JPH0459487A - 四輪操舵装置の制御方法 - Google Patents
四輪操舵装置の制御方法Info
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- JPH0459487A JPH0459487A JP2172353A JP17235390A JPH0459487A JP H0459487 A JPH0459487 A JP H0459487A JP 2172353 A JP2172353 A JP 2172353A JP 17235390 A JP17235390 A JP 17235390A JP H0459487 A JPH0459487 A JP H0459487A
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- JP
- Japan
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- motor
- wheel steering
- rotating speed
- electric motor
- drive current
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この種の四輪操舵装置の場合、電動モータの制御を通じ
て後輪の転舵制御が行われる。したかつて、後輪の転舵
精度の良否は、電動モータに対する制御を如何に精度良
く行いうるかに因るところか大きい。 ところか、駆動用モータとして利用されることか多い直
流モータなとの場合、電磁ブレーキなとのブレーキ装置
を設けるなとしない限り、目標回転数で正確に停止させ
ることは容易でない。慣性によるオーバランか生したり
してしまうからである。 そのため、電動モータで後輪転舵機構を駆動する四輪操
舵装置の場合、後輪を目標転舵角に合わせて正確に転舵
することが難しく、転舵精度をあまり期待できない。 このような問題を解決する方法として、たとえば、電動
モータの駆動電流を断った後、慣性による回転を利用し
て、発電制動を行うようにすることも考えられる。しか
しなから、単一の電動モータで駆動を行うンステムては
、ブレーキのかけ具合が難しく、ブレーキの効きすぎて
目標回転数の手前で停止してしまったたりするなとの問
題か起こり易い。 また、位置決め精度に優れるステッピングモータを用い
ることも考えられる。しかし、このモータの場合、高ト
ルクを得ることかできないことから、駆動用のモータと
しては不向きである。 本願発明は、以上のような事情の下で考え出されたもの
であり、電動モータで後輪転舵機構を駆動する四輪操舵
装置において、電動モータに対する制御を精度良く行っ
て、後輪の転舵精度を向上させることができるようにす
ることをその目的とする。
て後輪の転舵制御が行われる。したかつて、後輪の転舵
精度の良否は、電動モータに対する制御を如何に精度良
く行いうるかに因るところか大きい。 ところか、駆動用モータとして利用されることか多い直
流モータなとの場合、電磁ブレーキなとのブレーキ装置
を設けるなとしない限り、目標回転数で正確に停止させ
ることは容易でない。慣性によるオーバランか生したり
してしまうからである。 そのため、電動モータで後輪転舵機構を駆動する四輪操
舵装置の場合、後輪を目標転舵角に合わせて正確に転舵
することが難しく、転舵精度をあまり期待できない。 このような問題を解決する方法として、たとえば、電動
モータの駆動電流を断った後、慣性による回転を利用し
て、発電制動を行うようにすることも考えられる。しか
しなから、単一の電動モータで駆動を行うンステムては
、ブレーキのかけ具合が難しく、ブレーキの効きすぎて
目標回転数の手前で停止してしまったたりするなとの問
題か起こり易い。 また、位置決め精度に優れるステッピングモータを用い
ることも考えられる。しかし、このモータの場合、高ト
ルクを得ることかできないことから、駆動用のモータと
しては不向きである。 本願発明は、以上のような事情の下で考え出されたもの
であり、電動モータで後輪転舵機構を駆動する四輪操舵
装置において、電動モータに対する制御を精度良く行っ
て、後輪の転舵精度を向上させることができるようにす
ることをその目的とする。
上記課題を解決するため、本願発明では、次の技術的手
段を講している。 すなわち、電動モータで後輪転舵機構を駆動する四輪操
舵装置において、各々か後輪転舵機構を駆動しうる複数
の電動モータを設けており、後輪転舵時、各電動モータ
に対する駆動電流を、モタ目標回転数の手前で順次間隔
をおきながら断つとともに、少なくとも一つの電動モー
タにおいて、駆動電流の遮断後、発電制動を行う。
