JPH04608A - 溶接ロボットの溶接トーチ移動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、溶接ロボットやシーリングロボット等のよう
な産業用ロボットにおいて、特にロボットの動作経路の
途中位置にある円弧のコーナーを的確に移動させるよう
にした円弧コーナーの自動制御方法に間するものである
。

〔従来の技術〕

従来の溶接ロボットは、第１０図に示すように、第一直
線部Ａと第二直線部Ｂとが互いに交差方向にあって、か
つ第一直線部Ａが円弧のコーナーＣを経て第二直線部Ｂ
に溶接トーチを移動させることがある。このような場合
、溶接ロボットには予め第一直線部Ａと、第二直線部Ｂ
と、これらの間に位置する円弧コーナーＣとを予めティ
ーチングしておき、溶接トーチがそのティーチングされ
た通りに、即ち、第一直線ｉ！１１３Ａの経路Ｐ１〜Ｐ
２２円低２２ナーＣの経路Ｐ２〜Ｐ５〜Ｐ３．第二直線
部Ｂの経路Ｐ３〜Ｐ４に順次移動することかできるよう
にしている。

なお、この種に関連する装置としては例えば特公昭５０
−１１０２０号公報、特開昭５８−６４８４号公報等が
挙げられる。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上記に示す従来技術では、第一直線部Ａから
円弧コーナーＣを経て第二直線部Ｂに移動する場合、予
めティーチした経路を縁返し移動するようにしているも
のの、ティーチ時ここティーチングする作業者に誤差か
生し・ると云う問題について配慮されていない問題があ
る。

ティーチングの際に作業者のティーチング誤差が入ると
、特に円弧コーナー開始点であるＰ２と円弧コーナーＣ
の途中位置の点Ｐ、と円弧コーす一〇の終了点である点
Ｐ３の位置にティーチング誤差が入ると、その誤差のま
まで移動することとなる結果、第１１図に示すように円
弧コーナーＣの開始点Ｐ２付近や終了点Ｐ３付近か角に
なったり、或いは第１２図に示すように円弧コーナーＣ
の経路そのものがほぼ直線になったりし、ティーチング
作業に熟練を要するのが現状である。

本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、円弧コ
ーナーの中心位置を自動的に求め、その求めた中心位置
を中心として円弧コーナーを高精度に移動させることが
できる円弧コーナーの自動制御方法を提供することにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明の円弧コーナーの自動
制御方法においては、ａ）第一直線部の両端位置である
二個のティーチポイントと、これと離れた位置に配置さ
れた第二直線部の両端位置である二個のティーチポイン
トと、円弧コーナーの半径寸法とを予め入力しておくこ
と、ｂ〉第一直線部の二個のティーチポイントと第二直
線部の二個のティーチポイントとの間に夫々の第一直線
部と第二直線部との間の距離が最小となる近仰乎面を算
出すること、Ｃ）該近似平面上において定めた二次元座
標に基づき、第一直線部の延長上２二位置する円弧コー
ナー間始点と、第二直線部の延長上に位置する円弧コー
ナー終了点と、それら円弧コーナー間始点及び円弧コー
ナー終了点間を通る円弧の中心点とを夫々求めること、
ｄ）ロボットが第一直線部から第二直線部に移動する際
、上記求めた円弧の中心点を中心とし円弧コーナーの半
径寸法で円弧コーナー間始点から円弧コーナー終了点ま
で円弧移動させることに、特徴を有し１ている。

〔作用〕

本発明方法では、上述の如く、ａ）〜ｄ）を有し、ロボ
ットか第一直線部上の円弧コーナー開始点から終了点ま
で、求めた円弧の中心点を中心とし円弧コーナーの半径
寸法で円弧動作させるように構成したので、ティーチン
グの際コこ大手による誤差が生しても、ロボットをほぼ
所望の動作経路上に動かすことかでき、円弧コーナーの
経路不良が生しるの防ぐことかできる。従って、それた
け経路精度の高い制御を行うことができる。

