JPH0449530A - 光学式記録再生装置 - Google Patents
光学式記録再生装置Info
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- JPH0449530A JPH0449530A JP2159034A JP15903490A JPH0449530A JP H0449530 A JPH0449530 A JP H0449530A JP 2159034 A JP2159034 A JP 2159034A JP 15903490 A JP15903490 A JP 15903490A JP H0449530 A JPH0449530 A JP H0449530A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
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- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 5
- 230000003321 amplification Effects 0.000 abstract description 3
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/09—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
-
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- G11B7/09—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B7/0941—Methods and circuits for servo gain or phase compensation during operation
Landscapes
- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明（′！、データファイル、画像ファイル等に用い
られる光学式記録再生装置に関するものであも 従来の技術 以下従来の光学式記録再生装置の例について図面を参照
しつつ説明すも 第３図は従来の例に於ける光学式記録再生装置のブロッ
ク図である。第３図において、 １は光ディス久 ２は
光ビーＡ３は対物レンズ、４は光ヘッドであり、光ヘッ
ド４からでた光ビーム２は対物レンズ３で微小スポット
に絞られ光ディスクｌに入射して情報の記録再生を行う
。５はサーボ誤差信号検出器で光スポットの制御目標位
置とのズレを電気的信号に変換して出力する。６は加算
器でサーボ誤差信号検出器５の出力のサーボ誤差信号に
外乱信号発生器９の出力の外乱信号を加算すも ７はサ
ーボ回路で加算器６の出力信号に位相補（ｊＬ 増幅
等の処理を行う。 ８はアクチュエータで対物レンズ３
を移動させることにより光スポットを移動させる。 １
０はバンドパスフィル久 １１はバンドパスフィル久
１２はゲイン計算器１３はゲイン調整器である。
られる光学式記録再生装置に関するものであも 従来の技術 以下従来の光学式記録再生装置の例について図面を参照
しつつ説明すも 第３図は従来の例に於ける光学式記録再生装置のブロッ
ク図である。第３図において、 １は光ディス久 ２は
光ビーＡ３は対物レンズ、４は光ヘッドであり、光ヘッ
ド４からでた光ビーム２は対物レンズ３で微小スポット
に絞られ光ディスクｌに入射して情報の記録再生を行う
。５はサーボ誤差信号検出器で光スポットの制御目標位
置とのズレを電気的信号に変換して出力する。６は加算
器でサーボ誤差信号検出器５の出力のサーボ誤差信号に
外乱信号発生器９の出力の外乱信号を加算すも ７はサ
ーボ回路で加算器６の出力信号に位相補（ｊＬ 増幅
等の処理を行う。 ８はアクチュエータで対物レンズ３
を移動させることにより光スポットを移動させる。 １
０はバンドパスフィル久 １１はバンドパスフィル久
１２はゲイン計算器１３はゲイン調整器である。
以上のように構成された光学式記録再生装置について以
下その動作を説明すも 従来の光学式記録再生装置にお
いて６表 まずサーボ誤差信号検出器５とサーボ回路７
とアクチュエータ８等により光ビーム２の焦点を光ディ
スク１の記録媒体面上に合焦するフォーカスサーボ及び
光スポットを信号記録再生トラックに追従させるトラッ
キングサーボを行う。外乱信号発生器９で所定の外乱信
号を発生し 加算器６で前記外乱信号をサーボ誤差信号
検出器５で検出されたサーボ誤差信号に加えサーボ誤差
信号検出器５の出力と加算器６の出力信号をそれぞれバ
ンドパスフィルタ１０、バンドパスフィルタ１１に入力
すも バンドパスフィルタ１０とバンドパスフィルタ１
１は等しい周波数特性を有し それぞれサーボ誤差信号
検出器５の出力と加算器６の出力信号に含まれる外乱信
号の所定の周波数ｆｓの成分を濾波して出力すム ゲイ
ン計算器１２でバンドパスフィルタｌＯの出力振幅とバ
ンドパスフィルタ１１の出力振幅を検出して、 （バン
ドパスフィルタＩＯの出力振幅）÷（バンドパスフィル
タ１１の出力振幅）を計算して１、サーボループの所定
の周波数ｆｓに於けるゲインを求めも ゲイン計算器１
２の出力に応じてゲイン調整器１３でサーボ回路のゲイ
ンを所定の値にするようにサーボ回路７に指示を与えサ
ーボ回路７のゲインを調整することによってサーボルー
プのゲインの調整を行ってい丸 発明が解決しようとする課題 従来の光学式記録再生装置にあっては、 サーボゲイン
を精度良く検出するためには周波数帯域が狭い高精度の
バンドパスフィルタが必要であり、これを実現するため
には回路規模が大きくなってしましＸ、またゲイン特性
しか補正できないと言う課題があっ九 本発明ζよ 前記課題を解決するためのもの玄回路規模
が小さく高速・高精度にサーボループのゲイン・位相特
性を調整できる光学式記録再生装置を提供することを目
