CN216830893U - 一种应用于机房开关控制设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机房机柜开关控制技术领域，且公开了一种应用于机房开关控制设备，包括机器人系统、无线网络模块、上位机系统和机柜，无线网络模块用于机器人系统和上位机系统的通信，上位机系统向机器人系统发送指令并接收机器人系统上传的信息，机柜放置在机房内，机柜上设有机柜开关，机器人系统包括吊轨、机器人本体、智能云台、高清摄像头、激光传感器和开关控制机械臂，吊轨布置在机房房顶，机器人本体设置在吊轨上，器人本体可沿吊轨移动，高清摄像头安装在智能云台上，开关控制机械臂是一个六自由度的机械臂，开关控制机械臂末端设有执行器，执行器由平行二指和伸缩杆组成；解决了机房中无法实时观察到开关状态和实时远程控制的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机房机柜开关控制技术领域，具体为一种应用于机房开关控制设备。
背景技术
目前，机房开关控制主要方法有人工控制和物联网控制。人工控制方法需要维护人员前往机房查看开关状态后，再按照需求进行开关控制，这种方法的实时控制效果差，并且当机房位置偏远时，更是浪费人力物力；而物联网控制方法主要是依靠开关状态传感器和机柜内置的开关控制器来是实现开关的远程控制，维护人员在远程控制端查看开光状态传感器上传上来的状态信息判断开关的状态，然后再通过机柜内置的开关控制器来控制开关，这种方法主要存在开关状态信息不直观，没有闭环反馈，导致无法判断开关真实的状态，容易引起远程控制的误操作。本实用新型主要解决机房中无法实时观察到开关状态和实时远程控制的问题，利用机器人可以实时查看到机房内机柜开关状态并且通过机器人机械臂直接操作机房机柜开关，特别适合用于老旧机房和偏远机房。
发明内容
本实用新型提供了一种应用于机房开关控制设备，具备节省人力物力，控制效果好的优点，解决了机房中无法实时观察到开关状态和实时远程控制的问题。
本实用新型提供如下技术方案：一种应用于机房开关控制设备，包括机器人系统、无线网络模块、上位机系统和机柜，所述无线网络模块用于所述机器人系统和所述上位机系统的通信，所述上位机系统向所述机器人系统发送指令并接收所述机器人系统上传的信息，所述机柜放置在机房内，所述机柜上设有机柜开关，所述机器人系统包括吊轨、机器人本体、智能云台、高清摄像头、激光传感器和开关控制机械臂，所述吊轨布置在机房房顶，所述机器人本体设置在所述吊轨上，所述器人本体可沿所述吊轨移动，所述高清摄像头安装在所述智能云台上，所述激光传感器设置在所述机器人本体上，所述开关控制机械臂是一个六自由度的机械臂，所述开关控制机械臂末端设有执行器，所述执行器由平行二指和伸缩杆组成。
优选的，所述机器人系统采用激光SLAM实时定位导航前往相应的任务点位置。
优选的，所述智能云台和所述高清摄像头可通过手动调节。
优选的，所述机器人系统通过二维坐标确定位置信息，所述机器人本体底盘中心为原点，所述开关控制机械臂以所述机械臂底座中心作为原点。
优选的，所述机柜开关包括旋转开关和按钮开关。
本实用新型具备以下有益效果：
一、该实用新型，机器人可根据指令对机房内所有机柜开关进行控制，具有及时，直观，快捷等的优点。
二、该实用新型，可以通过摄像头实时视频直观的观察到机柜的开关状态和机房内部状态，便于运维人员了解机房情况，更好的控制开关状态来处理突发情况。
三、该实用新型，机械臂能够通过示教-记录-查询的方式对机房内机柜开关进行控制，实现了开关自动化，具有使用方便简单的优点。
四、该实用新型，采用的机器人可以很方便加装设备来扩展功能，具有可拓展性。
五、该实用新型，机械手臂的一个末端执行器能够同时控制旋转开关和按钮开关两种类型的开关，提高了机械臂的使用效率，节约成本。
附图说明
图1是本实用新型的开关控制系统示意图；
图2本实用新型的开关控制机器人示意图；
图3是本实用新型的机器人用于开关控制的机械臂示意图；
图4是本实用新型的机械臂开关控制示意图；
图5是本实用新型的机柜开关控制的示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1-图5，一种应用于机房开关控制设备，包括机器人系统1、无线网络模块2、上位机系统3和机柜4。
其中，上述的无线网络模块2用于机器人系统1和上位机系统2的通信，上位机系统3向机器人系统1发送指令并接收机器人系统1上传的信息，机柜4放置在机房内，机柜上设有机柜开关41，机器人系统1包括吊轨11、机器人本体12、智能云台13、高清摄像头14、激光传感器15和开关控制机械臂16，吊轨11布置在机房房顶，机器人本体12设置在吊轨11上，器人本体12可沿吊轨11移动，可以移动到机房内任一机柜4位置前，高清摄像头14安装在智能云台13上，激光传感器15设置在机器人本体12上，开关控制机械臂16是一个六自由度的机械臂161，开关控制机械臂16末端设有执行器17，执行器17由平行二指171和伸缩杆172组成，执行器17能够控制机柜开关。
上述机器人系统1采用激光SLAM实时定位导航前往相应的任务点位置。
上述智能云台13和高清摄像头14可通过手动调节。
上述机器人系统1通过二维坐标确定位置信息，机器人本体12底盘中心为原点，开关控制机械臂16以机械臂161底座中心作为原点。
上述机柜开关41包括旋转开关411和按钮开关412。
