JPH0432471A - Control system for elevator serving for transporting working robot - Google Patents
Control system for elevator serving for transporting working robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明はビル、工場等に据付られている複数台のエレベ
ータを利用して各種の作業を行なう自律走行作業ロボッ
トの階床間の移動を可能にした作業ロボットの運搬を兼
ねたエレベータ運行制御システムに関する。[Detailed Description of the Invention] [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention is directed to an autonomous mobile robot that performs various tasks using multiple elevators installed in buildings, factories, etc. This invention relates to an elevator operation control system that also serves as a transport for a working robot that enables movement between floors.
（従来の技術）
最近、ビルや工場等の高層建屋においては、複数台のエ
レベータが据付けられ、利用者に対するサービスとエレ
ベータの運用効率を向上させる目的でフロア呼びに対し
最適ニレベタを割付けて運行制御するエレベータ運行制
御システムが採用されている。また、ビル等を総合的に
管理する管理用コンビ二一夕から固有のデータを取込ん
で、交通需要の情報データとして利用することにより、
より利用者に対するサービスとエレベータの運用効率の
向上を図っている。この場合、管理用コンピュータから
取込まれる交通需要の情報データとしては、出退勤、会
議予約、受付案内、食堂管理等があり、これらのデータ
により交通需要を予測して出動時間帯のオペレーション
の自動選択、休日判定と省電力化のための自動制御等エ
レベータの運行管理の調整を行なっている。(Prior art) Recently, multiple elevators have been installed in high-rise buildings such as buildings and factories, and their operation is controlled by assigning optimal numbers to floor calls in order to improve service to users and efficiency of elevator operation. An elevator operation control system is adopted. In addition, by importing unique data from management convenience stores that comprehensively manage buildings, etc., and using it as information data on traffic demand,
The aim is to improve service to users and efficiency of elevator operation. In this case, the traffic demand information data imported from the management computer includes information such as attendance and departure, meeting reservations, reception information, cafeteria management, etc. Traffic demand is predicted based on this data and operations are automatically selected during the dispatch time. , and coordinates elevator operation management, including holiday determination and automatic control for power saving.
したがって、かかるエレベータ運行制御システムにあっ
ては、学習機能のみでは困難であったタイムリーなエレ
ベータサービスが可能となる。Therefore, in such an elevator operation control system, timely elevator service becomes possible, which was difficult with the learning function alone.
一方、ビル内でフロアの清掃、塗装、荷物の運搬および
積み降ろし等の各種作業を自律走行の可能な作業ロボッ
トで行われる場合がある。この自律走行作業ロボットは
、予めプログラム化された作業内容に応じであるフロア
の例えば床面を自律走行しなが清掃作業を行なうもので
ある。On the other hand, various tasks such as cleaning floors, painting, transporting and loading and unloading cargo are sometimes carried out by autonomous robots in buildings. This autonomously running work robot performs cleaning work while autonomously running along, for example, a floor surface, according to preprogrammed work contents.
ところで、このような自律走行作業ロボットが一連の作
業を終えて次のフロアに移動するにはエレベータが利用
されるが、この場合前述したエレベータの運行制御シス
テムはあくまでも利用者が人間に限定されているため、
自律走行作業ロボットのフロア間の移動は人手に頼らな
ければならない。例えば１階床から２階床へ自律走行作
業ロボットを移動する場合、人手によるホール呼び操作
によりエレベータを呼び、エレベータが到着するとエレ
ベータのかご内に自律走行作業ロボットを移動させた後
、かご呼び操作により目的階へ向かわせている。そして
、エレベータが目的階に到着すると、かごからフロアへ
自律走行作業ロボットを移動させ、そのフロアの清掃作
業を行なう。By the way, such autonomous working robots use elevators to move to the next floor after completing a series of tasks, but in this case, the elevator operation control system described above is limited to humans. Because there are
Autonomous work robots must rely on humans to move between floors. For example, when moving an autonomous work robot from the first floor to the second floor, the elevator is called by a manual hall call operation, and when the elevator arrives, the autonomous work robot is moved into the elevator car, and then the car call operation is performed. This will direct you to your destination floor. When the elevator arrives at the destination floor, the autonomous robot moves from the car to the floor and cleans that floor.
（発明が解決しようとする課題）
このように従来のエレベータ制御システムにおいては、
本来利用者のサービスを前提とした運行制御を行なって
いるため、自律走行作業ロボットを各フロア間を移動す
る度に人手による作業が必要となり、またエレベータで
自律走行作業ロボットを上下階に移動させる場合にも必
ずしも空のかごが割付けられるとは限らず、利用者が乗
っている場合には安全性の面でも問題がある。(Problem to be solved by the invention) As described above, in the conventional elevator control system,
Since operation control is originally performed on the premise of providing services to users, manual work is required each time an autonomous working robot is moved between floors, and an elevator is used to move the autonomous working robot between floors. In some cases, an empty car is not always allocated, and if a user is in the car, there is a safety problem.
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、そ
の目的は自律走行ロボットを人手を介さずに、しかも利
用者に対する安全性を最大限に考慮してエレベータによ
り各フロア間を移動させることができる作業ロボットの
運搬を兼ねたエレベータ制御システムを提供することに
ある。The present invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to move an autonomous robot between floors using an elevator without human intervention and with maximum safety for users. The purpose of the present invention is to provide an elevator control system that also serves as a transport for a working robot.
［発明の構成コ
（課題を解決するための手段）
本発明は上記の目的を達成するため、複数台のエレベー
タの運行状態をホール呼び情報、かご呼び情報、ドア開
閉情報およびかご荷重情報を取込んで総合的に管理し、
利用者のエレベータ待ち時間が最小となるような最適エ
レベータを割付けて運行制御するエレベータ制御装置に
おいて、予めプログラム化された自律走行制御と作業ス
ケジュールに従って床面を走行しながら各種作業を行な
う自律走行作業ロボットに設けられ、且つ前記エレベー
タ制御装置との間で情報を相互に転送するロボット側通
信手段と、各階のエレベータホールに設けられこのロボ
ット側通信手段により伝送される現在の作業階と次の行
先階の情報を前記エレベータ制御装置に伝送するエレベ
ータ側通信手段とを備え、
前記エレベータ制御装置は前記ロボット側通信手段およ
びエレベータ側通信手段を介して前記自律走行作業ロボ
ットから現在の作業階と次の行先階の情報を受けると割
込み動作を開始して前記全エレベータ中から利用者に対
する安全性を最大限に考慮した最適エレベータを判定す
る判定手段と、この判定手段により判定されたエレベー
タを予約して前記自律走行作業ロボットからの呼出し階
に応答させると共に前記自律走行作業ロボットに予約エ
レベータの前に移動すべく指令を前記ロボット側通信手
段およびエレベータ側通信手段を介して伝送する指令手
段とを設けて前記自律走行作業ロボットと連動制御を可
能にしたものである。[Configuration of the Invention (Means for Solving the Problem) In order to achieve the above object, the present invention collects the operation status of a plurality of elevators by collecting hall call information, car call information, door opening/closing information, and car load information. comprehensively manage
Autonomous running work that performs various tasks while moving on the floor according to pre-programmed autonomous running control and work schedules in an elevator control device that allocates and controls the operation of the optimal elevator that minimizes elevator waiting time for users. A robot-side communication means provided in the robot and which mutually transfers information with the elevator control device, and a robot-side communication means provided in the elevator hall of each floor and transmitted by the robot-side communication means, the current working floor and the next destination. and an elevator-side communication means for transmitting floor information to the elevator control device, and the elevator control device transmits information about the current work floor and the next work floor from the autonomous working robot via the robot-side communication means and the elevator-side communication means. a determining means for starting an interrupt operation upon receiving the information of the destination floor and determining the optimum elevator from among all the elevators that takes maximum safety into account for the user; and a determining means for reserving the elevator determined by the determining means. and command means for causing the autonomous mobile working robot to respond to a called floor and transmitting a command to the autonomous mobile working robot to move in front of a reserved elevator via the robot side communication means and the elevator side communication means. This enables interlocking control with the autonomously running work robot.
（作 用）
したがって、かかる構成の作業ロボットの運搬を兼ねた
エレベータ制御システムにあっては、自律走行作業ロボ
ットよりエレベータ制御装置に作業階と次の行先階の情
報をロボット側通信手段およびエレベータ側通信手段を
介して伝送すると、エレベータ制御装置は割込み動作に
より自律走行作業ロボットの現在位置を把握すると共に
、複数台のエレベータの中から利用者に対する安全性を
最大限に考慮した最適エレベータが選択予約され、その
予約エレベータを自律走行作業ロボットからの呼出し階
に応答させると共に自律走行作業ロボットに予約エレベ
ータの前に移動すべく指令が出されるので、自律走行作
業ロボットとエレベータ以下本発明の一実施例を図面を
参照して説明する。(Function) Therefore, in an elevator control system that also serves as a transport for a work robot having such a configuration, information about the work floor and the next destination floor is transmitted from the autonomous working robot to the elevator control device through communication means on the robot side and on the elevator side. When transmitted via a communication means, the elevator control device grasps the current position of the autonomous working robot through an interrupt operation, and selects and reserves the most suitable elevator from among multiple elevators with maximum consideration for user safety. The reserved elevator is made to respond to the call floor from the autonomous working robot, and a command is issued to the autonomous working robot to move in front of the reserved elevator. will be explained with reference to the drawings.
第１図は本発明による作業ロボットの運搬を兼ねたエレ
ベータ制御システムの構成例を示すものである。FIG. 1 shows an example of the configuration of an elevator control system according to the present invention, which also serves as a means of transporting a working robot.
第１図において、１１は高層ビルに据付られた複数台の
エレベータ全体を管理して各エレベータを運行制御する
ためのエレベータ運行制御コンピュータで、このエレベ
ータ運行制御コンピュータ１１は第２図に示すように演
算処理部１１ａ１記憶部１１ｂ１タイマｌｌｃおよび情
報を人、出力する入出力装置１１ｄから構成され、それ
ぞれデータバスを介して相互に接続されている。一方、
１２はフロアの清掃を行なう自律走行作業ロボットで、
この自律走行作業ロボット１２は自律走行制御と作業ス
ケジュールの内容がプログラム化されたマイコンが内蔵
され、さらに光センサ、超音波センサ等を用いた送受信
機１３が備えられている。また、各エレベータホールに
は自律走行作業ロボット］２とエレベータ運行制御コン
ピュータ１１との間で情報を相互に伝送するための光セ
ンサ、超音波センサ等を用いた送受信機１４が適宜の壁
面の位置に取付けられている。In FIG. 1, reference numeral 11 denotes an elevator operation control computer for managing a plurality of elevators installed in a high-rise building and controlling the operation of each elevator.This elevator operation control computer 11 is as shown in FIG. It is composed of an arithmetic processing section 11a, a storage section 11b, a timer llc, and an input/output device 11d for outputting information, and are connected to each other via a data bus. on the other hand,
12 is an autonomous working robot that cleans the floor.
This autonomous working robot 12 has a built-in microcomputer in which autonomous driving control and work schedule contents are programmed, and is further equipped with a transmitter/receiver 13 using a light sensor, an ultrasonic sensor, etc. Furthermore, in each elevator hall, a transmitter/receiver 14 using a light sensor, an ultrasonic sensor, etc. for mutually transmitting information between the autonomous working robot] 2 and the elevator operation control computer 11 is installed at an appropriate location on the wall. installed on.
ここで、演算処理部１１ａは自律走行作業ロボット１２
の送受信機１３より作業スケジュールに従って出力され
るエレベータホールの送受信機１２を介して現在の作業
階跡と次の行先階の情報が取込まれると、そのとき各エ
レベータかごに設けられている荷重センサおよび赤外線
センサからの検出信号、ドア開閉情報、ホール呼び信号
およびかご呼び信号を取込んで所定の演算処理および判
定を行ない、その判定結果に基づいて最適なエレベータ
の予約情報を入出力装置１１ｄを介してその号機の制御
装置に伝送するものである。また、入出力装置ｌｉｄに
は音声合成器１５が接続され、各エレベータかごに取付
けられたスピーカ１６よリメッセージ情報が音声として
出力されるようにしである。Here, the arithmetic processing unit 11a is the autonomous working robot 12.
When information on the current work floor and the next destination floor is received via the transmitter/receiver 12 in the elevator hall, which is output from the transmitter/receiver 13 in accordance with the work schedule, the load sensor installed in each elevator car Detection signals from the infrared sensors, door opening/closing information, hall call signals, and car call signals are taken in, predetermined calculation processing and judgment are performed, and based on the judgment results, optimal elevator reservation information is sent to the input/output device 11d. The information is transmitted to the control device of that machine. A voice synthesizer 15 is also connected to the input/output device lid, so that the message information is outputted as voice from a speaker 16 attached to each elevator car.
次にかかる作業ロボットの運搬を兼ねたエレベータ制御
システムの作用について述べる。いま、自律走行作業ロ
ボット１２の送受信機１３により現在の作業階および次
の行先階の番号を作業階のエレベータホールに具備しで
ある送受信機１４に送ると、この送受信機１４はエレベ
ータ運行制御コンピュータ１１にその情報を伝送する。Next, we will discuss the operation of the elevator control system that also serves as transportation for such a work robot. Now, when the transmitter/receiver 13 of the autonomous working robot 12 sends the numbers of the current working floor and the next destination floor to the transmitter/receiver 14 installed in the elevator hall of the working floor, this transmitter/receiver 14 is connected to the elevator operation control computer. The information is transmitted to 11.
エレベータ運行制御コンピュータ１１は、送受信機１４
からの情報を入出力部１１ｄを介して取込むと、演算処
理部１１ａではそのとき記憶部１１ｂに記憶されている
各エレベータかごの荷重センサの検出信号、かご内に人
がいるかどうかを検出する赤外線センサの検出信号、ド
ア開閉情報、各エレベータのホール呼び信号およびかご
呼び信号を取込んで複数台あるエレベータの中から最適
なエレベータを選択する。The elevator operation control computer 11 includes a transceiver 14
When the information from the elevator car is taken in through the input/output unit 11d, the arithmetic processing unit 11a detects the detection signal of the load sensor of each elevator car stored in the storage unit 11b and whether or not there is a person in the car. The most suitable elevator is selected from a plurality of elevators by taking in the detection signal of the infrared sensor, door opening/closing information, hall call signal and car call signal of each elevator.
二こで、第３図に示すフローチャートを参照しながら自
律走行作業ロボット１２を行先階へ移動させる場合のエ
レベータの選択制御について説明する。Now, referring to the flowchart shown in FIG. 3, the elevator selection control when moving the autonomous working robot 12 to the destination floor will be explained.
自律走行作業ロボット１２より現在の作業階と行先階の
情報が送受信機１３よりエレベータホールの送受信機１
４に光または超音波により伝送されると、この情報はエ
レベータ制御用コンビコータ１１に割込み情報として取
り込まれ、演算処理部１１によりエレベータの選択が実
行される。まず、ステップ３１では全エレベータの中に
空のエレベータかごがあるかどうかが判定され、空のエ
レベータかごがある場合にはステップ３２により、その
中から呼出し階へ一番近いエレベータを選択して予約す
る。また、ステップ３１で空のエレベータかごがないと
判定されると、ステップ３３に進み、ここで自律走行作
業ロボット１２の呼出し階へ到着するまでに現在エレベ
ータかご内にいる人が全て降り、空の状態になる一番近
いエレベータを記憶部１１ｂに記憶されているかご呼び
情報を参照して選択し、予約する。そして、ステップ３
４ではエレベータに乗っていた人がエレベータを降りる
階に到着したかどうかをドア開情報により判定し、到着
したと判定されると音声合成器１５を動作させてそのエ
レベータかご内のスピーカよりこのエレベータは自律走
行作業ロボット用に予約されていることを音声にて伝え
、他の人がエレベータかごに乗込むことを防ぐ。次にス
テップ３６で予約エレベータが呼出し階に到着したかど
うかが判定され、到着していればステップ３７に進み、
到着していなければ前述したステップ３４に戻る。ステ
ップ３７ではエレベータかご内に人がいるかどうかが判
定され、人がいなければ一連のエレベータの選択制御が
終了し、人がいればステップ３８により音声合成器１５
を動作させて他のエレベータに移るようスピーカ１６に
より伝える。そして、ステップ３９により再度人が降り
たかどうかを判定し、まだ人がいる場合にはステップ４
０によりエレベータの予約をキャンセルし、選択制御の
スタート位置に戻り、前述した各ステップを繰返す。こ
の場合、呼出し階にエレベータかごが到着後、利用者が
いるかどうかはかご内に設けられている赤外線センサか
らの検出信号により判定し、タイマ１１による時間計測
により一定時間経過しても人が降りない場合はエレベー
タのドアを閉じて予約をキャンセルする。また、自律走
行作業ロボット１２はエレベータが呼出し階に到着後、
かご内に人がいないことを確認し、さらにドアが一定時
間開いていることを条件にかご内への移動が開始される
。Information on the current work floor and destination floor is transmitted from the autonomous mobile work robot 12 to the transmitter/receiver 13 in the elevator hall.
4 by light or ultrasonic waves, this information is taken into the elevator control combicoater 11 as interrupt information, and the arithmetic processing section 11 executes elevator selection. First, in step 31, it is determined whether there is an empty elevator car among all the elevators. If there is an empty elevator car, in step 32, the elevator closest to the called floor is selected from among them and reserved. do. Furthermore, if it is determined in step 31 that there is no empty elevator car, the process proceeds to step 33, where all the people currently in the elevator car have gotten off by the time the autonomous mobile work robot 12 arrives at the called floor, and the elevator car is empty. The elevator closest to the condition is selected with reference to the car call information stored in the storage section 11b and reserved. And step 3
In step 4, whether or not the person riding the elevator has arrived at the floor from which to exit the elevator is determined based on the door opening information, and when it is determined that the person has arrived, the voice synthesizer 15 is operated and the speaker in the elevator car is used to transmit the sound of this elevator. A voice message informs the user that the car is reserved for autonomous working robots, preventing other people from getting into the elevator car. Next, in step 36, it is determined whether the reserved elevator has arrived at the called floor, and if it has arrived, the process advances to step 37.
If it has not arrived, the process returns to step 34 described above. In step 37, it is determined whether or not there is a person in the elevator car. If there is no person, a series of elevator selection controls is completed, and if there is a person, the speech synthesizer 15
is activated and the speaker 16 tells the user to move to another elevator. Then, it is determined again in step 39 whether or not someone has gotten off the train, and if there is still someone, step 4
0 cancels the elevator reservation, returns to the starting position of selection control, and repeats each step described above. In this case, after the elevator car arrives at the called floor, it is determined whether there are any users or not based on the detection signal from the infrared sensor installed in the car, and the timer 11 measures the time to determine if there are any users even after a certain period of time has elapsed. If not, close the elevator door and cancel your reservation. In addition, after the elevator arrives at the called floor, the autonomous working robot 12
Movement into the car begins after confirming that no one is inside the car, and on condition that the door is open for a certain period of time.
以上は自律走行作業ロボット１２から作業階と行先階の
情報をエレベータ制御コンピュータ１１に送受信機１３
．１４を介して伝送した場合のエレベータの選択制御の
作用であるが、次に自律走行作業ロボット１２の作用を
含むシステム全体の流れについて第４図に示すフローチ
ャートを参照しながら説明する。いま、ステップ４１で
自律走行作業ロボット１２が第１作業場所の作業が終る
と、自律走行作業ロボット１２はステップ４２によりエ
レベータホールまで移動し、ここで前述したフローによ
り予約されたエレベータの前で待機する。この場合、エ
レベータ制御用コンピュータ１１から自律走行作業ロボ
ット１２に対しては予約エレベータ号機の予約情報が取
込まれている。In the above, information on the work floor and destination floor is transmitted from the autonomous working robot 12 to the elevator control computer 11 via the transmitter/receiver 13.
．． Next, the flow of the entire system including the operation of the autonomous mobile working robot 12 will be explained with reference to the flowchart shown in FIG. 4. Now, when the autonomous working robot 12 finishes the work at the first work location in step 41, the autonomous working robot 12 moves to the elevator hall in step 42, and waits in front of the reserved elevator according to the flow described above. do. In this case, the reservation information of the reserved elevator number is imported from the elevator control computer 11 to the autonomous traveling working robot 12.