段を講している。 すなわち、電動モータで後輪転舵機構を駆動する四輪操
舵装置において、各々か後輪転舵機構を駆動しうる複数
の電動モータを設けており、後輪転舵時、各電動モータ
に対する駆動電流を、モタ目標回転数の手前で順次間隔
をおきながら断つとともに、少なくとも一つの電動モー
タにおいて、駆動電流の遮断後、発電制動を行う。
本願発明の場合、それぞれか後輪転舵機構を駆動しうる
複数の電動モータか搭載され、これら複数のモータの回
転を、後輪転舵機構の回転駆動軸に伝えて、後輪転舵機
構を駆動する。 このとき、各電動モータに対する駆動電流を、モータ目
標回転数の手前で順次間隔をおきながら断つ。また、少
なくとも一つの電動モータにおいて、発電制動をかける
。 すなわち、各電動モータを小刻みに停止させるようにす
ることによって、目標回転数、あるいはその近傍での上
記回転駆動軸の停止を容易にさせ、なおかっ、ブレーキ
をかけて慣性によるオーバランを防止する。しかも、こ
の場合、発電制動をかけても、それ以外の電動モータで
上記回転駆動軸の回転を引っ張ることかできるので、ブ
レーキの効きすぎで目標回転数の大きく手前で上記回転
駆動軸か停止してしまうようなことも回避できる。 したかって、電動モータの制御を精度良く行え、上記回
転駆動軸を目標回転数で正確に停止させることか可能と
なる。これにより、後輪の転舵制御も高まる。
複数の電動モータか搭載され、これら複数のモータの回
転を、後輪転舵機構の回転駆動軸に伝えて、後輪転舵機
構を駆動する。 このとき、各電動モータに対する駆動電流を、モータ目
標回転数の手前で順次間隔をおきながら断つ。また、少
なくとも一つの電動モータにおいて、発電制動をかける
。 すなわち、各電動モータを小刻みに停止させるようにす
ることによって、目標回転数、あるいはその近傍での上
記回転駆動軸の停止を容易にさせ、なおかっ、ブレーキ
をかけて慣性によるオーバランを防止する。しかも、こ
の場合、発電制動をかけても、それ以外の電動モータで
上記回転駆動軸の回転を引っ張ることかできるので、ブ
レーキの効きすぎで目標回転数の大きく手前で上記回転
駆動軸か停止してしまうようなことも回避できる。 したかって、電動モータの制御を精度良く行え、上記回
転駆動軸を目標回転数で正確に停止させることか可能と
なる。これにより、後輪の転舵制御も高まる。
以下、本願発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。
第２図に、本実施例に係る四輪操舵装置の全体構成を概
略的に示した。 図示するように、四輪操舵装置は、前輪転舵機構ｌと、
電動モータ２によって駆動する後輪転舵機構３とを備え
ている。 図示例の前輪転舵機構１は、ラック・ビニオン式のステ
アリングであり、ステアリングホイール４を回すと、ラ
ック杆５が車幅方向に動かされ、その動きを受けて前輪
６が転舵されるように構成されている。 方、後輪転舵機構３は、ハウジング７内に車幅方向移動
可能に支持したラックパー８を備えている。上記ラック
パー８の両端にはそれぞれ、タイロッド９を介して後輪
１０を連結しており、また、ラックパー８の歯部８ａに
は、減速機１１を介して電動モータ２の回転を伝達され
るピニオンギヤ１２を噛合させている。電動モータ２の
回転時、ラックパー８かピニオンギヤ１２の回転を受す
て車幅方向に動かされるとともに、その動きに応して後
輪ｌＯか所定方向に伝達される。 なお、電動モータ２は、マイクロコンピュータなどによ
って構成できる制御装置１３によって制御される。制御
装置１３は、車速センサ１４やステアリング操舵角セン
サ１５、モータ回転数センサ１６なとからの制御情報に
基づき、電動モータ２に対する制御を通して後輪ＩＯの
転舵制御を行う。たとえば、低速旋回時には、車両の旋
回半径を小さくして小回り性を向上させることかできる
ように、後輪ＩＯを前輪６に対し逆位相（逆方向）に転
舵させ、中・高速旋回時には、遠心力に起因した車両の
横すへりを抑制して操縦安定性を高めることかできるよ
うに、後輪ＩＯを前輪６に対し同位相（同方向）に転舵
させる。 さて、本願発明では、このような電動モータ駆動タイプ
の四輪操舵装置において、次のような制御方法を採るこ
とによって、後輪の転舵精度を高める。 すなわち、各々か後輪転舵機構を駆動しうる複数の電動
モータを設けるとともに、後輪転舵時、各電動モータに
対する駆動電流をモータ目標回転数の手前で順次間隔を
おきながら断ち、かつ少なくとも一つの電動モータにお
いて、駆動電流の遮断後、発電制動を行う。 本例においては、第２図および第３図に示すように、実
質的に二つのモータとして機能させうる単一の電動モー
タ２を設け、この電動モータ２によって後輪転舵機構３
を駆動するようにしている。 上記電動モータ２は、ハウジング１７内に、出力軸１８
