JPH0470426A - バケットレベラ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はンヨへルローダ等の産業車両に係り、特にリ
ーチ式パラレルリンケージ機構を装着した車両のバケノ
トレベラ装置に用いて好適なものである。

（従来の技術） 第４図は従来のリーチ式パラレルリンケージ機構付車両
の作業機装置の側面図であって、フロントフレーム１３
にはリーチアーム１とリーチアームロッド２の下端部が
前後に傾動自在に枢着され、該リーチアーム１はリーチ
シリンダ３の伸縮により前後に傾動する。リーチアーム
】とリーチアームロッド２の上端部はプルクランク４に
枢着され、ヘルクランク４にはりフトアム５及びリフド
アームロ、ドロの一端も枢着されている。リフトアーム
５及びリフトアームロソド６の他端部はトラニオンフレ
ーム１０に枢着され、リフトアーム５はリフトシリンダ
７により上下に回動する。トラニオンフレーム１０には
リフトブラケット８を介してパケット１１が上下に回動
自在に連結され、ダンプシリンダ９によってパケット１
１は上下に回動する。そしてリーチアーム１とリーチア
ームロッド２は平行四辺形の相対する辺を構成し、リフ
トアーム５とリフトアームロッド６も平行四辺形の相対
する辺を構成する。　１４はタイヤである。

第５図は上記第４図に示したリーチ式パラレルリンケー
ジ機構の作業機装置の作用説明図であって、Ｃはリーチ
機構を後方へ引いてリフトシリンダ７を作動させたとき
のダンプシリンダロフトピン１５の軌跡であり、Ｄは同
しくリーチ機構を前方へ出して作動させたときの軌跡で
あって、ベルクランク４はＡ、８間で平行移動するよう
になっている。またパケット刃先１６はリーチ時にはＥ
で示す円弧状の軌跡をとる。

（発明が解決しようとするｔａｎ＞ 上記従来のリーチ式パラレルリンケージ機構付産業車両
（以下においてはリーチ代車と略記する）においては次
のような大きい問題点があった。

＋１１　　第６図はリーチ代車でトラック荷台Ｔに土砂
Ｓを積み込んで荷切り作業をするときの説明図である０
図のようにパケットＩｆで荷切り作業をするとき１　パ
ケットが１１．の位置からり−チ作動にてパケットを前
後させると５パケツトは１１．　　と１１．の位置の間
を動き、パケット刃先はＥ′で示す円弧状の軌跡上を動
くため、運転手はリフト操作を併用するか、または車両
を前後に動かして荷切り作業を行なっていた。

（２）　　第７図＋ａ＋はリーチ代車のパケット１１の
代りにフォーク２１を装着して作業をするときの説明図
であって５　リーチを最大限、前へ出してフォーク２１
を垂直に２１．と２１□の位置の間を動かすとき、フォ
ーク刃先２２は２２．と２２！　の位置の間を動き、そ
の軌跡をＤで示す（第７図も参照）。

Ｃはリーチを最小にして後ろへ引いてフォーク２１を垂
直に動かすときのフォーク刃先２２の軌跡である。この
ようにフォークが円弧状に動くため、（一般のフォーク
リフト車においてはマスト機構により垂直線状に動＜）
、荷を積卸しする際、運転手はリフト操作と同時にリー
チ操作または車両を前後に動かしながら作業を行なって
いた。

（課題を解決するための手段及び作用）この発明は上記
問題点を解消するためになされたものであって、（１）
リーチアーム角度およびリフトアーム角度を検出する手
段、（２＋該検出手段から検出信号を入力して演算処理
し、制ｍ信号を出力する手段、（３）該出力信号を受け
て作業機を上下方向に回動する油圧アクチュエータ。

及び作業機を前後方向に前後進させる油圧アクチュエー
タの作動を補正制御する手段、を設けることにより、該
リーチ式パラレル機構のアタッチメント取付部材が、リ
ーチ作動時には地面に平行に移動し、リフト作動時には
垂直に移動するようにしたものである。

（実施例） 次にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明によるリーチ式パラレルリンケージ機
構付車両の作業機装置の側面図であって、上記第６図に
示したものと同様な装置には同し符号を付して説明を省
略する。そしてこの実施例において特徴的なところは、
リーチ寸法を検出するリーチアーム角検出器１０１　と
、リフト寸法を検出するリフトアーム角検出器１０２と
を設け、それぞれの検出器が検出したり一チアーム角度
θ１及びリフトアーム角度θ２を信号として、車体の適
当な場所に設置した第１第２．第３制御装置１０７．１
０８．１０９　　（第２図参照）へ入力することである
６第１図における寸法ＨｏＨ及びＩ−ａｓはパケット刃
先１６の初１１Ａ基準値である。

