JPH0455130A - 自動車操縦制御システム - Google Patents
自動車操縦制御システムInfo
- Publication number
- JPH0455130A JPH0455130A JP16177890A JP16177890A JPH0455130A JP H0455130 A JPH0455130 A JP H0455130A JP 16177890 A JP16177890 A JP 16177890A JP 16177890 A JP16177890 A JP 16177890A JP H0455130 A JPH0455130 A JP H0455130A
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- Japan
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- vehicle
- traveling
- receiving
- data
- control system
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- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は自動車操縦制御システムに関し、特に交通渋滞
中等における自動車の自動操縦制御システムに関する。
中等における自動車の自動操縦制御システムに関する。
従来技術
従来、自動車を運転する場合、人間の判断によって加速
、減速、ステアリングの操作笠を行っていた。そのため
、自動的に前車を追尾したり、自動的に隣接車との接触
を回避したり、前車の発進に瞬時に追従する等の動作は
できず、事故が発生するという欠点があった。
、減速、ステアリングの操作笠を行っていた。そのため
、自動的に前車を追尾したり、自動的に隣接車との接触
を回避したり、前車の発進に瞬時に追従する等の動作は
できず、事故が発生するという欠点があった。
発明の目的
本発明は上述した従来の欠点を解決するためになされた
ものであり、その目的は自動操縦を可能とする゛自動操
縦制御システムを提供することである。
ものであり、その目的は自動操縦を可能とする゛自動操
縦制御システムを提供することである。
発明の構成
本発明による自動車操縦制御システムは、第１の車両に
設けられ、自車両の走行状態に関する走行情報を送信す
る送信器と、第２の車両に設けられ、前記走行情報を受
信する受信手段と、前記第２の車両に設けられ、前記受
信手段により受信された走行情報に応じて自車両の操縦
を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
設けられ、自車両の走行状態に関する走行情報を送信す
る送信器と、第２の車両に設けられ、前記走行情報を受
信する受信手段と、前記第２の車両に設けられ、前記受
信手段により受信された走行情報に応じて自車両の操縦
を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
実施例
以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明による自動車操縦制御システムの一実施
例の構成を示すブロック図であり、（ａ）か送信側、（
ｂ）か受信側である。
例の構成を示すブロック図であり、（ａ）か送信側、（
ｂ）か受信側である。
図において、本発明の一実施例による自動車操縦制御シ
ステムは、口車の操縦情報として、変速機構の状態、ア
クセスの踏込み量、ブレーキの踏込み量、ステアリング
の回転角度等を検知する操縦情報検出１段１と、自車の
速度、進行方向等を検知する走行状態検出手段２と、こ
れら雨検出手段１及び２によって得られた情報を数値デ
ータに変換するデータ変換手段３と、変換されたデータ
を隣接する他車に送（５するデータ送信１段４と、他車
から送信されたデータを受信するデータ受信手段５と、
データ受信手段５によって得ら・れたデータをもとに、
自動追尾、危険回避等のｊｉ動に必要な口車の操縦情報
を讐出するデータ処理手段６と、データ処理手段６によ
って得られた操縦情報をもとに、自軍の操縦機構を制御
する操縦制御手段７とを含んで構成されている。
ステムは、口車の操縦情報として、変速機構の状態、ア
クセスの踏込み量、ブレーキの踏込み量、ステアリング
の回転角度等を検知する操縦情報検出１段１と、自車の
速度、進行方向等を検知する走行状態検出手段２と、こ
れら雨検出手段１及び２によって得られた情報を数値デ
ータに変換するデータ変換手段３と、変換されたデータ
を隣接する他車に送（５するデータ送信１段４と、他車
から送信されたデータを受信するデータ受信手段５と、
データ受信手段５によって得ら・れたデータをもとに、
自動追尾、危険回避等のｊｉ動に必要な口車の操縦情報
を讐出するデータ処理手段６と、データ処理手段６によ
って得られた操縦情報をもとに、自軍の操縦機構を制御
する操縦制御手段７とを含んで構成されている。
かかる構成とされたシステムを全車両に設けておけば、
他の車からの走行情報をもとに自車の操縦を自動制御す
ることができるのである。
他の車からの走行情報をもとに自車の操縦を自動制御す
ることができるのである。
ここで、データ受信手段５は、口車の直前に、Ｌ：行し
