JPH0482682A - マニピュレータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はマニピュレータを遠隔制御するマニピュレータ
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

マニピュレータは工場の生産ライン等で多数用いられて
いる。マニピュレータはワークに対して処理を行うハン
ドを有しており、このハンドは例えばワークを吸着また
は把持して保持したり、切削、ねじ締め等の処理を行う
。ハンドはアームによって３次元的に移動され、ワーク
に対して接触離反される。これにより、ワークの搬送、
組立、加工等の処理が可能となる。

アームの移動機構には、本体の一点を中心にアームが回
転伸縮してハンドを移動させる極座標形、三次元直交座
標軸に沿ってスライドしてハンドを移動させる直交座標
形等があるが、いずれもモータ等のアクチュエータによ
って移動される。また、ハンドを目的の位置に移動させ
るためのアクチュエータの制御については、ワークを所
定位置に配置し予め記憶された前記所定位置の位置情報
に基づいて前記アクチュエータの移動量を演算して移動
させたり、オペレータが目視によってアクチュエータを
操作することによって行なう。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前記予め記憶された所定位置の位置情報
に基づく制御では、ワークの形状、配置がランダムであ
る場合に対応することができない。

また、オペレータが目視によって操作する場合にはワー
クの形状、配置がランダムであっても対応できるが、マ
ニピュレータの移動を目視可能な範囲内で作業をする必
要がある。また複数のアクチュエータを操作する必要が
あるので作業が煩雑であった。

本発明は上記事実を考慮して成されたもので、ワークの
形状、配置がランダムであっても処理が可能で、操作が
容易なマニピュレータ制御装置を得ることが目的である
。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明に係るマニピュレータ
制御装置は、ハンドと前記ハンドを移動させるアームと
を有するマニピュレータを制御するマニピュレータ制御
装置であって、ワークを含む領域を撮影する撮影手段と
、撮影された画像を画面に表示する表示手段と、表示手
段の画面上に重ねて設けられかつワークの位置情報を入
力するだめのタッチパネルと、タッチパネルによって入
力された位置情報に基づいて前記ハンドがワークの所定
部位に移動するように前記マニピュレータを制御する制
御手段と、を有している。

〔作用〕

本発明では、ワークを含む領域が撮影手段によって撮影
されて表示されるので、オペレータがマニピュレータの
移動の目視が可能な範囲内で作業をする必要がない。ま
た、ワークの位置情報を入力するためのタッチパネルが
画面上に重ねて設けられているので、画面上のワークが
表示されている部分に触れることによってワークの位置
情報を入力でき、操作が容易となる。また、表示された
画像を目視してワークの位置情報を人力するので、ワー
クの形状、配置がランダムである場合にもマニピュレー
タが処理を行うことができる。

〔実施例〕

第１実施例 以下、図面を参照して本発明の第１実施例を詳細に説明
する。第１図には本発明に係るマニピュレータ制御装置
１０及びマニピュレータ１２が示されている。本第１実
施例のマニピュレータ１２はマニピュレータ１２の作業
範囲内にランダムに配置されたワークである被搬送体１
４を所定位置Ａまで搬送する。

マニピュレータ１２のハンド１６はピン１８に軸支され
た一対の挟持部材２０を有しており、挟持部材２０が各
々の先端部の間隔寸法が小さくなるようにピン１８を中
心として回動されることにより被搬送体１４を挟持する
ことができる。この挟持部材２０の回動はパルスモータ
５４の駆動力によって行われる。

ハンド１６はアーム部２２によって３次元的に移動可能
とされている。アーム部２２は、作業面２４に対して旋
回可能とされた基部２６と、ピン２８を介して基部２６
に軸支され基部２６に対して回動可能な第１アーム３０
と、ピン３２を介して第１アーム３０の先端部に軸支さ
れ第１アーム３０に対して回動可能な第２アーム３４と
、から構成されている。基部２６の旋回はパルスモータ
５８の駆動力によって行われ、第１アーム３００回動は
パルスモータ５６の駆動力によって行われ、第２アーム
３４の回動はパルスモータ５２の駆動力によって行われ
る。なお、ハンド１６はピン３６を介して第２アーム３
４の先端部に軸支され、図示しないリンク機構によって
、第１アーム３０及び第２アーム３４の回動量に係わら
ず作業面２４に対する垂直状態が保持される。従って、
本第１実施例のマニピュレータ１２は、基部２６を中心
に第１アーム３０及び第２アーム３４が回動して基部２
６とハンド１６との距離が伸縮する極座標形である。