またロボットと離れた場所でパソコン等を使用すること
によって円弧コーナーの開始点、終了点。

中心点を求めれば、ティーチの際には第一直線部と第二
直線部Ｂのみをティーチするだけてよく、ティーチング
作業をより簡便化でき、従って、オフライン教示でも確
実に実施することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図乃至第９図により説明
する。

本発明方法を実施するための溶接ロボットは、第１図（
ａ）に示すように、アーム２の先端に溶接トーチ２“か
装着され、アーム２が移動することによって溶接トーチ
２゛か作業対象物３の溶接経路上を動作するようになっ
ている。そのため、溶接トーチ２゛による実際の溶接作
業が設計図面１上の作業対象物３に対応するよう、まず
作業を実行するためのデータとなる作業対象物３上の４
つのティーチポイン１−Ｐ１〜Ｐ４と、円弧を形成する
のに必要な作業対象物３の円弧コーナーＣの寸法とを教
示装置ａに入力するようにしている。その際、ティーチ
ポインＦＰｘ−Ｐｚは作業対象物３の第一直線部Ａの両
端てあり、ティーチポイントＰ、、Ｐ４は作業対象物３
の第二直線部Ｂの両端である。第二直線部Ｂは第一直線
部Ａに対し同一平面上にあってかつ直交する位置にある
。Ｐ□はティーチング時の作業開始点、Ｒ２はティーチ
ング時の円弧コーナー開始点てあり、またＲ３はティー
チング時の円弧コーナー終了点、Ｐ、はティーチング時
の作業終了点である。円弧コーナーＣの半径寸法は、作
業対象物３の半径寸法そのままのデータであり、例えば
半径寸法が第１図（ａ）に示す如くＲ１０てあれば、そ
の数値を教示装置ａに入力する。

また、教示装置ａに第１図（ｂ）に示すように上記のテ
ィーチポイントＰ、〜Ｐ４と円弧コーナーＣの半径寸法
との他、直線や曲線等の補間条件か入力されると、教示
装置ａにより第２図ユニ示すように、その入力データに
基づいてティーチングフロクラムｂか作成され、作成さ
れたティーチングプログラムｂから演算部Ｃか円弧コー
ナーＣ８こ接する直線上の接点位置と円弧の中心位置と
を求めるようにしている。

その場合、演算部Ｃは、教示装置ａによって入力された
四個のティーチポイン）Ｐユ〜Ｐ４と円弧コーナーＣの
半径寸法とから、理想的かつ経路精度の高い動作制御を
行うことができるようにするため、以下に述へる過程を
経て演算する。

イ）三次元空間上こ存在する四個のティーチポイン）Ｐ
Ｉ〜Ｐ４と、任意の平面どの距離か最小になるような近
似平面を求める過程。

口）近似平面上にのるようにティーチングされた各ポイ
ントを射影する過程。

ハ）近イυ平面上にて二次元座標を定義する過程。

二）円弧の中心点を求める過程。

ホ）円弧コーナー開始点１円弧コーナー終了点を求める
過程。

上記イ）〜へ）を順に述べる。

まず、イ）近似平面 第５図は円弧コーナーＣの前後の第一直線の両端と第二
直線の両端である四個のティーチポイン）ＰＩ〜Ｐ４が
三次元空間上にあり、任意に与えられた平面πと同一平
面上には必ずしも全て乗っていないことを表している。

このような三次元空間上にあるＰユ〜Ｐ４を二次元座標
上に定義するため、第６図に示すように、各ポイントＰ
１．Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４か平面π上に各ポイントＰ１．　
Ｒ２，Ｒ３，Ｐ、の距離ｈ１．ｂ２゜ｈ、、Ｒ４が最小
となるように平面πを決定する。

この近似平面πを決定するには、与えられた４つのポイ
ン）Ｐ□〜Ｐ４を使用し、データの主成分分析法を用い
、データのばらつきを最小にするように決定する。

・・・　（１，１） とおき、各要素の合計を 平均を Ｘｊ＝Ｔｊ／４・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・　（１，３）偏差平方和・積和（データの変動・
共変動）をα＋１ ・・・・・・・・・・・・　（１，４）データの分散・
共分散を Ｖ＋ｉ　＝　Ｓｅａ　／　３ ・・・・・・・・・・・・・・・　（１，５）λ これより、■ユ、にてＬａｇｒａｎｇｅの未定乗数法を
用い ■−人Ｌ１：０・・・・・・・・・・・・・・・・・・
（１，６）より求めた前人１．入、について固有へクト
ルＬ１゜Ｒ２を求める。但し、この時 トルを Ｐ　ｊ　＝　　（ｘｌｌ　、Ｘ１□、Ｘ□３）＝ＸＩＪ
とするものとする。

