JPH0467298A - 異常監視ロボット - Google Patents
異常監視ロボットInfo
- Publication number
- JPH0467298A JPH0467298A JP17876490A JP17876490A JPH0467298A JP H0467298 A JPH0467298 A JP H0467298A JP 17876490 A JP17876490 A JP 17876490A JP 17876490 A JP17876490 A JP 17876490A JP H0467298 A JPH0467298 A JP H0467298A
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- JP
- Japan
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- abnormality
- zone
- monitoring
- sensor
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- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims abstract description 55
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Alarm Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ビル内等に設定された各異常監視区域を巡
回させ異常発生を検知するとともに監視センタへ自動通
報する異常監視ロボットに関するものである。
回させ異常発生を検知するとともに監視センタへ自動通
報する異常監視ロボットに関するものである。
従来、この種の監視ロボットとしては、ロボット本体に
ジャイロスコープ等の移動位置制御手段を内蔵し、該制
御手段からの移動位置情報に従って床面を自動走行させ
、走行途中で異常発生検知時には、所定の通信手段によ
って異常発生情報を遠隔した監視センタへ伝送するもの
があった。
ジャイロスコープ等の移動位置制御手段を内蔵し、該制
御手段からの移動位置情報に従って床面を自動走行させ
、走行途中で異常発生検知時には、所定の通信手段によ
って異常発生情報を遠隔した監視センタへ伝送するもの
があった。
従来の監視ロボットでは、ジャイロスコープを用いる為
制御が難しく位置をジャイロスコープで検出するという
監視ロボットとしては過度の位置検出となフており高価
な装置であった。又、床面走行では床の段差等の床面状
況により走行不可となる場合が多く有った。
制御が難しく位置をジャイロスコープで検出するという
監視ロボットとしては過度の位置検出となフており高価
な装置であった。又、床面走行では床の段差等の床面状
況により走行不可となる場合が多く有った。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、簡易な走行制御手段を有し、しかも異常監視
環境にとられれず異常監視走行ができる異常監視ロボッ
トを得ることを目的とする。
たもので、簡易な走行制御手段を有し、しかも異常監視
環境にとられれず異常監視走行ができる異常監視ロボッ
トを得ることを目的とする。
（ｉｌ１題を解決するための手段）
この発明に係る異常監視ロボットは、各異常監視ゾーン
を識別するゾーン識別マークを貼着し、上記各異常監視
ゾーン間に配設したガイドウェイを移動するロボット本
体に、移動に伴なって上記ゾーン識別マークを検知し監
視ゾーン情報を得るゾーンセンサと、異常監視ゾーン内
における異常発生を検知する異常検知センナと、異常検
知時に、異常発生ゾーン情報とともに異常発生を監視セ
ンタへ通報する通信手段とを内蔵したものである。
を識別するゾーン識別マークを貼着し、上記各異常監視
ゾーン間に配設したガイドウェイを移動するロボット本
体に、移動に伴なって上記ゾーン識別マークを検知し監
視ゾーン情報を得るゾーンセンサと、異常監視ゾーン内
における異常発生を検知する異常検知センナと、異常検
知時に、異常発生ゾーン情報とともに異常発生を監視セ
ンタへ通報する通信手段とを内蔵したものである。
この発明によれば、ガイドウェイに従ってロボット本体
を移動させることで、床面のみならず壁面及び天井等を
異常監視ゾーンに入れることができ、更にガイドウェイ
に貼着したゾーン識別マークをゾーンセンサで読み取る
ことで監視ゾーン区分を明確にできることで異常検知セ
ンサで異常発生時にも、正確に異常発生ゾーンを監視セ
ンタへ通報できる。
を移動させることで、床面のみならず壁面及び天井等を
異常監視ゾーンに入れることができ、更にガイドウェイ
に貼着したゾーン識別マークをゾーンセンサで読み取る
ことで監視ゾーン区分を明確にできることで異常検知セ
