JPH04351294A - マニプレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［発明の目的］

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、火力発電プラントや原
子力発電プラント等に設置される熱交換器の本体ドラム
や配管等の継手溶接作業に用いるマニプレータに係り、
特に長手方向の継手溶接作業におけるブーム走行時の横
振れを防止するガイドローラの支持構造に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、熱交換器の本体ドラムの継手溶接
は、図４および図５に示すように本体ドラム１をロータ
式回転装置２に搭載し、円周方向の継手溶接はローラ式
回転装置２のローラを回転して行うが、長手方向の継手
溶接はマニプレータ３のブーム４を符号５で示す矢印方
向に前後進させてブーム４の先端に装着した溶接機６で
行うことが多い。

【０００３】図６は、従来から一般的に用いられている
マニプレータの主要部の正面図を示し、図７は図６のＤ
−Ｄ矢視図、図８は図６のＥ−Ｅ矢視図、図９は図６の
Ｆ−Ｆ矢視図を示す。ブーム４は、サドル７の中央を貫
通しサドル７に設けたガイドローラ８，９で支持され、
減速モータ１０で駆動されて前後に走行移動する。サド
ル７は、横断面がボックス状に形成され、コラム１１，
１２間に内装され、ガイドローラ１３，１４でコラム１
１，１２に支持され、コラム１１，１２の上端に設けた
モータ１５でローラチェーン１６，バランスウエイト１
７を介して上下に走行移動する。サドル７にはブーム４
の走行移動時に左右の横振れを抑えるためにガイドロー
ラ１８，１９を設けているが、このガイドローラ１８，
１９を従来のマニプレータではブーム４の幅Ｐに合わせ
て取付位置を固定しているものが多く、ブーム４のロー
ラガイド面が磨耗したりローラ取付部分のガタツキ等に
よって隙間が発生することは避けられない構造となって
いた。なお、通常の使用ではブーム４の中央付近の摩耗
が大きくなる傾向がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】通常、厚肉材の本体ド
ラム１等の継手溶接は、図１０に示すようにビードを積
層させることが多く、ブーム４の前後の走行移動が平滑
に行われる場合には溶接ビードの形状は安定するが、ブ
ーム４の走行移動時にガタツキ等がありブーム先端部が
横振れを発生すると、溶接ビードの不揃いや溶け込み不
良等の溶接欠陥を発生する原因となり、好ましくない。 このため、ガイドローラ１８，１９とブーム４のローラ
ガイド面の隙間を修正しなければならないが、これには
マニプレータを分解してブーム４のローラガイド面の修
正研磨を必要とし、これには多大の費用と長期の補修期
間が必要となる。設備稼働上やむをえず未補修のままマ
ニプレータを使用すると、溶接欠陥発生の都度溶接部の
補修溶接を繰り返すことになり溶接作業が繁雑になる。 また、従来のガイドローラ１８，１９の取付部を固定し
た構造では、ブーム４のローラガイド面とガイドローラ
１８，１９の隙間を零にすることは殆ど不可能であり、
経年劣化によるガタツキの発生も避けられない。なお、
以上の説明は、本体ドラム１の長手方向の溶接継手を対
象としたが、マニプレータによる機械加工その他の作業
についても同様の欠点がある。

【０００５】そこで、本発明の目的は、ブームのローラ
ガイド面の摩耗を少なくすると共に摩耗が進行してもガ
イドローラとの隙間を発生しないようにし、ブームの横
振れを抑えると共に走行移動を平滑かつ安定させること
により、ブームの先端に装着した専用装置による作業の
欠陥を防止し、さらに従来多大な費用と長期の補修期間
を必要としていたオーバホールを不要にしたマニプレー
タを提供することにある。 ［発明の構成］

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、垂直状の支柱
に上下移動が可能に支持された枠体を有し、この枠体に
設けたガイドローラを介して水平走行移動が可能に支持
されたブームを備えたマニプレータにおいて、枠体に位
置を固定してブームの基準面となる一側のガイド面を支
持する第１のガイドローラと、枠体に移動可能としかつ
基準面に対応する他側のガイド面を弾性体により押圧力
を付加されて支持する第２のガイドローラを設けたもの
である。

【０００７】

【作用】ブームのガイド面を第１および第２のガイドロ
ーラが適切な押圧力を持って支持しているので、ガイド
面の摩耗が少なくなる。また、ブームのガイド面の摩耗
が進行しても、第２のガイドローラが移動可能に枠体に
設けられ、かつ弾性体による押圧力を付加されているの
で、ブームのガイド面と第１およｂ第２の両ガイドロー
ラ間に隙間ができず、ブームの横振れを抑えると共に常
に安定した水平走行移動ができ、ブーム先端に装着した
装置により行われる溶接，機械加工，その他の作業の精
度と品質を向上することができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図免を参照して説
明する。図１は本発明の一実施例の要部を示す横断面図
であり、図２は図１のＡ−Ａ矢視図を示し、図３は図１
のＢ−Ｂ矢視図を示す。なお、図１は図８に示すブーム
４の横方向の振れを抑えるガイドローラの取付部の構成
に対応している。図１〜図３において、サドル７の前後
方向の側面上下部にそれぞれ上部ブラケット２１と下部
ブラケット２２が締付ボルト２３を介して固定されてい
る。上部ブラケット２１には、ブーム４のローラガイド
面（基準面となる）ａ１を支持するガイドローラ２４と
、ローラガイド面ａ１と反対側のローラガイド面ａ２を
支持するガイドローラ２５がスライドロッド２６を介し
て取付けられている。下部ブラケット２２にも同様にガ
イドローラ２４とガイドローラ２５が取付けられている
。ここで、ガイドローラ２４，２５は市販のカムフォロ
アと同様のものでよい。スライドロッド２６は、角形状
をなし、上部ブラケット２１には角孔２１ａに内接して
横方向にスライドできるように取付けられ、下部ブラケ
ット２２には角孔２２ａに内接して横方向にスライドで
きるように取付けられている。また、スライドロッド２
６には、ガイドローラ２５の取付ネジ２５ａと直交して
スプリングシャフト２７が嵌め込まれている。 上部ブラケット２１に取付けられるスプリングシャフト
２７は、横孔２１ｂ，２１ｃを貫通し、下部ブラケット
２２に取付けられるスプリングシャフト２７は、横孔２
２ｂ，２２ｃを貫通する。一方、スプリングシャフト２
７の頭部２７ａには工具（例えばスパナ）掛け部とイン
ロー部が設けられ、反対側には座付ナット２８がねじ込
まれ、スプリング２９を上部ブラケット２１または下部
ブラケット２２に押し付けて圧縮している。ガイドロー
ラ２５は、このスプリング２９の圧縮力でローラガイド
面ａ２を押し付けている。スプリング２９は、座付ナッ
ト２８のねじ込み位置を変化させることによって圧縮力
を容易に調整できる。なお、以上の説明は本実施例の主
要部について行ったが、その他の部分については上述し
た一般用マニプレータと同様の構成である。

【０００９】したがって、以上の構成によれば、ブーム
４のローラガイド面ａ１，ａ２が摩耗しても、ローラガ
イド面ａ１とガイドローラ２４、ローラガイド面ａ２と
ガイドローラ２５との間に隙間ができないためブーム４
の横振れを防止でき、また、スプリング２９によりガイ
ドローラ２４，２５が均等な力でブーム４に押し付けら
れるので、ブーム４の前後方向の走行移動が安定し、特
に溶接作業において送り速度が一定しないと溶接ビード
が不揃いになる原因を除去し、溶接欠陥の発生をなくす
ことができる。さらに、ブーム４のローラガイド面ａ１
，ａ２が摩耗しても、スプリング２９の押圧力を容易に
調整することができる。

【００１０】なお、上述した実施例ではブーム４の横振
れを抑える構成としたが、図６，図７に示すブーム４の
上下のローラガイド面に接触するガイドローラ８，９、
コラム１１，１２のローラガイド面に接触するガイドロ
ーラ１３，１４にもそれぞれの振れを抑える構成として
適用できる。また一般の産業用工作機械において中ぐり
軸の走行移動を正確に行うための構成としても適用でき
、機械加工の精度向上を図ることができる。

【００１１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ブ
ームの走行移動案内用のガイドローラを片側を基準とし
反対側のガイドローラをスプリングで押し付けるように
しているので、ブームの横振れを抑えると共に走行移動
を平滑にしブーム先端における溶接や機械加工等の作業
の精度や品質を向上させることができる。また、ブーム
のローラガイド面が摩耗して走行移動精度が低下する度
に必要とするオーバーホールをなくし、これに要する費
用や長期間設備の休止による損失をなくすことができる
。さらに、従来方法により多発していた溶接補修も大幅
に低減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の要部を示す断面図。

【図２】図１のＡ−Ａ矢視図。

【図３】図１のＢ−Ｂ矢視図。

【図４】マニプレータにより熱交換器の本体ドラムの溶
接継手作業を行っている状態を示す説明図。

【図５】図４のＣ−Ｃ矢視図。

【図６】従来の一般用マニプレータの主要部を示す正面
図。

【図７】図６のＤ−Ｄ断面図。

【図８】図６のＥ−Ｅ断面図。

【図９】図６のＦ−Ｆ断面図。

【図１０】厚肉材の溶接ビードの積層状態を示す説明図
。

【符号の説明】

４…ブーム、７…サドル、１０…減速モータ、１１，１
２…コラム、１５…モータ、１６…ローラチェーン、２
１…上部ブラケット、２２…下部ブラケット、２４，２
５…ガイドローラ、２６…スライドロッド、２７…スプ
リングシャフト、２８…座付ナット、２９…スプリング
、ａ１，ａ２…ローラガイド面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　垂直状の支柱に上下移動が可能に支持
   された枠体を有し、この枠体に設けたガイドローラを介
   して水平走行移動が可能に支持されたブームを備えたマ
   ニプレータにおいて、前記枠体に位置が固定され前記ブ
   ームの基準面となる一側のガイド面を支持する第１のガ
   イドローラと、前記枠体に移動可能としかつ前記基準面
   に対応する他側のガイド面を弾性体により押圧力を付加
   されて支持する第２のガイドローラを設けたことを特徴
   とするマニプレータ。