JPH0246999A - 油圧プレス駆動制御方法 - Google Patents
油圧プレス駆動制御方法Info
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- JPH0246999A JPH0246999A JP19342888A JP19342888A JPH0246999A JP H0246999 A JPH0246999 A JP H0246999A JP 19342888 A JP19342888 A JP 19342888A JP 19342888 A JP19342888 A JP 19342888A JP H0246999 A JPH0246999 A JP H0246999A
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- stroke
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 53
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims abstract 4
- 238000004080 punching Methods 0.000 abstract description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Presses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は油圧シリンダを加圧源とするプレスに於ける当
該シリンダの駆動制御方法に関するものである。
該シリンダの駆動制御方法に関するものである。
油圧シリンダを加圧源とするプレス機械は公知である。
油圧プレスは、ストローク量及び加圧距離を大きくとる
ことができること、並びに、このストローク量や加圧距
離乞任意に調整できること、及び、加圧力や加圧速度の
制御が行い易いなどの利点がある。
ことができること、並びに、このストローク量や加圧距
離乞任意に調整できること、及び、加圧力や加圧速度の
制御が行い易いなどの利点がある。
しかし、油圧プレスはその加圧速度の制御が行い易いと
はいっても、ストローク速度を早くし、しかも、微細な
位置決めを行うとすれば、いきおい制御系が煩雑になる
のみならず、十分な制御精度も得にくくなるという問題
が生じる一方、もともと機械プレスに比べ高い価格が更
に高くなってしまう。
はいっても、ストローク速度を早くし、しかも、微細な
位置決めを行うとすれば、いきおい制御系が煩雑になる
のみならず、十分な制御精度も得にくくなるという問題
が生じる一方、もともと機械プレスに比べ高い価格が更
に高くなってしまう。
本発明は油圧プレスのこのような点に鑑み、高速ストロ
ークでも高精度の作動を実現する油圧プレスの駆動制御
方法を提供することをその課題とするものである。
ークでも高精度の作動を実現する油圧プレスの駆動制御
方法を提供することをその課題とするものである。
上記課題を解決するための本発明の構成は、流量比例制
御タイプのサーボ弁によってそのストローク作動が制御
されるようにした油圧プレスの制御に於て、ラムのスト
ローク運動に関する原指令値から、ストローク運動にお
ける適宜単位時間ごとの指令加速度データを形成すると
共に、形成された指令加速度データが所定内容を示すと
き、前記原指令値に加速度ゼロを示す指令値を、任意に
設定する時間挿入することにより、原指令値の加速度を
平滑化して新たな指令値を創成し、この指令値により油
圧プレスを駆動制御することを特徴とするものである。
御タイプのサーボ弁によってそのストローク作動が制御
されるようにした油圧プレスの制御に於て、ラムのスト
ローク運動に関する原指令値から、ストローク運動にお
ける適宜単位時間ごとの指令加速度データを形成すると
共に、形成された指令加速度データが所定内容を示すと
き、前記原指令値に加速度ゼロを示す指令値を、任意に
設定する時間挿入することにより、原指令値の加速度を
平滑化して新たな指令値を創成し、この指令値により油
圧プレスを駆動制御することを特徴とするものである。
油圧プレスの作動指令値から任意の単位時間当りの油圧
シリンダのストローク運動の加速度データを形成し、こ
の加速度データ列の中で加速度が急変したり、その符号
が反転することがあるとき、この部分の原指令値をスト
ローク運動の加速度ゼロを示す指令値に代えることによ
り、加速度からみて平滑化された新たな指令値を創成す
るので。
シリンダのストローク運動の加速度データを形成し、こ
の加速度データ列の中で加速度が急変したり、その符号
が反転することがあるとき、この部分の原指令値をスト
ローク運動の加速度ゼロを示す指令値に代えることによ
り、加速度からみて平滑化された新たな指令値を創成す
るので。
油圧シリンダの作動の円滑化を図ることが出来る。
また、上記の平滑化された指令値に基づいて作動されて
いる油圧シリンダのストローク動作時の加速度を任意の
単位時間ごとに監視し、許容範囲外の加速度の急変点や
その符号の反転点などが検出されたとき、原指令値の供
給に代え、加速度ゼロを示す内容の別の指令値を任意時
間サーボ系に供給して、実際の加速度急変や符号反転等
がもたらす振動などを抑制する。
いる油圧シリンダのストローク動作時の加速度を任意の
単位時間ごとに監視し、許容範囲外の加速度の急変点や
その符号の反転点などが検出されたとき、原指令値の供
給に代え、加速度ゼロを示す内容の別の指令値を任意時
間サーボ系に供給して、実際の加速度急変や符号反転等
がもたらす振動などを抑制する。
次に本発明の実施例を図に拠り説明する。
第１図は本発明制御法を油圧シリンダに適用した場合の
一例のブロック図で、１は油圧プレスの加圧源である油
圧シリンダ、１ａはそのピストン、１ｂはピストンロッ
ド、２は前記ロッド１ｂの先端側に設けたラム、３はこ
のラム２のライドガイド、４は前記ラム２の先端側に取
付けた打抜き加工用のパンチである。而して、５は上記
パンチ４に対応させて配設されたダイ、Ｗはワークたる
打抜き加工材、Ｂは加工材Ｗから打抜かれたブランクで
、これらにより公知の油圧プレスにおける打抜き部の一
例を構成する。
一例のブロック図で、１は油圧プレスの加圧源である油
圧シリンダ、１ａはそのピストン、１ｂはピストンロッ
ド、２は前記ロッド１ｂの先端側に設けたラム、３はこ
のラム２のライドガイド、４は前記ラム２の先端側に取
付けた打抜き加工用のパンチである。而して、５は上記
パンチ４に対応させて配設されたダイ、Ｗはワークたる
打抜き加工材、Ｂは加工材Ｗから打抜かれたブランクで
、これらにより公知の油圧プレスにおける打抜き部の一
例を構成する。
上記シリンダ１の圧油給徘口には、流量比例タイプのサ
ーボ弁６を介して圧油回路７が接続されている。この圧
油回路７において、７ａは油ポンプ、７ｂは逆止弁、７
ｃは圧力計、７ｄはリリーフ弁である。
ーボ弁６を介して圧油回路７が接続されている。この圧
油回路７において、７ａは油ポンプ、７ｂは逆止弁、７
ｃは圧力計、７ｄはリリーフ弁である。
本発明は、上記サーボ弁６のアクチエータ６ａを本発明
制御法により作動させるので、以下、この点について述
べる。
制御法により作動させるので、以下、この点について述
べる。
上記アクチエータ６ａは、油圧シリンダ１に対する圧油
の供給方向の切換えと、油圧シリンダ１のストローク速
度の調整のために作動するが、この作動指令は、サーボ
アンプ８からの出力によってなされる。
の供給方向の切換えと、油圧シリンダ１のストローク速
度の調整のために作動するが、この作動指令は、サーボ
アンプ８からの出力によってなされる。
サーボアンプ８は、設定部９に設定される油圧シリンダ
１のストローク量、ストローク速度に関する設定値を、
サーボ弁６に対する指令値に形成した指令部１０からの
出力を受けて作動する。
１のストローク量、ストローク速度に関する設定値を、
サーボ弁６に対する指令値に形成した指令部１０からの
出力を受けて作動する。
１１はこの指令値の供給タイミングをシリンダ１のスト
ローク位置でとるための比較部で、ストローク量の検出
器としてピストンロッド１ｂ関連させて設けた測長器１
２に形成されるパルス信号が供給される。
ローク位置でとるための比較部で、ストローク量の検出
器としてピストンロッド１ｂ関連させて設けた測長器１
２に形成されるパルス信号が供給される。
本発明では指令部１０の指令値から、ピストンロッド１
６のストローク運動について、適宜単位時間ごとの加速
度データを形成するため、指令加速度データ形成部１３
を設ける一方、この指令加速度データ形成部１３に形成
されるデータを判別するための基準となる基準データと
この基準データに対応して設定される別の指令値とを形
成することができるようにした設定部１４を設ける。
６のストローク運動について、適宜単位時間ごとの加速
度データを形成するため、指令加速度データ形成部１３
を設ける一方、この指令加速度データ形成部１３に形成
されるデータを判別するための基準となる基準データと
この基準データに対応して設定される別の指令値とを形
成することができるようにした設定部１４を設ける。
而して、上記加速度データ形成部１３に形成されるデー
タが、例えば、もとの指令値から形成されるストローク
運動の加速度の急変点や反転点を示すものであるときは
、判別部１５においてその旨を判別し、設定部１４に設
定された別の指令データかもとの指令データに代わり指
