JPH0455907B2

JPH0455907B2 -

Info

Publication number: JPH0455907B2
Application number: JP17346585A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Shimizu
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-08-06
Filing date: 1985-08-06
Publication date: 1992-09-04
Also published as: JPS6234849A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は電動機を用いた操舵力倍力装置により
補助トルクを発生する電動式パワーステアリング
装置に関する。

（従来の技術）従来の電動式パワーステアリング装置は、電動
機を動力源とする操舵力倍力装置及びその制御回
路を備え、ステアリングホイールに付与される操
舵トルクを検出し、この操舵トルク信号に基づい
て制御回路によつて電動機に補助トルクを発生さ
せることにより、ハンドル操舵力の軽減を図つて
いる。又、従来の制御回路は、アナログ回路で構
成され電動機の駆動回路をPWM駆動している。
従つて、電動機の制御をフイードバツク制御する
ことが簡単で、しかも速い速度で電動機制御を可
能とし、適切な操舵性能の向上を図つている。と
ころが、上記電動機の制御をマイクロコンピユー
タにより同様に実施する場合には、マイクロコン
ピユータの特性上、多くの入力を同時に読み込む
ことができないことや、マイクロコンピユータが
内部に有するクロツクパルスに基づいて動作する
為信号処理に所定の時間を要すること等により、
特にフイードバツクループを何度も繰り返す従来
の如きフイードバツク制御によれば、制御完了ま
で所要時間を要して応答性が低下する恐れがあ
り、ステアリング装置の種々の変化に充分追従で
きず、適切な操舵フイーリングの向上を図ること
が困難となる。そこで、マイクロコンピユータに
おいて操舵トルク検出信号とその他操舵回転に関
する検出信号に基づき電動機の制御信号を決定
し、該制御信号にて電動機駆動手段を動作させる
ことでフイードバツク制御を行なわずに電動機の
応答性能を高め、その結果ステアリング装置の動
作に充分対応でき適切な操舵フイーリングが得ら
れる電動式パワーステアリング装置として、「特
願昭60−9545号（特開昭61−169367号参照）」お
よび「特願昭60−9546号（特開昭61−169368号参
照）」が本願出願人により出願されている。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、上記電動機を用いた電動パワーステ
アリング装置にあつては、決定された制御信号
（デユーテイ比で与えられる）が一定であつても、
電動機駆動手段に供給される電源電圧が変動した
場合にはその出力である電機子電流も変動するこ
ととなり、その結果得られる補助トルクも変動す
る。

第１０図はこの制御信号（横軸）と電機子電流
（縦軸）との関係を電源電圧（V₁〜V₄）をパラメ
ータとして示した実験結果であり、同一の制御信
号（デユーテイ比）であつても電源電圧が大きい
ほど、電機子に供給される電機子電流は大きくな
り、得られる補助トルクは大きくなることが分か
る。

従つて寒冷地等において温度が低下し、バツテ
リ電源が低下したような場合、あるいは負荷効
果、消耗等によりバツテリ電源が低下したような
場合においては、同一の制御信号対して得られる
補助トルクが変動し、所望のトルクが得られず、
その結果操舵フイーリングが低下するという問題
が生じる。

そこで本発明の目的とする処は、電源電圧が変
化しても所望のトルクが得られ、常時良好な操舵
フイーリングが得られる電動式パワーステアリン
グ装置を提供するにある。

（問題点を解決するための手段及び作用）第１図は本発明に係る実施例の全体構成図であ
る。電源が投入されると操舵トルク検出手段４１
の出力信号は電動機制御信号発生手段６４に入力
され、この電動機制御信号発生手段６４は、例え
ばステアリング系の回転速度を検出する操舵回転
検出手段４５等からの情報信号とともに前記操舵
トルク検出信号に基づいて制御信号を決定する。
一方、電源電圧検出手段６５は、電動機駆動手段
５５に供給されている電源電圧を検出し、前記制
御信号はこの電源電圧の検出値に基づき補正手段
６６にて補正され、かかる後に電動機駆動手段５
５に入力される。

従つて電動機駆動手段５５に供給される電源電
圧が変動した場合、制御信号をその変動に伴なつ
て補正することができ、電源電圧の変動の影響を
受けない電動機の制御が行い得る。