的としていも 課題を解決するための手段 上記目的を達成するため艮 本発明の光学式記録再生装
置においては 光ビームの微小スポットの制御目標位置
とのズレを検出する制御誤差信号検出手段と、前記光ス
ポットを前記制御目標位置に移動させ保持するサーボ手
段と、サーボループに外乱信号を加える外乱信号発生手
段と、前記サーボループ内の信号レベルを検出する手段
と、前記信号レベル検出手段の出力から前記サーボルー
プの位相・ゲイン特性を算出する演算手段と、前記演算
出力に応じて前記サーボループの位相・ゲイン特性を変
化させる調整手段を備えた構成を有している。またサー
ボループ内の信号レベルを検出するために 第１の正弦
波信号を発生する手段と、サーボ信号に前記正弦波信号
発生手段の出力を乗算する第１の乗算手段と、前記乗算
手段の出力を積算する第１の積算手段と、前記正弦波信
号発生手段の出力と略等しい周波数で位相が略９０°ず
れた正弦波信号を発生する第２の正弦波信号発生手段と
、サーボ信号に前記第２の正弦波信号発生手段の出力を
乗算する第２の乗算手段と、前記第２の乗算器の出力を
積算する第２の積算手段とで構成されるサーボループ内
の信号レベルを検出する手段を備えた構成を有していも 作用 上記のように構成された光学式記録再生装置でＧ！
光ビームの微小スポットの制御目標位置とのズレを検出
する制御誤差信号検出手段と、前記光スポットを制御目
標位置に移動させる光スポツト移動手段と、前記光スポ
ットを制御目標位置に保持するサーボ手段でフォーカス
サーボあるいはトラッキングサーボを行いながら、外乱
信号発生手段でサーボループに外乱信号を加え 信号レ
ベル検出手段で外乱信号を加えた位置に対応する位置の
サーボ誤差信号のレベルを検出する。サーボ誤差信号の
周波数ｆｌの成分の複素振幅をＸｃ（ｆｌ）、予め記憶
されている外乱信号の周波数ｆ１の成分の複素振幅Ｕｃ
（ｆｌ）とすると、サーボループの特性Ｈ（ｆｌ） Ｈ（ｆｌ） ＝ Ｈｒ（ｆｌ） ＋
ｊ−Ｈｉ（ｆｌ）Ｘｃ（ｆｌ） Ｘｃ（ｆｌ） ＋ Ｕｃ（ｆｌ）で表される。演
算手段でＨｒ（ｆｌ）とＨｉ（ｆｌ）を計算し これよ
りサーボループの周波数ｆ１におけるゲインＧ（ｆｌ）
と位相Ｐ（ｆｌ）をＧ（ｆｌ） ＝ ｒ
＋ １により計算する。演算手段で求められたサー
ボループの特性に基づきサーボ特性調整手段でサーボ回
路に指示を与え、サーボ回路のゲインと位相特性を調整
することによって、サーボループのゲインと位相特性を
所定の値に調整することができる。
下その動作を説明すも 従来の光学式記録再生装置にお
いて６表 まずサーボ誤差信号検出器５とサーボ回路７
とアクチュエータ８等により光ビーム２の焦点を光ディ
スク１の記録媒体面上に合焦するフォーカスサーボ及び
光スポットを信号記録再生トラックに追従させるトラッ
キングサーボを行う。外乱信号発生器９で所定の外乱信
号を発生し 加算器６で前記外乱信号をサーボ誤差信号
検出器５で検出されたサーボ誤差信号に加えサーボ誤差
信号検出器５の出力と加算器６の出力信号をそれぞれバ
ンドパスフィルタ１０、バンドパスフィルタ１１に入力
すも バンドパスフィルタ１０とバンドパスフィルタ１
１は等しい周波数特性を有し それぞれサーボ誤差信号
検出器５の出力と加算器６の出力信号に含まれる外乱信
号の所定の周波数ｆｓの成分を濾波して出力すム ゲイ
ン計算器１２でバンドパスフィルタｌＯの出力振幅とバ
ンドパスフィルタ１１の出力振幅を検出して、 （バン
ドパスフィルタＩＯの出力振幅）÷（バンドパスフィル
タ１１の出力振幅）を計算して１、サーボループの所定
の周波数ｆｓに於けるゲインを求めも ゲイン計算器１
２の出力に応じてゲイン調整器１３でサーボ回路のゲイ
ンを所定の値にするようにサーボ回路７に指示を与えサ
ーボ回路７のゲインを調整することによってサーボルー
プのゲインの調整を行ってい丸 発明が解決しようとする課題 従来の光学式記録再生装置にあっては、 サーボゲイン
を精度良く検出するためには周波数帯域が狭い高精度の
バンドパスフィルタが必要であり、これを実現するため
には回路規模が大きくなってしましＸ、またゲイン特性
しか補正できないと言う課題があっ九 本発明ζよ 前記課題を解決するためのもの玄回路規模
が小さく高速・高精度にサーボループのゲイン・位相特
性を調整できる光学式記録再生装置を提供することを目
的としていも 課題を解決するための手段 上記目的を達成するため艮 本発明の光学式記録再生装
置においては 光ビームの微小スポットの制御目標位置
とのズレを検出する制御誤差信号検出手段と、前記光ス
ポットを前記制御目標位置に移動させ保持するサーボ手
段と、サーボループに外乱信号を加える外乱信号発生手
段と、前記サーボループ内の信号レベルを検出する手段
と、前記信号レベル検出手段の出力から前記サーボルー
プの位相・ゲイン特性を算出する演算手段と、前記演算
出力に応じて前記サーボループの位相・ゲイン特性を変
化させる調整手段を備えた構成を有している。またサー
ボループ内の信号レベルを検出するために 第１の正弦
波信号を発生する手段と、サーボ信号に前記正弦波信号
発生手段の出力を乗算する第１の乗算手段と、前記乗算
手段の出力を積算する第１の積算手段と、前記正弦波信
号発生手段の出力と略等しい周波数で位相が略９０°ず
れた正弦波信号を発生する第２の正弦波信号発生手段と
、サーボ信号に前記第２の正弦波信号発生手段の出力を
乗算する第２の乗算手段と、前記第２の乗算器の出力を
積算する第２の積算手段とで構成されるサーボループ内
の信号レベルを検出する手段を備えた構成を有していも 作用 上記のように構成された光学式記録再生装置でＧ！
光ビームの微小スポットの制御目標位置とのズレを検出
する制御誤差信号検出手段と、前記光スポットを制御目
標位置に移動させる光スポツト移動手段と、前記光スポ
ットを制御目標位置に保持するサーボ手段でフォーカス
サーボあるいはトラッキングサーボを行いながら、外乱
信号発生手段でサーボループに外乱信号を加え 信号レ
ベル検出手段で外乱信号を加えた位置に対応する位置の
サーボ誤差信号のレベルを検出する。サーボ誤差信号の
