JPH0438552B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は工業用ロボツトに係り、特にロボツト
本体を180度以上回動させて向きを変え所定の作
業を行なう工業用ロボツトに関する。

従来の技術 従来の工業用ロボツトにおいては、例えばワー
クが搬送される搬送ラインを２列設けてなる場
合、各搬送ラインに１台ずつロボツト本体が設け
られていた。この場合ロボツト本体の設置場所が
増えるため、設置スペースが余分に必要であつ
た。また、ワークを塗装する場合には、ロボツト
本体がワークに近接して作業するときと、ロボツ
ト本体がワークより離間して作業するときがあ
る。そのため、上記のように各搬送ラインごとに
塗装用のロボツト本体を設けた場合、その設置ス
ペースが大となり狭い工場等では複数台のロボツ
トを設置することが難しい。そこで、例えば２列
の搬送ラインのワーク供給タクトが十分ある場合
には、２列の搬送ライン間に１台のロボツト本体
を設け、両方の搬送ラインでで搬送されたワーク
を１台のロボツト本体で作業することが考えられ
ている。

発明が解決しようとする問題点 ところが、上記のように２列の搬送ライン間に
１台のロボツト本体を設けた場合、ロボツト本体
の設置スペースが小さくて済むが、一方の搬送ラ
インの作業後他方の搬送ラインの作業を行なう際
ロボツト本体を180度回動させる必要がある。ま
た油圧式ロボツトの場合油圧ホース、作動位置信
号ケーブル、塗料供給ホース等がロボツト本体の
基台に接続されており、電動ロボツトの場合には
駆動ケーブル、作動位置信号ケーブル等の可撓管
がロボツト本体の基台に接続されている。そのた
め、ロボツト本体を180度回動させる際、上記ケ
ーブル及びホース等がロボツト本体の回動を妨げ
ないように各ケーブル及びホースの長さに余裕を
もたせておく必要がある。

しかし、外部から引き出されたケーブル及びホ
ース等の可撓管を床面上にたるませておくとロボ
ツト本体が回動したとき可撓管が大きく振りまわ
されて周囲の機器にからまつたり、あるいは可撓
管が切断してしまうといつた問題点がある。

そこで、本発明は上記問題点を解決した工業用
ロボツトを提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段及び作用 本発明は、ロボツト本体が載置された支持ベー
スと、 前記ロボツト本体と前記支持ベースとの間に設
けられ前記ロボツト本体を回動させる回転ベース
と、 前記ロボツト本体の近傍に起立するよう設けら
れた支柱と、 該支柱の上端に回動自在に設けられ、前記ロボ
ツト本体に接続される複数の可撓管を前記ロボツ
ト本体の回動に応じて揺動するように支持する支
持部材と、よりなり、 前記支柱は、前記ロボツト本体近傍より所定高
さまで起立する基部と、 該基部の上端より前記ロボツト本体から離間す
る方向に傾斜する傾斜部と、 該傾斜部の上端より上方に延出し、前記支持部
材を回動自在に支持する延出部とを有し、 前記基部及び傾斜部の内部通路に挿通された前
記可撓管を傾斜部の上端開口より引き出し前記支
持部材へ案内するよう構成してなり、支柱により
可撓管がロボツト本体の回動動作を妨げないよう
に支持するとともに、設置スペースをできるだけ
小さくしたものである。

実施例 第１図乃至第３図に本発明の一実施例を示す。
各図中、ロボツト本体１は油圧駆動式の塗装用ロ
ボツトであつて、基台２上に支柱３と、支柱３に
支持されたアーム４と、アーム４先端の塗装ノズ
ル５とを有している。このロボツト本体１は移動
装置６に設けられ、移動装置６の動作により矢印
X₁，X₂方向に移動する。また、ロボツト本体１
はワーク７を搬送する第１の搬送ライン８と、ワ
ーク９を搬送する第２の搬送ライン１０との間に
設置されている。この搬送ライン８と１０とは互
いに平行に設けられている。またワーク７と９と
は所定時間間隔をおいて交互に搬送されロボツト
本体１の前で停止する。

上記移動装置６はこの両搬送ライン８と１０と
直交する方向に延在して設けられている。したが
つて、ロボツト本体１は移動装置６の移動動作に
より矢印X₁またはX₂方向に移動しワーク７また
はワーク９への塗装作業を行なう。すなわち、ロ
ボツト本体１は第１の搬送ライン８と第２の搬送
ライン１０とにより搬送される両ラインのワーク
７と９への塗装作業を１台で実行する構成とされ
ている。