ンサで異常発生時にも、正確に異常発生ゾーンを監視セ
ンタへ通報できる。
（実施例〕
第１図は本発明の一実施例を示す側面図である。（１）
はビル内異常監視ロボットの本体、（２）はビル壁面・
天井等に設置されるガイドウェイである。
はビル内異常監視ロボットの本体、（２）はビル壁面・
天井等に設置されるガイドウェイである。
（１ａ）はガイドウェイ（２）に従い走行・保持する為
の駆動輪、（１ｂ）は各制御を行う制御装置、（２ａ）
はゾーン識別用マーク、（ｌｃ）はゾーン識別用マーク
（２ａ）を検知し、先に認識したゾーン情報を更新する
為のゾーン更新用センサ、（１ｄ）はビル内の侵入・火
災等異常を検出する異常検知用センサ、（ｌｅ）は監視
センタと伝送の授受を行う通信アンテナである。
の駆動輪、（１ｂ）は各制御を行う制御装置、（２ａ）
はゾーン識別用マーク、（ｌｃ）はゾーン識別用マーク
（２ａ）を検知し、先に認識したゾーン情報を更新する
為のゾーン更新用センサ、（１ｄ）はビル内の侵入・火
災等異常を検出する異常検知用センサ、（ｌｅ）は監視
センタと伝送の授受を行う通信アンテナである。
第２図は第１図の実施例のブロック図である。
図中、制御装置（１ｂ）はＣＰ［Ｉ （１１）、メモリ
（１２）を有し、駆動輪（１ａ）への出力用の出力回路
（１３）、ゾーン更新用センサ（ｌｃ）及び異常検知用
センサ（１ｄ）からの情報入力用の入力回路（１４）、
そして通信用インタフェースである通信回路（１５）を
備えている。
（１２）を有し、駆動輪（１ａ）への出力用の出力回路
（１３）、ゾーン更新用センサ（ｌｃ）及び異常検知用
センサ（１ｄ）からの情報入力用の入力回路（１４）、
そして通信用インタフェースである通信回路（１５）を
備えている。
次に上記実施例の動作を第３図のフローチャートを参照
しながら説明する。
しながら説明する。
ビル内異常監視ロボット（１）が作動中、センタからの
伝送通信アンテナ（１ｅ）を介して通信回路（１５）で
の受信を実行する（ステップ１０１）。ステップ１０２
でセンタからの指令が解析され走行指令時はステップ１
０３で駆動輪（ｌａ）を駆動制御、或は停止指令時はス
テップ１０４で制動制御を制御装置（ｌｂ）にて行う。
伝送通信アンテナ（１ｅ）を介して通信回路（１５）で
の受信を実行する（ステップ１０１）。ステップ１０２
でセンタからの指令が解析され走行指令時はステップ１
０３で駆動輪（ｌａ）を駆動制御、或は停止指令時はス
テップ１０４で制動制御を制御装置（ｌｂ）にて行う。
ステップ１０５では異常検知用センサ（１ｄ）、ゾーン
更新用センサ（１ｃ）のセンサー情報を入力し、ステッ
プ１０６でゾーン更新用センサ（ｌｃ）でゾーン識別用
マーク（２ａ）を検知したと判断された時、内部メモリ
（１２）に格納されたゾーン情報を更新する（ステップ
１０７）、ステップ！０８では異常検知用センサ（ｌｄ
）で検出した情報より侵入・火災等の異常を判断し異常
時には、通信回路（工５）より監視センタへ現在のゾー
ンと異常情報を通信アンテナ（ｌｅ）を介し通知する。
更新用センサ（１ｃ）のセンサー情報を入力し、ステッ
プ１０６でゾーン更新用センサ（ｌｃ）でゾーン識別用
マーク（２ａ）を検知したと判断された時、内部メモリ
（１２）に格納されたゾーン情報を更新する（ステップ
１０７）、ステップ！０８では異常検知用センサ（ｌｄ
）で検出した情報より侵入・火災等の異常を判断し異常
時には、通信回路（工５）より監視センタへ現在のゾー
ンと異常情報を通信アンテナ（ｌｅ）を介し通知する。
そしてこの動作を繰り返す事でビル内の異常を逐次監視
することができる。
することができる。
上記実施例では、ガイドウェイ（２）の走行に駆動輪（
１ａ）を用いたがりニアモータ等地の手段でも良い、又
、ビル内異常監視を侵入センサ、火災センサ等センサに
よる方式としたがＩＴＶカメラを搭載してビル内の情報
を伝送する方式としても良い。
１ａ）を用いたがりニアモータ等地の手段でも良い、又
、ビル内異常監視を侵入センサ、火災センサ等センサに
よる方式としたがＩＴＶカメラを搭載してビル内の情報
を伝送する方式としても良い。
通信手段は通信アンテナによる無線方式以外にガイドウ
ェイ（２）内に通信ケーブルを布設した有線方式とする
事も可能である。
ェイ（２）内に通信ケーブルを布設した有線方式とする
事も可能である。
（発明の効果）
以上のようにこの発明によれば、ガイドウェイを走行す
ることで走行場所に影響される事なく移動を可能とし又
比較的安価に監視ロボットを提供できると共に、ガイド
ウェイに貼付されるゾーン識別用マークにより異常監視
ゾーンを明瞭にできるという効果がある。
ることで走行場所に影響される事なく移動を可能とし又
比較的安価に監視ロボットを提供できると共に、ガイド
ウェイに貼付されるゾーン識別用マークにより異常監視