（実施例）以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。

第２図は本実施例の電動式パワーステアリング
装置１を90°切断面で折曲させて示す縦面図であ
る。第２図において、１は電動式パワーステアリ
ング装置、２はステアリングコラム、３はステー
タ、４と５は互いに同軸状に配設された入力軸お
よび出力軸である。

そして入力軸４の内端部が出力軸５の内端部内
に軸受１１を介して回転自在に支承される一方、
これらの内端がトーシヨンバー１２により連結さ
れ、入力軸４が軸受１１，１３により、出力軸５
が軸受１４，１５により夫々回動自在に支承され
ている。さらに、入力軸４の周囲に操舵回転セン
サ１６と、入出力軸４と５の嵌合部の周囲に配設
された操舵トルクセンサ１７と、出力軸５の周囲
に配設された電動機１８、減速機構１９、操舵回
転センサ１６および操舵トルクセンサ１７からの
各検出信号に基づき電動機１８を駆動制御する制
御装置２０とを備えている。

更に詳述すると、上記操舵回転センサ１６は、
コラム２外周に固着された直流発電機１６ａによ
り構成されている。この発電機１６ａは、その回
転軸が入力軸４の軸心に沿い配設され、その軸端
に取付けられたプーリ１６ｂに対応して入力軸４
の外周にベルト溝４ａが形成されている。このベ
ルト溝４ａとプーリ１６ｂにはベルト１６ｃが懸
け渡されており、入力軸４の回転に伴つて発電機
１６ａが回転し、入力軸４の回転方向と回転速度
に応じた検出信号が出力される。

上記操舵トルクセンサ１７は、入力軸４と出力
軸５の嵌合部外周に軸方向変位可能に設けられた
筒状の可動鉄心１７ａと、ステアリングコラム内
周に固着されたコイル部１７ｂとから成る差動変
圧器により構成されている。可動鉄心１７ａは、
出力軸５の各突片５ａに突設されたピン１７ｅ
と、このピン１７ｅに対し90°ずらして入力軸４
に突設されたピン１７ｆに夫々係合する長孔１７
ｇと１７ｈを備えており、可動鉄心１７ａは、入
力軸４と出力軸５との間で周方向に角度差が生ず
るとこれらの係合関係により軸方向に変位するこ
ととなり、この変位量は入力軸４に与えられる操
舵トルクに対応する。可動鉄心１７ａは中央部が
磁性材料から成り、両端に良導体の非磁性材料１
７ｉが一体的に設けられている。又、可動鉄心１
７ａは右端から非磁性材料のスプリング１７ｊに
より付勢され、ピン１７ｅ，１７ｆと長孔１７
ｇ，１７ｈの間隙によるロストモーシヨンを防止
している。可動鉄心１７ａの周囲に配設されてい
るコイル部１７ｂは、パルス等の交流信号が入力
される一次コイル１７ｋと、可動鉄心１７ａの変
位に対応した出力信号を出力し一次コイル１７ｋ
の両側に配設された一対の二次コイル１７ｌ，１
７ｍとから成る。従つて、トーシヨンバー１２の
捩れに伴つて入力軸４と出力軸５の角度差は、可
動鉄心１７ａの軸方向変位となり、二次コイル１
７ｌ，１７ｍにより電気信号に変換されて出力さ
れる。

上記電動機１８はステアリングコラム２に一体
的に設けられたステータ３と、このステータ３の
内周面に固着された少なくとも一対の磁石３ａ
と、出力軸５の周囲に回転自在に配設された回転
子１８ａと、ステータ３に固定されるブラシホル
ダー１８ｂ内で半径方向にスプリング１８ｃで押
圧されるブラシ１８ｄとから成る。回転子１８ａ
は軸受２１およびに２２より回転自在に支承され
る筒軸１８ｅを備え、この筒軸１８ｅの外周には
スキユー溝を有する積層鉄心１８ｆ、多重巻線１
８ｇが順次一体的に環装され、前記磁石３ａと鉄
心１８ｆの外周には微小な空隙が設けられてい
る。又、筒軸１８ｅには多重巻線１８ｇに接続す
る整流子１８ｈを備え、前記ブラシ１８ｄが押接
される。