次に各要素における平均値を、本件で近仰する平面πの
重心と考え、その重心のベクトルをＰ＝　（ｘ、ｙ、ｚ
） とおく。すなわち近似平面πが、この重心を必ず通る平
面となるように考えると、平面πの方程式は、 １１ｘ＋　Ｉ□ｙ＋　Ｉ、ｚ＝　１．ｘ＋　Ｉ□ｙ＋　
Ｉ、ｚとおくことが出来る。この時の１１，１□、１３
は、Ｌ＝Ｌ１ＸＬ２＝　（Ｉ□、１□、１．）・・・（
１，７）固有ベクトルＬ□、Ｌ２の外積をとったもので
ある。

口）ポイントの射影 第６図は、近似平面π上に各３次元のポイントヘクトル
Ｌは前項の演算にて既知どなっているため、この平面と
垂直に交わる直線・入りトルの関係を以下のよつにとく
とよい。

第６図においてｇは、Ｌノ＼りトルの単位ヘクｉ・ルと
なり、ｅ、ｆは平面π上において任意に想定される単位
ベクトルである。平面π上に２次元のとおくことが出来
る。

在するポイントＰ１．　Ｐ２．　Ｐ、、　Ｐ、とし・た
様子をこのとき 図解したものである。この時の各Ｐ□、Ｐ２．Ｐ３゜ト
まての距離をｈｌ、ｈ２．ｈ３．ｈ４とした。この射影
を行うためには、まず、近似平面πに垂直に交わるベク
トルＬを考える。

（２゜ ］）八は この時 ｗ＝＜Ｐ、・ｇ〉・・・・・・・・・・・・（２，４）
とおくことができる。ここてｅ、ｆ。

ｇは正規直 となり、 （２゜ ４式のく〉は内積を表す） 交基底を成すことより ・・・・・・　（２，５） とおける。

この時の１を１〜４とすることで、 →ｌ　→Ｉ　→ｌ　呻Ｉ 各Ｐ、、　Ｐ２．　Ｐ、、　Ｐ、の座標が求められる。

ハ）２次元座標の定義 前述までに求めた近似平面πと、 各々の射影し。

たポイントｐ、′、　１ｌ１２’、　、３’。

−チ　〆 Ｐ４をもとに通り平面 π上に２次元座標を考える。

と表わせる。

まず、Ｐ□’、ｐ％を使用し、 Ｘ方向ベクトル ＝ｄ２をＰ２゛ の座標とおき、 Ｘ方向を指すヘクト ルｄ１はＰｌ。

の座標をおき、 以下のように求め であるから上記行列式を展開して とおくことができる。

Ｕ　＝ ｄｏ ・・・・・・・・・・・・・・・　（３，（ｖ１＝　ｖ
、） かつ （■げ〈■げ） ・・・・・・・・・　（３，９） とする。

これは、 ｙ方向ヘクトルの方向にあるｄ あることにより、ベクトルＵから見て同し方向に、Ｐ４
゛の各々の点についてｙ方向ベクトルを仮定して、 各々の２次元座標上のベクトルｄ３゜ ｄ４について求める。

ｄ４の作る直線の存在する位置間係が互いに交わる位置
にありコーナーを作るのに不都合な関係に無いことを条
件としている。また、同時にｄ、。

る絶対量ｖ、１゜ ■２″に対し大小のチエツクを行い （３，３）、（３，４）、（３，５）はｄ３について求
めたものである。ｄ４については、ｄ４＝Ｐ、’　−Ｐ
２’　　・・・・・・・・・・・・・・・（３，６）て
求める二とかできる。

一一〇　　、 き・方向ヘクト ルＶの成立条件を てｄ３側からｄ４側へ未開きになっているという条件、
これは、ｄ２からｄ３へ円弧を描いた時、その円の中心
か１８０度以上にならないことをチエツクしている。

以上の２つの条件か成立されている時、ｖ　＝　ｖ□＝
ｖ２　　　　・・・・・・・・・・・・・・・（３，１
０）としｙ方向ベクトルＶを定義する。

ニ）円の中心を求める 前述までに定義された２次元座標にてコーナー動作のた
めの条件を以降で作成し２ていく。

第７図のようにベクトルｄ３とｄ４を結ぶ直線をｍヘク
トルｄ□とｄ２を結ぶ直線をｇとして円弧中心ｄｃを考
えると、円弧の半径Ｒを各々の直線ｍ。

ｇに与え、各々の直線に平行にｍ’、ｇ’の直線を想定
した時、その２直線の交点が中心となる。

以下より各々の計算をする。

直線ｇ′上にのる２点ｄ１′、ｄ２゛は、Ｘ要素にたけ
半径Ｒが加わるため、 となる。

一方、左に傾く場合、 （ｘ４ （４゜ （４゜ ｘ３）＜ ０の 時には となる。

（４゜ 直線ｍｌ上にのる２点ｄ３’、ｄ４’については、直線
ｍ゛が第７図のように右に傾く場合と左に傾く場合かあ
る。このため各々のＸ要素を判別して右に傾く場合、（
Ｘ４−Ｘ、）＞Ｏの時には（４゜ と求めることが出来る。

直線ｇ′の式は ：　Ｒ ・・・・・・・−・・・・・・・　（４゜となり、 直線ｍ′ ホ）円弧コーナー間始点、終了点 前述で求められた円の中心点ｄｅより第７図で表わすよ
うに直線ｇ、ｍに垂直な線をおろし、その交点をコーナ
ーの開始点、終了点とする。

円弧コーナーの開始点ｄ５は直線ｇに垂直に交イつる点
てあり、中心点ｄ０より円弧半径を引いた値となる。

・・・・・・・・・・・・・・・　（４，９）となる。

円弧中心ｄｃは、直線ｍ゛のｙ＝＝Ｒの時のＸの値と１
．ｙ＝Ｈの値となることより、（４，９）式にｙ＝Ｒを
代入し・てＸの値を求めン１はよい。円弧中心の座標へ
り）・ルを以下のように表υず。

となる。但し、この時、前述した直線ｍの傾きによって
算式か交わる。直線ｍか右に傾いている時（Ｘ４　　ｘ
：ｔ）〉０の時には この時のｘｃは（４，９）式にはｙ＝Ｒを代入（５，２
） した時の値、Ｒは円弧半径である。

また、直線ｍか左に傾いている場合、（Ｘ４Ｘ３） 〈０の時には ・・・・・・・・・　（５゜ となる。

以上で求められた円弧の中心点ｄｃ。

コーナー ・・・・・・・・・　（５，４） の２次元座標と２次元座標の変換式で円弧の中心に格納
され、該実行情報格納エリアｄ内のデータに基ついて自
動運転装置ｇか溶接ロボットを自動運転させるようにし
ている。その際、自動運転装置ｇは、以下に述へる過程
を経て溶接ロボットを動作させる。

へ）円弧の中心を原点として二次元座標を定義する過程
。

ト）二次元座標上で円弧の動作計算を行い、三次元で溶
接ロボットに動作を与える過程。

上記へ）、ト）を順に述へる。

へ）自動運転時の２次元座標の定義 前述までに求められた各々の点Ｐ。、Ｐよ、Ｐ。

より、自動運転時に使用する２次元座標を定義すとして
格納する。式（５，４）のαはいｇ、ｎ’１の各データ
の記号を表わす。

上記の如くして、円弧の中心点ｄｃ、円弧コ−る。

第８図はその２次元座標を示す。まず原点ｄｅを円弧の
中心点ＰＣとおく、そし・てコーナー開始点ると、 その求めたデータが実行情報格納エリアｄをおく、以下
にその式を示す。

ｑ、＝ｐ、−ｐｃ （６゜ ｕ　＝　ｑ＆／ ・・・・・・・・・　（６，２） クトルの単位ベクトルを表す。

ｙ方向ベクトルは、コーナー終了点ｌ＼クトルｑ。

その単位ベクトルをとる。

ｑ−＝Ｐ、Ｑ−Ｐ。

・・・・・・・・・　（６，３） この時、２次元座標の原点 円弧半径のベクトル ｖ＝ｖ＊／　ｌ　　Ｖ＊　ｌ　　　　　　・＝・＝＝・
　（６，５）時間毎の補間距離 に垂直なベクトル、■は、ｙ方向ヘクトル単位ヘクトル
を表す。

ト）円弧の補間 第８図に示すように円弧の補間は原点ｄ０を中心としベ
クトルｑ５からｑ、、、まてを時間毎ユニ円弧半径ｑ、
て円を描く。この時の時間毎に算出される円の軌跡を以
下の式で表す。

Ｖ（１）は補間遠度、毒は演算周期（単位は時間）、ｒ
は円弧半径を表す。

この（７，１）式で求められた補間位置を３次元空間上
で軌跡を描かせることにより円弧動作を行なわせること
が出来るようにしている。

２次元座標から３次元座標に変換する過程は、Ｐｔ＝Ｑ
ｔ（ｚ）ｕ＋Ｑｔ（ｙ）Ｖ十Ｐｅ”’　（−／’、　５
）で表わすことか出来る。これここより、時間毎のロボ
ットの動作位置ｐｔが求められる。

次に、実際に溶接ロボットを動作させて溶接する場合に
ついて述へる。

第３図において、まず教示装置ａに種々の操作によって
ティーチングデータが入力されると（３１）、教示装置
ａてはティーチングか終了し・たか否かが判定され（３
２）、その結果、終了し、でいないと終了するまでティ
ーチング操作を繰り返す。

一方、終了すると、ティーチポイントの最後まで含んで
いるか否かをチエツクする（３３）。

その場合、ティーチポイントの最後のポイン）・まてサ
ーチすると、自動運転装置ｅか自動運転するか、最後の
ポイントまでサーチできないと、円弧コーナーＣのデー
タ、即ち円弧コーナーＣの半径寸法の指定（入力）かあ
るか否かか判定される（３４）。

その結果、円弧コーナーＣか指定されていない場合には
、その円弧コーナーＣの半径寸法か指定されるまてｔ欠
に続くティーチポイントをサーチ（３Ｂ）Ｌ、これを３
４の処理かＹｅｓｉこなるまて繰返し実行され、一方、
指定があると、円弧コーナーＣを作るためのポイン）（
Ｐ、〜Ｐ、）が教示されているか否かを判定するため、
円弧コーナーＣの前後に直線部かあるか否かを判定する
（３５）。その判定結果、万一円弧コーナーＣの前後に
直線が存在しないと判定された場合には、エラー発生と
みなしく３９）、教示を手直しする等の手段を講し・て
自動運転装置ｅによる運転を実行しないものとする。ま
た直線部があると判定されると、演算部Ｃによって演算
を行う。即ち、演算部Ｃは第一直線部Ａのティーチポイ
ントＰ１．Ｐ２と第二直線部Ｂのティーチポイン）Ｐ３
−Ｐ４と第二直線部ＢのティーチポイントＰ、、Ｐ４と
円弧コーナーＣの半径寸法とから円弧コーナー開始点９
円弧コーナー終了点２円弧コーナーＣの中心位置を夫々
算出し、（３６）、その算出し、たデータを実行情報格
納エリアｄに格納することにより、自動運転装置ｅによ
って運転を開始することとなる。

自動運転装置ｅは、スタート釦等が押される二とによっ
て開始すると、まず目標点か円弧コーナーＣを指定し・
でいるか否かを判定する。そのとき、円弧コーナーＣを
指定していると、後述する４２以降の処理を実行するか
、円弧コーナーＣを指定していないと、直線補間処理を
実行する（４３）。