令部１０に供給されるように形成されている。
タが、例えば、もとの指令値から形成されるストローク
運動の加速度の急変点や反転点を示すものであるときは
、判別部１５においてその旨を判別し、設定部１４に設
定された別の指令データかもとの指令データに代わり指
令部１０に供給されるように形成されている。
ここで、上記の基準データは、例えば、もとの指令値列
における加速度データの加速度急変や符号反転を°示す
数値である。また、別の指令値は加速度ゼロをもたらす
指令値である。
における加速度データの加速度急変や符号反転を°示す
数値である。また、別の指令値は加速度ゼロをもたらす
指令値である。
このようにして、本発明では、もとの指令値における油
圧シリンダのストローク運動の加速度を単位時間ごとに
解析し、その指令値による加速度が急変したり符号が反
転するなどのように、振動や応答遅れなどをもたらすも
との指令値の部分に。
圧シリンダのストローク運動の加速度を単位時間ごとに
解析し、その指令値による加速度が急変したり符号が反
転するなどのように、振動や応答遅れなどをもたらすも
との指令値の部分に。
加速度ゼロの指令値を挿入してもとの指令値の加速度面
での平滑化を行い、この指令値により、サーボ弁６を駆
動する。
での平滑化を行い、この指令値により、サーボ弁６を駆
動する。
一方、上記のようにして創成される指令値により駆動制
御されるサーボ弁６の作動により油圧シリンダ１が実際
に駆動されるとき、その作動状態がストローク量に関し
て測長器１２によりパルス信号で検出される。
御されるサーボ弁６の作動により油圧シリンダ１が実際
に駆動されるとき、その作動状態がストローク量に関し
て測長器１２によりパルス信号で検出される。
そこで１本発明では、この測長器１２の検出パルス列を
実際加速度データ形成部１６において適宜単位時間ごと
に微分して実際加速度のデータを形成すると共に、この
データ同士を比較部１７において逐次比較し、比較値が
設定部１８に設定した基準値と一致するかどうかを判別
部１９において逐次監視するようにした。
実際加速度データ形成部１６において適宜単位時間ごと
に微分して実際加速度のデータを形成すると共に、この
データ同士を比較部１７において逐次比較し、比較値が
設定部１８に設定した基準値と一致するかどうかを判別
部１９において逐次監視するようにした。
設定部１８の基準値は、油圧シリンダの実際の作動にお
ける加速度の急変や符号の反転を示す数値で設定される
。
ける加速度の急変や符号の反転を示す数値で設定される
。
而して、比較部１７に得られる数値が基準値と一致する
ときには、設定部１８に設定された別の指令値、例えば
、加速度ゼロを示す指令値が選択部８ａを通って、もと
の指令値に優先しサーボアンプ８に供給されるように形
成されている。
ときには、設定部１８に設定された別の指令値、例えば
、加速度ゼロを示す指令値が選択部８ａを通って、もと
の指令値に優先しサーボアンプ８に供給されるように形
成されている。
この構成により、油圧シリンダ１の実際のプレスストロ
ーク作動時の状態を加速度で監視し、当該加速度の値が
機械の振動や応答遅れ等を示すものであるときは、例え
ば、加速度ゼロを示す別の指令値を、サーボアンプ８に
、任意に設定できる時間、具体的には、それらの不都合
を解消するに足りる時間供給して、実際のストローク動
作時の作動の平滑化を図り、振動等の発生を抑制するこ
とができる。
ーク作動時の状態を加速度で監視し、当該加速度の値が
機械の振動や応答遅れ等を示すものであるときは、例え
ば、加速度ゼロを示す別の指令値を、サーボアンプ８に
、任意に設定できる時間、具体的には、それらの不都合
を解消するに足りる時間供給して、実際のストローク動
作時の作動の平滑化を図り、振動等の発生を抑制するこ
とができる。
〔発明の効果〕
本発明は以上の通りであって、油圧プレスの駆動制御に
際し、その駆動に先立ち、指令値から適宜単位時間ごと
の指令加速度データを形成すると共にこの加速度データ
の中に加速度の急変点やその反転を示すものがあれば、
もとの指令値列のその部分に加速度ゼロを示す指令値を
挿入することにより、新たな指令値を創成してもとの指
令値の加速度面での平滑化を図り、また、実際のストロ
−り作動時、その作動における加速度データを適宜の単
位時間ごとに形成して、加速度の急変点や反転点等の有
無を監視検出するようにし、そのような点が検出された
とき、別途予め形成した指令値、例えば加速度ゼロを示
す指令値を、もとの指令値に代えて供給することにより
、上記もとの指令値による生じた振動等の抑制を図るよ
うにしたので、油圧プレスのストローク作動の高速化、
高精度化に対応し易いという効果が得られる。
