
ク３２のような壊れやすい部品も高速で搬送できるよう
になる。また、壊れやすい部品を段積み搬送する場合に
、図示の通り最下段のものを柔軟な爪３０で側面から把
持して全重量を支え、最上段のものを更に柔軟なクッシ
ョン３１で軽く押さえるようにすることにより、段積み
ワーク３２のがたつきや揺れ、更に無理な芯ずれ矯正に
よるワーク３２の損壊がなくなる。 なお、図示実施例においては指２７の開度調整を手動の
調整ハンドル５で行うようにしたが、例えばパルスモー
タなどを用いて自動調整することも可能である。 ｒ発明の効果】 この発明によれば、ねじ機構が簡単となるので関度調整
範囲の大きいメカニカルハンドを軽量に構成できる。ま
た、このメカニカルハンドの指の先端及び中段に段積み
ワークの最下段側面に圧接する柔軟な爪及び最上段側面
に当接する更に柔軟なクッションを取り付けることによ
り、壊れやすいグリーンワークの段積み搬送が可能とな
る。
第１図（Ａ）はこの発明の実施例の平面図、第１図（Ｂ
）はその縦断面図、第１図（Ｃ）は第１図（Ｂ）の要部
正面図、第２図（Ａ）は第１図のメカニカルハンドの指
に段積みワークを把持させた状態の側面図、第２図（Ｂ
）はその要部底面図である。 ５・・・調整ハンドル、６・・・回転シリンダ、１３・
・・電磁クラッチ、２０・・・ねじ軸、２７・・・指、
３０・・・爪、３１・・・クツション。３２・・・ワー
ク。 第２図 第１図
）はその縦断面図、第１図（Ｃ）は第１図（Ｂ）の要部
正面図、第２図（Ａ）は第１図のメカニカルハンドの指
に段積みワークを把持させた状態の側面図、第２図（Ｂ
）はその要部底面図である。 ５・・・調整ハンドル、６・・・回転シリンダ、１３・
・・電磁クラッチ、２０・・・ねじ軸、２７・・・指、
３０・・・爪、３１・・・クツション。３２・・・ワー
ク。 第２図 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）回転アクチュエータで駆動されるねじ機構により互
いに並行状態を維持して開閉される複数の指を有するメ
カニカルハンドにおいて、指の開度を調整する送り軸と
この指を開閉する開閉軸とを同一のねじ軸で構成すると
ともに、このねじ軸を回転アクチュエータから切り離し
て回転させる機構を設けたことを特徴とするメカニカル
ハンド。 ２）段積みされた複数のグリーンワークを把持させるた
めに、最下段の前記グリーンワークの側面に圧接して全
重量を支える柔軟な爪を指の先端に取り付け、最上段の
前記グリーンワークの側面に当接して揺れを防止する前
記爪より更に柔軟なクッションを前記指の中段に取り付
けたことを特徴とする請求項１記載のメカニカルハンド
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19696490A JPH0482687A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | メカニカルハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19696490A JPH0482687A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | メカニカルハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0482687A true JPH0482687A (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=16366577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19696490A Pending JPH0482687A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | メカニカルハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0482687A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009291853A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボット用ハンド |
| JP2017104967A (ja) * | 2015-11-26 | 2017-06-15 | グローリー株式会社 | ロボットハンドおよび産業用ロボット |
-
1990
- 1990-07-25 JP JP19696490A patent/JPH0482687A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009291853A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボット用ハンド |
| JP2017104967A (ja) * | 2015-11-26 | 2017-06-15 | グローリー株式会社 | ロボットハンドおよび産業用ロボット |
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