第２図は第１図に示したリーチ代車の制御システム図、
第３図は同しくフローチャートであって、油圧ポンプ１
０４がらの圧油はブーム操作レバー１０５．、パケット
操作レバー１０５□、リーチ操作レバー１０５．を操作
することにより、それぞれ１　ブーム操作弁１０３．、
　　パケット操作弁１０３□。

リーチ操作弁１０３．を通って、それぞれ、リフトシリ
ンダ７、パケットシリンダ９．リーチシリンダ３を作動
させる。また、リーチアーム角検出器１０１．及びリフ
トアーム角検出器１０２が横出じた角度信号θ１及びθ
、は第】ｔｌｌＪｍ装置１０７へ入ってそれぞれパケッ
ト突き出し量り、及びバケ７）高さＨの初期値り。、４
．及びＨｏ、ｌを演算し、ブーム操作レバー１０５．、
及びリーチ操作レバー１０５．が中立時のとき（第２図
においてＮ信号と記！り　、　　ＬＯＭを第２制御装置
１０８へ送信しく第２図にＬ信号と記載）、ＨＯＷを第
３制御装置ｆ１０９へ送信する（第２図にＮ信号と記載
）。

リフトシリンダスイッチ１１３をＯＮにしてブーム操作
レバー１０５Ｉを操作すると、操作レバー作動信号が第
２制御装置１０Ｂへ入って、パケット突き出し量偏差値
△ｔ、＝Ｌａｘ−ｔ、を演算しくＬはパケット作動中の
突出し量の値）、突き出し量りを△Ｌだけ修正する信号
をリーチシリンダ制御弁１１２へ出力し、油圧ポンプ１
１０からの圧油をリーチシリンダ制御弁１１２を通って
リーチシリンダ３へ送って補正する。また、リーチシリ
ンダスイッチ１１４　をＯＮにしてリーチ操作レバー１
０５．を操作すると、操作レバー信号が第３制御装置１
０９へ入ってパケット高さ偏差値△Ｈ”ＨＯＮ　　Ｈを
演算しくＨはパケット作動中のパケット高さ）、パケッ
ト高さＨを△Ｈだけ修正する信号をリフトシリンダ制御
弁１１１へ出カシ、油圧ポンブエ１０がらの圧油をリフ
トシリンダ制御弁１１１を通ってリフトシリンダ７へ送
って補正する。

第７図（ト））はパケット１１に代えてフォーク２１を
装着した場合の初期値Ｈ０，Ｉ及びり。イを示す説明図
である。

（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので。

リーチ式作業車がパケットをつけてトラックの荷台の土
砂を積み込んで土砂表面の荷切り作業をするときや、パ
ケットの代りにフォークを装着して荷物を積み卸しする
ときに、パケットまたはフォークが初期設定位置から水
平または垂直に作動することができるので、パケットま
たはフォークの運動軌跡補正のためのレバー操作。

あるいは車両の前後進操作が不要となって運転性が良く
なり１作業能率が大幅に向上するという大きい効果を奏
するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるリーチ式パラレルリンケージ機
構付車両の作業機装置の側面図、第２図は制御システム
図、第３閏はフローチャート、第４図は従来のリーチ式
パラレルリンケージ機構付車両の作業ｌ！装置の側面図
、第５図は同じく作用説明図、第６図は従来のリーチ代
車で荷切り作業をするときの説明図、第７図ｔａｌは従
来のリーチ代車にフォークを装着して作業をするときの
説明図、第７図（ｂｌは同しくフォーク装着の場合の初
期値を示す説明図である。 １０１・・・リーチアーム角検出器 １０２・・・リフトアーム角検出器 １０７・・・第１制御装置　　１０日・・・第２制御装
置１０９・・・第３制御装置 １１１・・・リフトシリンダ制御弁 １１２・・・リーチシリンダ制御弁

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　リーチ式パラレルリンケージ機構付車において、該リ
   ーチ式パラレルリンケージ機構のアタッチメント取付部
   材がリーチ作動時に地面に平行に移動し、リフト作動時
   に垂直に移動するように；リーチアーム角度およびリフ
   トアーム角度を検出する手段と；該検出信号を入力して
   演算し、制御信号を出力する手段と；該出力信号によっ
   てリフトシリンダ及びリーチシリンダの作動を補正制御
   する手段と；をそなえたことを特徴とするバケットレベ
   ラ装置。