際し、その駆動に先立ち、指令値から適宜単位時間ごと
の指令加速度データを形成すると共にこの加速度データ
の中に加速度の急変点やその反転を示すものがあれば、
もとの指令値列のその部分に加速度ゼロを示す指令値を
挿入することにより、新たな指令値を創成してもとの指
令値の加速度面での平滑化を図り、また、実際のストロ
−り作動時、その作動における加速度データを適宜の単
位時間ごとに形成して、加速度の急変点や反転点等の有
無を監視検出するようにし、そのような点が検出された
とき、別途予め形成した指令値、例えば加速度ゼロを示
す指令値を、もとの指令値に代えて供給することにより
、上記もとの指令値による生じた振動等の抑制を図るよ
うにしたので、油圧プレスのストローク作動の高速化、
高精度化に対応し易いという効果が得られる。
第１図は本発明制御法を適用した油圧プレスの駆動制御
系のブロック図である。 １・・・油圧シリンダ、２・・・スライダ、３・・・ガ
イド。
系のブロック図である。 １・・・油圧シリンダ、２・・・スライダ、３・・・ガ
イド。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 流量比例制御タイプのサーボ弁によってそのストロ
ーク作動が制御されるようにした油圧プレスの制御に於
て、ラムのストローク運動に関する原指令値から、スト
ローク運動における適宜単位時間ごとの指令加速度デー
タを形成すると共に、形成された指令加速度データが所
定内容を示すとき、前記原指令値に加速度ゼロを示す指
令値を、任意に設定する時間挿入することにより、原指
令値の加速度を平滑化して新たな指令値を創成し、この
指令値により油圧プレスを駆動制御することを特徴とす
る油圧プレスの駆動制御方法。 ２ 流量比例制御タイプのサーボ弁によってそのストロ
ーク作動が制御されるようにした油圧プレスの制御に於
て、ラムのストローク運動時、当該ストローク運動の実
際加速度のデータを、適宜単位時間内ごと形成すると共
に、形成された実際加速度データが所定内容を示すとき
、もとの指令値に代えて加速度ゼロを示す別の指令値を
任意に設定する時間サーボ制御部に供給することにより
、実際のストローク運動を平滑化することを特徴とする
油圧プレスの駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19342888A JPH0246999A (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 油圧プレス駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19342888A JPH0246999A (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 油圧プレス駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0246999A true JPH0246999A (ja) | 1990-02-16 |
| JPH0448560B2 JPH0448560B2 (ja) | 1992-08-07 |
Family
ID=16307810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19342888A Granted JPH0246999A (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 油圧プレス駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0246999A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS619120A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-16 | 三菱電機株式会社 | 漏電検出回路 |
-
1988
- 1988-08-04 JP JP19342888A patent/JPH0246999A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS619120A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-16 | 三菱電機株式会社 | 漏電検出回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0448560B2 (ja) | 1992-08-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |