JPH0458135A - 悪路走行試験機における被試験車の操舵角制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プログラム運転、無人運転に好適な悪路走行
試験機における被試験車の操舵角制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の装置は、特開昭６１−１２４８４３号公報記載の
ように、走行速度に対する舵角制御が考慮されていなか
った。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術は、走行速度に対する舵角制御の点につい
て配慮がされていないため、同一舵角に対し走行速度に
比例して被試験車の横移動速度が大きくなり横移動速度
が一定にならない。したがって走行速度が小さいときは
同一悪路条件を長時間試験することになり、走行速度が
大きいときは前記の逆となるため、同一悪路条件での運
転時間が平均されない問題があった。

本発明は、被試験車の横移動速度を略一定にして、同一
悪路条件での運転時間を平均化する悪路走行試験機にお
ける被試験車の操舵角制御装置を提供することを目的と
する。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、舵角設定器とサーボアンプ
間に除算器を設け、走行速度が大きいときは舵角指令を
減少させ、走行速度が小さいときは舵角指令に増大させ
て、被試験車の横移動速度を略一定にしたものである。

〔作用〕

本発明の構成によれば、舵角指令に対する走行速度の除
算器が設けられているので、被試験車のハンドル舵角が
調節され横移動速度を略一定にすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明装置の一実施例を図面により説明する。

第１図および第２図は悪路走行試験装置の構成を示した
もので、１，２は円筒外周面上に悪路特性を有するよう
に多数の突起３を設けた回転ドラムで、回転ドラム１は
軸受４に、回転ドラム２は軸受５によりそれぞれ支持さ
れている。この回転ドラム１，２上に被試験車Ａの前輪
６および後輪７が載置されている。８，９は被試験車Ａ
を横方向に移動させる際のガイドレールで、このガイド
レール８，９はそれぞれ被試験車Ａの前後方向に設けら
れており、このガイドレール８，９を移動する車止め台
車１０．１１との被試験車Ａ間にはロープ１２．１３が
設けられている。

１４はハンドル、１５は一端がハンドル１４に連結され
るプッシュプルワイヤ等の連結具で、この連結具１５の
他端はシリンダ装置１６に連結されている。第３図は操
舵装置の舵角制御の説明図である。舵角設定器１７によ
り入力を与えるとサーボアンプ１８．サーボ弁１９．操
舵装置１６を介し被試験車Ａのハンドル１４は右側に切
られるものとする。この状態において、回転ドラム１゜
２を駆動装置（図示せず）により回転させると被試験車
Ａは第２図の矢印方向（横方向）に移動する。

前記の横方向に移動する速度は、舵角設定器１７の入力
および走行速度が大きいほど速い。したがって同一舵角
の状態において、走行速度が変化すると横移動速度も変
化する。

本実施例においては、除算器２３により舵角設定器１７
の入力を走行速度に応じて調節し、ハンドル１４の舵角
を調節する。

〔発明の効果〕

本発明によれば被試験車の横移動速度が略一定になるの
で、自動車の悪路走行状態を精度よく再現できる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の悪路走行試験機の実施例の側面図、第
２図は第１図の平面図、第３図は操舵装置の舵角制御説
明図である。 Ａ・・・被試験車、１４・・・ハンドル、１５・・・連
結具、１６・・・シリンダ、２３・・・除算器。 ＝、−ｈｉ＋３ う ｖ１図 舅 図 Ｚ３−’ａｍ、ｉｔ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、回転ドラム上に多数の突起を有する悪路走行試験機
   において、走行速度に対応した舵角指令を被試験車のハ
   ンドルに連結した操舵装置に与え、被試験車の横移動速
   度を略一定にしたことを特徴とする悪路走行試験機にお
   ける被試験車の操舵角制御装置。