上記減速機構１９は出力軸５の周囲に配設され
た２段の遊星機構２３と２４とからなる。前段の
遊星機構２３は、ケース２５の内周面に設けら
れ、ケース２５とステータ３間に形成された当接
部３ｂにスプリング２６により弾圧支持されてな
るリングローラ２７と、前記筒軸１８ｅの他端側
（図中左端側）に噛合され、該軸方向に移動可能
に、且つ周方向には一体回転可能に設けられ、そ
の外周に摩擦面２８ｂ…が形勢されてなるサンロ
ーラ２８と、これらに介設され、外周に摩擦面２
９ｂ…が形成されたプラネタリーローラ２９と、
このプラネタリーローラ２９を枢支する第１キヤ
リヤ部材３０とからなる。後段の遊星機構２４
は、前記共用のリングローラ２７と、出力軸５の
周囲に嵌装された前記第１キヤリヤ部材３０に一
体的に連結された筒体の外周を摩擦面とするサン
ローラ３１と、これらに介設され外周を摩擦面と
するプラネタリーローラ３２と、このプラネタリ
ーローラ３２を枢支する第２キヤリヤ部材３３と
からなり、この第２キヤリヤ部材３３は、その内
端部が出力軸５の後端部に環装された環体３４に
取り付けられ、この環体３４はケース３側に取り
付けられた支持部材３５に軸受１５を介して回動
自在に支持されるとともに、出力軸５の後端部に
スプライン結合により連結されている。

さて、上記リングローラ２７、各サンローラ２
８，３１及びプラネタリーローラ２９，３２はそ
れぞれ金属（例えば、鉄、アルミニユーム等）に
より形成され、各摩擦面が互いに嵌合できる断面
略Ｖ状の溝を有するが、このうちリングローラ２
７とプラネタリーローラ２９，３２とは２７ｂ
…，２９ｂ…，３２ｂ…である略Ｖ字状の溝の各
頂部において、軸方向に分割され、この分割され
た各分割部材２７ａ…，２９ａ…，３２ａ…が
夫々独立して軸方向に移動可能となるように設け
られている。

かかる構成において、入力軸４に操舵トルクが
加わり、入力軸４からトーシヨバー１２を介して
出力軸５にトルク伝達が行われると共に、操舵ト
ルクセンサ１７に及び操舵回転センサ１６によつ
て操舵トルクの方向とトルク量が検出されると制
御装置２０によつて信号処理がなされ、ブラシ１
８ｄを介して多重巻線１８ｇに制御電圧が供給さ
れ、電動機１８が操舵トルクと同方向に回転作動
する。電動機１８の回転子１８ａに回転トルクは
減速機構１９によつて減速され、前段の遊星機構
２３、後段の遊星機構２４を介して出力軸５に伝
達される。

次に上記制御装置２０の構成を第３図に基づき
説明する。

制御装置２０は、操舵トルク検出手段４１と、
操舵回転検出手段４５と、制御部６７と、電動機
駆動手段５５と、電源回路４９の電源電圧を検出
する電圧検出センサ６５とからなる。

制御部６７は、Ａ／Ｄコンバータ４７とマイク
ロコンピユータ４０とを備え、マイクロコンピユ
ータ４０を用いて電動機制御信号発生手段６４
と、補正手段６６を構成している。

操舵トルク検出手段４１は、前記操舵トルクセ
ンサ１７と、ドライブユニツト４２と、整流回路
４３Ａ，４３Ｂと、ローパスフイルタ（LPF）
４４Ａ，４４Ｂを備える。

ドライブユニツト４２は、マイクロコンピユー
タ４０から供給させるクロツクパルスＴ１を分周
する等して矩形波または疑似正弦波の交流信号を
生成し、生成した交流信号を増幅して操舵トルク
センサ１７の一次コイル１７Ｋへ供給する。操舵
トルクセンサ１７の可動鉄心１７ａの変位に対応
して各二次コイル１７ｌ，１７ｍから出力された
各電気信号を夫々整流回路４３Ａ，４３Ｂへ供給
し、整流出力をローパスフイルタ（LPE）４４
Ａ，４４Ｂへ供給して、高周波成分を除去し、安
定した直流電圧を得るよう構成している。

