JPH0470195B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は水底等に沈んだ物体を小型軽量の無人
潜水機を使つて回収する際に、その操作を容易と
する水中物体の回収装置に関するものである。

〔従来技術〕

海底に沈んだ物体を回収する場合、従来は第６
図に示すように、海上の作業船１１により降され
た回収用吊上げ索１３の端部を、ダイバー１５、
もしくは図示されていないマニピユレータを有す
る潜水機によつて、海底Ｂの水中物体１４の孔１
４Ａまたは吊り金具の適当な場所に固縛した上、
作業船１１上のウインチ１２で吊り上げることに
より、水中物体１４を回収していた。

しかしながら、この場合ダイバー１５による回
収方法では水深が40ｍから50ｍ以上に深くなるに
したがつて実動潜水時間に著しい制約を受けて回
収作業が困難になるという問題があつた。

また、この問題を解決するため、マニピユレー
タを有する潜水機等の使用においても、複雑な海
中作業と重たい回収用吊上げ索１３の操作をする
必要上、その機器は大型のものとなり、大変高価
とならざるを得ないという問題があつた。

〔発明の目的〕

本発明は前記従来の問題点を解消するため、小
型軽量で比較的低コストの無人潜水機によつても
容易に操作しうる軽量、かつ取扱いの簡便な水中
物体の回収装置を提供することを目的としたもの
である。

〔発明の構成〕

上記の目的を達成するため、本発明の水中物体
の回収装置は、マニピユレータを有する無人潜水
機に着脱可能なロープ収納筒と、該ロープ収納筒
内にその一端を固定されながらその大部分が収納
及び引出し可能で、かつその他端に、上記マニピ
ユレータに着脱可能でしかも水中物体に係止させ
うる碇金物を取付けた高張力ロープと、更に上記
ロープ収納筒を船上から引上げ可能な吊り端部付
のロープとから構成される。

〔実施例〕

以下図面を参照して本発明の実施例を説明する
が、以下の各実施例と第６図の従来例とにおい
て、それぞれ同じ部品は同じ部品番号で示してい
る。

まず、第１図は本発明の水中物体１４の回収装
置１を無人潜水機６に取付けて、水中物体１４を
回収する状態を示す全体配置図であり、そして第
２図はその回収装置１の拡大斜視図である。

この回収装置１は、下記の構成部品、即ち、第
２図に示すように、例えば芳香族ポリアミド製の
軽量の高張力ロープ２と、その高張力ロープ２を
その一端を内部に固定しながらその大部分をその
内部に収納しそして引出し可能で、しかも第１図
の無人潜水機６に着脱可能なロープ収納筒３と、
上記の高張力ロープ２の端部に取付けられ、無人
潜水機６のマニピユレータ８に着脱可能で、しか
も水中物体１４の孔１４Ａに差し入れて係止可能
な碇金物４と、更にロープ収納筒３を無人潜水機
６とともに、作業船１１に引上げるため、デザー
ケーブル７に固縛可能な吊り端部５付のロープ１
６とから構成されている。

なお、上記の高張力ロープ２はロープ収納筒３
の中に８の字巻等の状態で収納され、碇金物４を
取付けた端部から引つぱるとねじれずに容易に繰
り出されるようになつている。

また、上記の無人潜水機６は各種水中作業の支
援、観察、検査用に一般に使用されているもの
に、碇金物４を脱着可能な簡易式のマニピユレー
タ８を装備したもので良く、碇金物４を水中物体
１４の孔１４Ａに差し入れてアンカリングする操
作のできるように自航式のもので水中テレビなど
を装備している比較的小型軽量のものを使用する
ことができる。

更に、水中物体１４としては第１図に示すよう
な孔１４Ａを有するものの他、第３図に示すよう
に吊り金具１４Ｂを有するものに対しても本発明
の回収装置１を適用可能である。

次に、上記の構成からなる回収装置１を使用し
て水中物体１４を海底Ｂから回収する際には、ま
ず無人潜水機６によりこの回収装置１を第１図の
ように運搬して水中物体１４のある海底Ｂまで潜
水し、次にマニピユレータ８によつて碇金物４を
水中物体１４の孔１４Ａに差し込み、または落し
込みによりアンカーリングした後マニピユレータ
８から離脱する。

ここで、ロープ１６の吊り端部５はテザーケー
ブル７の無人潜水機６側の端部に固縛しておくも
のとする。

次に、第４図に示すごとくテザーケーブル７を
作業船１１へ引き上げると、碇金物４は水中物体
１４に係止された状態で高張力ロープ２がロープ
収納筒３より順次繰り出され、テザーケーブル７
にさほどの張力が加わることなくロープ１６の吊
り端部５および高張力ロープ２の端部が作業船１
１上に回収され、引続き作業船１１のウインチ１
２により高張力ロープ２がまき上げられて水中物
体１４が作業船１１上に回収される。

次に、第５図は本発明の他の実施例を示してい
るが、第１図との違いは、回収装置１のロープ１
６の吊り端部５をテザーケーブル７の無人潜水機
６側の端末に固縛するのではなく、別途に細い道
糸１７を用意してその端末に固縛したものであ
り、また、ロープ収納筒３を無人潜水機６から容
易に着脱できるようにしたことである。

その結果、無人潜水機６は複数個の回収装置１
を同時に運搬して、多数の水中物体１４につぎつ
ぎとその碇金物４を係止させて、順次道糸１７に
より各水中物体１４を回収することができ、１台
の無人潜水機６により多数の水中物体１４を稼動
率良く回収することができる。

勿論、この場合にはマニピユレータ８は複数個
用意する必要があり、道糸１７を引きあげるウイ
ンチ１２Ａを有する作業船１１Ａを別途に設ける
ことも作業能率を向上させる上で望ましい。

〔発明の効果〕

以上に説明したように、本発明の水中物体回収
装置を使用すれば小型軽量で比較的低コストの無
人潜水機によつても、容易に、かつ能率良く水中
物体の回収作業を行なうことができるので、その
作業コストの低減をはかる上で有効である。

また、ダイバーを使用せずに無人潜水機を使用
するので、水深の制約を受けずに安全な回収作業
を行ないうるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における水中物体の
回収装置を無人潜水機に取付けて水中物体の回収
を行なう状態を示す全体配置図、第２図は第１図
の回収装置の拡大斜視図、第３図は回収される水
中物体の他の態様例を示す斜視図、第４図は回収
装置と無人潜水機による回収作業中の状態を示す
全体配置図、第５図は本発明の他の実施例におけ
る回収装置を無人潜水機に取付けた状態を示す全
体配置図、第６図は従来のダイバーによる水中物
体の回収作業を示す全体側面図である。 １……回収装置、２……高張力ロープ、３……
ロープ収納筒、４……碇金物、５……吊り端部、
６……無人潜水機、７……テザーケーブル、８…
…マニピユレータ、１１……作業船、１３……回
収用吊上げ索、１４……水中物体、１６……ロー
プ、１７……道糸１７。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ マニピユレータを有する無人潜水機に着脱可
   能なロープ収納筒と、該ロープ収納筒内にその一
   端を固定されながらその大部分が収納及び引出し
   可能で、かつその他端に、上記マニピユレータに
   着脱可能でしかも水中物体に係止させうる碇金物
   を取付けた高張力ロープと、更に上記ロープ収納
   筒を船上から引上げ可能な吊り端部付のロープと
   から構成された水中物体の回収装置。