周波数ｆｌの成分の複素振幅をＸｃ（ｆｌ）、予め記憶
されている外乱信号の周波数ｆ１の成分の複素振幅Ｕｃ
（ｆｌ）とすると、サーボループの特性Ｈ（ｆｌ） Ｈ（ｆｌ） ＝ Ｈｒ（ｆｌ） ＋
ｊ−Ｈｉ（ｆｌ）Ｘｃ（ｆｌ） Ｘｃ（ｆｌ） ＋ Ｕｃ（ｆｌ）で表される。演
算手段でＨｒ（ｆｌ）とＨｉ（ｆｌ）を計算し これよ
りサーボループの周波数ｆ１におけるゲインＧ（ｆｌ）
と位相Ｐ（ｆｌ）をＧ（ｆｌ） ＝ ｒ
＋ １により計算する。演算手段で求められたサー
ボループの特性に基づきサーボ特性調整手段でサーボ回
路に指示を与え、サーボ回路のゲインと位相特性を調整
することによって、サーボループのゲインと位相特性を
所定の値に調整することができる。
これにより小さい回路構成で高速高精度のサーボループ
の特性調整を行うことができる。
の特性調整を行うことができる。
また信号レベルを検出する手段として、時間ａからｂの
間に正弦波信号を発生する第１の正弦波発生手段と、サ
ーボ誤差信号に前記正弦波信号発生手段の出力を乗算す
る第１の乗算手段と、前記乗算手段の出力を積算する第
１の積算手段とで、サーボ誤差信号ｘ （ｔ）に含まれ
る周波数ｆ１の成分の複素振幅の実数部Ｘｒ（ｆｌ） Ｘｒ（ｆｌ） −Ｓ ｘ（ｔ）−ｃｏｓ（２ｙｒｆｌ
−ｔ）ｄｔを算出し 正弦波信号を発生する第２の正弦
波発生手段と、前記サーボ誤差信号に前記正弦波信号発
生手段の出力を乗算する第２の乗算手段と、前記乗算手
段の出力を積算する第２の積算手段とで、前記サーボ誤
差信号ｘ （ｔ）に含まれる周波数ｆ１の成分の複素振
幅の虚数部Ｘ１（ｆｌ）、Ｘｌ（ｆｌ） ＝ Ｓ ｘ
（ｔ）・（−ｓｉｎ（２ｙｒｆｌ・ｔ））ｄｔを算出す
ることにより、前記サーボ誤差信号のフーリエ変換の周
波数ｆ１の成分の複素振幅Ｘｃ（ｆｌ）の実数部）（ｒ
（ｆｌ）と虚数部Ｘ１（ｆｌ）を検出することができも ２一 実施例 以下本発明の一実施例の光学式記録再生装置について図
面を参照しつつ説明する。
間に正弦波信号を発生する第１の正弦波発生手段と、サ
ーボ誤差信号に前記正弦波信号発生手段の出力を乗算す
る第１の乗算手段と、前記乗算手段の出力を積算する第
１の積算手段とで、サーボ誤差信号ｘ （ｔ）に含まれ
る周波数ｆ１の成分の複素振幅の実数部Ｘｒ（ｆｌ） Ｘｒ（ｆｌ） −Ｓ ｘ（ｔ）−ｃｏｓ（２ｙｒｆｌ
−ｔ）ｄｔを算出し 正弦波信号を発生する第２の正弦
波発生手段と、前記サーボ誤差信号に前記正弦波信号発
生手段の出力を乗算する第２の乗算手段と、前記乗算手
段の出力を積算する第２の積算手段とで、前記サーボ誤
差信号ｘ （ｔ）に含まれる周波数ｆ１の成分の複素振
幅の虚数部Ｘ１（ｆｌ）、Ｘｌ（ｆｌ） ＝ Ｓ ｘ
（ｔ）・（−ｓｉｎ（２ｙｒｆｌ・ｔ））ｄｔを算出す
ることにより、前記サーボ誤差信号のフーリエ変換の周
波数ｆ１の成分の複素振幅Ｘｃ（ｆｌ）の実数部）（ｒ
（ｆｌ）と虚数部Ｘ１（ｆｌ）を検出することができも ２一 実施例 以下本発明の一実施例の光学式記録再生装置について図
面を参照しつつ説明する。
第１図はディジタル回路で構成した本発明の第１の実施
例に於ける光学式記録再生装置のブロック図である。
例に於ける光学式記録再生装置のブロック図である。
第１図において、 ｌは光ディス久 ２は光ビー入 ３
は対物レンズ、 ４は光学ヘッド、 ５はサーボ誤差信
号検出器 ８はアクチュエータである。
は対物レンズ、 ４は光学ヘッド、 ５はサーボ誤差信
号検出器 ８はアクチュエータである。
以上の要素は従来の実施例で説明した要素と同様のもの
である。９はＡＤ変換淋 １０はＤＡ変換３１１は加算
器 １２はサーボ回路で加算器１１の出力のサーボ信号
に位相補償などの処理を施す。 １３は外乱信号発生ａ
１７は正弦波信号発生器 １９は乗算器 ２１は積算
器 １８は正弦波信号発生器 ２０は乗算器 ２２は積
算器 １５はサーボ特性演算器で積算器２１の出力と積
算器２２の出力と予め記憶されている外乱信号レベルか
らサーボループのゲイン特性と位相特性を算出する。
１６はサーボ特性調整器で、サーボ特性演算器１５の出
力に基づきサーボ回路のゲインと位相特性を変化させる
。正弦波信号発生器１７と乗算器１９と積算器２１と正
弦波信号発生器１８と乗算器２０と積算器２２で信号レ
ベル検出器１４を構成する。第１図中に示された点線の
内部をディジタル回路により構成すも 以上の要素で構成された本発明の第１の実施例に於ける
光学式記録再生装置の動作について説明する。
である。９はＡＤ変換淋 １０はＤＡ変換３１１は加算
器 １２はサーボ回路で加算器１１の出力のサーボ信号
に位相補償などの処理を施す。 １３は外乱信号発生ａ
１７は正弦波信号発生器 １９は乗算器 ２１は積算
器 １８は正弦波信号発生器 ２０は乗算器 ２２は積
算器 １５はサーボ特性演算器で積算器２１の出力と積
算器２２の出力と予め記憶されている外乱信号レベルか
らサーボループのゲイン特性と位相特性を算出する。
１６はサーボ特性調整器で、サーボ特性演算器１５の出
力に基づきサーボ回路のゲインと位相特性を変化させる
。正弦波信号発生器１７と乗算器１９と積算器２１と正
弦波信号発生器１８と乗算器２０と積算器２２で信号レ
ベル検出器１４を構成する。第１図中に示された点線の
内部をディジタル回路により構成すも 以上の要素で構成された本発明の第１の実施例に於ける
光学式記録再生装置の動作について説明する。
光ヘッド４から出た光ビーム２は対物レンズ３で微小ス
ポットに絞られ光ディスク１に入射して情報の記録再生
を行う。サーボ誤差信号検出器５で光スポットの制御目
標位置とのズレを電気的信号に変換して、ＡＤ変換器９
でディジタル信号に変換する。外乱信号発生器１３では
、 単一周波数・複数の周波数の正弦波あるいは方形波
等の外乱信号を発生する。前記外乱信号を加算器１１で
ディジタル信号に変換されたサーボ誤差信号に加える。
ポットに絞られ光ディスク１に入射して情報の記録再生
を行う。サーボ誤差信号検出器５で光スポットの制御目
標位置とのズレを電気的信号に変換して、ＡＤ変換器９