移動装置６はロボツト本体１を載置された台車
（支持ベース）１１と、台車１１が走行するレー
ル１２と、台車１１に接続され内部に油圧ホー
ス、作動位置信号ケーブルの複数の可撓管等が設
けられたケーブルキヤリア１３とよりなる。な
お、ロボツト本体１は台車１１上の回転ベース１
４に固定されており、回転ベース１４はロボツト
本体１が第１の搬送ライン８側あるいは第２の搬
送ライン１０側へ向きを変えるとき180度回動す
る。

また、台車１１のケーブルキヤリア１３が接続
された接続部１１ａの上面には支柱１５が起立し
ている。支柱１５は中空状のパイプを第１図のよ
うに折曲してなり、接続部１１ａに固定された基
部１５ａ、ロボツト本体１から離間する方向に傾
斜した傾斜部１５ｂと、傾斜部１５ｂよりさらに
上方に伸びる延出部１５ｃとよりなる。また、延
出部１５ｃの上端には支持部材１６が回転自在に
取付けられている。

１７は前記ケーブルキヤリア１３内を挿通され
た信号ケーブル、油圧ホース等よりなる複数の可
撓管で、ケーブルキヤリア１３より接続部１１ａ
を介して支柱１５の基部１５ａ、傾斜部１５ｂの
内部通路に挿通されている。支柱１５内の複数の
可撓管１７は傾斜部１５ｂの折曲部に設けられた
開口１５ｄより引き出され、支柱１５の上端に回
動自在に設けられた支持部材１６の平坦部に載置
固定されている。

よつて、開口１５ｄより引き出された複数の可
撓管１７は上方に向けてたるみをもつた曲線状で
延在し、また支持部材１６からたるんだ状態で下
方に延在して基台２の後部の接続部２ａに接続固
定されている。

このように、複数の可撓管１７は支柱１５によ
つて所定高さ位置まで持ち上げられているので、
支持部材１６と基台２の接続部２ａとの間を十分
な長さの余裕をもつて装架されている。このた
め、後述するように複数の可撓管１７がロボツト
本体１８の回動動作を妨げるおそれはない。

しかも、支柱１５の基部１５ａがロボツト本体
の近傍に配設されているので、設置スペースをで
きるだけ小さく抑えられ、狭い工場内にも設置す
ることができる。又支柱１５はロボツト本体１よ
り離間する方向に傾斜する傾斜部１５ｂを有する
ため、支柱１５上端の支持部材１６がロボツト本
体１の動作を邪魔しない位置に離間させて支持す
ることができる。又、複数の可撓管１７が支柱１
５の基部１５ａ及び傾斜部１５ｂの内部通路に挿
通されて傾斜部１５ｂの開口１５ｄより側方に引
き出されて支持部材１６に案内されるので、支持
部材１６がロボツト本体１の回動動作に伴つて回
動しても可撓管１７が大きく振り回されて周囲の
機器にからまつたりあるいは可撓管１７が大きく
捩られて損傷するといつた不都合を解消できる。

次に上記構成になる工業用ロボツトの動作につ
き説明する。

まず、ロボツト本体１は第２，３図に示すよう
に実線で示す位置に移動している。第１の搬送ラ
イン８により搬送されたワーク７は、ロボツト本
体１の前で停止する。そこで、ロボツト本体１は
まずワーク７の上面側に塗料を吹き付ける。なお
台車１１の接続部１１ａより垂立する支柱１５が
支柱３の側方に位置し、しかもロボツト本体１よ
り離間する方向に折曲されているので塗装作業時
支柱１５によつて塗装動作が妨げられてしまうと
いつたおそれはない。

ワーク７上面側の塗装作業が終ると、移動装置
６の台車１１が駆動されロボツト本体１はワーク
７より離間する矢印X₂方向に移動する。台車１
１は２本のレール１２上を走行し第２図中２点鎖
線で示す位置で停止する。

次にロボツト本体１は支柱３及びアーム４を動
作させて塗装ノズル５の高さ位置を下げる。そし
て、ロボツト本体１は塗装ノズルより塗料を噴霧
し、ワーク７の側面側に対する塗装作業を行な
う。このようにして、ワーク７に対する塗装作業
が終了すると、支柱３及びアーム４が元の状態に
戻り台車１１の回転ベース１４が180度回転する。

すなわち、ロボツト本体１は回転ベース１４の
回動により第３図中反時計方向に180度回動し、
第２の搬送ライン１０側に向きを変える。

ロボツト本体１が180度回動する際は複数の可
撓管１７が支柱１５の上端と基台２の接続部２ａ
との間を十分なたるみをもつて装架されているの
で、複数の可撓管１７が無理に引つ張られること
が無い。そのため、ロボツト本体１は複数の可撓
管１７に影響されずにスムーズに回動してその向
きを変えることができる。