に含着した前後一対の回転子（ロータ）１９．２０と、
各回転子１９．２０と組をなすように設けた固定子（ス
テータ）２１．２２とを備える。また、回転子と固定子
の各組に対する駆動回路か各別に設定されており、前方
側の回転子１９と固定子２１の組に対する駆動回路２３
と、後方側の回転子２０と固定子２２の組に対する駆動
回路２４とか設けられている。これら駆動回路２３と駆
動回路２４は、上記制御装置１３によって各別に制御さ
れ、実質的に、回転子１９と固定子２Ｉの組と、回転子
２０と固定子２２の組とによる二つのモータか構成され
る。なお、以下においては、説明の便宜上、回転子１９
と固定子２１の組を、第一モータ２ａと、回転子２０と
固定子２２の組を、第二モータ２ｂと、それぞれ呼ぶ。 また、上記出力軸１８は、上記減速機１１に接続されて
おり、電動モータ２の作動時、第一モータ２ａおよび第
二モータ２ｂの回転がそれぞれ後輪転舵機構３に伝達さ
れる。 さらに、第一モータ２ａおよび第二モータ２ｂの各駆動
回路２３．２４には、発電制動用回路（図示１ｇ）かそ
れぞれ付加されている。 そして、本例では、第１図に示すように、後輪転舵時、
まずモータ目標回転数より所定回転数Ａたけ手前で、第
一モータ２ａに対する駆動電流を断ち、その後少し間隔
をおいて、目標回転数より所定回転数Ｂだけ手前で第二
モータ２ｂに対する駆動電流を断つ。また、第二モータ
２ｂに対する駆動電流の遮断とほぼ同時期に（目標回転
数より所定回転数Ｃだけ手前）、第一モータ２ａにおけ
る発電制動を開始し、さらにこの後少し間隔をおいて、
目標回転数より所定回転数りだけ手前て、第二モータ２
ｂにおける発電制動を開始する。 すなわち、第一モータ２ａおよび第二モータ２ｂに対す
る停止制御を小刻みに行うことから、モータ全体として
の回転数（出力軸１８の回転数）を目標回転数に対応さ
せることか容易となる。また、発電制動による制動によ
り慣性によるオーバランを防止でき、しかも、本例では
第一モータ２ａおよび第二モータ２ｂの双方において発
電制動を行うから、その効果も高い。さらに、第二モー
タ２ｂの発電制動を第一モータ２ａの発電制動に遅らせ
て開始するのて、第一モータ２ａの発電制動開始後も、
第二モータ２ｂによって出力軸１８の回転を引っ張って
、ブレーキの効きすぎのために目標回転数の大きく手前
で停止してしまうような不都合も有効に回避できる。 したかって、電動モータを、目標回転数近傍、あるいは
目標回転数で正確に停止させることか可能となり、電動
モータに対する制御を精度良く行える。これにより、後
輪の転舵精度も良くなる。 また、第２図および第３図に示すように、本例の場合、
電動モータの制御をより一層精度良く行いうるように、
電動モータに対する電磁ブレーキ２５を設けているか、
このようなブレーキ装置を設けるにしても、それほと高
性能のものを設ける必要もなくなる。 なお、本願発明の範囲は、上述の実施例に限定されるも
のてはない。 たとえば、本願発明を適用するにあたり、電動モータの
構造は特に問われるものではなく、第４図に示すような
電動モータを装備する四輪操舵装置にも本願発明を問題
なく適用できる。図示された電動モータ２は、ハウジン
グエフ内に回転可能に設けられた左右一対の回転子１９
．２０と、各回転子１９．２０と組をなすようにして設
けられた固定子２１．２２とを備え、実質的に二つのモ
ータとして機能しつるように構成されている。各回転子
１９．２０の軸には、出力軸１８のギヤ２６に噛合させ
られたビニオン２７．２８か取り付けられており、各回
転子１９．２０の回転か出力軸１８を介して後輪転舵機
構３に伝達される。 また、上記各実施例は、複数のモータとして機能させつ
る単一モータを装備する四輪操舵装置に本願発明を適用
した例であったか、別個の電動モータを複数設け、これ
らによって後輪転舵機構を駆動する四輪操舵装置に対し
ても、本願発明を適用できる。 さらに、後輪転舵機構の構造が特に問われるものでもな
く、たとえば、電動モータと後輪転舵用ロッドをカム機
構を介して接続するようにした後輪転舵機構も考えられ
る。
略的に示した。 図示するように、四輪操舵装置は、前輪転舵機構ｌと、
電動モータ２によって駆動する後輪転舵機構３とを備え
ている。 図示例の前輪転舵機構１は、ラック・ビニオン式のステ
アリングであり、ステアリングホイール４を回すと、ラ
ック杆５が車幅方向に動かされ、その動きを受けて前輪
６が転舵されるように構成されている。 方、後輪転舵機構３は、ハウジング７内に車幅方向移動
可能に支持したラックパー８を備えている。上記ラック
パー８の両端にはそれぞれ、タイロッド９を介して後輪
１０を連結しており、また、ラックパー８の歯部８ａに