ゾーンを明瞭にできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例による異常監視ロボットを
示す側面図、第２図はそのブロック図、第３図は本実施
例の動作を説明するフローチャートである。 （１）・・・ビル内異常監視ロボット、（１ａ）・・・
駆動輪、 ｌｂ）・・・制御装置、 ｌｃ）・・・ゾーン更新用センサ、 ｌｄ）・・・異常検知用センサ、 ｌｅ）・・・通信アンテナ、 ２）・・・ガイドウェイ、 第 図 り一一一 第 図 ｌｄ １：ビル内異常監視ロボット １ａ°駆動輪 １ｄ：異常検知用センサ １ａ０通信アンテナ ２、ガイドウェイ ２ａ ゾーン識別用マーク 第 図 手 続 補 正 書（自発） ６、補正の内容 明細書第２頁第６行の「遠隔した監視センタ」という記
載を「遠隔の監視センタ」と補正する。 以上 １゜ 事件の表示 特願平２−１７８７６４号 ２゜ 発明の名称 異常監視ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸のシュ丁目２番３号名
称（６０１）三菱電機株式会社 代表者志岐守哉 ４゜
示す側面図、第２図はそのブロック図、第３図は本実施
例の動作を説明するフローチャートである。 （１）・・・ビル内異常監視ロボット、（１ａ）・・・
駆動輪、 ｌｂ）・・・制御装置、 ｌｃ）・・・ゾーン更新用センサ、 ｌｄ）・・・異常検知用センサ、 ｌｅ）・・・通信アンテナ、 ２）・・・ガイドウェイ、 第 図 り一一一 第 図 ｌｄ １：ビル内異常監視ロボット １ａ°駆動輪 １ｄ：異常検知用センサ １ａ０通信アンテナ ２、ガイドウェイ ２ａ ゾーン識別用マーク 第 図 手 続 補 正 書（自発） ６、補正の内容 明細書第２頁第６行の「遠隔した監視センタ」という記
載を「遠隔の監視センタ」と補正する。 以上 １゜ 事件の表示 特願平２−１７８７６４号 ２゜ 発明の名称 異常監視ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸のシュ丁目２番３号名
称（６０１）三菱電機株式会社 代表者志岐守哉 ４゜
Claims (1)
- 各異常監視ゾーンを識別するゾーン識別マークを貼着し
、上記各異常監視ゾーン間に配設したガイドウェイを移
動するロボット本体に、移動に伴なって上記ゾーン識別
マークを検知し監視ゾーン情報を得るゾーンセンサと、
異常監視ゾーン内における異常発生を検知する異常検知
センサと、異常検知時に、異常発生ゾーン情報とともに
異常発生を監視センタへ通報する通信手段とを内蔵した
ことを特徴とする異常監視ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17876490A JPH0467298A (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | 異常監視ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17876490A JPH0467298A (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | 異常監視ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0467298A true JPH0467298A (ja) | 1992-03-03 |
Family
ID=16054204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17876490A Pending JPH0467298A (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | 異常監視ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0467298A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007148973A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Secom Co Ltd | 監視システム、同システムを構成する移動ロボットの制御装置 |
-
1990
- 1990-07-06 JP JP17876490A patent/JPH0467298A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007148973A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Secom Co Ltd | 監視システム、同システムを構成する移動ロボットの制御装置 |
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