マニピュレータ制御装置１０はマニピュレータ１２の作
業範囲上方に配置され、作業範囲内の被搬送体１４を撮
影できるビデオカメラ３８を有している。ビデオカメラ
３８はカメラコントロールユニット４０によって作動用
の電力が供給される。

なお、カメラコントロールユニット４０は制御回路４２
の人出カポ−）４２Ｄに接続されており、制御回路４２
によって作動が制御される。ビデオカメラ３８によって
撮影された映像は表示手段であるデイスプレィ４４に映
像信号として送られて画面に表示される。

デイスプレィ４４の画面上にはタッチパネル４６が設け
られている。タッチパネル４６は、透明電極を用いた多
数のスイッチ４６ＡがマドＩＪツクス状に配列されて構
成されている。オペレータがデイスプレィ４４の画面に
触れると、タッチパネル４６の前記多数のスイッチ４６
Ａのうちのいずれか１つがオンする。タッチパネル４６
にはタッチパネルインタフェース回路４８が接続されて
いる。タッチパネルインタフェース回路４８は制御回路
４２０入出力ポート４２Ｄにも接続されており、タッチ
パネル４６のいずれかのスイッチ４６Ａがオンになると
、オンになったスイッチ４６Ａの座標を前記マトリック
スの座標（直交座標）で表し、制御回路４２へ出力する
。

制御回路４２はＲＯＭ４２Ａ、ＣＰＵ４２Ｂ。

ＲＡＭ４２Ｃ，入出力ボート４２Ｄが互いに接続されて
構成されている。ＣＰＵ４２Ｂは、タッチパネルインタ
フェース回路４８から出力された前記スイッチ４６Ａの
座標をマニピュレータ１２に対応する極座標形に変換し
、人出力ポート４２Ｄに接続されたシーケンサ−５０に
マニピュレータ１２の移動を指示する。また、ＲＡＭ４
２Ａには図示しないキーボードから予め入力された所定
位置Ａの座標を極座標形で記憶している。

シーケンサ−５０にはパルスモータ５２．５４．５６．
５８が接続されており、制御回路４２によってマニピュ
レータ１２の移動が指示されると、極座標形で指定され
た座標にハンド１６が移動するようにパルスモータ５２
．５４．５６．５８の各々の駆動を制御する。また、シ
ーケンサ−５０は基部２６、第１アーム３０、第２アー
ム３４、ハンド１６の順番でパルスモータを駆動する。

次に本第１実施例の作用を第２図のフローチャートを参
照して説明する。

ステップ１００では電源がオンされたか否か判定する。

オンされるまではステップ１００を繰り返す。電源がオ
ンされるとステップ１０２でカメラコントロールユニッ
ト４０へ信号ヲ送す、ヒテオカメラ３８を作動させる。

これによって、デイスプレィ４４には作業範囲内の被搬
送体１４の映像が画面上に表示される。この状態でオペ
レータはデイスプレィ４４を参照して被搬送体１４の配
置を確認することができる。そして被搬送体１４を指定
する場合には、デイスプレィ４４の画面上の被搬送体１
４が表示されている部位に触れることによって行う。こ
のため操作が容易でワークの配置がランダムであっても
容易に指定を行うことができる。