操舵回転検出手段４５は、操舵回転センサ１６
を構成する直流発電機１６ａの出力を減算してそ
の方向と大きさを検出する各減算回路４６Ａ，４
６Ｂと、これらの出力を安定した直流電圧に変換
するローパスフイルタ（LPF）４８Ａ，４８Ｂ
とから構成している。

操舵トルク検出手段４１から出力される操舵ト
ルク検出値に係る直流電圧信号Ｓ１，Ｓ２は制御
部６７内のＡ／Ｄコンバータを介してマイクロコ
ンピユータ４０で処理可能なデジタルの操舵トル
ク検出情報Ｓ１Ｄ，Ｓ２Ｄへ変換されて、電動機
制御信号発生手段６４へ供給される。

同様に、操舵回転検出手段４５から出力される
操舵回転検出値に係る直流信号Ｓ３，Ｓ４は、
Ａ／Ｄコンバータ４７を介してデジタルの操舵回
転検出情報Ｓ３Ｄ，Ｓ４Ｄへ変換されて、電動機
制御信号発生手段６４へ供給される。

また、電圧検出センサ６５から出力される電源
電圧に係る電圧信号Ｓ５は、Ａ／Ｄコンバータ４
７でデジタルの電源電圧情報Ｓ５Ｄへ変換されて
補正手段６６へ供給される。

マイクロコンピユータ４０は、Ｉ／Ｏ（入出力）
ポート、メモリ、演算部およびクロツク発生器等
を備え、予め登録したマイクロプログラムに基づ
いて、電動機制御信号Ｔ２〜Ｔ４の生成ならびに
生成した電動機制御信号Ｔ２〜Ｔ４に対する電源
電圧補正を行なうよう構成している。

なお、このマイクロコンピユータ４０は、電圧
検出センサ６５ならびにＡ／Ｄコンバータ４７を
介して入力される電源電圧に係る情報Ｓ５Ｄが異
常な電源電圧値を示している場合や、操舵トルク
検出手段４１、操舵回転検出手段４５ならびに
Ａ／Ｄコンバータ４７を介して入力される各種検
出情報等に基づいて電動パワーステアリング装置
１の異常状態を検出した時は、電源遮断指令信号
Ｔ５を出力し、供給リレー回路５３内の電源供給
用リレー（図示しない）を電源供給断状態へ制御
して、電動機駆動手段５５や各回路部を保護する
よう構成してもよい。

マイクロコンピユータ４０等を駆動する電源回
路４９は、車載のバツテリ５０と、イグニツシヨ
ンキースイツチ５１と、ヒユーズ５２と、異常時
に電源供給を切断するためのリレー回路５３と、
このリレー回路５３の出力側に接続された定電圧
回路５４とからなる。

リレー回路５３の出力側のＡ端子から電動機駆
動手段５５へ電源を供給し、定電圧回路５４の出
力端子Ｂから制御部６７、各検出手段４１，４５
等へ電源を供給している。

このとき、電動機駆動手段５５へ供給される電
源電圧は、電源電圧検出手段である電圧検出セン
サ６５で検出される。この電圧検出センサ６５
は、電源電圧を分圧する複数の抵抗器等を用い
て、分圧された電圧検出信号Ｓ５としてＡ／Ｄコ
ンバータへ供給するよう構成している。

以上の構成において、キースイツチ５１が投入
されると、マイクロコンピユータ４０を用いて構
成した電動機制御信号発生手段６４は、予め記憶
させたマイクロプログラム（命令）に基づいて、
操舵トルク検出手段４１および操舵回転検出手段
４５から出力される各検出信号Ｓ１〜Ｓ４を、
Ａ／Ｄコンバータ３７を介してデジタル情報DS
１〜DS５へ変換して取り込む。そして、電動機
制御信号発生手段６４は、取り込んだ各デジタル
情報DS１〜DS４に基づいて予め設定した演算処
理を施して、電動機１８の回転方向ならびに電動
機１８から取り出す出力を決定し、電動機１８の
回転方向を指定する信号Ｔ２，Ｔ３と、電動機１
８へ供給する電力量を制御するためのPWM（パ
ルス幅変調）信号Ｔ４を出力する。

