JPH0448560B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0448560B2 JPH0448560B2 JP63193428A JP19342888A JPH0448560B2 JP H0448560 B2 JPH0448560 B2 JP H0448560B2 JP 63193428 A JP63193428 A JP 63193428A JP 19342888 A JP19342888 A JP 19342888A JP H0448560 B2 JPH0448560 B2 JP H0448560B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- acceleration
- original
- stroke
- sign
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Presses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は油圧シリンダを加圧源とするプレスに
於ける当該シリンダの駆動制御方法に関するもの
である。
於ける当該シリンダの駆動制御方法に関するもの
である。
油圧シリンダを加圧源とするプレス機械は公知
である。
である。
油圧プレスは、ストローク量及び加圧距離を大
きくとることができること、並びに、このストロ
ーク量や加圧距離を任意に調整できること、及
び、加圧力や加圧速度の制御が行い易いなどの利
点がある。
きくとることができること、並びに、このストロ
ーク量や加圧距離を任意に調整できること、及
び、加圧力や加圧速度の制御が行い易いなどの利
点がある。
しかし、油圧プレスはその加圧速度の制御が行
い易いとはいつても、ストローク速度を早くし、
しかも、微細な位置決めを行うとすれば、いきお
い制御系が煩雑になるのみならず、十分な制御精
度も得にくくなるという問題が生じる一方、もと
もと機械プレスに比べ高い価格が更に高くなつて
しまう。
い易いとはいつても、ストローク速度を早くし、
しかも、微細な位置決めを行うとすれば、いきお
い制御系が煩雑になるのみならず、十分な制御精
度も得にくくなるという問題が生じる一方、もと
もと機械プレスに比べ高い価格が更に高くなつて
しまう。
本発明は油圧プレスのこのような点に鑑み、高
速ストロークでも高精度の作動を実現する油圧プ
レスの駆動制御方法を提供することをその課題と
するものである。
速ストロークでも高精度の作動を実現する油圧プ
レスの駆動制御方法を提供することをその課題と
するものである。
上記課題を解決するための本発明の構成は、流
量比例制御タイプのサーボ弁によつてそのストロ
ーク作動が制御されるようにした油圧プレスの制
御に於て、ラムのストローク運動に関する位置と
速度の原指令値から、この原指令値によるストロ
ーク運動の速度データを微分処理して適宜単位時
間ごとの指令加速度データを形成すると共に、形
成された指令加速度データ列の中で加速度が急変
したりその符号が反転するとき、前記原指令値の
加速度急変又は符号反転をさせるところに加速度
ゼロをもたらす指令値を任意に設定する時間挿入
することにより、原指令値における加速度の急変
点や符号の反転点を取除いて平滑化した新たな指
令値を創成し、この指令値を前記サーボ弁の駆動
制御部に供給することによつて前記ラムのストロ
ーク作動を制御することを特徴とするものであ
る。
量比例制御タイプのサーボ弁によつてそのストロ
ーク作動が制御されるようにした油圧プレスの制
御に於て、ラムのストローク運動に関する位置と
速度の原指令値から、この原指令値によるストロ
ーク運動の速度データを微分処理して適宜単位時
間ごとの指令加速度データを形成すると共に、形
成された指令加速度データ列の中で加速度が急変
したりその符号が反転するとき、前記原指令値の
加速度急変又は符号反転をさせるところに加速度
ゼロをもたらす指令値を任意に設定する時間挿入
することにより、原指令値における加速度の急変
点や符号の反転点を取除いて平滑化した新たな指
令値を創成し、この指令値を前記サーボ弁の駆動
制御部に供給することによつて前記ラムのストロ
ーク作動を制御することを特徴とするものであ
る。
油圧プレスの作動指令値から任意の単位時間当
りの油圧シリンダのストローク運動の加速度デー
タを形成し、この加速度データ列の中で加速度が
急変したり、その符号が反転することがあると
き、この部分の原指令値をストローク運動の加速
度ゼロを示す指令値に代えることにより、加速度
からみて平滑化された新たな指令値を創成するの
で、油圧シリンダの作動の円滑化を図ることが出
来る。
りの油圧シリンダのストローク運動の加速度デー
タを形成し、この加速度データ列の中で加速度が
急変したり、その符号が反転することがあると
き、この部分の原指令値をストローク運動の加速
度ゼロを示す指令値に代えることにより、加速度
からみて平滑化された新たな指令値を創成するの
で、油圧シリンダの作動の円滑化を図ることが出
来る。
また、上記の平滑化された指令値に基づいて作