ステップ１０４ではタッチパネル４６が操作されたか否
か判定する。タッチパネル４６が操作されていない場合
にはステップ１０４を繰り返す。

タッチパネル４６が操作されるとオンされたスイッチ４
６Ａの座標が直交座標形で入力され、ステップ１０４の
判定が肯定されてステップ１０６へ移行する。ステップ
１０６ではオンされたスイッチ４６Ａの座標を直交座標
形からマニピュレータ１２に対応する極座標形へ変換す
る。極座標形では基部２６を中心とするアーム部２２の
角度及び基部２６とハンド１６との距離によって各スイ
ッチ４６Ａの座標を表現する。ステップ１０８ではシー
ケンサ−５０へマニピュレータ１２の移動を指示し、極
座標形に変換された座標を出力する。

これによりシーケンサ−５０はパルスモータ５２．５４
．５６．５８を駆動してハンド１６を指定された座標へ
接近させ、指定された座標に載置された被搬送体１４を
挟持させる。

ステップ１１０ではＲＯＭ４２Ａに記憶された所定位置
Ａの座標（極座標形）を読出す。ステップ１１２ではシ
ーケンサ−５０へマニピュレータ１２の移動を指示し前
記読出した所定位置Ａの座標を出力する。これによりシ
ーケンサ−５０はパルスモータ５２．５４．５６．５８
を駆動してハンド１６を所定位置Ａへ移動させ、所定位
置Ａで被搬送体１４の挟持を解除させて被搬送体１４を
所定位置Ａに載置する。

以上で１つの被搬送体１４に対しての移動処理は終了し
、ステップ１１４では処理が終了したか否か判定する。

移動処理を続行する場合にはステップ１１４の判定が否
定され、処理が終了するまでステップ１０４乃至ステッ
プ１１４を繰り返す。

ステップ１１４の判定が肯定されると処理を終了する。

第２実施例 次に本発明の第２実施例を説明する。なお、第１実施例
と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

第３図には本発明に係るマニピュレータ制御装置が取付
けられたピッキングロボット５０が示されている。本第
２実施例のピンキングロボット５０は倉庫内で作業を行
う。倉庫内には一対のラック５３が対向配置されている
。ラック５３には複数段の棚が形成されており、各欄に
は多数のケース５８が収納されている（第４図参照）。

各々のケース５８内には多数の被搬送体が収容されてい
る。一対のラック５３の間には一対のレール５１が略平
行に敷設されており、レール５１の一端側にはステーシ
ョン５２が配設されている。ピッキングロボット５０は
レール５１の長手方向に沿って移動し、任意のケース５
８内から被搬送体をピッキングし、ステーション５２に
受は渡すようになっている。

第４図に示すように、ステーション５２は３段の棚５４
を有し、１段目の棚５４Ａには複数の被搬送体５６を収
容したケース５８が載置される。

２段目の棚５４Ｂには空のケース５８が載置される。３
段目の棚５４Ｃには被搬送体５６を第４図矢印Ｂ方向へ
搬送する図示しない搬送装置が取付けられている。ピッ
キングロボット５０はケース５８からピッキングした被
搬送体５６を３段目の棚５４Ｃに取付けられた前記搬送
装置へ受渡し、空となったケース５８を２段目の棚５４
Ｂに載置する。また、１段目の棚５４Ａに載置されたケ
ース５８をラック５３内に収納する。

以下、ピッキングロボット５０の詳細について説明する
。ピッキングロボット５０は台座６０を有し、台座６０
には車輪６２が取付けられている。

車輪６２はパルスモータ１０６　（第６図参照）の駆動
力が伝達されて回転され、ピンキングロボット５０を前
記レール５１に沿って移動させる。

台座６０からは鉛直方向に延びる案内レール６４が取付
けられており、案内レール６４にはピッキング部６６の
昇降部材６８が係合している。昇降部材６８はパルスモ
ータ１０８　（第６図参照）の駆動力が伝達されて案内
レール６４に沿って昇降移動される。昇降部材６８には
マニピュレータ７０が取付けられている。本実施例のマ
ニピュレータ７０はハンドが三次元直交座標軸に沿って
移動される直交座標形とされている。

マニピュレータ７０は昇降部材６８に固定され、昇降部
材６８と共に移動される枠体７２を備えている。枠体７
２の上方には長手方向に延長された一対のベース部材７
４．７６が取付けられており、第５図に示すように、こ
のベース部材７４．７６は長手方向に亘って略平行とな
るように配置されている。ベース部材７４．７６の一端
には板材７８が掛は渡されて固定されている。また、ベ
ース部材７４．７６の下方にはターンテーブル８０が固
定されている。ターンテーブル８０はパルスモータ１１
０　（第６図参照）の駆動力が伝達されて回転する。

また、ターンテーブル８０上にはターンテーブル８０の
長手方向に沿って一対のレール８２が略平行に敷設され
ている。ターンテーブル８０の一端側には前記ケース５
８を吸引する吸盤８４を備えた吸引部材８６が配置され
ている。吸引部材８６はレール８２に沿って移動可能で
、パルスモータ１１２　（第６図参照）の駆動力が伝達
されて移動する。吸引部材８６はパルスモータ１１２に
よってターンテーブル８０他端まで移動され、かつター
ンテーブル８０が第５図想像線で示す位置まで回動した
状態で、第４図装置Ｂ及び位置Ｃに示すようにステーシ
ョン５２との間でケース５８の受渡しを行うことができ
る。また、レール５１の両側に配置されたラック５３と
の間においても同様にケース５８の受渡しを行うことが
できる。

また、マニピュレータ７０の下方には受箱８８が取付け
られている。受箱８８の上方及び下方は開口している。

受箱８８の上方の開口は、ターンテーブル８０が第５図
に実線で示す状態で開放され、ターンテーブル８０が第
５図に想像線で示す状態で閉止される。また、受箱８８
は蓋９０を回動可能に軸支しており、蓋９０は受箱８８
下方の開口を開放、閉止可能とされている。蓋９０はパ
ルスモータ１１９　（第６図参照）の駆動力が伝達され
て回動する。ターンテーブル８０が第４図装置Ｃに示す
高さ位置にある状態で、パルスモータ１１９によって蓋
９０が開放方向に移動されると、受箱８８内の被搬送体
５６は３段目の棚５４Ｃから突出された受皿９２へ放出
される。

ベース部材７４のベース部材７６と対向する面にはパル
スモータ１１４．１１８が取付けられており、ベース部
材７４のベース部材７６と対向する面にはパルスモータ
１１６が取付けられている。

ベース部材７４とベース部材７６との間には第１の移動
部材９４が掛は渡されている。第１の移動部材９４には
前記パルスモータ１１４の駆動力が図示しない伝達手段
を介して伝達され、第５図に実線で示する位置から第５
図に想像線で示す位置りまでの間を、第５図矢印１方向
及び矢印Ｆ方向（以下、Ｘ軸に沿った方向とする）に移
動される。

第１の移動部材９４の側面には第２の移動部材９６が配
置されている。第２の移動部材９６には前記パルスモー
タ１１６の駆動力が図示しない伝達手段を介して伝達さ
れ、第５図に想像線て示す位置Ｇから位置Ｈまでの間を
、第５図矢印１方向及び矢印Ｊ方向（以下、Ｙ軸に沿っ
た方向とする）に移動される。

第４図に示すように、第２の移動部材９６には第３の移
動部材９８が取付けられており、第３の移動部材９８の
垂下にはマニピュレータ７０のハンドを構成する吸盤１
００が取付けられている。

第３の移動部材９８にはパルスモータ１１８の駆動力が
図示しない伝達手段を介して伝達されて第４図矢印に方
向及び矢印り方向に移動され、これに伴って吸盤１００
も移動される。なお、第１の移動部材９４、第２の移動
部材９６、第３の移動部材９８は吸盤１００　（ハンド
）を移動させるアームを構成している。

マタ、マニピュレータ７０の上方にはステー１０２を介
して第１実施例と同様のビデオカメラ３８と、ビデオカ
メラ３８による撮影の照明用のライト１０４と、が配設
されている。これらは、昇降部材６８及びピッキング部
６６と一体に移動される。