電動機１８の回転方向を指定する信号Ｔ２，Ｔ
３は、電動機駆動手段５５内のドライブユニツト
５６へ直接供給され、PWM信号Ｔ４は補正手段
６６へ供給される。

補正手段６６は、電源電圧検出信号Ｓ５をＡ／
Ｄコンバータ４７を介してデジタル信号へ変換し
て得た電源電圧情報Ｓ５Ｄを取り込み、取り込ん
だ電源電圧情報Ｓ５Ｄに基づいてPWM信号Ｔ４
に補正を施し、補正したPWM信号Ｔ４Ｈをドラ
イブユニツト５６へ供給するよう構成している。

この補正は、電動機駆動手段５５へ供給される
電圧（Ａ点の電圧）が高い場合は電動機制御信号
発生手段６４で決定したPWM信号Ｔ４のデユー
テイを小さくし、逆に電圧が低下している場合は
デユーテイを大きくするよう補正を施す構成とし
ている。

すなわち、電動機制御信号発生手段６４から出
力されたPWM信号Ｔ４に対して、電源電圧にほ
ぼ反比例になるよう補正を施すことで、電動機駆
動手段５５（すなわち、電動機１８）へ供給され
る電圧が変動しても電動機１８からは所望の動力
を得るようにしている。

電動機駆動手段５５は、ドライブユニツト５６
と、ドライブユニツト５６からの出力信号に基づ
いて電動機１８へ供給する電圧の極性ならびに電
力量を制御するためのブリツジ回路とからなる。

ブリツジ回路は、２相ブリツジ接続された４個
のFET（電界効果トランジスタ）５７〜６０と、
各FET５７〜６０のドレインとソース間にそれ
ぞれ接続されたサージ吸収回路（CR）と、電動
機１８へ供給される電源電圧を安定化するための
平滑用コンデンサCDとからなる。各サージ吸収
回路（CR）は、抵抗器とコンデンサの直列回路
で構成している。

FET５７とFET６０のドレイン端子はそれぞ
れ電源回路４９のＡ端子へ接続される。一方、こ
れらのソース端子が他方のFET５８，５９のド
レイン端子へそれぞれ接続される。

各FET５７〜６０のゲート端子はドライブユ
ニツト５６の出力側に接続され、ブリツジ回路の
出力側となるFET５７のソース端子とFET６０
のソース端子が電動機１８の電気子巻線１８ｇへ
接続されている。

ドライブユニツト５６は、マイクロコンピユー
タ４０から供給される電動機回転方向指定信号Ｔ
２，Ｔ３に基づいてFET５７を導通状態へ駆動
すると同時にFET５９を駆動可能状態にし、補
正されたPWM信号Ｔ４Ｈからなる電動機駆動信
号に基づいてFET５９をドライブするか、また
は、FET６０を導通状態へ駆動すると同時に
FET５８を駆動可能状態とし、補正されたPWM
信号Ｔ４Ｈからなる電動機駆動信号に基づいて
FET５８をドライブする。

したがつて、電動機駆動手段５５においては、
一方のFET５７の導通状態への駆動とFET５９
のPWM駆動、または、他方のFET６０の導通状
態への駆動とFET５８のPWM駆動によつて、電
動機１８が制御信号Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４Ｈに応じて
回転方向とその動力（回転数とトルク）が制御さ
れる。

次にかかる構成に基づく作用を説明する。

第４図はマイクロコンピユータ４０における電
動機制御処理の概略を示すフローチヤートであ
り、図中のP₁〜P₃₃はフローチヤートの各ステツ
プを示す。

イグニシヨンキーのキースイツチ５１がONに
投入されると、マイクロコンピユータ４０や他の
回路に電源が供給され制御が開始される。まず、
マイクロコンピユータ４０においては、ステツプ
P₁において各レジスタ、RAM内のデータがクリ
アされる。そして、ステツプP₂、P₃においては
操舵トルク検出信号S₁とS₂を順次読み込み、ステ
ツプP₄でS₁−S₂を計算し、これを操舵トルクＴ
とする。ここで、操舵トルクセンサ１７が差動変
圧器より構成されている為に、操舵トルクと検出
信号S₁，S₂及びＴの関係は第５図の如く示され
る。