また、ロボツト本体１の回動により複数の可撓
管１７が引張されると、支柱１５上端の支持部材
１６がその方向に回動する。したがつて、この、
支持部材１６の回動動作によつて複数の可撓管１
７の向きがロボツト本体１の回動方向に変わり、
ロボツト本体１はより円滑に回動することができ
る。なお、複数の可撓管１７は支柱１５によつて
所定高さ位置まで持ち上げられているので、ロボ
ツト本体１が回動する際に床面等に引きずられる
ことがなく、また他の装置等に引つ掛かるといつ
たこともない。そのため、複数の可撓管１７はロ
ボツト本体１の回動時損傷してしまうことが防止
されている。

次に、台車１１が矢印X₂方向に走行し、ロボ
ツト本体１は第２図中１点鎖線で示す位置まで移
動して停止する。このように、ロボツト本体１が
ワーク７に対する塗装作業を終了して第２の搬送
ライン１０側へ移動する間に、ワーク９は第２の
搬送ライン１０によつてロボツト本体１の前に搬
送される。ここで、ロボツト本体１は上記ワーク
７に対する塗装作業と同様に作業をワーク９に対
しても実行する。

ワーク９への塗装作業が終了すると、再びロボ
ツト本体１は時計方向に180度回動し、向きを変
える。そして、台車１１が矢印X₁方向に移動す
る。ロボツト本体１は台車１１とともに実線で示
す位置まで移動し、次に搬送されたワーク７の塗
装作業を行い、両搬送ライン８，１０に対する上
記塗装作業を繰り返す。

このようにして、ロボツト本体１は平行に配設
された搬送ライン８と１０との間を往復移動し
て、向きを変え両搬送ライン８，１０で搬送され
てくるワークへの作業を能率良く行なうことがで
きる。

なお、上記実施例では回転ベース１４が台車１
１とロボツト本体１との間に設けられたが、これ
に限らず、例えばロボツト本体１が２つの搬送ラ
イン間を移動しない構成にも適用しうる。その場
合、回転ベース１４が固定的に設けられた床面、
取付台等の支持ベース上に設けられる。

発明の効果 上述の如く、本発明になる工業用ロボツトは、
ロボツト本体に接続される複数の可撓管を支柱上
端に回動自在に設けられた支持部材により支持す
るため、簡単な構成で複数の可撓管を揺動自在に
支持することができるとともに、支柱とロボツト
本体との間にケーブル及びホース等の可撓部を余
裕をもたせて装架させることができ、ロボツト本
体を回動させる際、可撓管がロボツト本体の回動
を妨げるといつた不都合が無くロボツト本体をス
ムーズに回動させることができる。したがつて、
例えば複数のワーク搬送ライン間にロボツト本体
を設けても、各ワーク搬送ライン側へロボツト本
体の向きを容易に変えることができ、複数のワー
ク搬送ラインの作業を能率良く行うことができ
る。

しかも、支柱の基部がロボツト本体の近傍に配
設されているので、設置スペースをできるだけ小
さく抑えられ、狭い工場内にも設置することがで
きる。又、支柱はロボツト本体から離間する方向
に傾斜する傾斜部を有するため、支柱上端の支持
部材がロボツト本体の動作を邪魔しない位置に離
間させて支持することができる。又、複数の可撓
管が支柱の基部及び傾斜部の内部通路に挿通され
て傾斜部の上端開口より引き出されて支持部材に
案内されるので、支持部材がロボツト本体の回動
動作に伴つて回動しても可撓管が大きく振り回さ
れて周囲の機器にからまつたりあるいは可撓管が
大きく捩られて損傷するといつた不都合を解消で
きる等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる工業用ロボツトの一実施
例を説明するための正面図、第２図は第１図に示
すロボツト本体を移動装置上に設けた状態を説明
するための側面図、第３図は第２図の平面図であ
る。 １……ロボツト本体、２……基台、６……移動
装置、８……第１の搬送ライン、１０……第２の
搬送ライン、１１……台車、１４……回転ベー
ス、１５……支柱、１６……支持部材、１７……
可撓管。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロボツト本体が載置された支持ベースと、 前記ロボツト本体と前記支持ベースとの間に設
   けられ前記ロボツト本体を回動させる回転ベース
   と、 前記ロボツト本体の近傍に起立するよう設けら
   れた支柱と、 該支柱の上端に回動自在に設けられ、前記ロボ
   ツト本体に接続される複数の可撓管を前記ロボツ
   ト本体の回動に応じて揺動するように支持する支
   持部材と、よりなり、 前記支柱は、前記ロボツト本体近傍より所定高
   さまで起立する基部と、 該基部の上端より前記ロボツト本体から離間す
   る方向に傾斜する傾斜部と、 該傾斜部の上端より上方に延出し、前記支持部
   材を回動自在に支持する延出部とを有し、 前記基部及び傾斜部の内部通路に挿通された前
   記可撓管を傾斜部の上端開口より引き出し前記支
   持部材へ案内するよう構成したことを特徴とする
   工業用ロボツト。