即ち、第９図に示すようにまず作業開始点であるティー
チポイントＰ□に移動する。

その後、到着点が円弧コーナーＣ指定か否かの判定を行
う。例えば、ティーチポイントＰ、に動作したときには
、到着点はＰ、であるため、判定がＮとなり、その結果
、ポイントエンド（自動運転の最後のポイント）か否か
の判定を行う二ととなるか、その際上述の如く、Ｐｌは
ポイントエンドでないためＮとなり、次の目標点を取り
出し・てぐ４９）、４１の処理に戻る。

この場合、Ｐｌの次の目標点は第９図で見ると、Ｐ２て
あり、円弧コーナーＣの開始点となるので、その次の処
理４１の判定では）′となる。そして、処理４２ては演
算部Ｃによって算出し・た実行情報格納エリアｄ内の円
弧コーナー開始点Ｐ６を、第９図に示すように動作目標
点として次の直線補間処理を行う（４３）。従って、溶
接ロボットのアーム２がＰｌ、　Ｐ２．　Ｐ、に順次直
線的に動作する。

その後、次の処理４４においては、上記の円弧コーナー
開始点Ｐ５が円弧コーナーＣの指定のあるポイント（Ｐ
２と同し動作条件で作成されたポイント）であるため、
Ｙの判定結果となり、処理４５〜４７を順次実行するこ
とによって円弧コーナーＣを動作させる。即ち、演算計
Ｃによって演算した実行情報格納エリアｄ内の円弧コー
ナー終了点Ｐ工を取り出し・、その点Ｐ。を目標点とし
・（４５）、実行情報格納エリアｄ内の円弧コーナー中
心点１円弧コーナー開始点Ｐｇ１円弧コーナー終了点Ｐ
。を使用して二次元座標を定義し、（４６）、次いて予
め入力された円弧コーナーＣの半径寸法を使用し、その
半径寸法で円弧補間しなからＰ３からＰ。まて溶接ロボ
ットのアーム２を円弧動作させる（４７）。

し・かる後、アーム２がＰゎまて円弧補間しながら動作
すると、作業終了点Ｐ４に向かって直線動作することに
より、溶接ロボットの一連の溶接運動が終了する。なお
、ＰｏからＰｌに向かう過程は作業開始点Ｐ１の処理の
流れとほぼ同し・であるので、ここではその説明を省略
する。

上記の如く、溶接トーチ２“を第一直線部Ａから円弧コ
ーナーＣを経て第二直線部Ｂに移動させるとき、第一直
線部Ａの両端であるティーチポイントＰ、、Ｐ２と第二
直線部Ｂの両端であるティーチポイントＰ、、Ｐ４と、
円弧コーナーＣの半径寸法を予め入力すると、それに基
づいて第一直線部Ａ上に位置する円弧コーナー開始点Ｐ
１と、第二直線部Ｂ上に位置する円弧コーナー終了点Ｐ
。と、これら円弧コーナー開始点及び円弧コーナー終了
点間を通る円弧の中心点とを求め、その求めた結果に従
って溶接トーチ２“を第一直線部Ａから第二直線部Ｂに
かけて円弧コーナーＣの半径寸法で円弧動作させるので
、ティーチングの際：こ人手による誤差が生しても、溶
接トーチ２゛をほぼ設計図面１の通りの動作経路に動か
すことかでき、円弧コーナーＣか角になったり直線にな
ったりすることがなく、円弧コーナーの経路不良か生し
るのを防ぐことができ、それたけ経路精度の高い制御を
行うことかできる。

また、演算部Ｃによって円弧コーナーＣの開始点Ｐｇ、
終了点Ｐ　ｍ　、中心点を夫々自動的に求めるので、そ
の演算作業を溶接ロボットと離れた場所でパソコン等を
使用することによって演算して求めれば、ティーチの祭
には円弧コーナーＣへ侵入する前の直線と円弧コーナー
Ｃから脱出した後の直線、即ち、第一直線部Ａと第二直
線部Ｂのみをティーチするたけてよく、ティーチンク作
業をより簡便化でき、従って、オフライン教示でも確実
に実施することができる。

なお図示実施例では、円弧コーナーＣの前後の直線部分
である第一直線部Ａと第二直線部Ｂとか同一平面上に位
置した例を示したか、これに限定されるものではなく、
第一直線部Ａと第二直線部Ｂとが夫々異なる平面上にあ
っても、同様に動作させる二とができるのは勿論の他１
．容接ロボットに連用した例を示し・たか、これ以外の
産業ロボット、例えばシーリング作業を行うロボット等
にも利用することかでき、同様の効果を得る二とかでき
る。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明方法によれば、予め入力され
た第一、第二直線部の両端である四個のティーチポイン
トと円弧コーナーの半径寸法とに基づいて円弧コーナー
開始点、終了点２円弧の中心点とを求め、ロボットが第
一直線部から第二直線部に移動する際、その求めた円弧
の中心点を中心とし円弧コーナーの半径寸法で円弧コー
ナー開始点から終了点まで円弧動作させるように構成し
たので、ティーチングの際に人手による誤差か生しても
、ロボットをほぼ所望の動作経路上に動かすことができ
、円弧コーナーの経路不良か生しるのを防ぐことができ
る結果、それだけ経路精度の高い制御を行うことができ
る効果かあり、またロボットと離れた場所でパソコン等
を使用することによって円弧コーナーの開始点、終了点
、中心点を求めれば、ティーチの祭には第一直線部、八
と第二直線部Ｂのみをティーチするだけてよく、ティー
チンク作業をより簡便化でき、従って、オフライン教示
でも確実に実施する二とかできる効果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明方法を実施するための溶接ロボッ
トと作業対象物とを示す説明図、同図（ｂ）は教示時の
補間条件の内容を示す説明図。 第２図は溶接ロボットの要部を示すフロック図、第３図
は教示装置の制御内容を示すフローチャート、第４図は
自動運転装置の制御内容を示すフローチャート、第５図
は四個のティーチポイントが同一平面上にないことを表
すための説明図、第６図は四個のティーチポイント間に
求めた近似平面を示す説明図、第７図は近似平面上に二
次元座標を定義して円弧コーナーの開始点、終了点、中
心点を夫々求める説明図、第８図は円弧動作を行う過程
を示す説明図、第９図は自動運転時の溶接ロボットの動
作経路を示す説明用斜視図、第１０図は溶接ロボットの
好ましい動作経路の説明図、第１１図及び第１２図は従
来の溶接ロボットの動作経路を示す説明図及び他の動作
経路を示す説明図である。 Ａ・・・第一直線部、Ｂ・・・第二直線部、Ｃ・・・円
弧コーナー、Ｐ２・・・第一直線部の両短（ティーチポ
イン））、Ｐ、、Ｐ４・・・第二直線部の両端（ティー
チポイン））、Ｐよ・・・円弧コーナー開始点、Ｐ、・
・・円弧コーナー終了点、円弧の中心点・・・ｄｃ、π
・・・近似平面。 糸 凹 ＄ｑ 図 第−直第１−群 ８弘（コーナ 旧聞（コーナー四４す乱声、 Ｂ　−−−−一　第二旦Ｐｐ：ｎ Ｐ、〜ｈ−−プ４−＋ポバノト

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットを、第一直線部から円弧コーナーを経て第
   二直線部に移動させる円弧コーナーの自動制御方法にお
   いて、 ａ）第一直線部の両端位置である二個のティーチポイン
   トと、これと離れた位置に配置された第二直線部の両端
   位置である二個のティーチポイントと、円弧コーナーの
   半径寸法とを予め入力しておき、 ｂ）第一直線部の二個のティーチポイントと第二直線部
   の二個のティーチポイントとの間に夫々の第一直線部と
   第二直線部との間の距離が最小となる近似平面を算出し
   、 ｃ）該近似平面上において定めた二次元座標に基づき、
   第一直線部上に位置する円弧コーナー開始点と、第二直
   線部上に位置する円弧コーナー終了点と、それら円弧コ
   ーナー開始点及び円弧コーナー終了点間を通る円弧の中
   心点とを夫々求め、 ｄ）ロボットが第一直線部から第二直線部に移動する際
   、上記求めた円弧の中心点を中心とし円弧コーナーの半
   径寸法で円弧コーナー開始点から円弧コーナー終了点ま
   で円弧移動させることを特徴とする円弧コーナーの自動
   制御方法。