ステツプP₅では、操舵トルクＴの作用方向を
判別する為に、正か負かを判別する。そして、正
又は零であれば、ステツプP₆でＦ＝０としてス
テツプP₉に進み、負であればステツプP₇に進み
Ｆ＝１とした後ステツプP₈において絶対値変換、
即ちＴ＝−Ｔの処理をする。ここで、Ｆは操舵ト
ルクＴの符号、即ち作用方向を示すものである。
ステツプP₉では、操舵トルクの絶対値Ｔをアド
レスとするメモリの内容が呼び出される。メモリ
内には、第６図の如く示される操舵トルクの絶対
値Ｔに対応する電動機１８の電機子電流Ｉと、電
機子巻線、ブラシおよび配線等の抵抗Ｒの積、即
ちR_M・I_Mのデユーテイ変換値Ｄ(T)が格納される
テーブル１が構成されている。従つて、ステツプ
P₉においては操舵トルクの絶対値Ｔによるアド
レスに対応するメモリの内容、即ちR_M・I_Mのデ
ユーテイ変換値Ｄ(T)を呼び出してステツプP₁₀へ
進む。ステツプP₁₀では、アドレスされたデユー
テイ変換値Ｄ(T)に符号を与えるべく、Ｆの値を判
別する。Ｆ＝０であれば操舵トルクは零又は正で
あるから、デユーテイ変換値Ｄ(T)をそのまま転送
し、Ｆ＝１であれば操舵トルクは負であるからス
テツプP₁₁へ進みデユーテイ変換値Ｄ(T)をマイナ
スの値として転送して記憶し、ステツプP₁₂に進
む。

次に、ステツプP₁₂、P₁₃においては、操舵回転
検出手段４５からの操舵回転速度の検出信号S₃と
S₄を順次読み込み、ステツプP₁₄へ進み、ステツ
プP₁₄においてはS₃−S₄を計算し、これを操舵回
転速度Ｓとする。ここで、操舵回転検出手段４５
からの検出信号S₃とS₄及びＳは、第７図の如く示
される。

ステツプP₁₅では、操舵回転速度Ｓの方向を判
別する為に正か負かを判別する。そしてＳが正又
は零であれば、ステツプP₁₆へ進み、Ｆ＝０とす
る。又Ｓが負であれば、ステツプP₁₇へ進み、Ｆ
＝１とした後、ステツプP₁₈において絶対値変換
即ちＳ＝−Ｓの処理をする。ステツプP₁₉では操
舵回転速度の絶対値Ｓをアドレスとするメモリの
内容が呼び出される。メモリ内には、第８図の如
く示される操舵回転速度の絶対値Ｓに対応する電
動機１８の回転速度S_Mを決定すべく、電動機１
８の誘導起電圧定数ｋと回転速度S_MのＳ積、即
ちｋ・S_Mのデユーテイ変換値Ｄ(S)が格納される
テーブル２が構成される。従つて操舵回転速度の
絶対値Ｓによるアドレスに対応するメモリ内容、
即ちS_Mのデユーテイ変換値が呼び出され、ステ
ツプP₂₀へ進む。

ステツプP₂₀では、アドレスされたデユーテイ
変換値Ｄ(S)に符号を与えるべく、Ｆの値を判別す
る。Ｆ＝０であれば操舵回転速度は正であるから
デユーテイ変換値Ｄ(S)をそのまま転送し、Ｆ＝１
であれば操舵回転速度は負であるからステツプ
P₂₁へ進みデユーテイ変換値Ｄ(S)をマイナスの値
として転送して記憶し、ステツプS₂₂において前
記操舵トルクＴに基づくデユーテイ変換値Ｄ(T)と
操舵回転速度に基づくデユーテイ変換値Ｄ(S)を加
算し、この値をT₄とする。

以降はこの得られた制御信号T₄を、電動機駆
動手段５５に供給される電源電圧の変動に応じて
補正するためのプログラムが実行される。

先ず、ステツプP₂₃において電圧検出センサ６
５Ａの検出値S₅を読み込みＶとし、次のステツプ
P₂₄にてこの検出値Ｖをアドレスとするメモリの
内容が呼び出される。メモリ内には、第９図に示
すように、電源電圧検出値Ｖが所定値以上の場合
は、電源電圧検出値Ｖの増加にほぼ反比例させて
補正係数Ｋの値を小さくしたデータが格納されて
いる。そしてステツプP₂₅においてこの補正係数
を制御信号に乗算して補正を行い、この値を
T₄′とする。