は、減速機１１を介して電動モータ２の回転を伝達され
るピニオンギヤ１２を噛合させている。電動モータ２の
回転時、ラックパー８かピニオンギヤ１２の回転を受す
て車幅方向に動かされるとともに、その動きに応して後
輪ｌＯか所定方向に伝達される。 なお、電動モータ２は、マイクロコンピュータなどによ
って構成できる制御装置１３によって制御される。制御
装置１３は、車速センサ１４やステアリング操舵角セン
サ１５、モータ回転数センサ１６なとからの制御情報に
基づき、電動モータ２に対する制御を通して後輪ＩＯの
転舵制御を行う。たとえば、低速旋回時には、車両の旋
回半径を小さくして小回り性を向上させることかできる
ように、後輪ＩＯを前輪６に対し逆位相（逆方向）に転
舵させ、中・高速旋回時には、遠心力に起因した車両の
横すへりを抑制して操縦安定性を高めることかできるよ
うに、後輪ＩＯを前輪６に対し同位相（同方向）に転舵
させる。 さて、本願発明では、このような電動モータ駆動タイプ
の四輪操舵装置において、次のような制御方法を採るこ
とによって、後輪の転舵精度を高める。 すなわち、各々か後輪転舵機構を駆動しうる複数の電動
モータを設けるとともに、後輪転舵時、各電動モータに
対する駆動電流をモータ目標回転数の手前で順次間隔を
おきながら断ち、かつ少なくとも一つの電動モータにお
いて、駆動電流の遮断後、発電制動を行う。 本例においては、第２図および第３図に示すように、実
質的に二つのモータとして機能させうる単一の電動モー
タ２を設け、この電動モータ２によって後輪転舵機構３
を駆動するようにしている。 上記電動モータ２は、ハウジング１７内に、出力軸１８
に含着した前後一対の回転子（ロータ）１９．２０と、
各回転子１９．２０と組をなすように設けた固定子（ス
テータ）２１．２２とを備える。また、回転子と固定子
の各組に対する駆動回路か各別に設定されており、前方
側の回転子１９と固定子２１の組に対する駆動回路２３
と、後方側の回転子２０と固定子２２の組に対する駆動
回路２４とか設けられている。これら駆動回路２３と駆
動回路２４は、上記制御装置１３によって各別に制御さ
れ、実質的に、回転子１９と固定子２Ｉの組と、回転子
２０と固定子２２の組とによる二つのモータか構成され
る。なお、以下においては、説明の便宜上、回転子１９
と固定子２１の組を、第一モータ２ａと、回転子２０と
固定子２２の組を、第二モータ２ｂと、それぞれ呼ぶ。 また、上記出力軸１８は、上記減速機１１に接続されて
おり、電動モータ２の作動時、第一モータ２ａおよび第
二モータ２ｂの回転がそれぞれ後輪転舵機構３に伝達さ
れる。 さらに、第一モータ２ａおよび第二モータ２ｂの各駆動
回路２３．２４には、発電制動用回路（図示１ｇ）かそ
れぞれ付加されている。 そして、本例では、第１図に示すように、後輪転舵時、
まずモータ目標回転数より所定回転数Ａたけ手前で、第
一モータ２ａに対する駆動電流を断ち、その後少し間隔
をおいて、目標回転数より所定回転数Ｂだけ手前で第二
モータ２ｂに対する駆動電流を断つ。また、第二モータ
２ｂに対する駆動電流の遮断とほぼ同時期に（目標回転
数より所定回転数Ｃだけ手前）、第一モータ２ａにおけ
る発電制動を開始し、さらにこの後少し間隔をおいて、
目標回転数より所定回転数りだけ手前て、第二モータ２
ｂにおける発電制動を開始する。 すなわち、第一モータ２ａおよび第二モータ２ｂに対す
る停止制御を小刻みに行うことから、モータ全体として
の回転数（出力軸１８の回転数）を目標回転数に対応さ
せることか容易となる。また、発電制動による制動によ
り慣性によるオーバランを防止でき、しかも、本例では
第一モータ２ａおよび第二モータ２ｂの双方において発
電制動を行うから、その効果も高い。さらに、第二モー
タ２ｂの発電制動を第一モータ２ａの発電制動に遅らせ
て開始するのて、第一モータ２ａの発電制動開始後も、
第二モータ２ｂによって出力軸１８の回転を引っ張って
、ブレーキの効きすぎのために目標回転数の大きく手前
で停止してしまうような不都合も有効に回避できる。 したかって、電動モータを、目標回転数近傍、あるいは
目標回転数で正確に停止させることか可能となり、電動
モータに対する制御を精度良く行える。これにより、後
輪の転舵精度も良くなる。 また、第２図および第３図に示すように、本例の場合、
電動モータの制御をより一層精度良く行いうるように、
電動モータに対する電磁ブレーキ２５を設けているか、
このようなブレーキ装置を設けるにしても、それほと高
性能のものを設ける必要もなくなる。 なお、本願発明の範囲は、上述の実施例に限定されるも
のてはない。 たとえば、本願発明を適用するにあたり、電動モータの
構造は特に問われるものではなく、第４図に示すような
電動モータを装備する四輪操舵装置にも本願発明を問題