第６図に示すように、パルスモータ１０６は駆動回路１
２０を介して制御回路４２の入出力ポート４２Ｄに接続
されている。パルスモータ１０６は制御回路４２によっ
て駆動が制御される。また、同様にパルスモータ１０８
．１１０．１１２．１１４．１１６．１１８．１１９は
、各々駆動回路１２２．１２４．１２６．１２８．１３
０．１３２．１３３を介して制御回路４２の入出力ポー
ト４２Ｄに接続されている。また、入出力ポート４２Ｄ
にはリレー１３４を介して吸引装置１３６が接続されて
いる。制御回路４２はリレー１３４によって吸引装置１
３６の電源をオンオフし、吸弓装置４０の作動及び作動
停止を制御する。吸引装置１３６は作動されると吸盤８
４とケース５８との間の空気を吸引し、ケース５８を吸
盤８４に吸着させる。また、同様に入出カポ−）４２Ｄ
にはリレー１３８を介して吸引装置１４０が接続されて
いる。吸引装置１４０は管路１４４を介して吸盤１００
内側の空気を吸引する。従って、吸盤１００が被搬送体
５６に接触すると負圧が生じて被搬送体５６が吸引され
る。また、管路１４４の途中には管路１４６の一端が接
続され、管路１４６の他端は圧力差検出センサ１４２に
接続されている。圧力差検出センサ１４２は管路１４６
内の圧力と大気圧との差を検出し、検出結果を制御回路
４２へ出力する。

次に第７図及び第８図のフローチャートを参照して本第
２実施例の作用を説明する。なお、第７図のフローチャ
ートはピッキング処理の開始を指示されピッキングロボ
ット５ｏがステーション５２に対応すると実行される。

ステップ１５０ではビデオカメラ３８及びデイスプレィ
４４を作動させる。ステップ１５２ではパルスモータ１
０６を駆動してレール５１に沿ってピッキングロボット
５０を移動させ、ピッキングを行う被搬送体５６が収容
されたケース５８が収納されている所定位置でピンキン
グロボット５０を停止させる。ステップ１５４ではパル
スモータ１０８を駆動して、ターンテーブル８０が前記
ケース５８が載置された棚に対応するようにピッキング
部６６を所定の高さ位置まで移動させる。

このとき同時にパルスモータ１１０を駆動して、ターン
テーブル８０を第５図に実線で示す位置へ回動させる。

次のステップ１５６では、パルスモータ１１２によって
吸引部材８６をラック５３側へ移動させ、吸引部材８６
を作動させて吸盤８４でケース５８を吸引し、吸引部材
８６を元の位置へ移動させる。これによってケース５８
はターンテーブル８０上に載置される。

次のステップ１５８では被搬送体５６のピンキング処理
を行う。この被搬送体５６のピンキング処理について、
第８図のフローチャートを参照して詳細に説明すると、
ステップ１２８ではタッチパネル４６が操作されたか否
か判定する。オペレータによってタッチパネル４６が操
作され、搬送を行う被搬送体の位置が指定されると、ス
テップ１３０ではＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量を演算
する。ステップ１３２ではステップ１３０で求めた移動
量に基づいてパルスモータ１１４．１１６を駆動して第
１の移動部材９４及び第２の移動部材９６を移動させる
。これにより、吸盤１００は搬送を行う被搬送体５６を
通過する略鉛直線上に位置される。

ステップ１３４では吸引装置１４０を作動させる。この
状態では吸盤１００と被搬送体５６とが接触していない
ので、管路１４４．１４６内の圧力と大気圧との差は小
さい。ステップ１３６ではパルスモータ１１８を駆動し
て第３の移動部材を下降方向く第４図矢印に方向）へ移
動させる。これに伴って吸盤１００も下降される。次の
ステップ１３８では圧力差検出センサ１４２の出力信号
を監視し、前記圧力差が所定値以上となったか否か判定
する。吸盤１００が下降し被搬送体５６と接触すると、
吸盤１００と被搬送体５６との間の空気が吸引され、管
路１４４．１４６内の圧力と大気圧との差が大きくなる
。これによりステップ１３８の判定が肯定され、ステッ
プ１４０で第３の移動部材９８及び吸盤の下降方向への
移動が停止される。従って、被搬送体５６の高さ寸法が
均一でない場合にも被搬送体５６を確実に吸着すること
ができる。