工作原理：首先，对机器人启动和设备初始化，机器人系统1加载机房二维栅格地图并获取任务点列表，并根据上位机系统3指令，采用激光SLAM实时定位导航前往相应的任务点位置，机器人本体12到达任务点后，从云台数据库中获取该任务点对应的智能云台13参数和高清摄像头14参数，并根据获得的参数调整智能云台13和高清摄像头14，高清摄像头13将实时上传视频数据，操作人员可以通过上位机系统3实时观察得到机柜4的开关状态，操作人员通过上位机系统3下发开关控制指令，机器人本体12接收到指令后驱动机械臂16，并根据开关控制数据库，调整机械臂16的连杆角度和末端执行器17的位姿，对机柜开关41进行相应的开关操作，机械臂16执行开关操作完毕后，机器人本体12向上位机系统3反馈执行完成信息；如果当前开关状态与开关操作类型一致，则向上位机系统反馈开关状态已经符合指令要求；其中，机器人坐标系以机器人底盘中心为原点，机械臂16坐标系以机械臂底座中心作为原点，对机器人底盘中心与机械臂16底座中心进行标定，获取机器人坐标系与机械臂坐标系之间的坐标转换。然后，遥控机器人停在任务点，这样对于每个任务点都有相对应的机柜开关41，并且相对任务点位姿是固定的。手动控制机械臂16对接到机柜开关41位置，再利用示教器可以得到机械臂坐标系下机械臂16末端执行器17的位姿。知道开关位姿后，通过机械臂16逆向运动学原理，即已知机械臂16末端坐标(目标开关坐标)，运用几何算法求解各个关节需要旋转的角度。再将关节转动角度数据通过串口发送到机械臂控制板，控制板驱动机械臂的步进电机，实现机械臂16对接到机柜开关41位置，最后由机械臂16的末端执行器17根据开关类型，来执行开动作和关动作。其中，机柜开关41主要分为两种，一种是旋钮开关411，一种是按钮开关412。根据机柜开关41类型，机械臂16末端执行器17操作又可分为旋钮开关开411，旋钮开关411关，按钮开关412开，按钮开关412关四种开关控制动作。此时，记录下以上过程相应信息，包括机器人任务点位姿，机柜开关位姿，机械臂对接到开关时的各关节角度，机柜开关41类型，机械臂16末端执行器17开动作，机械臂16末端执行器17关动作，并存储到开关控制数据库中。按照以上方法，对机房内所有机柜开关41进行设置记录。有了开关控制数据库，机器人系统1可以根据任务点位姿和开关类型直接下发开关操作指令控制机械臂16进行开关控制，不需要再次经过复杂计算，实现对机房内机柜开关41的实时远程控制，机械臂16的末端执行器17是平行两指171加伸缩杆172，平行两指171用于开关旋转开关411，伸缩杆172用于开关按钮开关412。旋转开关411操作使用平行两指171操作，手动调整两指与把手的角度，卡住开关把手，再通过顺时针旋转或者逆时针旋转来控制旋转开关411。按钮开关412则是使用伸缩杆172来操作控制，先调整末端执行器17，使得伸缩杆172对准按钮开关412，再控制末端执行器17的伸缩杆172的伸缩来按压按钮开关412，实现按钮开关412的控制。
Claims (5)
1.一种应用于机房开关控制设备，其特征在于：包括机器人系统(1)、无线网络模块(2)、上位机系统(3)和机柜(4)，所述无线网络模块(2)用于所述机器人系统(1)和所述上位机系统(3)的通信，所述上位机系统(3)向所述机器人系统(1)发送指令并接收所述机器人系统(1)上传的信息，所述机柜(4)放置在机房内，所述机柜上设有机柜开关(41)，所述机器人系统(1)包括吊轨(11)、机器人本体(12)、智能云台(13)、高清摄像头(14)、激光传感器(15)和开关控制机械臂(16)，所述吊轨(11)布置在机房房顶，所述机器人本体(12)设置在所述吊轨(11)上，所述器人本体(12)可沿所述吊轨(11)移动，所述高清摄像头(14)安装在所述智能云台(13)上，所述激光传感器(15)设置在所述机器人本体(12)上，所述开关控制机械臂(16)是一个六自由度的机械臂(161)，所述开关控制机械臂(16)末端设有执行器(17)，所述执行器(17)由平行二指(171)和伸缩杆(172)组成。
2.根据权利要求1所述的一种应用于机房开关控制设备，其特征在于：所述机器人系统(1)采用激光SLAM实时定位导航前往相应的任务点位置。
3.根据权利要求1所述的一种应用于机房开关控制设备，其特征在于：所述智能云台(13)和所述高清摄像头(14)可通过手动调节。
4.根据权利要求1所述的一种应用于机房开关控制设备，其特征在于：所述机器人系统(1)通过二维坐标确定位置信息，所述机器人本体(12)底盘中心为原点，所述开关控制机械臂(16)以所述机械臂(161)底座中心作为原点。
5.根据权利要求1所述的一种应用于机房开关控制设备，其特征在于：所述机柜开关(41)包括旋转开关(411)和按钮开关(412)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220217769.9U CN216830893U (zh) | 2022-01-26 | 2022-01-26 | 一种应用于机房开关控制设备 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202220217769.9U CN216830893U (zh) | 2022-01-26 | 2022-01-26 | 一种应用于机房开关控制设备 |
Publications (1)
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| CN216830893U true CN216830893U (zh) | 2022-06-28 |
Family
ID=82087070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202220217769.9U Active CN216830893U (zh) | 2022-01-26 | 2022-01-26 | 一种应用于机房开关控制设备 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN216830893U (zh) |
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2022
- 2022-01-26 CN CN202220217769.9U patent/CN216830893U/zh active Active
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