でディジタル信号に変換する。外乱信号発生器１３では
、 単一周波数・複数の周波数の正弦波あるいは方形波
等の外乱信号を発生する。前記外乱信号を加算器１１で
ディジタル信号に変換されたサーボ誤差信号に加える。
加算器１１の出力はサーボ回路１２に入力して位相補イ
１ 増幅等の処理を行１．Ｘ、ＤＡ変換器１０でアナ
ログ信号に変換すも ＤＡ変換器１０の出力に従ってア
クチュエータ８で対物レンズ３を移動させフォーカスサ
ーボあるいはトラッキングサーボを行う。
１ 増幅等の処理を行１．Ｘ、ＤＡ変換器１０でアナ
ログ信号に変換すも ＤＡ変換器１０の出力に従ってア
クチュエータ８で対物レンズ３を移動させフォーカスサ
ーボあるいはトラッキングサーボを行う。
前記外乱信号をサーボループに加えた状態で、乗算器１
９でサーボ誤差信号と正弦波発生器１７の出力の積を計
算する。乗算器１９の出力を積算器２１で積算して出力
する。さらに乗算器２０でサーボ誤差信号と正弦波発生
器１８の出力の積を計算すも 乗算器２０の出力を積算
器２２で積算して出力する。
９でサーボ誤差信号と正弦波発生器１７の出力の積を計
算する。乗算器１９の出力を積算器２１で積算して出力
する。さらに乗算器２０でサーボ誤差信号と正弦波発生
器１８の出力の積を計算すも 乗算器２０の出力を積算
器２２で積算して出力する。
ＴＳをサンプリング時間とすると、正弦波出力器１４で
は周波数ｆｌの ｃｏｓ（２・ｙｒ −ｆ１４ｓ−ｎ） 、 ｎ ＝
０．１，２，３．・・−、Ｎ−１なる正弦波信号を出力
し 正弦波出力器１５では周波数ｆ１の ５ｉｎ（２−ｙｒ ・ｆｌ−Ｔｓ−ｎ） 、 ｎ −０
，１，２，３，−・、Ｎ−１なる正弦波信号を出力する
。
は周波数ｆｌの ｃｏｓ（２・ｙｒ −ｆ１４ｓ−ｎ） 、 ｎ ＝
０．１，２，３．・・−、Ｎ−１なる正弦波信号を出力
し 正弦波出力器１５では周波数ｆ１の ５ｉｎ（２−ｙｒ ・ｆｌ−Ｔｓ−ｎ） 、 ｎ −０
，１，２，３，−・、Ｎ−１なる正弦波信号を出力する
。
ＡＤ変換器９の出力をｘ （ｎ）、周波数ｆ１の成分の
複素振幅Ｘｃ（ｆｌ）を、 Ｘｃ（ｆｌ）−Ｘｒ（ｆｌ）＋ｊ−Ｘｉ（ｆｌ）とすム ｘ （ｎ）のサンプルの数をＮ個とするとＸｒ（ｆｌ）
４１ 乗算器１９と正弦波発生器１７と積算器２１で
、 と言う計算を行うことにより算出され またＸｌ（ｆｌ
）４；Ｌ 乗算器２０と正弦波発生器１８と積算器２
２て と言う計算を行うことにより算出されも これは離散フ
ーリエ変換を周波数ｆ１の点についてのみ計算している
ことになも 外乱信号の周波数ｆｌ成分の複素振幅をＵｃ（ｆｌ）、
加算器１１の出力信号の周波数ｆ１成分の複素振幅をＹ
ｃ（ｆｌ）、ＡＤ変換器９の出力のサーボ誤差信号の周
波数ｆｌ成分の複素振幅をＸｃ（ｆｌ）、サーボループ
の周波数ｆｌの成分の伝達特性をＨｅ（ｆｌ）とすると
、 となり伝達特性Ｈｅ（ｆｌ）は Ｈｅ（ｆｌ） ＝ Ｈｒ（ｆｌ） ＋ Ｈｉ（ｆｌ）
Ｘｃ（ｆｌ） Ｘｃ（ｆｌ） ＋ Ｕｃ（ｆｌ） で計算される。
複素振幅Ｘｃ（ｆｌ）を、 Ｘｃ（ｆｌ）−Ｘｒ（ｆｌ）＋ｊ−Ｘｉ（ｆｌ）とすム ｘ （ｎ）のサンプルの数をＮ個とするとＸｒ（ｆｌ）
４１ 乗算器１９と正弦波発生器１７と積算器２１で
、 と言う計算を行うことにより算出され またＸｌ（ｆｌ
）４；Ｌ 乗算器２０と正弦波発生器１８と積算器２
２て と言う計算を行うことにより算出されも これは離散フ
ーリエ変換を周波数ｆ１の点についてのみ計算している
ことになも 外乱信号の周波数ｆｌ成分の複素振幅をＵｃ（ｆｌ）、
加算器１１の出力信号の周波数ｆ１成分の複素振幅をＹ
ｃ（ｆｌ）、ＡＤ変換器９の出力のサーボ誤差信号の周
波数ｆｌ成分の複素振幅をＸｃ（ｆｌ）、サーボループ
の周波数ｆｌの成分の伝達特性をＨｅ（ｆｌ）とすると
、 となり伝達特性Ｈｅ（ｆｌ）は Ｈｅ（ｆｌ） ＝ Ｈｒ（ｆｌ） ＋ Ｈｉ（ｆｌ）
Ｘｃ（ｆｌ） Ｘｃ（ｆｌ） ＋ Ｕｃ（ｆｌ） で計算される。
サーボ特性演算器１５でｉｔ 信号レベル検出器１４
の出力からサーボループの周波数ｆ１の特性の実数部Ｈ
ｒ（ｆｌ）と虚数部Ｈｉ（ｆｌ）を削成より計算して、
サーボループの周波数ｆ１のゲインＧ（ｆｌ）と位相Ｐ
（ｆｌ）を Ｇ（ｆｌ） ＝ ｕ（Ｈｒ”（ｆｌ） ＋ Ｈｉ２（
ｆｌ） ）サーボ特性調整器１６ではサーボ特性演算器
１５の出力に従って、サーボ回路１２に指示を与え前記
ゲインＧ（ｆｌ）と前記位相時Ｐ（ｆｌ）が所定の値に
なるようにサーボ回路のゲインと位相特性を補正すも
これによりゲイン交点の周波数、位相余有などを所定の
値に調整することができる。
の出力からサーボループの周波数ｆ１の特性の実数部Ｈ
ｒ（ｆｌ）と虚数部Ｈｉ（ｆｌ）を削成より計算して、
サーボループの周波数ｆ１のゲインＧ（ｆｌ）と位相Ｐ
（ｆｌ）を Ｇ（ｆｌ） ＝ ｕ（Ｈｒ”（ｆｌ） ＋ Ｈｉ２（
ｆｌ） ）サーボ特性調整器１６ではサーボ特性演算器
１５の出力に従って、サーボ回路１２に指示を与え前記
ゲインＧ（ｆｌ）と前記位相時Ｐ（ｆｌ）が所定の値に
なるようにサーボ回路のゲインと位相特性を補正すも
これによりゲイン交点の周波数、位相余有などを所定の
値に調整することができる。
外乱信号の発生および正弦波信号の発生は近似関数など
で発生することができる。次に近似関数の１例を示す。
で発生することができる。次に近似関数の１例を示す。
５ｉｎ（Ｘ）−３，１４０６２５・Ｘ＋０．０２０２６
３７６ ・Ｘ′！−５，３２５１９６・Ｘ”＋０．５４
４６７７８・Ｘ’＋１．８００２９３・ｘ６または次式 ％式％ を、定数と初期値を ｘ（−２Ｔ）＝−ｓｉｎ（２ｙｒ ｆＴ）ＡＩ＝２ｃｏ
ｓ（２ｙｒ ｆＴ） Ａ２＝−１ として順次計算することによって正弦波を発生できも また外乱信号正弦波の発生は予め信号の値を記憶した数
値テーブルを用いて出力することにより計算時間を短縮
することができる。第２図を用いて数値テーブルを用た
信号の出力について説明する。正弦波信号は２πの周期
で繰り返す信号であるか収 テーブルの値は１周期だけ
記憶しておき繰り返し出力する。第２図の例は１周期を
ｕＯからｕｌ５まで１６分割した例である。外乱信号と