ている他車からの走行情報だけを受信しなければならな
い。つまり、自重の直前に走行している他車以外の車か
らの走行情報を受信しないようにしなければならない。
ている他車からの走行情報だけを受信しなければならな
い。つまり、自重の直前に走行している他車以外の車か
らの走行情報を受信しないようにしなければならない。
そのため、自軍に設けられた走行情報受信用のアンテナ
を第２図に破線で示されているような指向性のものとし
、その受信範囲内に重両後部の心位置が存在する市から
の走行情報だけを受信すれば良い。この場合、車両後部
に送信用アンテナを設けておけば良い。
を第２図に破線で示されているような指向性のものとし
、その受信範囲内に重両後部の心位置が存在する市から
の走行情報だけを受信すれば良い。この場合、車両後部
に送信用アンテナを設けておけば良い。
また、マイクロ波等の電波を用いる方式の他、赤外線等
の光を用いる方式でも良い。この場合、第２図の“自車
”前部の２カ所に受信部を設けておき、近接する車両か
ら各受信部への受信時間の差をもとに三角関数を応用す
れば、“他車”を正しく認識することかできる。なお、
全ての車に送信部を２カ所設けても同様に認識すること
ができる。
の光を用いる方式でも良い。この場合、第２図の“自車
”前部の２カ所に受信部を設けておき、近接する車両か
ら各受信部への受信時間の差をもとに三角関数を応用す
れば、“他車”を正しく認識することかできる。なお、
全ての車に送信部を２カ所設けても同様に認識すること
ができる。
次に、送信側のデータ変換手段３におけるデータ変換処
理について説明する。データ変換手段３においては、第
４図に示されているように、自車に対する他車の相対速
度の進行方向成分■［ｌｌ１ｌｓ］及び自重の進行方向
に対する他車の位置のずれ角Ａ［ｒａｄ］ を送信しな
ければならない。ところが、口車から１（ＩＩＩ定てき
るのは他車との相対速度の絶対値Ｖ′であるから、Ｖ＝
Ｖ ’ Ｘ （ｃｏｓ Ａ）として自車に対する他車の
相対速度の進行方向成分Ｖを求める。・このようにして
算出した口車に対する他車の相対速度の進行方向成分Ｖ
［ｍ／ｓ ］及び自重の進行方向に対する他車の位置
のずれ角Ａ ［ｒａｄ ］を車両後部の送信アンテナ等
から送信するのである。
理について説明する。データ変換手段３においては、第
４図に示されているように、自車に対する他車の相対速
度の進行方向成分■［ｌｌ１ｌｓ］及び自重の進行方向
に対する他車の位置のずれ角Ａ［ｒａｄ］ を送信しな
ければならない。ところが、口車から１（ＩＩＩ定てき
るのは他車との相対速度の絶対値Ｖ′であるから、Ｖ＝
Ｖ ’ Ｘ （ｃｏｓ Ａ）として自車に対する他車の
相対速度の進行方向成分Ｖを求める。・このようにして
算出した口車に対する他車の相対速度の進行方向成分Ｖ
［ｍ／ｓ ］及び自重の進行方向に対する他車の位置
のずれ角Ａ ［ｒａｄ ］を車両後部の送信アンテナ等
から送信するのである。
さらに、走行情報を受信した受信側の操縦制御手段７に
おける操縦制御方式について第３図を用いて説明する。
おける操縦制御方式について第３図を用いて説明する。
般に、巾の走行はアクセル及びブレーキ操作による加減
速と、ステアリングの角度とによって決定される。ここ
で、ＩＦ意の時点での車の絶対加速度の進行方向成分を
Ｂとする。つまり、Ｂく０のとき減速中、Ｂ＞０のとき
加速中である。また、直進方向からのステアリングの切
り角度をＣとする。つまり、Ｃく０のとき左に曲がろう
とする状態、Ｃ〉０のとき右に曲かろうとする状態であ
る。
速と、ステアリングの角度とによって決定される。ここ
で、ＩＦ意の時点での車の絶対加速度の進行方向成分を
Ｂとする。つまり、Ｂく０のとき減速中、Ｂ＞０のとき
加速中である。また、直進方向からのステアリングの切
り角度をＣとする。つまり、Ｃく０のとき左に曲がろう
とする状態、Ｃ〉０のとき右に曲かろうとする状態であ
る。
よって、まず最初に、他車からの走行情報をもとに自車
の絶対加速度の進行方向成分Ｂ及び直進方向からのステ
アリングの切り角度Ｃを測定する（ステップ３１）。
の絶対加速度の進行方向成分Ｂ及び直進方向からのステ
アリングの切り角度Ｃを測定する（ステップ３１）。
その結果、ＢがＯより小であれば、加速する必要がある
ため微小な定数すを加える（ステップ３２→３３→３５
）、また、Ｂが０より人であれば、減速する必要がある
ため微小な定数すを引く（ステップ３２→３４→３５）
。さらにまた、ＢがＯに等しければ、そのままの速度を
保持する（ステップ３２→３５）。
ため微小な定数すを加える（ステップ３２→３３→３５
）、また、Ｂが０より人であれば、減速する必要がある
ため微小な定数すを引く（ステップ３２→３４→３５）
。さらにまた、ＢがＯに等しければ、そのままの速度を
保持する（ステップ３２→３５）。
次に、Ｃが０より小であれば、右方向に修正する必要が
あるため微小な定数Ｃを加える（ステップ３５→３６−
３１）。また、Ｃが０より大てあれば、左方向に修正す
る必要があるため微小な定数Ｃを引く（ステップ３５→
３７→３］）。さらにまた、ＣがＯに等しければ、その
ままのステアリング切り角度を保持する（ステップ３５
−３１）以後は、一定の周期で同様の処理を繰返す（ス
テップ３ ］、 −３２・・）。
あるため微小な定数Ｃを加える（ステップ３５→３６−
３１）。また、Ｃが０より大てあれば、左方向に修正す
