JPH04348890A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPH04348890A JPH04348890A JP1586791A JP1586791A JPH04348890A JP H04348890 A JPH04348890 A JP H04348890A JP 1586791 A JP1586791 A JP 1586791A JP 1586791 A JP1586791 A JP 1586791A JP H04348890 A JPH04348890 A JP H04348890A
- Authority
- JP
- Japan
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- gripping
- rack
- claws
- gripping claws
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 53
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は把持寸法が変化しても把
持開放幅を予め設定した最小開放幅にして作動させる把
持装置に関するものである。
持開放幅を予め設定した最小開放幅にして作動させる把
持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】プリント基盤、その他の精密部品を高速
で、かつ清浄状態で生産する装置としてロボットが汎用
されている。一般のロボットは予め定めた二点間を揺動
するアーム先端に部品または部材を把持してアーム揺動
にて移送する把持装置を取り付けている。この把持装置
は対向する２つの把持爪を最大開放幅すなわち互いに離
開した把持爪間距離より部品を挟持（把持）する位置ま
でを移動させ、部品の把持移送・解放を行うようになし
ている。
で、かつ清浄状態で生産する装置としてロボットが汎用
されている。一般のロボットは予め定めた二点間を揺動
するアーム先端に部品または部材を把持してアーム揺動
にて移送する把持装置を取り付けている。この把持装置
は対向する２つの把持爪を最大開放幅すなわち互いに離
開した把持爪間距離より部品を挟持（把持）する位置ま
でを移動させ、部品の把持移送・解放を行うようになし
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って把持爪の解放時
は把持する部品サイズに関係なく予め定めた解放幅まで
移動する。このためプリント基盤組立時の如く、小さな
部品を互いに隣接してかつその隙間を小にして配列配置
する場合、把持爪の開放時先行する配置された部品を干
渉し、配置部品を損ねるものとなる。これを防止するた
め部品サイズに応じた解放幅をもつ把持装置を数種類準
備し、アーム先端に人手によりあるいは自動交換装置を
用いて交換している。このため装置が複雑・大型化し、
高価となる。
は把持する部品サイズに関係なく予め定めた解放幅まで
移動する。このためプリント基盤組立時の如く、小さな
部品を互いに隣接してかつその隙間を小にして配列配置
する場合、把持爪の開放時先行する配置された部品を干
渉し、配置部品を損ねるものとなる。これを防止するた
め部品サイズに応じた解放幅をもつ把持装置を数種類準
備し、アーム先端に人手によりあるいは自動交換装置を
用いて交換している。このため装置が複雑・大型化し、
高価となる。
【０００４】本発明では把持搬送する部品のサイズに応
じて把持解放幅を最小限になるよう調整可能とし、これ
により把持部品のサイズに関係なく使用できることを目
的とする。
じて把持解放幅を最小限になるよう調整可能とし、これ
により把持部品のサイズに関係なく使用できることを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、対峙する２つの把持爪に、そ
の基部に形成した互いに方向の異なる傾斜溝を形成し、
両傾斜溝間に挟持操作にて移動するガイドローラを嵌合
して把持爪間を接離方向に移動させる物品を把持・解放
する把持装置において、一方の把持爪の基部に、許容範
囲にて摺動自在にラックを支持するとともにこのラック
をロック手段にて固定可能なピニオンを噛合せしめ、か
つラックに把持爪基部端面との開放距離になる隙間を調
整可能とした調整ネジを設けて成ることを要旨とする。
するためになしたもので、対峙する２つの把持爪に、そ
の基部に形成した互いに方向の異なる傾斜溝を形成し、
両傾斜溝間に挟持操作にて移動するガイドローラを嵌合
して把持爪間を接離方向に移動させる物品を把持・解放
する把持装置において、一方の把持爪の基部に、許容範
囲にて摺動自在にラックを支持するとともにこのラック
をロック手段にて固定可能なピニオンを噛合せしめ、か
