JPH045682Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH045682Y2 JPH045682Y2 JP1983120275U JP12027583U JPH045682Y2 JP H045682 Y2 JPH045682 Y2 JP H045682Y2 JP 1983120275 U JP1983120275 U JP 1983120275U JP 12027583 U JP12027583 U JP 12027583U JP H045682 Y2 JPH045682 Y2 JP H045682Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- output shaft
- motor
- power distribution
- air motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000010292 electrical insulation Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Turbines (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、例えば配電工事用ロボツトの作業ア
ームの先端リストに取付けられてリストに取付け
られた工具の如き被回転体を回転駆動する配電工
事用空気アクチユエータの停止位置を制御する制
御装置に関するものである。
ームの先端リストに取付けられてリストに取付け
られた工具の如き被回転体を回転駆動する配電工
事用空気アクチユエータの停止位置を制御する制
御装置に関するものである。
空気アクチユエータは、電気モータのように対
象加工物との電気絶縁を必要としないので対象加
工物が限定されることがなく、また油圧モータの
ように油の管理を必要としないので維持が容易で
ある利点がある。しかし、この空気モータが配電
工事用ロボツトに搭載されて例えば電線にテープ
を巻付ける場合テープの巻終点が常に一定位置に
あることが要求されるが、空気モータに空気の供
給を急に停止しても一定位置に停止することが困
難であり、このため空気アクチユエータを配電工
事用ロボツトに有効に使用することができなかつ
た。
象加工物との電気絶縁を必要としないので対象加
工物が限定されることがなく、また油圧モータの
ように油の管理を必要としないので維持が容易で
ある利点がある。しかし、この空気モータが配電
工事用ロボツトに搭載されて例えば電線にテープ
を巻付ける場合テープの巻終点が常に一定位置に
あることが要求されるが、空気モータに空気の供
給を急に停止しても一定位置に停止することが困
難であり、このため空気アクチユエータを配電工
事用ロボツトに有効に使用することができなかつ
た。
本考案の目的は、配電工事に際して空気モータ
の停止位置を高い精度で設定することができ、従
つて空気アクチユエータを配電工事に有効に使用
することができる配電工事用空気アクチユエータ
の制御装置を提供することにある。
の停止位置を高い精度で設定することができ、従
つて空気アクチユエータを配電工事に有効に使用
することができる配電工事用空気アクチユエータ
の制御装置を提供することにある。
本考案の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本考案に用いられる空気アクチユ
エータ１０を示し、この空気アクチユエータ１０
は、図示しない配電工事用ロボツトの作業アーム
の先端リストに取付けられており、この空気アク
チユエータ１０は、モータカバー１２内に配置さ
れた空気モータ１４とモータカバー１２に固定さ
れたハウジング１６に軸受１８を介して回転自在
に支持された出力軸２０とから成つている。空気
モータ１４は第１と第２の空気吸入口２２，２
２′と空気排出口２４とを有し、空気吸入口２２
から空気を吸入すると正転し、また空気吸入口２
２′から空気を吸入すると逆転するようになつて
いる。この空気モータ１４は空気圧を受けて回転
する羽根を有するロータから成つており、比較的
小型に形成される。尚、この空気モータ１４は空
気圧４Kg／cm2で無負荷時に約3000r.p.m.の回転数
と約50g・ｍの出力トルクを有する。一方、出力
軸２０はモータカバー１２とハウジング１６との
間に配置されモータ軸１４ａに接続されたハーモ
ニツクドライブ式の減速機２６に接続されてい
る。このハーモニツクドライブ式の減速機２６は
第２図に示すように出力回転数が30〜60r.p.m.と
小さくし出力トルクが２〜５Kg・ｍと大きくする
ことができるので空気アクチユエータに有利であ
る。
ると、第１図は本考案に用いられる空気アクチユ
エータ１０を示し、この空気アクチユエータ１０
は、図示しない配電工事用ロボツトの作業アーム
の先端リストに取付けられており、この空気アク
チユエータ１０は、モータカバー１２内に配置さ
れた空気モータ１４とモータカバー１２に固定さ
れたハウジング１６に軸受１８を介して回転自在
に支持された出力軸２０とから成つている。空気
モータ１４は第１と第２の空気吸入口２２，２
２′と空気排出口２４とを有し、空気吸入口２２
から空気を吸入すると正転し、また空気吸入口２
２′から空気を吸入すると逆転するようになつて
いる。この空気モータ１４は空気圧を受けて回転
する羽根を有するロータから成つており、比較的
小型に形成される。尚、この空気モータ１４は空
気圧４Kg／cm2で無負荷時に約3000r.p.m.の回転数
と約50g・ｍの出力トルクを有する。一方、出力
軸２０はモータカバー１２とハウジング１６との
間に配置されモータ軸１４ａに接続されたハーモ
ニツクドライブ式の減速機２６に接続されてい
る。このハーモニツクドライブ式の減速機２６は
第２図に示すように出力回転数が30〜60r.p.m.と
小さくし出力トルクが２〜５Kg・ｍと大きくする
ことができるので空気アクチユエータに有利であ
る。
本考案の空気アクチユエータ１０は、モータカ
バー１２に軸受２８で回転自在に支持された補助
出力軸補助出力機構３０を更に備え、この補助出
力軸補助出力機構３０モータ軸１４ａに接続され
た出力歯車３２とこの出力歯車３２に噛合つて補
助出力軸３０に接続された従動歯車３４とによつ
て空気モータ１４から駆動される。この補助出力
軸３０は、第３図に示すように、エンコーダ、ポ
テンシヨメータの如き回転角検出器４０に接続さ
れ、この回転角検出器４０の出力端は、空気モー
タ１４の吸入空気量を制御する制御手段４２に接
続されている。制御手段４２は、回転角検出器４
０の出力に応じて空気モータ１４の吸入空気量を
制御して空気モータ１４を所定の位置で停止する
ように設定する。
バー１２に軸受２８で回転自在に支持された補助
出力軸補助出力機構３０を更に備え、この補助出
力軸補助出力機構３０モータ軸１４ａに接続され
た出力歯車３２とこの出力歯車３２に噛合つて補
助出力軸３０に接続された従動歯車３４とによつ
て空気モータ１４から駆動される。この補助出力
軸３０は、第３図に示すように、エンコーダ、ポ
テンシヨメータの如き回転角検出器４０に接続さ
れ、この回転角検出器４０の出力端は、空気モー
タ１４の吸入空気量を制御する制御手段４２に接
続されている。制御手段４２は、回転角検出器４
０の出力に応じて空気モータ１４の吸入空気量を
制御して空気モータ１４を所定の位置で停止する
ように設定する。
従つて、この空気アクチユエータ１０の出力軸
２０に接続された配電工事用工具は、所定の位置
に高い精度で停止することができるので、例え
ば、工具が電線にテープを巻付ける作業を行なう
場合に、テープの巻終点を常に一定位置とするこ
とができる。
２０に接続された配電工事用工具は、所定の位置
に高い精度で停止することができるので、例え
ば、工具が電線にテープを巻付ける作業を行なう
場合に、テープの巻終点を常に一定位置とするこ
とができる。
尚、空気モータ１４はモータカバー１２に取付
けられたモータ抑え１３によつて軸線方向に抑え
られ、またモータカバー１２によつて回転方向に
拘束されている。出力軸２０の軸受１８はハーモ
ニングドライブ式の減速機２６にスラスト及びラ
ジアルの外部からの振動トルクがかからないよう
にしている。
けられたモータ抑え１３によつて軸線方向に抑え
られ、またモータカバー１２によつて回転方向に
拘束されている。出力軸２０の軸受１８はハーモ
ニングドライブ式の減速機２６にスラスト及びラ
ジアルの外部からの振動トルクがかからないよう
にしている。
本考案の具体例でモータカバー及びハウジング
の材質をアルミニウムとし減速機を含めた空気モ
ータの寸法を80mm、長さ100mmとしたときの重量
は2.8Kgで正逆転回転数は30〜50r.p.m.でその出力
トルクは３〜５Kg・ｍであつた。
の材質をアルミニウムとし減速機を含めた空気モ
ータの寸法を80mm、長さ100mmとしたときの重量
は2.8Kgで正逆転回転数は30〜50r.p.m.でその出力
トルクは３〜５Kg・ｍであつた。
本考案によれば、上記のように、空気モータの
回転角を検出しこの検出値から空気モータの空気
吸入を制御して空気アクチユエータの停止精度を
向上することができるので、配電線からの絶縁手
段を必要とすることなく、小型軽量の空気アクチ
ユエータを停止位置の精度が要求される配電工事
に有効に使用することができる実益がある。
回転角を検出しこの検出値から空気モータの空気
吸入を制御して空気アクチユエータの停止精度を
向上することができるので、配電線からの絶縁手
段を必要とすることなく、小型軽量の空気アクチ
ユエータを停止位置の精度が要求される配電工事
に有効に使用することができる実益がある。
第１図は本考案に用いられる空気アクチユエー
タの断面図、第２図は本考案に用いられる空気ア
クチユエータの空気圧力と回転数及び出力トルク
との関係を示す線図、第３図は本考案の制御装置
の系統図である。 １０……空気アクチユエータ、１４……空気モ
ータ、２０……出力軸、２６……ハーモニツクド
ライブ式減速機、３０……補助出力軸、３２……
出力歯車、３４……従動歯車、４０……回転角検
出器、４２……制御手段。
タの断面図、第２図は本考案に用いられる空気ア
クチユエータの空気圧力と回転数及び出力トルク
との関係を示す線図、第３図は本考案の制御装置
の系統図である。 １０……空気アクチユエータ、１４……空気モ
ータ、２０……出力軸、２６……ハーモニツクド
ライブ式減速機、３０……補助出力軸、３２……
出力歯車、３４……従動歯車、４０……回転角検
出器、４２……制御手段。
Claims (1)
- 配電工事用ロボツトの作業アームの先端に取付
けられ、正逆転可能な空気モータと前記空気モー
タのモータ軸にハーモニングドライブ式の減速機
を介して接続され配電工事用工具を回転駆動する
出力軸とから成る配電工事用空気アクチユエータ
において、前記空気モータのモータ軸に接続され
た回転角検出用の補助出力軸と、前記補助出力軸
に接続された回転角検出器と、前記回転角検出器
からの出力に応じて前記空気モータの吸入空気を
制御する制御手段とを備えたことを特徴とする配
電工事用空気アクチユエータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12027583U JPS6028202U (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 配電工事用空気アクチュエータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12027583U JPS6028202U (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 配電工事用空気アクチュエータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6028202U JPS6028202U (ja) | 1985-02-26 |
| JPH045682Y2 true JPH045682Y2 (ja) | 1992-02-18 |
Family
ID=30275720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12027583U Granted JPS6028202U (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 配電工事用空気アクチュエータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6028202U (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5276070U (ja) * | 1975-12-04 | 1977-06-07 |
-
1983
- 1983-08-03 JP JP12027583U patent/JPS6028202U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6028202U (ja) | 1985-02-26 |
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