る必要があるため微小な定数Ｃを引く（ステップ３５→
３７→３］）。さらにまた、ＣがＯに等しければ、その
ままのステアリング切り角度を保持する（ステップ３５
−３１）以後は、一定の周期で同様の処理を繰返す（ス
テップ３ ］、 −３２・・）。
なお、本実施例による自動操縦制御は運転席にあるスイ
ッチ等の操作に応答して行われるものとする。そして、
運転者がアクセル、ブレーキ又はハンドルのいずれかを
操作すると自動操縦制御状態か解除されるものとする。
ッチ等の操作に応答して行われるものとする。そして、
運転者がアクセル、ブレーキ又はハンドルのいずれかを
操作すると自動操縦制御状態か解除されるものとする。
これにより、急な割込み等が生じても安全に走行できる
のである。
のである。
発明の詳細
な説明したように本発明は、他車の走行状態に関する走
行情報を受信し、この走行情報に応じて自動操縦を行う
ことにより、自軍の前方を走行している他の車との車間
距離を一定に保ちながら追尾するような自動走行ができ
るという効果がある。また、渋滞路において、全軍が同
時に発進、停止を繰返すことができるという効果もある
。さらにまた、自動車同士の接触事故を防ぐことができ
るという効果もある。
行情報を受信し、この走行情報に応じて自動操縦を行う
ことにより、自軍の前方を走行している他の車との車間
距離を一定に保ちながら追尾するような自動走行ができ
るという効果がある。また、渋滞路において、全軍が同
時に発進、停止を繰返すことができるという効果もある
。さらにまた、自動車同士の接触事故を防ぐことができ
るという効果もある。
第１図は本発明の実施例による自動車操縦制御システム
の構成を示すブロック図、第２図は自車と他車との関係
を示す概略図、第３図は操縦制御の手順を示すフローチ
ャー１・、第４図は自車に対する他車の相対速度の進行
方向成分のベクトル図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・操縦情報検出手段 ２・・・・・・走行状態検出手段 ３・・・・・・データ変換手段 ４・・・・・・データ送信手段 ５・・・・・・データ受信手段 ６・・・・・・データ処理手段 ７・・・・・・操縦制御手段
の構成を示すブロック図、第２図は自車と他車との関係
を示す概略図、第３図は操縦制御の手順を示すフローチ
ャー１・、第４図は自車に対する他車の相対速度の進行
方向成分のベクトル図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・操縦情報検出手段 ２・・・・・・走行状態検出手段 ３・・・・・・データ変換手段 ４・・・・・・データ送信手段 ５・・・・・・データ受信手段 ６・・・・・・データ処理手段 ７・・・・・・操縦制御手段
Claims (1)
- （１）第１の車両に設けられ、自車両の走行状態に関す
る走行情報を送信する送信器と、第２の車両に設けられ
、前記走行情報を受信する受信手段と、前記第２の車両
に設けられ、前記受信手段により受信された走行情報に
応じて自車両の操縦を制御する制御手段とを有すること
を特徴とする自動車操縦制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16177890A JPH0455130A (ja) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | 自動車操縦制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16177890A JPH0455130A (ja) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | 自動車操縦制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0455130A true JPH0455130A (ja) | 1992-02-21 |
Family
ID=15741730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16177890A Pending JPH0455130A (ja) | 1990-06-20 | 1990-06-20 | 自動車操縦制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0455130A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010512592A (ja) * | 2006-12-11 | 2010-04-22 | ビ−エイイ− システムズ パブリック リミテッド カンパニ− | 自律性乗物システムの制御 |
-
1990
- 1990-06-20 JP JP16177890A patent/JPH0455130A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010512592A (ja) * | 2006-12-11 | 2010-04-22 | ビ−エイイ− システムズ パブリック リミテッド カンパニ− | 自律性乗物システムの制御 |
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