つラックに把持爪基部端面との開放距離になる隙間を調
整可能とした調整ネジを設けて成ることを要旨とする。
【０００６】
【作用】シリンダの操作にて対向する２つの把持爪を接
離方向に移動させるようになした把持装置において、一
方の把持爪に把持爪の移動方向に摺動可能に、かつその
摺動量を調整可能にしてラックを設けるとともにこのラ
ックにピニオンを噛合させる。そしてこのピニオンの一
部にロック用のシリンダピストンの突出にて押圧固定さ
せる。これにより把持爪の通常の開閉操作時は前記シリ
ンダの操作にて最大許容開放幅より最小把持幅まで移動
するが、ロック用のシリンダピストンにてラックを固定
すると、このラックに設けた摺動量調整用ネジにて設定
された移動量のみ、把持爪間は離開しこれにより部品把
持より解放時の把持爪間解放距離を許容最小限に抑えら
れる。またこの把持爪間解放距離αは部品サイズに常に
プラスされるので、部品サイズが異なっても、使用可能
となる。
離方向に移動させるようになした把持装置において、一
方の把持爪に把持爪の移動方向に摺動可能に、かつその
摺動量を調整可能にしてラックを設けるとともにこのラ
ックにピニオンを噛合させる。そしてこのピニオンの一
部にロック用のシリンダピストンの突出にて押圧固定さ
せる。これにより把持爪の通常の開閉操作時は前記シリ
ンダの操作にて最大許容開放幅より最小把持幅まで移動
するが、ロック用のシリンダピストンにてラックを固定
すると、このラックに設けた摺動量調整用ネジにて設定
された移動量のみ、把持爪間は離開しこれにより部品把
持より解放時の把持爪間解放距離を許容最小限に抑えら
れる。またこの把持爪間解放距離αは部品サイズに常に
プラスされるので、部品サイズが異なっても、使用可能
となる。
【０００７】
【実施例】以下本発明を図示の実施例にもとづいて説明
する。図においてＡはロボットのアーム先端に取り付け
られる把持装置の本体で、この本体Ａには２本の把持爪
１，２を互いに対向して配設するとともに、把持爪１，
２の基台部品は平板状で２枚を互いに重なるようにし、
この基台平板重合部分に互いに方向を異にした傾斜溝１
Ｋ，２Ｋを夫々形成し、この２つの傾斜溝１Ｋ，２Ｋ間
にガイドローラ３を嵌合し、かつこのガイドローラ３を
エアシリンダ４のロッド先端に支持される。従って把持
爪１，２の傾斜溝１Ｋ，２Ｋ間に嵌合されるガイドロー
ラ３をエアシリンダ４の操作にてロッドの出没にて移動
させる時、傾斜溝の角度とガイドローラの移動量により
対向する把持爪１，２が接離方向に互いに移動し、その
爪間距離を変化せしめられる。なお２つの把持爪基部の
傾斜溝の傾斜角は互いに相反方向の同角とするのが望ま
しいが、この傾斜角度を互いに異にしてもよく、その角
度は適当に定められる。
する。図においてＡはロボットのアーム先端に取り付け
られる把持装置の本体で、この本体Ａには２本の把持爪
１，２を互いに対向して配設するとともに、把持爪１，
２の基台部品は平板状で２枚を互いに重なるようにし、
この基台平板重合部分に互いに方向を異にした傾斜溝１
Ｋ，２Ｋを夫々形成し、この２つの傾斜溝１Ｋ，２Ｋ間
にガイドローラ３を嵌合し、かつこのガイドローラ３を
エアシリンダ４のロッド先端に支持される。従って把持
爪１，２の傾斜溝１Ｋ，２Ｋ間に嵌合されるガイドロー
ラ３をエアシリンダ４の操作にてロッドの出没にて移動
させる時、傾斜溝の角度とガイドローラの移動量により
対向する把持爪１，２が接離方向に互いに移動し、その
爪間距離を変化せしめられる。なお２つの把持爪基部の
傾斜溝の傾斜角は互いに相反方向の同角とするのが望ま
しいが、この傾斜角度を互いに異にしてもよく、その角
度は適当に定められる。
【０００８】エアシリンダ４の操作にてロッド先端が出
没し、把持爪の傾斜溝１Ｋ，２Ｋ内に嵌合されたガイド
ローラ３が移動する際、このガイドローラの移動量が傾
斜溝の角度に応じて対向する２つの把持爪１，２が互い
に接離方向に移動する。この時、把持爪１，２がガイド
ローラの移動方向と直交する水平方向に確実に移動する
ようにこの２枚の把持爪１，２を納める本体Ａの把持爪
嵌挿溝Ｍの内側面には対峙してガイドレールＲ，Ｒを配
設し、このガイドレールＲ，Ｒに各把持爪１，２に設け
たガイドシューＧ，Ｇを摺動自在に嵌挿せしめる。この
ガイドレールＲとガイドシューＧは軽快かつ円滑に摺動
し、発塵を極力抑制した構成とするとともに望ましい材
質を用いる。
没し、把持爪の傾斜溝１Ｋ，２Ｋ内に嵌合されたガイド
ローラ３が移動する際、このガイドローラの移動量が傾
斜溝の角度に応じて対向する２つの把持爪１，２が互い
に接離方向に移動する。この時、把持爪１，２がガイド
ローラの移動方向と直交する水平方向に確実に移動する
ようにこの２枚の把持爪１，２を納める本体Ａの把持爪
嵌挿溝Ｍの内側面には対峙してガイドレールＲ，Ｒを配
設し、このガイドレールＲ，Ｒに各把持爪１，２に設け
たガイドシューＧ，Ｇを摺動自在に嵌挿せしめる。この
ガイドレールＲとガイドシューＧは軽快かつ円滑に摺動
し、発塵を極力抑制した構成とするとともに望ましい材
質を用いる。
【０００９】また把持装置の本体Ａ内にはロック用のエ
アシリンダ５を前記エアシリンダ４と並列して配設され
るとともにこのエアシリンダ５のロッド５１はその先端
がピニオン６を押圧してロックするように形成され、ロ
ック解除時ロッド５１の先端はピニオン６より離開する
ようにしてそのストロークが定められる。
アシリンダ５を前記エアシリンダ４と並列して配設され
るとともにこのエアシリンダ５のロッド５１はその先端
がピニオン６を押圧してロックするように形成され、ロ
ック解除時ロッド５１の先端はピニオン６より離開する
ようにしてそのストロークが定められる。
【００１０】一方の把持爪２の基部下端部には１または
２本のピン軸Ｐ，Ｐを設け、このピン軸Ｐをラック７の
横方向に穿設した長い長孔２Ｈ内に嵌挿せしめる。この
ラック７は把持爪２の基部２１と平行に配設され、長孔
２Ｈ内に貫通されたピン軸Ｐを介して把持爪２と長孔２
Ｈの長さのみ摺動可能にして連結するとともにこのラッ
ク７の下端面に歯７１を刻設し、本体Ａ内に枢支された
ピニオン６と噛合させる。さらにこのラック７の一端部
は把持爪２の基部２１の端面より突出させ、この基部端
面と対向するようＬ字形に形成され、このラック端７１
に前記基部端面に向かうように調整ネジ７２を螺合せし
め、この調整ネジ７２の先端と把持爪基部端面との隙間
を把持爪間解放距離αとし、かつこれをネジの回動にて
調整できるようになす。
２本のピン軸Ｐ，Ｐを設け、このピン軸Ｐをラック７の
横方向に穿設した長い長孔２Ｈ内に嵌挿せしめる。この
ラック７は把持爪２の基部２１と平行に配設され、長孔
２Ｈ内に貫通されたピン軸Ｐを介して把持爪２と長孔２
Ｈの長さのみ摺動可能にして連結するとともにこのラッ
ク７の下端面に歯７１を刻設し、本体Ａ内に枢支された
ピニオン６と噛合させる。さらにこのラック７の一端部
は把持爪２の基部２１の端面より突出させ、この基部端
面と対向するようＬ字形に形成され、このラック端７１
に前記基部端面に向かうように調整ネジ７２を螺合せし
め、この調整ネジ７２の先端と把持爪基部端面との隙間
を把持爪間解放距離αとし、かつこれをネジの回動にて
調整できるようになす。
【００１１】従って本発明把持装置Ａを用いて物品を挟
持するにはまず把持位置の解放距離αすなわち物品を把
持を解放した時、物品と把持爪との間に生じる隙間を所
要間隔例えば０．１ｍｍ乃至１０ｍｍ程度にて設定する
。これはラックの調整ネジを回動させて行う。そして把
持位置においてロック用エアシリンダ５は操作しないで
ラックに噛合したピニオン６は自由回動とするとともに
エアシリンダ４の操作にて予め定めた把持爪１，２間の
最大解放距離まで、対峙する把持爪１，２間を開き、ア
ームの降下とエアシリンダ４の操作にて物品を両把持爪
１，２間にて挟持する。この把持力はエアシリンダによ
り定まり、かつ把持爪１，２には必要に応じてアタッチ
メントを装着せしめる。
持するにはまず把持位置の解放距離αすなわち物品を把
持を解放した時、物品と把持爪との間に生じる隙間を所
要間隔例えば０．１ｍｍ乃至１０ｍｍ程度にて設定する
。これはラックの調整ネジを回動させて行う。そして把
持位置においてロック用エアシリンダ５は操作しないで
ラックに噛合したピニオン６は自由回動とするとともに
エアシリンダ４の操作にて予め定めた把持爪１，２間の
最大解放距離まで、対峙する把持爪１，２間を開き、ア
ームの降下とエアシリンダ４の操作にて物品を両把持爪
１，２間にて挟持する。この把持力はエアシリンダによ
り定まり、かつ把持爪１，２には必要に応じてアタッチ
メントを装着せしめる。
【００１２】次いで把持装置を所定位置まで移動させた
後、ロック用エアシリンダ５を操作してピニオン６をロ
ッド５１にて押圧ロックせしめる。このピニオン６のロ
ックは物品の把持後、直ちに行ってもよい。そしてエア
シリンダ４を操作して対向する把持爪１，２間を離開し
て物品を解放せしめる。この時、把持爪１，２は傾斜溝
に嵌合されたガイドローラ３の移動により把持爪１，２
は互いに離開する方向へ摺動するが、把持爪２の基部端
面がラックの調整ネジに当接されるまで自動に摺動する
。しかしネジ先端に把持爪基部端面が当接するとラック
７はピニオン６を介してロックされているので把持爪１
，２の摺動は停止させられ、予め定めた解放距離にて把
持爪の解放が停止し、物品を解放する。そして次にピニ
オンのロックを解除し、物品挟持位置へ本発明装置を復
帰せしめ、この動作を順次繰り返す。
後、ロック用エアシリンダ５を操作してピニオン６をロ
ッド５１にて押圧ロックせしめる。このピニオン６のロ