なく適用できる。図示された電動モータ２は、ハウジン
グエフ内に回転可能に設けられた左右一対の回転子１９
．２０と、各回転子１９．２０と組をなすようにして設
けられた固定子２１．２２とを備え、実質的に二つのモ
ータとして機能しつるように構成されている。各回転子
１９．２０の軸には、出力軸１８のギヤ２６に噛合させ
られたビニオン２７．２８か取り付けられており、各回
転子１９．２０の回転か出力軸１８を介して後輪転舵機
構３に伝達される。 また、上記各実施例は、複数のモータとして機能させつ
る単一モータを装備する四輪操舵装置に本願発明を適用
した例であったか、別個の電動モータを複数設け、これ
らによって後輪転舵機構を駆動する四輪操舵装置に対し
ても、本願発明を適用できる。 さらに、後輪転舵機構の構造が特に問われるものでもな
く、たとえば、電動モータと後輪転舵用ロッドをカム機
構を介して接続するようにした後輪転舵機構も考えられ
る。
第１図は本願発明の実施例に係る制御方法を説明するた
めの図、第２図は実施例に係る四輪操舵装置の全体構成
図、第３図は実施例に係る四輪操舵装置のシステムブロ
ック図、第４図は他の実施例を示した図である。 ２・・電動モータ、３・・・後輪転舵機構。
めの図、第２図は実施例に係る四輪操舵装置の全体構成
図、第３図は実施例に係る四輪操舵装置のシステムブロ
ック図、第４図は他の実施例を示した図である。 ２・・電動モータ、３・・・後輪転舵機構。
Claims (1)
- （１）電動モータで後輪転舵機構を駆動する四輪操舵装
置において、 各々が後輪転舵機構を駆動しうる複数の電動モータを設
けており、 後輪転舵時、各電動モータに対する駆動電流を、モータ
目標回転数の手前で順次間隔をおきながら断つとともに
、 少なくとも一つの電動モータにおいて、駆動電流の遮断
後、発電制動を行うことを特徴とする、四輪操舵装置の
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2172353A JPH0459487A (ja) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | 四輪操舵装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2172353A JPH0459487A (ja) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | 四輪操舵装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0459487A true JPH0459487A (ja) | 1992-02-26 |
Family
ID=15940330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2172353A Pending JPH0459487A (ja) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | 四輪操舵装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0459487A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002062315A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-02-28 | Advantest Corp | コンタクトストラクチャ |
| JP2002162418A (ja) * | 2000-09-16 | 2002-06-07 | Advantest Corp | コンタクトストラクチャ並びにその製造方法及びそれを用いたプローブコンタクトアセンブリ |
-
1990
- 1990-06-28 JP JP2172353A patent/JPH0459487A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002062315A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-02-28 | Advantest Corp | コンタクトストラクチャ |
| JP2002162418A (ja) * | 2000-09-16 | 2002-06-07 | Advantest Corp | コンタクトストラクチャ並びにその製造方法及びそれを用いたプローブコンタクトアセンブリ |
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