動されている油圧シリンダのストローク動作時の
加速度を任意の単位時間ごとに監視し、許容範囲
外の加速度の急変点やその符号の反転点などが検
出されたとき、原指令値の供給に代え、加速度ゼ
ロを示す内容の別の指令値を任意時間サーボ系に
供給して、実際の加速度急変や符号反転等がもた
らす振動などを抑制する。
動されている油圧シリンダのストローク動作時の
加速度を任意の単位時間ごとに監視し、許容範囲
外の加速度の急変点やその符号の反転点などが検
出されたとき、原指令値の供給に代え、加速度ゼ
ロを示す内容の別の指令値を任意時間サーボ系に
供給して、実際の加速度急変や符号反転等がもた
らす振動などを抑制する。
次に本発明の実施例を図に拠り説明する。
第１図は本発明制御法を油圧シリンダに適用し
た場合の一例のブロツク図で、１は油圧プレスの
加圧源である油圧シリンダ、１ａはそのピスト
ン、１ｂはピストンロツド、２は前記ロツド１ｂ
の先端側に設けたラム、３はこのラム２のスライ
ドガイド、４は前記ラム２の先端側に取付けた打
抜き加工用のパンチである。而して、５は上記パ
ンチ４に対応させて配設されたダイ、Ｗはワーク
たる打抜き加工材、Ｂは加工材Ｗから打抜かれた
ブランクで、これらにより公知の油圧プレスにお
ける打抜き部の一例を構成する。
た場合の一例のブロツク図で、１は油圧プレスの
加圧源である油圧シリンダ、１ａはそのピスト
ン、１ｂはピストンロツド、２は前記ロツド１ｂ
の先端側に設けたラム、３はこのラム２のスライ
ドガイド、４は前記ラム２の先端側に取付けた打
抜き加工用のパンチである。而して、５は上記パ
ンチ４に対応させて配設されたダイ、Ｗはワーク
たる打抜き加工材、Ｂは加工材Ｗから打抜かれた
ブランクで、これらにより公知の油圧プレスにお
ける打抜き部の一例を構成する。
上記シリンダ１の圧油給排口には、流量比例タ
イプのサーボ弁６を介して圧油回路７が接続され
ている。この圧油回路７において、７ａは油ポン
プ、７ｂは逆止弁、７ｃは圧力計、７ｄはリリー
フ弁である。
イプのサーボ弁６を介して圧油回路７が接続され
ている。この圧油回路７において、７ａは油ポン
プ、７ｂは逆止弁、７ｃは圧力計、７ｄはリリー
フ弁である。
本発明は、上記サーボ弁６のアクチエータ６ａ
を本発明制御法により作動させるので、以下、こ
の点について述べる。
を本発明制御法により作動させるので、以下、こ
の点について述べる。
上記アクチエータ６ａは、油圧シリンダ１に対
する圧油の供給方向の切換えと、油圧シリンダ１
のストローク速度の調整のために作動するが、こ
の作動指令は、サーボアンプ８からの出力によつ
てなされる。
する圧油の供給方向の切換えと、油圧シリンダ１
のストローク速度の調整のために作動するが、こ
の作動指令は、サーボアンプ８からの出力によつ
てなされる。
サーボアンプ８は、設定部９に設定される油圧
シリンダ１のストローク量（位置）、ストローク
速度に関する設定値、即ち、原指令値を、サーボ
弁６に対する指令値に形成した指令部１０からの
出力を受けて作動する。
シリンダ１のストローク量（位置）、ストローク
速度に関する設定値、即ち、原指令値を、サーボ
弁６に対する指令値に形成した指令部１０からの
出力を受けて作動する。
１１はこの指令値の供給タイミングをシリンダ
１のストローク位置でとるための比較部で、スト
ローク量の検出器としてピストンロツド１ｂ関連
させて設けた測長器１２に形成されるパルス信号
が供給される。
１のストローク位置でとるための比較部で、スト
ローク量の検出器としてピストンロツド１ｂ関連
させて設けた測長器１２に形成されるパルス信号
が供給される。
本発明では指令部１０の指令値から、ピストン
ロツド１ｂのストローク運動について、適宜単位
時間ごとの加速度データを形成するため、指令加
速度データ形成部１３を設ける一方、この指令加
速度データ形成部１３に形成されるデータを判別
するための基準となる基準データとこの基準デー
タに対応して設定される別の指令値とを形成する
ことができるようにした設定部１４を設ける。
ロツド１ｂのストローク運動について、適宜単位
時間ごとの加速度データを形成するため、指令加
速度データ形成部１３を設ける一方、この指令加
速度データ形成部１３に形成されるデータを判別
するための基準となる基準データとこの基準デー
タに対応して設定される別の指令値とを形成する
ことができるようにした設定部１４を設ける。
而して、上記加速度データ形成部１３に形成さ
れるデータが、例えば、もとの指令値から形成さ
れるストローク運動の加速度の急変点や反転点を
示すものであるときは、判別部１５においてその
旨を判別し、設定部１４に設定された別の指令デ
ータがもとの指令データに代わり指令部１０に供
給されるように形成されている。
れるデータが、例えば、もとの指令値から形成さ
れるストローク運動の加速度の急変点や反転点を
示すものであるときは、判別部１５においてその
旨を判別し、設定部１４に設定された別の指令デ
ータがもとの指令データに代わり指令部１０に供
給されるように形成されている。
ここで、上記の基準データは、例えば、もとの
指令値列における加速度データの加速度急変や符
号反転を示す数値である。また、別の指令値は加
速度ゼロをもたらす指令値である。
指令値列における加速度データの加速度急変や符
号反転を示す数値である。また、別の指令値は加
速度ゼロをもたらす指令値である。
このようにして、本発明では、もとの指令値に
おける油圧シリンダのストローク運動の加速度を
単位時間ごとに解析し、その指令値による加速度
が急変したり符号が反転するなどのように、振動
や応答遅れなどをもたらすもとの指令値の部分
に、加速度ゼロの指令値を挿入してもとの指令値
の加速度面での平滑化を行い、この指令値によ
り、サーボ弁６を駆動する。
おける油圧シリンダのストローク運動の加速度を
単位時間ごとに解析し、その指令値による加速度
が急変したり符号が反転するなどのように、振動
や応答遅れなどをもたらすもとの指令値の部分
に、加速度ゼロの指令値を挿入してもとの指令値
の加速度面での平滑化を行い、この指令値によ
り、サーボ弁６を駆動する。
一方、上記のようにして創成される指令値によ
り駆動制御されるサーボ弁６の作動により油圧シ
リンダ１が実際に駆動されるとき、その作動状態
がストローク量に関して測定器１２によりパルス
信号で検出される。
り駆動制御されるサーボ弁６の作動により油圧シ
リンダ１が実際に駆動されるとき、その作動状態
がストローク量に関して測定器１２によりパルス
信号で検出される。
そこで、本発明では、この測長器１２の検出パ
ルス列を実際加速度データ形成部１６において適
宜単位時間ごとに微分して実際加速度のデータを
形成すると共に、このデータ同士を比較部１７に
おいて逐次比較し、比較値が設定部１８に設定し
た基準値と一致するかどうかを判定部１９におい
て逐次監視するようにした。
ルス列を実際加速度データ形成部１６において適
宜単位時間ごとに微分して実際加速度のデータを
形成すると共に、このデータ同士を比較部１７に
おいて逐次比較し、比較値が設定部１８に設定し
た基準値と一致するかどうかを判定部１９におい
て逐次監視するようにした。
設定部１８の基準値は、油圧シリンダの実際の
作動における加速度の急変や符号の反転を示す数
値で設定される。
作動における加速度の急変や符号の反転を示す数
値で設定される。
而して、比較部１７に得られる数値が基準値と
一致するときには、設定部１８に設定された別の
指令値、例えば、加速度ゼロを示す指令値が選択
部８ａを通つて、もとの指令値に優先しサーボア
ンプ８に供給されるように形成されている。
一致するときには、設定部１８に設定された別の
指令値、例えば、加速度ゼロを示す指令値が選択
部８ａを通つて、もとの指令値に優先しサーボア
ンプ８に供給されるように形成されている。
この構成により、油圧シリンダ１の実際のプレ
スストローク作動時の状態を加速度で監視し、当
該加速度の値が機械の振動や応答遅れ等を示すも
のであるときは、例えば、加速度ゼロを示す別の
指令値を、サーボアンプ８に、任意に設定できる
時間、具体的には、それらの不都合を解消するに
足りる時間供給して、実際のストローク動作時の
作動の平滑化を図り、振動等の発生を抑制するこ
とができる。
スストローク作動時の状態を加速度で監視し、当
該加速度の値が機械の振動や応答遅れ等を示すも
のであるときは、例えば、加速度ゼロを示す別の
指令値を、サーボアンプ８に、任意に設定できる
時間、具体的には、それらの不都合を解消するに
足りる時間供給して、実際のストローク動作時の
作動の平滑化を図り、振動等の発生を抑制するこ
とができる。
本発明は以上の通りであつて、油圧プレスの駆
動制御に際し、その駆動に先立ち、指令値から適
宜単位時間ごとの指令加速度データを形成すると
共にこの加速度データの中に加速度の急変点やそ
の反転を示すものがあれば、もとの指令値列のそ
の部分に加速度ゼロを示す指令値を挿入すること
により、新たな指令値を創成してもとの指令値の
加速度面での平滑化を図り、また、実際のストロ
ーク作動時、その作動における加速度データを適
宜の単位時間ごとに形成して、加速度の急変点や
反転点等の有無を監視検出するようにし、そのよ
うな点が検出されたとき、別途予め形成した指令
値、例えば加速度ゼロを示す指令値を、もとの指
令値に代えて供給することにより、上記もとの指
令値による生じた振動等の抑制を図るようにした
ので、油圧プレスのストローク作動の高速化、高
精度化に対応し易いという効果が得られる。
動制御に際し、その駆動に先立ち、指令値から適
宜単位時間ごとの指令加速度データを形成すると
共にこの加速度データの中に加速度の急変点やそ
の反転を示すものがあれば、もとの指令値列のそ
の部分に加速度ゼロを示す指令値を挿入すること
により、新たな指令値を創成してもとの指令値の
加速度面での平滑化を図り、また、実際のストロ
ーク作動時、その作動における加速度データを適
宜の単位時間ごとに形成して、加速度の急変点や
反転点等の有無を監視検出するようにし、そのよ
うな点が検出されたとき、別途予め形成した指令
値、例えば加速度ゼロを示す指令値を、もとの指
令値に代えて供給することにより、上記もとの指
令値による生じた振動等の抑制を図るようにした
ので、油圧プレスのストローク作動の高速化、高
精度化に対応し易いという効果が得られる。
第１図は本発明制御法を適用した油圧プレスの
駆動制御系のブロツク図である。 １……油圧シリンダ、２……ラム、３……スラ
イドガイド、４……パンチ、５……ダイ、６……
サーボ弁、６ａ……サーボ弁のアクチエータ、７
……圧油回路、８……サーボアンプ、９……設定
部、１０……指令部、１１……比較部、１２……
測長器、１３……指令加速度データ形成部、１４
……設定部、１５……判別部。
駆動制御系のブロツク図である。 １……油圧シリンダ、２……ラム、３……スラ
イドガイド、４……パンチ、５……ダイ、６……
サーボ弁、６ａ……サーボ弁のアクチエータ、７
……圧油回路、８……サーボアンプ、９……設定
部、１０……指令部、１１……比較部、１２……
測長器、１３……指令加速度データ形成部、１４
……設定部、１５……判別部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 流量比例制御タイプのサーボ弁によつてその
ストローク作動が制御されるようにした油圧プレ
スの制御に於て、ラムのストローク運動に関する
位置と速度の原指令値から、この原指令値による
ストローク運動の速度データを微分処理して適宜
単位時間ごとの指令加速度データを形成すると共
に、形成された指令加速度データ列の中で加速度
が急変したりその符号が反転するとき、前記原指
令値の加速度急変又は符号反転をさせるところに
加速度ゼロをもたらす指令値を任意に設定する時
間挿入することにより、原指令値における加速度
の急変点や符号の反転点を取除いて平滑化した新
たな指令値を創成し、この指令値を前記サーボ弁
の駆動制御部に供給することによつて前記ラムの
ストローク作動を制御することを特徴とする油圧
プレスの駆動制御方法。 ２ 流量比例制御タイプのサーボ弁によつてその
ストローク作動が制御されるようにした油圧プレ
スの制御に於て、原指令値における加速度の急変
点や符号の反転点を取除いて平滑化した新たな指
令値を含む原指令値に基づいてラムがストローク
運動させられているとき、当該ストローク運動中
の実際加速度のデータを、適宜単位時間ごと形成
すると共に、形成された実際加速度データ同士を
逐次比較して形成される比較値が、加速度の急変
や符号の反転を示す数値で設定した基準値と一致
したとき、加速度ゼロをもたらす別の指令値を、
任意に設定する時間、前記原指令値に代えて前記
サーボ弁の駆動制御部に供給することにより、前
記ラムの実際のストローク運動を平滑化すること
を特徴とする油圧プレスの駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19342888A JPH0246999A (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 油圧プレス駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19342888A JPH0246999A (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 油圧プレス駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0246999A JPH0246999A (ja) | 1990-02-16 |
| JPH0448560B2 true JPH0448560B2 (ja) | 1992-08-07 |
Family
ID=16307810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19342888A Granted JPH0246999A (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 油圧プレス駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0246999A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS619120A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-16 | 三菱電機株式会社 | 漏電検出回路 |
-
1988
- 1988-08-04 JP JP19342888A patent/JPH0246999A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS619120A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-16 | 三菱電機株式会社 | 漏電検出回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0246999A (ja) | 1990-02-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |