JPH04335108A - 車両走行方位算出装置 - Google Patents
車両走行方位算出装置Info
- Publication number
- JPH04335108A JPH04335108A JP10542291A JP10542291A JPH04335108A JP H04335108 A JPH04335108 A JP H04335108A JP 10542291 A JP10542291 A JP 10542291A JP 10542291 A JP10542291 A JP 10542291A JP H04335108 A JPH04335108 A JP H04335108A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- gps
- data
- bearing
- distance
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 101100010712 Caenorhabditis elegans dyn-1 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の位置や方位およ
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置に関する。
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用ナビゲーション装置では、
初期立ち上げ時に車両の初期位置、初期方位の設定が必
要であった。また、走行中は角速度センサと速度センサ
から車両位置と車両方位および走行軌跡を求め、走行軌
跡を地図データと比較して、走行軌跡が地図データと一
致する様に、車両位置と車両方位を地図データの道路上
に修正していた。
初期立ち上げ時に車両の初期位置、初期方位の設定が必
要であった。また、走行中は角速度センサと速度センサ
から車両位置と車両方位および走行軌跡を求め、走行軌
跡を地図データと比較して、走行軌跡が地図データと一
致する様に、車両位置と車両方位を地図データの道路上
に修正していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車載用ナビゲーション装置では、例えば現在の地図
上での車両位置および車両方位がわからない場合に初期
位置設定が不可能であった。また、地図に載っていない
新しい道路を走行するなどして、長距離にわたり位置修
正や方位修正する機会がなかった場合、算出した車両位
置、車両方位に誤差が累積し、正確な車両位置、車両方
位を見失うという問題があった。
来の車載用ナビゲーション装置では、例えば現在の地図
上での車両位置および車両方位がわからない場合に初期
位置設定が不可能であった。また、地図に載っていない
新しい道路を走行するなどして、長距離にわたり位置修
正や方位修正する機会がなかった場合、算出した車両位
置、車両方位に誤差が累積し、正確な車両位置、車両方
位を見失うという問題があった。
【０００４】これを解決するために、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂ
ａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）など外
部情報により現在位置を算出する装置を付加し、車両位
置を修正する方法があるが、ＧＰＳは位置情報しか持た
ず、車両方位を修正することはできないという問題があ
った。また、ＧＰＳの位置情報はマルチパス、衛星の組
合せなどにより乱れることがあり有効なデータだけを選
択する必要があった。
ａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）など外
部情報により現在位置を算出する装置を付加し、車両位
置を修正する方法があるが、ＧＰＳは位置情報しか持た
ず、車両方位を修正することはできないという問題があ
った。また、ＧＰＳの位置情報はマルチパス、衛星の組
合せなどにより乱れることがあり有効なデータだけを選
択する必要があった。
【０００５】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、車両位置と車両方位の初期設定および再
設定を不要にした優れた車両走行方位算出装置を提供す
ることを目的とするものである。
るものであり、車両位置と車両方位の初期設定および再
設定を不要にした優れた車両走行方位算出装置を提供す
ることを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ＧＰＳと速度センサを用いて、一定時間
のＧＰＳ受信位置の移動距離と速度センサによる積算距
離の差が、一定値以下である場合にＧＰＳ受信データが
有効であるとし、データが有効な場合に、一定時間のＧ
ＰＳによる移動距離を複数のデータ間で比較することに
より車両の直進走行区間を求め、その直進走行区間の第
１番目の位置および最終の位置の緯度と経度の差より車
両方位を算出し、そのときに一定時間内の車両の相対移
動角度が一定値以下なら車両の方位を修正するようにし
たものである。
成するために、ＧＰＳと速度センサを用いて、一定時間
のＧＰＳ受信位置の移動距離と速度センサによる積算距
離の差が、一定値以下である場合にＧＰＳ受信データが
有効であるとし、データが有効な場合に、一定時間のＧ
ＰＳによる移動距離を複数のデータ間で比較することに
より車両の直進走行区間を求め、その直進走行区間の第
１番目の位置および最終の位置の緯度と経度の差より車
両方位を算出し、そのときに一定時間内の車両の相対移
動角度が一定値以下なら車両の方位を修正するようにし
たものである。
【０００７】
【作用】したがって、本発明によれば、ＧＰＳにより初
期の位置設定および方位設定が不要になり、走行中に長
距離にわたり位置修正、方位修正する機会がなかった場
合でも、ＧＰＳにより車両位置だけでなく車両方位も修
正することができる。
期の位置設定および方位設定が不要になり、走行中に長
距離にわたり位置修正、方位修正する機会がなかった場
合でも、ＧＰＳにより車両位置だけでなく車両方位も修
正することができる。
【０００８】
【実施例】以下、図を用いて本発明を詳細に説明する。
図１は本発明の一実施例における車両走行方位算出装置
の機能ブロック図、図２は同装置のフローチャートの一
例を示す図、図３は同装置の直進検出手段の動作説明図
、図４は同装置の方位算出手段の説明図である。
の機能ブロック図、図２は同装置のフローチャートの一
例を示す図、図３は同装置の直進検出手段の動作説明図
、図４は同装置の方位算出手段の説明図である。
【０００９】図１において、ＧＰＳ受信機１１から送ら
れるデータを解析し、ＧＰＳの受信位置をＧＰＳ位置算
出手段１２より算出し、ＧＰＳ移動距離算出手段１３よ
りＧＰＳの受信位置の一定時間の移動距離を算出する。 一方、速度センサ１４のデータより速度検出手段１５に
よって車両速度を検出し、移動距離算出手段１６により
一定時間の速度センサによる移動距離を算出する。上記
ＧＰＳ移動距離算出手段１３および移動距離算出手段１
６で求めた車両の移動距離を移動距離誤差検出手段１７
により比較し、その差が一定値以内ならＧＰＳ受信位置
データが有効であるとする。
れるデータを解析し、ＧＰＳの受信位置をＧＰＳ位置算
出手段１２より算出し、ＧＰＳ移動距離算出手段１３よ
りＧＰＳの受信位置の一定時間の移動距離を算出する。 一方、速度センサ１４のデータより速度検出手段１５に
よって車両速度を検出し、移動距離算出手段１６により
一定時間の速度センサによる移動距離を算出する。上記
ＧＰＳ移動距離算出手段１３および移動距離算出手段１
６で求めた車両の移動距離を移動距離誤差検出手段１７
により比較し、その差が一定値以内ならＧＰＳ受信位置
データが有効であるとする。
【００１０】ｄＬｎを速度センサの出力値、Ｘｎ−１・
Ｙｎ−１をＧＰＳによる前回の車両位置、Ｔｎ−１をそ
のときの時刻、Ｘｎ・ＹｎをＧＰＳによる最新の車両位
置、Ｔｎをそのときの時刻とすると、ＧＰＳによる車両
の移動距離Ｌｇｐｓ、および速度センサによる車両の移
動距離Ｌｓｎｓは、以下の式で表される。 Ｌｇｐｓ＝｛（Ｘｎ − Ｘｎ−１）２＋（Ｙｎ −
Ｙｎ−１）２｝０．５ Ｌｓｎｓ＝ｄＬｎ×（Ｔｎ − Ｔｎ−１）距離誤差の
許容範囲をＬｅｒｒとすると、以下の式でＧＰＳ受信位
置データの有効性を判定する。
Ｙｎ−１をＧＰＳによる前回の車両位置、Ｔｎ−１をそ
のときの時刻、Ｘｎ・ＹｎをＧＰＳによる最新の車両位
置、Ｔｎをそのときの時刻とすると、ＧＰＳによる車両
の移動距離Ｌｇｐｓ、および速度センサによる車両の移