正弦波信号はこのテーブルの値を順にｕＯからｕｌ５ま
で読みだしさらにＵＯにもどってまた繰り返し 所定の
回数だけ出力する。ここで前記正弦波信号に対して位相
が９０°進んだ信号はｕ４からテーブルの読み出しを開
始すれば良し−また位相が９０°遅れた信号はｕｌ２か
らテーブルの読み出しを開始すれば良ｔ％、 さらに
テーブルの信号の数を２の倍数にして、 ｕＯからｕｌ
までを予め数値テーブルとして記憶しておき、 ｕ８か
らｕｌ５まではｕＯからｕｌまでの値に−１を掛けて用
℃＼ メモリの数を１／２にすることができる。さらに
テーブルの信号の数を４の倍数にして、 ｕＯからｕ４
までを予め数値テーブルとして記憶しておき、 ｕ５か
らｕ８まではＵｏからｕ３までの値を逆にｕ３． ｕ
２． ｕｌ、 ｕｏと読み出すことにより出力Ｌｕ
９からｕｌ２まではｕｌからｕ４までの値に−１を掛け
て出力Ｌｕ１３がらｕｌ５まではｕｌからｕ３までの値
を逆にｕ３． ｕ２゜ｕｌと読み出しさらに−１を掛
けて出力する事によりメモリの数を１／４にできる。メ
モリ数をｌ／２と１／４にする場合にも数値テーブルを
読み出す位置を変えることにより９０°位相の進んだま
たは遅れた信号を１つの数値テーブルから出力できも
また数値テーブルは１種類だけ備えて、それから外乱信
号と正弦波信号をそれぞれレベルを調整して算Ｒ出力す
ることによりより一層のメモリの減少が達成できる。
３７６ ・Ｘ′！−５，３２５１９６・Ｘ”＋０．５４
４６７７８・Ｘ’＋１．８００２９３・ｘ６または次式 ％式％ を、定数と初期値を ｘ（−２Ｔ）＝−ｓｉｎ（２ｙｒ ｆＴ）ＡＩ＝２ｃｏ
ｓ（２ｙｒ ｆＴ） Ａ２＝−１ として順次計算することによって正弦波を発生できも また外乱信号正弦波の発生は予め信号の値を記憶した数
値テーブルを用いて出力することにより計算時間を短縮
することができる。第２図を用いて数値テーブルを用た
信号の出力について説明する。正弦波信号は２πの周期
で繰り返す信号であるか収 テーブルの値は１周期だけ
記憶しておき繰り返し出力する。第２図の例は１周期を
ｕＯからｕｌ５まで１６分割した例である。外乱信号と
正弦波信号はこのテーブルの値を順にｕＯからｕｌ５ま
で読みだしさらにＵＯにもどってまた繰り返し 所定の
回数だけ出力する。ここで前記正弦波信号に対して位相
が９０°進んだ信号はｕ４からテーブルの読み出しを開
始すれば良し−また位相が９０°遅れた信号はｕｌ２か
らテーブルの読み出しを開始すれば良ｔ％、 さらに
テーブルの信号の数を２の倍数にして、 ｕＯからｕｌ
までを予め数値テーブルとして記憶しておき、 ｕ８か
らｕｌ５まではｕＯからｕｌまでの値に−１を掛けて用
℃＼ メモリの数を１／２にすることができる。さらに
テーブルの信号の数を４の倍数にして、 ｕＯからｕ４
までを予め数値テーブルとして記憶しておき、 ｕ５か
らｕ８まではＵｏからｕ３までの値を逆にｕ３． ｕ
２． ｕｌ、 ｕｏと読み出すことにより出力Ｌｕ
９からｕｌ２まではｕｌからｕ４までの値に−１を掛け
て出力Ｌｕ１３がらｕｌ５まではｕｌからｕ３までの値
を逆にｕ３． ｕ２゜ｕｌと読み出しさらに−１を掛
けて出力する事によりメモリの数を１／４にできる。メ
モリ数をｌ／２と１／４にする場合にも数値テーブルを
読み出す位置を変えることにより９０°位相の進んだま
たは遅れた信号を１つの数値テーブルから出力できも
また数値テーブルは１種類だけ備えて、それから外乱信
号と正弦波信号をそれぞれレベルを調整して算Ｒ出力す
ることによりより一層のメモリの減少が達成できる。
また複数の周波数のサーボループの特性を測定して所定
の関数に近似して、近似した関数からサーボループ所望
の周波数の特性を計算することによってより正確なサー
ボループ特性を得ることができる。この時外乱信号とし
て複数の周波数成分を持った信号を同時に出力して、正
弦波発生器で発生する周波数を順次変えながら乗算器と
積算器一加一 でそれぞれの周波数の信号の複素振幅を順次計算して求
めて耘 また複数の周波数の数だけ正弦波発生器と乗算
器と積算器の対を備えてそれぞれの周波数の信号の複素
振幅を計算しても良（ｔ また外乱信号として単一の周
波数成分を持った信号を出力して、正弦波発生器と乗算
器と積算器で信号の複素振幅を計算して求めて、周波数
を順次変化させて複素振幅を求めることを複数の周波数
について行っても良ＩＩも なお乗算器２０は乗算器１９を時分割で使用しても良（
〜 なお計算するサンプルの数Ｎをｆｌの周期の略正数倍に
することによって、周波数ｆ１の成分の他の周波数への
漏れがなくなり、検出精度が向上する。
の関数に近似して、近似した関数からサーボループ所望
の周波数の特性を計算することによってより正確なサー
ボループ特性を得ることができる。この時外乱信号とし
て複数の周波数成分を持った信号を同時に出力して、正
弦波発生器で発生する周波数を順次変えながら乗算器と
積算器一加一 でそれぞれの周波数の信号の複素振幅を順次計算して求
めて耘 また複数の周波数の数だけ正弦波発生器と乗算
器と積算器の対を備えてそれぞれの周波数の信号の複素
振幅を計算しても良（ｔ また外乱信号として単一の周
波数成分を持った信号を出力して、正弦波発生器と乗算
器と積算器で信号の複素振幅を計算して求めて、周波数
を順次変化させて複素振幅を求めることを複数の周波数
について行っても良ＩＩも なお乗算器２０は乗算器１９を時分割で使用しても良（
〜 なお計算するサンプルの数Ｎをｆｌの周期の略正数倍に
することによって、周波数ｆ１の成分の他の周波数への
漏れがなくなり、検出精度が向上する。
また周波数ｆ１の信号の１周期ごとの信号レベル検出器
１４の出力の変動を前回の検出レベルと比較し誤差が所
定の値以下になるまで計算を続けることによって、計算
回数を最適化できる。この時信号レベル検出器１４の出
力は信号レベルの積算出力であるので信号レベル検出器
１４の出力を積算した回数で割ることにより信号１周期
分の信号レベルを求へ それぞれ前回の出力と比較する
。
１４の出力の変動を前回の検出レベルと比較し誤差が所
定の値以下になるまで計算を続けることによって、計算
回数を最適化できる。この時信号レベル検出器１４の出
力は信号レベルの積算出力であるので信号レベル検出器
１４の出力を積算した回数で割ることにより信号１周期
分の信号レベルを求へ それぞれ前回の出力と比較する
。
なおゲインと位相特性の調整はディスクを光学式記録再
生装置に装着したときに行うことによって、ディスクに
よってサーボ信号の検出感度が異なる場合にも補正でき
る。さらにディスクの異なる記録方式によって予め信号
の記録された領域（ＲＯＭ領域）ではサーボ信号の検出
感度が異なる場合が生じるたＩＡ ＲＯＭ領域ではサ
ーボループの特性を別に測定して記憶し補正することに
より、ＲＯＭディスクにおいても均一なサーボ特性を得
ることができも なおサーボループの安定性はゲイン交点付近の周波数特
性で決まるたべ ゲイン交点近傍の周波数の点の特性を
求めることが重要である。よって特性測定の周波数はゲ
イン交点近傍でディスクのアドレス等のノイズの少ない
周波数について行えば効果的である。
生装置に装着したときに行うことによって、ディスクに
よってサーボ信号の検出感度が異なる場合にも補正でき
る。さらにディスクの異なる記録方式によって予め信号
の記録された領域（ＲＯＭ領域）ではサーボ信号の検出
感度が異なる場合が生じるたＩＡ ＲＯＭ領域ではサ
ーボループの特性を別に測定して記憶し補正することに
より、ＲＯＭディスクにおいても均一なサーボ特性を得
ることができも なおサーボループの安定性はゲイン交点付近の周波数特
性で決まるたべ ゲイン交点近傍の周波数の点の特性を
求めることが重要である。よって特性測定の周波数はゲ
イン交点近傍でディスクのアドレス等のノイズの少ない
周波数について行えば効果的である。
なおサーボループに加える外乱はサーボループ内であれ
ばサーボ回路の中でｋ サーボ回路の後−舘一 でもどこでも良い。また外乱を加えた点と信号レベルを
測定する点の間の特性を予め記憶しておくことにより信
号レベルを測定する点はサーボループ内であればどこに
とってＬ サーボループの特性を計算で求めることがで
きる。
ばサーボ回路の中でｋ サーボ回路の後−舘一 でもどこでも良い。また外乱を加えた点と信号レベルを
測定する点の間の特性を予め記憶しておくことにより信
号レベルを測定する点はサーボループ内であればどこに
とってＬ サーボループの特性を計算で求めることがで
きる。
なお位相特性の変動の少ないサーボループであれば サ
ーボループの特性調整はゲインのみでよく、サーボ特性
の検出・調整はゲイン特性の検出・調整のみでよいこと
はいうまでもなｌ、％なお第１図中の点線で囲まれた部
分を、マイクロプロセッサ−あるいはディジタルシグナ
ルプロセッサー（ＤＳＰ）、またはアナログ回路で構成
しても良ｔ〜 発明の効果 本発明は以上説明したようへ 少ない回路構成で高精度
高速のサーボループのゲイン・位相特性の測定を行うこ
とができ、さらにサーボループのゲイン・位相特性を調
整してサーボループの特性を所定の値にすることにより
安定なサーボ特性を達成できる。
ーボループの特性調整はゲインのみでよく、サーボ特性
の検出・調整はゲイン特性の検出・調整のみでよいこと
はいうまでもなｌ、％なお第１図中の点線で囲まれた部
分を、マイクロプロセッサ−あるいはディジタルシグナ
ルプロセッサー（ＤＳＰ）、またはアナログ回路で構成
しても良ｔ〜 発明の効果 本発明は以上説明したようへ 少ない回路構成で高精度
高速のサーボループのゲイン・位相特性の測定を行うこ
とができ、さらにサーボループのゲイン・位相特性を調
整してサーボループの特性を所定の値にすることにより
安定なサーボ特性を達成できる。
第１図は本発明の１実施例における光学式記録再生装置
のブロックは 第２図は正弦波信号の数値テーブルの値
を示す信号波形医 第３図は従来例の光学式記録再生装
置のブロック図である。 １・・・光ディス久 ２・・・光ビー入 ３・・・対物
レンズ、 ４・・・光ヘット ５・・・サーボ誤差信号
検出器 ８・・・アクチュエー久 １１・・・加算器
１２・・・サーボ回路 １３・・・外乱信号発生器 １
４・・・信号レベル検出器 １５・・・サーボ特性演算
器 １６・・・サーボ特性調整器 １７・・・正弦波信
号発生器１８・・・正弦波信号発生器 １９・・・乗算
器２０・・・乗算器 ２１・・・積算Ｗ２２・・・積算
器 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はが１名膿− −別
のブロックは 第２図は正弦波信号の数値テーブルの値
を示す信号波形医 第３図は従来例の光学式記録再生装
置のブロック図である。 １・・・光ディス久 ２・・・光ビー入 ３・・・対物
レンズ、 ４・・・光ヘット ５・・・サーボ誤差信号
検出器 ８・・・アクチュエー久 １１・・・加算器
１２・・・サーボ回路 １３・・・外乱信号発生器 １
４・・・信号レベル検出器 １５・・・サーボ特性演算
器 １６・・・サーボ特性調整器 １７・・・正弦波信
号発生器１８・・・正弦波信号発生器 １９・・・乗算
器２０・・・乗算器 ２１・・・積算Ｗ２２・・・積算
器 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はが１名膿− −別
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）光ビームの微小スポットの制御目標位置とのズレ
を検出する制御誤差信号検出手段と、前記光スポットを
前記制御目標位置に移動して保持するサーボ手段と、サ
ーボループに外乱信号を加える外乱信号発生手段と、前
記サーボループ内の信号レベルを検出する手段と、前記
信号レベル検出手段の出力から前記サーボループの位相
・ゲイン特性を算出する演算手段と、前記演算出力に応
じて前記サーボループの位相・ゲイン特性を変化させる
調整手段を備えたことを特徴とする光学式記録再生装置 （２）演算手段はサーボループに加える外乱信号のレベ
ルを予め記憶しておいて、前記サーボループ内の信号レ
ベルを検出する手段の出力と外乱信号のレベルから前記
サーボループの位相・ゲイン特性を算出する請求項１記
載の光学式記録再生装置。 （３）外乱信号発生手段は、サーボループのゲイン交点
近傍の略単一正弦波信号を外乱信号として出力する請求
項１記載の光学式記録再生装置。（４）サーボループ内
の信号レベルを検出する手段は単一周波数の信号レベル
を検出する請求項１記載の光学式記録再生装置。 （５）外乱信号発生手段は、略単一正弦波信号の１／２
周期の信号波形の値を記憶する記憶手段を備え、前記記
憶手段に記憶された信号波形から略単一正弦波信号１周
期の信号を算出し連続して外乱信号として出力する請求
項３記載の光学式記録再生装置 （６）外乱信号発生手段は、略単一正弦波信号の１／４
周期の信号波形の値を記憶する記憶手段を備え、前記記
憶手段に記憶された信号波形から略単一正弦波信号１周
期の信号を算出し連続して外乱信号として出力する請求
項３記載の光学式記録再生装置 （７）外乱信号発生手段は、複数の周波数の外乱信号を
サーボループに同時に加える請求項１記載の光学式記録
再生装置。 （８）外乱信号発生手段は、複数の周波数の外乱信号を
サーボループに順次加える請求項１記載の光学式記録再
生装置。 （９）信号レベル検出手段は複数の周波数の信号レベル
を同時に検出する請求項１記載の光学式記録再生装置。 （１０）信号レベル検出手段は複数の周波数の信号レベ
ルを順次検出する請求項１記載の光学式記録再生装置。 （１１）サーボループの位相・ゲイン特性を算出する演
算手段は、複数の周波数の測定特性を所定の関数に近似
して、所望の周波数のサーボループの特性を算出する請
求項１記載の光学式記録再生装置。 （１２）サーボループの位相・ゲイン特性の算出と、前
記サーボループの位相・ゲイン特性を変化させることを
、ディスク装着時に行う請求項１記載の光学式記録再生
装置。 （１３）サーボループの位相・ゲイン特性の算出と、前
記サーボループの位相・ゲイン特性を変化させることを
、ディスクの記録再生領域と予め情報が凹凸状態で記録
された領域で行う請求項１記載の光学式記録再生装置。 （１４）外乱信号の周期の略正数倍の期間のデータを積
算する請求項１記載の光学式記録再生装置。 （１５）外乱信号の周期の略正数倍の期間のデータをデ
ータのばらつきが所定の値以下になるまで積算する請求
項１記載の光学式情報記録再生装置。 （１６）正弦波信号を発生する手段と、サーボ信号に前
記正弦波信号発生手段の出力を乗算する第１の乗算手段
と、前記乗算手段の出力を積算する第１の積算手段と、
前記正弦波信号発生手段の出力と略等しい周波数で位相
が略９０゜ずれた正弦波信号を発生する第２の正弦波信
号発生手段と、サーボ信号に前記第２の正弦波発生手段
の出力を乗算する第２の乗算手段と、前記第２の乗算器
の出力を積算する第２の積算手段とで構成されるサーボ
ループ内の信号レベルを検出する手段を備えた光学式記
録再生装置。 （１７）第１と第２の正弦波信号発生手段は、略単一周
波数正弦波信号の１／２周期の信号波形の値を記憶する
記憶手段を備え、前記記憶手段に記憶された信号波形か
ら略単一周波数正弦波信号の１周期の信号を算出する請
求項１６記載の光学式記録再生装置。 （１８）第１と第２の正弦波信号発生手段１は、略単一
周波数正弦波信号の１／４周期の信号波形の値を記憶す
る記憶手段を備え、前記記憶手段に記憶された信号波形
から略単一周波数正弦波信号の１周期の信号を算出する
請求項１６記載の光学式記録再生装置。 （１９）第１の正弦波信号発生手段は略単一周波数正弦
波信号の周期の全部あるいは一部の波形を記憶する手段
を備え、第２の正弦波信号は第１の正弦波信号を略９０
゜ずらして算出する請求項１６記載の光学式記録再生装
置。 （２０）第１の正弦波信号、第２の正弦波信号は前記外
乱信号発生手段の記憶手段に記憶された正弦波信号を用
いて算出する請求項３または１６記載の光学式記録再生
装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2159034A JP2563648B2 (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 光学式記録再生装置 |
| KR1019910009958A KR940009244B1 (ko) | 1990-06-18 | 1991-06-17 | 광학식 기록재생장치 |
| US07/716,982 US5199015A (en) | 1990-06-18 | 1991-06-18 | Optical recording/reproducing device having means for adjusting servo loop gain and phase characteristics |
| EP91109951A EP0462561B1 (en) | 1990-06-18 | 1991-06-18 | Optical recording and playback device |
| DE69119144T DE69119144T2 (de) | 1990-06-18 | 1991-06-18 | Optisches Aufzeichnungs- und Wiedergabegerät |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2159034A JP2563648B2 (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 光学式記録再生装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0449530A true JPH0449530A (ja) | 1992-02-18 |
| JP2563648B2 JP2563648B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=15684808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2159034A Expired - Fee Related JP2563648B2 (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 光学式記録再生装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5199015A (ja) |
| EP (1) | EP0462561B1 (ja) |
| JP (1) | JP2563648B2 (ja) |
| KR (1) | KR940009244B1 (ja) |
| DE (1) | DE69119144T2 (ja) |
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| US6407876B1 (en) | 1996-01-22 | 2002-06-18 | Hitachi, Ltd. | Magnetic disk apparatus having an accelerometer for detecting acceleration in the positioning direction of the magnetic head |
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| US5689485A (en) | 1996-04-01 | 1997-11-18 | Discovision Associates | Tracking control apparatus and method |
| US7196979B2 (en) * | 2001-01-25 | 2007-03-27 | Dphi Acquisitions, Inc. | Calibration storage methods for a digital focus and tracking servo system with calibration |
| US7522480B2 (en) | 2001-01-25 | 2009-04-21 | Dphi Acquisitions, Inc. | Digital tracking servo system with multi-track seek with an acceleration clamp |
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| TWI261240B (en) | 2004-08-17 | 2006-09-01 | Via Tech Inc | Method for determining data storage quality of optical disc |
| JPWO2009154003A1 (ja) * | 2008-06-20 | 2011-11-24 | パナソニック株式会社 | 焦点位置制御装置及びそれを備えた光ディスク装置並びに焦点位置制御方法 |
| KR101286634B1 (ko) * | 2012-01-13 | 2013-07-22 | 도시바삼성스토리지테크놀러지코리아 주식회사 | 광 검출 소자 및 이를 적용하는 광 픽업 장치 및 광 디스크 드라이브 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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|---|---|---|---|---|
| JPS61177642A (ja) * | 1985-01-31 | 1986-08-09 | Olympus Optical Co Ltd | 光学的情報記録再生装置 |
| US4755980A (en) * | 1985-02-19 | 1988-07-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Optical disk and recording/reproducing device for optical disk |
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| DE68923670T2 (de) * | 1988-10-05 | 1996-02-22 | Pioneer Electronic Corp | Plattenspieler mit Servokreis von variabler Übertragungsfunktion. |
| US4942564A (en) * | 1988-10-31 | 1990-07-17 | Hewlett-Packard Company | Servo system gain compensation method for magneto-optic disk drives |
| JPH02247830A (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-03 | Pioneer Electron Corp | サーボループのループゲイン設定方法 |
-
1990
- 1990-06-18 JP JP2159034A patent/JP2563648B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-06-17 KR KR1019910009958A patent/KR940009244B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1991-06-18 DE DE69119144T patent/DE69119144T2/de not_active Expired - Fee Related
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