次に自律走行作業ロボット１２はステップ４３により予
約エレベータの前に到着したかどうかを判定し、到着し
ていると判定されるとステップ４４に進む。このステッ
プ４４ではエレベータかごが前述したフローにより到着
し、ドアが一定時間開いていることが確認されると、自
律走行作業ロボット１２を移動させてかご内に乗込ませ
る。その後はステップ４５に示すようにエレベータによ
り行先階である第２作業場所まで移動し、ステップ４６
で第２作業場所の清掃作業を行なう。以下同様に予め自
律走行作業ロボット１２の作業スケジュールに基いて第
３、第４作業場所・・・へと移動し、全ての作業が終わ
るとステップ４７でエレベータにて収納場所があるフロ
アまで移動し、ステップ４８により収納場所に戻る。Next, the autonomous working robot 12 determines in step 43 whether it has arrived in front of the reserved elevator, and if it is determined that it has arrived, the process proceeds to step 44. In this step 44, when the elevator car arrives according to the flow described above and it is confirmed that the door is open for a certain period of time, the autonomous mobile working robot 12 is moved to get into the car. After that, as shown in step 45, move to the second work place, which is the destination floor, by elevator, and step 46
Cleaning work will be carried out at the second work area. Similarly, based on the work schedule of the autonomous mobile work robot 12, the robot 12 moves to the third, fourth work place, etc., and when all the work is completed, in step 47, the robot moves to the floor where the storage space is located using the elevator. , step 48 returns to the storage location.
ここで、自律走行作業ロボット１２が予約エレベータに
乗込むまでの作用の詳細を第５図に示すフローチャート
を参照しながら説明する。ステップ５１により自律走行
作業ロボット１２が次の作業場所へ移動するためのプロ
グラムがスタートすると、自律走行作業ロボット１２は
ステップ５２によりエレベータホールに移動し、ステッ
プ５３でエレベータ制御用コンピュータ１１と通信する
ために壁面等に設置されている送受信機１４の近辺まで
移動する。次にステップ５４において、自律走行作業ロ
ボット１２からエレベータ制御用コンピュータ１１に現
在の作業階と行先階の情報を伝送する。ステップ５５で
はエレベータ制御用コンピュータ１１にて第２図のフロ
ーに基いて最適なエレベータを選択して自律走行作業ロ
ボット専用に予約し、予約情報を自律走行作業ロボット
１２に伝達した後、ステップ５６によりエレベータを呼
出し階へ、また自律走行作業ロボット１２をその予約さ
れたエレベータの前にそれぞれ移動させる。そして、ス
テップ５７によりエレベータが予約階に到着したかｉ＃
専どうかを判定し、到着していればステップ５８により
予約したエレベータの前に自律走行作業ロボット１２が
移動を完了したかどうかを判定し、完了していればステ
ップ５９により自律走行作業ロボット１２をエレベータ
かごに乗せて行先階へ移動する。Here, the details of the operation until the autonomous working robot 12 gets into the reserved elevator will be explained with reference to the flowchart shown in FIG. When the program for the autonomous mobile work robot 12 to move to the next work location is started in step 51, the autonomous mobile work robot 12 moves to the elevator hall in step 52, and communicates with the elevator control computer 11 in step 53. The user then moves to the vicinity of the transmitter/receiver 14 installed on a wall or the like. Next, in step 54, information on the current work floor and destination floor is transmitted from the autonomous working robot 12 to the elevator control computer 11. In step 55, the elevator control computer 11 selects the most suitable elevator based on the flow shown in FIG. The elevator is moved to the called floor, and the autonomous working robot 12 is moved in front of the reserved elevator. Then, in step 57, whether the elevator has arrived at the reserved floor or not
If it has arrived, it is determined in step 58 whether or not the autonomous working robot 12 has completed its movement in front of the reserved elevator. If it has been completed, the autonomous working robot 12 is moved in step 59. Transfer to the elevator car and move to the destination floor.
このようにビル、工場等に据付られた複数台のエレベー
タの運行状態を総合的に管理し、利用者のエレベータ待
ち時間が最小となるような最適エレベータを割付けて運
行制御するエレベータ制御用コンピュータ１１において
、スケジュールに応じてフロアの清掃作業を行なう自律
走行作業ロボット１２から現在の作業階と行先階の情報
を送受信機１３．１４により伝送されると、割込み動作
により複数台のエレベータの中から最適なエレベータを
選択して予約すると共に、その情報を自律走行作業ロボ
ット１２に伝送し、且つ予約エレベータを呼出し階へ運
行制御する場合には利用者の安全性を最大限に考慮して
エレベータを運行制御するようにしたので、自律走行作
業ロボット１２の各フロア間の移動が無人化できると共
に、使用時間の制約を受けるようなことがなくなる。In this way, the elevator control computer 11 comprehensively manages the operation status of multiple elevators installed in buildings, factories, etc., and allocates and controls the operation of the optimal elevator that minimizes the elevator waiting time for users. When information on the current work floor and destination floor is transmitted by the transmitter/receiver 13.14 from the autonomous mobile work robot 12 that performs floor cleaning work according to the schedule, an interrupt operation is performed to select the most suitable elevator from among the multiple elevators. In addition to selecting and reserving an elevator, the information is transmitted to the autonomous working robot 12, and when controlling the operation of the reserved elevator to the called floor, the elevator is operated with maximum consideration for user safety. Since the robot 12 is controlled, movement of the autonomous working robot 12 between each floor can be made unmanned, and there is no restriction on usage time.
したがって、自律走行作業ロボット１２の作業効率が向
上することは勿論のこと、人手によらなくてもフロア間
の移動を行なうことができるので、深夜作業等のように
非常に負担のかかる作業からも開放される。Therefore, it goes without saying that the work efficiency of the autonomous working robot 12 is improved, and since it is possible to move between floors without relying on human hands, it is possible to avoid extremely burdensome work such as late-night work. It will be released.
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば
自律走行作業ロボット１２を行先階へ移動させる場合の
エレベータの選択制御として第６図に示すようなフロー
チャートに従った処理を行なうようにしてもよい。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but for example, when moving the autonomous working robot 12 to a destination floor, elevator selection control may be performed in accordance with the flowchart shown in FIG. Good too.
第６図において、まずステップ６１では全エレベータの
中に空のエレベータかごがあるかどうかが判定され、空
のエレベータかごがある場合にはステップ６２により、
その中から呼出し階へ一番近いエレベータを選択して予
約する。また、ステップ６１で空のエレベータかごがな
いと判定されると、ステップ６３に進み、ここで呼出し
階へ一番早く到着するエレベータを予約する。そして、
ステップ６４において呼出し階へ到着するまでの間、エ
レベータの中にいる人へ音声等により予約されているこ
とを伝える。次にステップ６５ｉこより呼出し階に到着
したかどうかを判定し、到着していればステップ６６に
よりエレベータかご内に人がいるかどうかを判する。ス
テップ６６で人がいることが判定されると、ステップ６
７により他のエレベータへ移るよう音声等で伝え、ステ
ップ６８によりエレベータかごの中の人が降りたがどう
かを判定し、かごに人がいる場合にはステップ６９にて
予約をキャンセルし、再度エレベータの選択制御を繰返
す。In FIG. 6, first in step 61 it is determined whether there is an empty elevator car among all the elevators, and if there is an empty elevator car, in step 62,
From among them, select the elevator closest to the called floor and make a reservation. If it is determined in step 61 that there are no empty elevator cars, the process proceeds to step 63, where the elevator that will arrive at the called floor earliest is reserved. and,
In step 64, until the elevator reaches the called floor, the person in the elevator is informed by voice or the like that the reservation has been made. Next, in step 65i, it is determined whether the elevator car has arrived at the called floor, and if it has arrived, it is determined in step 66 whether there is anyone in the elevator car. If it is determined in step 66 that there is a person, step 6
In Step 7, the user is told by voice to move to another elevator, and in Step 68 it is determined whether the person in the elevator car has gotten off. If there is someone in the elevator car, the reservation is canceled in Step 69, and the elevator car is moved again. Repeat the selection control.
このようなエレベータの選択制御としても前述い時間帯
の場合には複数台のエレベータの内、予め自立走行作業
ロボット専用のエレベータを１台割付けておき、その他
の時間帯に対しては前述しさらに、前述した実施例では
フロアの清掃作業を行なう自立走行作業ロボットとして
説明したが、塗装、荷物の運搬および積み降ろし等の作
業を行なうものであってもよい。As for such elevator selection control, in the case of the above-mentioned time period, one elevator among the plurality of elevators is allocated in advance for exclusive use of the autonomous traveling work robot, and for other time periods, the above-mentioned further In the above-described embodiment, the robot was described as an autonomous robot that performs floor cleaning work, but it may also perform tasks such as painting, transporting and loading and unloading cargo.
［発明の効果］
以上述べたように本発明によれば、自律走行ロボットを
人手を介さずに、しかも利用者に対する安全性を最大限
に考慮してエレベータにより各フロア間を移動させるこ
とができる作業ロボットの運搬を兼ねたエレベータ制御
システムを提供できる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, an autonomous robot can be moved between floors using an elevator without human intervention and with maximum safety for users in mind. It is possible to provide an elevator control system that also serves as transportation for work robots.
第１図は本発明による作業ロボットの運搬を兼ねたエレ
ベータ制御システムの一実施例を示す構成図、第２図は
同実施例におけるエレベータ制御用コンピュータのブロ
ック図、第３図乃至第５図は同実施例の作用を説明する
ためのフローチャートをそれぞれ示す図、第６図は本発
明の他の実施例における作用を説明するためのフローチ
ャートを示す図である。
１１・・・エレベータ運行制御コンピュータ、１１ａ・
・・演算処理部、１１ｂ・・・記憶部、１１ｃ・・・タ
イマ、ｌｌｄ・・・入出力部、１２・・・自律走行作業
ロボット、１３．１４・・・送受信機、１５・・・音声
合成器、１６・・・スピーカ＠出願人代理人 弁理士
鈴江武彦
１ａ
１ｂ
狛稗しイ１ｉＴ をロホーント
第１図
第２図
第
図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an elevator control system for transporting a working robot according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram of an elevator control computer in the same embodiment, and FIGS. 3 to 5 are FIG. 6 is a diagram showing a flowchart for explaining the operation of the same embodiment, and FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of another embodiment of the present invention. 11... Elevator operation control computer, 11a.
... Arithmetic processing unit, 11b... Storage unit, 11c... Timer, lld... Input/output unit, 12... Autonomous working robot, 13.14... Transmitter/receiver, 15... Audio Synthesizer, 16... Speaker @ Applicant's agent Patent attorney
Takehiko Suzue 1a 1b Komareshii 1iT Rohaunt Figure 1 Figure 2 Figure
Claims (1)
呼び情報、ドア開閉情報およびかご荷重情報を取込んで
総合的に管理し、利用者のエレベータ待ち時間が最小と
なるような最適エレベータを割付けて運行制御するエレ
ベータ制御装置において、 予めプログラム化された自律走行制御と作業スケジュー
ルに従って床面を走行しながら各種作業を行なう自律走
行作業ロボットに設けられ、且つ前記エレベータ制御装
置との間で情報を相互に転送するロボット側通信手段と
、各階のエレベータホールに設けられこのロボット側通
信手段により伝送される現在の作業階と次の行先階の情
報を前記エレベータ制御装置に伝送するエレベータ側通
信手段とを備え、 前記エレベータ制御装置は前記ロボット側通信手段およ
びエレベータ側通信手段を介して前記自律走行作業ロボ
ットから現在の作業階と次の行先階の情報を受けると割
込み動作を開始して前記全エレベータ中から利用者に対
する安全性を最大限に考慮した最適エレベータを判定す
る判定手段と、この判定手段により判定されたエレベー
タを予約して前記自律走行作業ロボットからの呼出し階
に応答させると共に前記自律走行作業ロボットに予約エ
レベータの前に移動すべく指令を前記ロボット側通信手
段およびエレベータ側通信手段を介して伝送する指令手
段とを設けて前記自律走行作業ロボットと連動制御を可
能にしたことを特徴とする作業ロボットの運搬を兼ねた
エレベータ制御システム。[Claims] The operation status of multiple elevators is comprehensively managed by taking in hall call information, car call information, door opening/closing information, and car load information, so that the waiting time of users for the elevator is minimized. In an elevator control device that allocates and controls the operation of an optimal elevator, the elevator control device is installed in an autonomous working robot that performs various tasks while traveling on a floor according to pre-programmed autonomous driving control and work schedules, and is combined with the elevator control device. a robot-side communication means for mutually transferring information between the two; and a robot-side communication means provided in the elevator hall of each floor, which transmits information about the current working floor and the next destination floor to the elevator control device. an elevator-side communication means, and the elevator control device starts an interrupt operation when receiving information about the current work floor and the next destination floor from the autonomous working robot via the robot-side communication means and the elevator-side communication means. a determining means for determining the most suitable elevator from among all the elevators in consideration of maximum safety for users; and a determining means for reserving the elevator determined by the determining means and responding to the floor called from the autonomous working robot. and a command means for transmitting a command to the autonomous working robot to move in front of a reserved elevator via the robot side communication means and the elevator side communication means to enable interlocking control with the autonomous working robot. This is an elevator control system that also serves as a transport for working robots.
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