動距離Ｌｓｎｓは、以下の式で表される。 Ｌｇｐｓ＝｛（Ｘｎ − Ｘｎ−１）２＋（Ｙｎ −
Ｙｎ−１）２｝０．５ Ｌｓｎｓ＝ｄＬｎ×（Ｔｎ − Ｔｎ−１）距離誤差の
許容範囲をＬｅｒｒとすると、以下の式でＧＰＳ受信位
置データの有効性を判定する。
【００１１】
−Ｌｅｒｒ ＜ Ｌｇｐｓ − Ｌｓｎｓ ＜ Ｌｅｒ
ｒ次に、車両が直進走行したかどうかを直進走行検出手
段１８より検出する。直進走行したことは、前回、前々
回および最新の３点の受信位置データを利用して判定す
る。図３に示すように、前々回と前回のデータ間の経度
方向（Ｘ方向）の距離差と緯度方向（Ｙ方向）の距離差
ｄＸｎ−１，ｎ−２、ｄＹｎ−１，ｎ−２と、前回と最
新のデータ間の経度方向の距離差と緯度方向の距離差ｄ
Ｘｎ，ｎ−１、ｄＹｎ，ｎ−１とは、Ｘｎ−２・Ｙｎ−
２をＧＰＳによる前々回の車両位置、Ｘｎ−１・Ｙｎ−
１をＧＰＳによる前回の車両位置、Ｘｎ・ＹｎをＧＰＳ
による最新の車両位置とすると以下の式で表される。
ｒ次に、車両が直進走行したかどうかを直進走行検出手
段１８より検出する。直進走行したことは、前回、前々
回および最新の３点の受信位置データを利用して判定す
る。図３に示すように、前々回と前回のデータ間の経度
方向（Ｘ方向）の距離差と緯度方向（Ｙ方向）の距離差
ｄＸｎ−１，ｎ−２、ｄＹｎ−１，ｎ−２と、前回と最
新のデータ間の経度方向の距離差と緯度方向の距離差ｄ
Ｘｎ，ｎ−１、ｄＹｎ，ｎ−１とは、Ｘｎ−２・Ｙｎ−
２をＧＰＳによる前々回の車両位置、Ｘｎ−１・Ｙｎ−
１をＧＰＳによる前回の車両位置、Ｘｎ・ＹｎをＧＰＳ
による最新の車両位置とすると以下の式で表される。
【００１２】
ｄＸｎ−１，ｎ−２ ＝ Ｘｎ−１ − Ｘｎ−２ｄＹ
ｎ−１，ｎ−２ ＝ Ｙｎ−１ − Ｙｎ−２ｄＸｎ，
ｎ−１ ＝ Ｘｎ − Ｘｎ−１ｄＹｎ，ｎ−
１ ＝ Ｙｎ − Ｙｎ−１許容される誤差を
Ｅとすると、以下の式を連続して複数回に渡って満たす
とき、直進走行していると判定する。
ｎ−１，ｎ−２ ＝ Ｙｎ−１ − Ｙｎ−２ｄＸｎ，
ｎ−１ ＝ Ｘｎ − Ｘｎ−１ｄＹｎ，ｎ−
１ ＝ Ｙｎ − Ｙｎ−１許容される誤差を
Ｅとすると、以下の式を連続して複数回に渡って満たす
とき、直進走行していると判定する。
【００１３】
−Ｅ ＜ ｄＸｎ，ｎ−１×ｄＹｎ−１，ｎ−２−
ｄＸｎ−１，ｎ−２×ｄＹｎ，ｎ−１ ＜ Ｅ次に、車
両の走行方向について方位算出手段１９および方位修正
手段２０より算出する。車両が直進走行した場合に車両
走行方位θは、図４に示すように、直進走行区間内のＧ
ＰＳ受信位置のうち第１番目の位置データの経度、緯度
（Ｘｓ，Ｙｓ）と最終の位置データの経度、緯度（ＸＬ
、ＹＬ）の差分値より以下の式により算出する。
ｄＸｎ−１，ｎ−２×ｄＹｎ，ｎ−１ ＜ Ｅ次に、車
両の走行方向について方位算出手段１９および方位修正
手段２０より算出する。車両が直進走行した場合に車両
走行方位θは、図４に示すように、直進走行区間内のＧ
ＰＳ受信位置のうち第１番目の位置データの経度、緯度
（Ｘｓ，Ｙｓ）と最終の位置データの経度、緯度（ＸＬ
、ＹＬ）の差分値より以下の式により算出する。
【００１４】
θ＝ｔａｎ−１｛（ＹＬ − Ｙｓ）／（ＸＬ − Ｘ
ｓ）｝なお、方位修正時に車両の相対移動角度ｄθが一
定値θｅ以下であることを確認した場合にのみ、方位修
正手段を実施するのは、より安定した車両方位を求める
ために効果がある。その場合、以下の式を満たすことと
する。
ｓ）｝なお、方位修正時に車両の相対移動角度ｄθが一
定値θｅ以下であることを確認した場合にのみ、方位修
正手段を実施するのは、より安定した車両方位を求める
ために効果がある。その場合、以下の式を満たすことと
する。
【００１５】
−θｅ ＜ ｄθ ＜ θｅ
このように、上記実施例によれば、移動距離誤差検出手
段１７によりＧＰＳ受信位置データが有効であるかを判
断し、車両が直進走行したかどうかを直進走行検出手段
１８より検出して、方位算出手段１９により車両走行方
位を算出することにより、車両位置と車両方位の初期設
定および再設定を不要にすることができるという効果を
有する。
段１７によりＧＰＳ受信位置データが有効であるかを判
断し、車両が直進走行したかどうかを直進走行検出手段
１８より検出して、方位算出手段１９により車両走行方
位を算出することにより、車両位置と車両方位の初期設
定および再設定を不要にすることができるという効果を
有する。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上記実施例より明らかなように
、ＧＰＳによって車両位置および車両方位を自動的に求
めることができるので、車載用ナビゲーション装置にお
いて運転者が車両の初期位置、初期方位を入力する必要
がなくなり、走行後も現在位置、現在方位を修正する必
要がなくなるという効果を有する。
、ＧＰＳによって車両位置および車両方位を自動的に求
めることができるので、車載用ナビゲーション装置にお
いて運転者が車両の初期位置、初期方位を入力する必要
がなくなり、走行後も現在位置、現在方位を修正する必
要がなくなるという効果を有する。
【図１】本発明の一実施例における車両走行方位算出装
置の機能ブロック図
置の機能ブロック図
【図２】同実施例における車両走行方位算出装置のフロ
ーチャート
ーチャート
【図３】同実施例における車両走行方位算出装置の直進
検出手段の動作説明図
検出手段の動作説明図
【図４】同実施例における車両走行方位算出装置の方位
検出手段の動作説明図
検出手段の動作説明図
【符号の説明】
１１ ＧＳＰ受信機
１２ ＧＳＰ位置算出手段
１３ ＧＳＰ移動距離算出手段
１４ 速度センサ
１５ 速度検出手段
１６ 移動距離算出手段
１７ 移動距離誤差検出手段
１８ 直進走行検出手段
１９ 方位算出手段
２０ 方位修正手段
２１ 相対移動角度検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ＧＰＳ受信位置データの有効性を判断
する手段と、車両の速度を検出する手段と、複数のＧＰ
Ｓ受信データ間の経度方向の距離差と緯度方向の距離差
を互いに乗算し比較することにより車両の直進走行を検
出する手段と、ＧＰＳ受信位置から車両方位を算出する
手段と、相対移動角度を検出して車両方位を修正する手
段とを備えた車両走行方位算出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10542291A JPH04335108A (ja) | 1991-05-10 | 1991-05-10 | 車両走行方位算出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10542291A JPH04335108A (ja) | 1991-05-10 | 1991-05-10 | 車両走行方位算出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04335108A true JPH04335108A (ja) | 1992-11-24 |
Family
ID=14407164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10542291A Pending JPH04335108A (ja) | 1991-05-10 | 1991-05-10 | 車両走行方位算出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04335108A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635212A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路表示装置 |
| JPS63182519A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−シヨン装置 |
-
1991
- 1991-05-10 JP JP10542291A patent/JPH04335108A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635212A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路表示装置 |
| JPS63182519A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−シヨン装置 |
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