ステップ１４２では第３の移動部材９８を上昇方向へ移
動させる。これに伴って、吸盤１００及びこれに吸着さ
れた被搬送体５６が上昇する。ステップ１４６では吸盤
１００及び被搬送体５６が受箱８８の上方に位置するよ
うに、パルスモータ１１４．１１６を駆動して第１の移
動部材９４及び第２の移動部材９６を移動させる。ステ
ップ１４８では吸引装置１４０の作動を停止させる。こ
れにより吸盤１００による被搬送体５６の吸着が停止さ
れ、被搬送体５６は受箱８８内へ投下されて収容される
。以上で単一の被搬送体５６のピッキング処理は終了し
、第７図のフローチャートのステップ１６０へ移行する
。

ステップ１６０ではターンテーブル８０上に載置されて
いるケース５８が空になったか否か判定する。空になっ
ていないと判定した場合は、ステップ１６２で受箱８８
内が被搬送体５６で満杯になったか否か判定する。受箱
８８内が満杯でない場合は、ステップ１６４で現在ター
ンテーブル８０上の載置されているケース５８内に収容
されている被搬送体５６に対してのピンキング処理が終
了したか否か判定する。ターンテーブル８０上のケース
５８のピッキング処理が終了していないと判定した場合
にはステップ１５８に戻り、前述の被搬送体５６のピッ
キング処理を繰り返す。ターンテーブル８０上のケース
・５８のピッキング処理が終了したと判定した場合は、
ステップ１６８へ移行してターンテーブル８０上のケー
ス５８をラック５３へ移動させる。すなわち、パフレス
モーフ１１０を駆動して、ターンテーブル８０を第５図
に実線で示す位置へ回動させ、吸引部材８６を作動させ
て吸盤８４でケース５８を吸引し、パルスモータ１１２
によって吸引部材８６をラック５３側へ移動させる。こ
れによってケース５８はラック５３内に収納される。ス
テップ１６８を実行した後はステップ１５２へ戻り、他
のケース５８内の被搬送体５６をピッキングする処理を
繰り返し行う。

また、ステップ１５８の処理によって受箱８８内が被搬
送体５６で満杯になった場合にはステップ１６２の判定
が肯定され、ステップ１７０以下で受箱８８内の被搬送
体５６をステーション５２に受は渡す処理を行う。すな
わち、ステップ１７０では前述のステップ１６８と同様
にターンテーブル８０上のケース５８をラック５３へ移
動させる。ステップ１７２ではパルスモータ１０６を駆
動して原点、すなわちステーション５２に対応する位置
へ移動させる。ステップ１７４ではパルスモータ１０８
を駆動して受箱８８が受皿９２に対応するようにピンキ
ング部６６を移動させる。ステップ１７６ではパルスモ
ーク１１９を駆動して受箱８８の底部の開放方向に蓋９
０を回動させる。

これによって被搬送体５６は受皿９２上に投下され、３
段目の棚５４Ｃの搬送装置により搬送されてステーショ
ン５２に受は渡される。ステップ１７６を実行した後は
ステップ１７８へ移行する。

一方、ステップ１５８の処理によってターンテーブル８
０上に載置されたケース５８内の被搬送体５６が全てピ
ッキングされると、ステップ１６０の判定が肯定され、
ステップ１８０以下で空のケース５８をステーション５
２へ搬送する処理を行う。すなわち、ステップ１８０で
は前記ステップ１７２と同様にピッキングロボット５０
を原点まで移動させる。ステップ１８２ではステップ１
７４と同様にターンテーブル８０を２段目の棚５４Ｂに
対応させる。このとき同時にターンテーブル８０を第５
図想像線で示す位置へ回動させる。

ステップ１８４では吸引部材８６を移動させ、空となっ
たケース５８を２段目の棚５４Ｂへ移動させ、前述のス
テップ１７８へ移行する。ステップ１７８では処理が終
了したか否か判定する。判定が否定された場合にはステ
ップ１５２へ戻り上述の処理を繰り返す。判定が肯定さ
れた場合には処理を終了する。

なお、第１及び第２実施例ではオペレータによる被搬送
体の位置の指定を１箇所としていたが、例えば被搬送体
の外形を特定する数箇所の位置を指定させ、制御回路４
３で被搬送体の重心位置を演算して挟持または吸着を行
うようにしてもよい。

また、第２実施例では管路１４６内の圧力と大゛気圧と
の差を検出して吸盤１００と被搬送体５６との接触を検
出していたが、第３の移動部材１１８に上昇方向く第４
図矢印り方向）への力が加わったか否かを検出して前記
接触を検出するようにしてもよい。

さらに、第２実施例のピンキングロボット５０からデイ
スプレィ４４への映像信号の伝達及びピンキングロボッ
ト５０と制御回路４２との間の制御情報等の伝達は無線
によって行うことができる。

またレール５１の近傍に洩れ同軸ケーブル等の情報ケー
ブルを敷設して行うこともできる。

また、第２実施例ではピッキングロボット５０が対向配
置されたラック間を往復移動するものであったが、本発
明はこれに限定されるものではなく、例えばステーショ
ン５２を中心としてラック５３を円弧状に多数配置し、
ピンキングロボット５０をラック５３に沿って円弧状に
移動させるようにしてもよい。

さらに、第２実施例でピンキングロボット５０はレール
５１に案内されて移動するように構成されていたが、こ
れに限定されるものではなく、例えば、床に貼付けられ
たマークを検出して移動する所謂自走ロボット等と同様
の制御によって移動させることも可能である。

また、第１及び第２実施例で表示手段としてデイスプレ
ィ４４を用いたが、このデイスプレィ４４はＣＲＴデイ
スプレィでも液晶デイスプレィでもよい。

さらに、第１及び第２実施例では撮影手段としてビデオ
カメラ３８を用いたが、工業用カメラ等を用いてもよい
。

また、第１実施例では被搬送体を挟持するハンド１６を
備えた極座標形のマニピュレータ７０、第２実施例では
被搬送体を吸着するハンドとしての吸盤を備えた直交座
標形のマニピュレータ７０を用いた例を説明したが、本
発明はマニピュレータの形式に限定されるものではなく
、例えば、ねじ締め、切削、溶接等を行うハンドを備え
たマニピュレータ等に適用することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明では、ワークの位置情報を入
力するためのタッチパネルを表示手段の画面に重ねて設
けたので、ワークの形状、配置がランダムであっても処
理が可能でかつ操作が容易になる、という優れた効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１実施例に係るマニピュレータ制御装置の概
略構成図、第２図は第１実施例の作用を説明するフロー
チャート、第３図は第２実施例のピッキンクロボットを
示す上面図、第４図はピッキングロボットの側面図、第
５図は第２実施例のマニピュレータの上面図、第６図は
第２実施例のブロック図、第７図及び第８図は第２実施
例の作用を説明するフローチャートである。 １０・・・マニピュレータ制御装置、 １２・・・マニピュレータ、 １６・・・ハンド、 ２２・・・アーム部、 ３８・・・ビデオカメラ、 ４２・・・制御回路、 ４４・・・デイスプレィ、 ４６・・・タッチパネル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ハンドと前記ハンドを移動させるアームとを有す
   るマニピュレータを制御するマニピュレータ制御装置で
   あって、ワークを含む領域を撮影する撮影手段と、撮影
   された画像を画面に表示する表示手段と、表示手段の画
   面上に重ねて設けられかつワークの位置情報を入力する
   ためのタッチパネルと、タッチパネルによって入力され
   た位置情報に基づいて前記ハンドがワークの所定部位に
   移動するように前記マニピュレータを制御する制御手段
   と、を有するマニピュレータ制御装置。