ックは物品の把持後、直ちに行ってもよい。そしてエア
シリンダ４を操作して対向する把持爪１，２間を離開し
て物品を解放せしめる。この時、把持爪１，２は傾斜溝
に嵌合されたガイドローラ３の移動により把持爪１，２
は互いに離開する方向へ摺動するが、把持爪２の基部端
面がラックの調整ネジに当接されるまで自動に摺動する
。しかしネジ先端に把持爪基部端面が当接するとラック
７はピニオン６を介してロックされているので把持爪１
，２の摺動は停止させられ、予め定めた解放距離にて把
持爪の解放が停止し、物品を解放する。そして次にピニ
オンのロックを解除し、物品挟持位置へ本発明装置を復
帰せしめ、この動作を順次繰り返す。
【００１３】物品のサイズにより、また隣接する物品間
隔により適当の解放距離となるように調整ネジにて設定
する。また挟持用及びロックエアシリンダに代えて他の
手段を用いることも可能である。
隔により適当の解放距離となるように調整ネジにて設定
する。また挟持用及びロックエアシリンダに代えて他の
手段を用いることも可能である。
【００１４】
【発明の効果】本発明によるときは対向して互いに接離
方向に摺動移動する把持爪の一方にラックを可調整的に
備え、このラックにピニオンを噛合させ、このピニオン
をエアシリンダによりロックを選択的にかけるようにな
しているため、把持部品のサイズ、組立状態により把持
爪の解放隙間を任意に可調整的に設定でき、これにより
従来のように部品のサイズ毎に把持装置を交換する必要
がなく組立作業の効率化を図ることができるとともに把
持部全体の機構を簡略化できる利点を有する。
方向に摺動移動する把持爪の一方にラックを可調整的に
備え、このラックにピニオンを噛合させ、このピニオン
をエアシリンダによりロックを選択的にかけるようにな
しているため、把持部品のサイズ、組立状態により把持
爪の解放隙間を任意に可調整的に設定でき、これにより
従来のように部品のサイズ毎に把持装置を交換する必要
がなく組立作業の効率化を図ることができるとともに把
持部全体の機構を簡略化できる利点を有する。
【図１】本発明把持装置の断面図である。
【図２】同側面図である。
【図３】要部の拡大説明図である。
Ａ 把持装置の本体
１ 把持爪
２ 把持爪
１Ｋ 傾斜溝
３ ガイドローラ
４ エアシリンダ
５ ロック用のエアシリンダ
６ ピニオン
７ ラック
Claims (1)
- 【請求項１】 対峙する２つの把持爪に、その基部に
形成した互いに方向の異なる傾斜溝を形成し、両傾斜溝
間に挟持操作にて移動するガイドローラを嵌合して把持
爪間を接離方向に移動させる物品を把持・解放する把持
装置において、一方の把持爪の基部に、許容範囲にて摺
動自在にラックを支持するとともにこのラックをロック
手段にて固定可能なピニオンを噛合せしめ、かつラック
に把持爪基部端面との開放距離になる隙間を調整可能と
した調整ネジを設けて成る把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1586791A JPH04348890A (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1586791A JPH04348890A (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04348890A true JPH04348890A (ja) | 1992-12-03 |
Family
ID=11900757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1586791A Pending JPH04348890A (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04348890A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106003108A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-10-12 | 东阿阿胶股份有限公司 | 一种抓取机械手的抓取端横向伸缩推动装置 |
-
1991
- 1991-01-16 JP JP1586791A patent/JPH04348890A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106003108A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-10-12 | 东阿阿胶股份有限公司 | 一种抓取机械手的抓取端横向伸缩推动装置 |
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