ステツプP₂₆は、出力すべき補助トルクの作用
方向を判別する為、この補正された値T₄′の符号
を判別する。そしてT₄′が正又は零であればステ
ツプP₂₇にて更に正か零かを判別し、零の場合は
ステツプP₂₈にてT₂＝T₃＝０として、又正の場合
はステツプP₂₉にてT₂＝１且つT₃＝０としてステ
ツプP₃₂にて夫々出力される。一方T₄′の値が負の
場合にはステツプP₃₀にてT₂＝０且つT₃＝１とす
るとともに、ステツプP₃₁にてT₄′の絶対値を新た
にT₄′とした後、ステツプP₃₂にてT₂，T₃の値を
出力し、次いでステツプP₃₃にてT₄′の値が出力さ
れる。

このようにしてT₄′の符号、即ちT₂，T₃の値に
より補助すべきトルクの方向が、T₄′の絶対値に
より補正すべきトルクの絶対値が決定され、第３
図で示したように電動機駆動手段５５のドライブ
ユニツト５６に出力される。

そしてこのとき、このT₄′の値、即ち制御信号
は電動機駆動手段５５に供給されている電源電圧
の変動に応じて補正されているため、電動機１８
は該電源電圧の変動による影響を受けることはな
く、安定した制御が行われ、常に良好な操舵フイ
ーリングが得られることとなる。

（発明の効果）以上の説明より明らかな如く本発明によれば、
電動機駆動手段に供給される電源電圧が変動した
場合に、この変動に伴なつて電動機制御信号を補
正することができ、従つて電源電圧の変動の影響
を受けることなく所望の出力トルクが得られ、も
つて常時良好な操舵フイーリングが得られる電動
式パワーステアリング装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る全体構成図、第
２図は電動式パワーステアリング装置を90°切断
面で折曲させて示す縦断側面図、第３図は制御装
置の全体構成図、第４図は制御処理の概略を示す
フローチヤート、第５図は操舵トルク検出手段の
検出特性を示す図、第６図は操舵トルク検出値と
デユーテイ変換値の関係を示す図、第７図は操舵
回転検出手段の検出特性を示す図、第８図は操舵
回転速度検出値とデユーテイ変換値の関係を示す
図、第９図は電源電圧検出値と補正係数の関係を
示す図、第１０図は電源電圧に対するデユーテイ
値（制御信号）と電機子電流（出力値）の関係を
示す図である。１……電動式パワーステアリング装置、１６…
…操舵回転センサ、１７……操舵トルクセンサ、
１８……電動機、２０……制御装置、４０……マ
イクロコンピユータ、４１……操舵トルク検出手
段、４５……操舵回転検出手段、４７……Ａ／Ｄ
コンバータ、４９……電源回路、５５……電動機
駆動手段、６４……電動機制御信号発生手段、６
５……電源電圧検出手段を構成する電圧検出セン
サ、６６……補正手段、６７……制御部、Ｓ１，
Ｓ２……操舵トルク検出信号、Ｓ３，Ｓ４……操
舵速度検出信号、Ｓ５……電圧検出信号、Ｔ２，
Ｔ３……電動機回転方向制御信号、Ｔ４……
PWM（パルス幅変調）信号からなる電動機駆動
信号、Ｔ４Ｈ……補正されたPWM（パルス幅変
調）信号からなる電動機駆動信号。

Claims

【特許請求の範囲】

１ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
トルク検出手段と、該検出手段からの検出信号に
基づき電動機の制御信号を決定し出力する電動機
制御信号発生手段と、該手段からの制御信号に基
づき電動機を駆動する電動機駆動手段を備える電
動式パワーステアリング装置において、前記電動
機駆動手段に供給する電源の電圧を検出する電源
電圧検出手段を設け、該電源電圧検出手段の検出
信号に基づき前記制御信号が電源電圧にほぼ反比
例になるよう補正する補正手段を設けたことを特
徴とする電動式パワーステアリング装置。