JPH04315961A - 乗物の車輪のような回転要素の速度を数値化するための方法及び車輪のスリップ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、乗物、特に鉄道車両の
車輪のような回転要素の速度、特に角速度を数値化する
ための方法に関する。

【０００２】本発明は、さらに、特に鉄道車両の車輪の
スリップ制御装置に関する。

【０００３】

【従来の技術】この車輪のスリップ制御装置は、例えば
、ブレーキの使用中に車輪の制動を制限することを可能
とするアンチロック装置、又は摩擦するほどの駆動軸又
は駆動輪の加速を制御することを可能とするアンチスリ
ップ装置を意味することが理解される。

【０００４】回転要素に強固に固定された回転体によっ
て担持される一つ又は複数の影響要素を不動のセンサの
正前を通過させることによって、回転要素の角速度を測
定することは、公知である。影響要素間の角度の差がわ
かっている時、回転要素の角速度は、二つの影響要素の
間の移動角度を最後の二つの連続の信号の間の経過時間
で割ったものに等しい。

【０００５】この数値化の方法は、数値化の結果が、主
に低速度において素早く変化する正確な情報の必要性を
伴う車輪のスリップ制御装置を作動するために使用され
ることが意図される時に、満足されないことがわかる。 例えば、車輪（又は鉄道車両の場合における軸）が、ブ
レーキの使用中にロックされる傾向がある時、その速度
は非常に素早く減少し、従って、完全な車輪のロックを
防止するために、ブレーキトルクに非常に素早い作用を
もたらすことが必要である。同様に、アンチスリップ装
置の場合において、スリップする軸へ与える駆動トルク
の減少は、その速度の素早い減少を結果として生じやす
い。しかしながら、車輪又は軸の速度の減少は、検出器
の信号の時間間隔を広げることを引き起こし、結果とし
て、連続の測定間隔が長くなり、使用されなくなる。

【０００６】色々な公知の方法は、角加速度又は角加速
度の徴分が、前述の測定に関して一定に維持されること
を前提とする仮定によって、この時間間隔の間の速度の
推定を得ることを可能にする。

【０００７】しかしながら、これらの仮定による推定は
、特に速度の急減速の場合において、加速度がかなりの
マイナスとなり、この時には前述の測定から推定するこ
とはできないために、いくつかの場合において、速度の
過大な数値化をもたらす可能性がある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、この
ように特に速度が測定される要素の急減速の場合におい
て、公知の方法より有効な速度の数値化のための方法を
提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１の見地により、本発
明は、乗物、特に鉄道車両の車輪のような回転要素の速
度、特に角速度を、前記要素が前回の信号の後に先決さ
れた距離移動するたびに信号を発生するセンサによって
数値化するための方法に向けられる。この方法において
、速度は、信号が前回の信号の後に経過する時間間隔に
より記録されるたびに数値化される。

【００１０】本発明による方法は、もし最後に記録され
た信号の後に経過する時間間隔が先決された境界を越え
るならば、少なくともいくつかの場合において採用され
る速度の値は、前記時間間隔及び先決された移動距離の
関数である置換値となる。

【００１１】本発明は、任意の瞬間において次の所見に
基づく。最後の信号の受信後の要素によって移動される
距離が、二つの信号の間の先決された移動距離以下であ
る。従って、最後の信号の受信後の要素の平均速度は、
必然的に、先決された移動距離を最後の信号の受信後に
経過する時間によって割ったもの以下である。減速段階
において、瞬間の速度は、前回の測定後の平均速度以下
である。

【００１２】従って、本発明は、信号がセンサによって
送られない時に、速度の最大に可能な値を決定するため
の有効な手段を提供する。

【００１３】好ましくは、最後の信号の後に経過する時
間間隔が境界を越える時、速度の推定値は前回の速度の
数値から計算され、保持された速度の数値は、推定値及
び置換値の小さい方である。

【００１４】実際上、もし推定値が置換値より大きいな
らば、置換値が減速段階における瞬間の値として最大に
可能な値の表示であるために、明らかに間違いである。

【００１５】好ましくは、基本採取期間がもたらされ、
各採取期間の終了時において、もし少なくとも一つの前
述の信号が期間の開始後に記録されたならば、信号の頻
度が測定され、速度の測定がそれから推定され、またも
し期間の開始後に信号が記録されないならば、前記時間
間隔に採用される値は、信号が記録されない間の連続の
採取期間の回数である。

【００１６】本発明のもう一つの見地により、各車輪又
は軸の速度を数値化するための手段と、その速度及び乗
物の推定速度の関数として各車輪又は軸へ与えられるト
ルクを調節するための装置、とを具備する特に鉄道車両
用の車輪のスリップ制御装置において、各車輪又は軸の
速度の数値化のための手段が、各車輪又は軸ごとに、先
決された移動角度を車輪又は軸が実行するごとに信号を
発生する手段と、二つの信号の間に経過する時間間隔に
より車輪又は軸の回転速度を計算する手段と、二つの信
号の間の時間間隔が先決された境界を越える時に、信号
の記録なしに経過する時間間隔により決定される置換値
を、信号を記録する瞬間の間の速度の数値として選択的
に発生させるための手段、とを具備することを特徴とす
る。

【００１７】

【実施例】本発明は、一例としての空気式アンチロック
装置に関して述べられる。

【００１８】二つの異なる軸２の一部に形成された二つ
の鉄道車両の車輪１（図１）は、各車輪ごとに空気式の
ジャッキ４によって制御されるブレーキ３に関連されて
いる。各ジャッキ４には、所望のブレーキ力を生じるた
めに、各空気調節電磁弁６及び共通ユニット７によって
圧縮空気貯蔵器８から圧縮空気が供給される。

【００１９】各軸２には、軸２の軸回りの等間隔の周囲
の歯１１が設けられた各回転体９が連結されている。こ
れらの歯１１は、例えば、ホール　　プロウブ（Ｈａｌ
ｌ　ｐｒｏｂｅ）のようなセンサ１２の正面を通過する
ように動く。各ホール　　プロウブによって送られる出
力は、軸２の回転速度をデジタル的に得るための各装置
１３の入力側へ供給される。

【００２０】二つの装置１３は、それらの出力側１６に
、関連する軸２の回転速度の数値を表わす信号を送る。

【００２１】制御装置１４は、乗物の他の軸と関連する
他の装置の出力信号と共に、装置１３の出力信号を入力
として受け取る。制御装置は、乗物の速度を推定し、軸
２の一方又は両方の回転速度が乗物の速度に関して異常
に低いかどうかを、この推定速度に関して決定するため
に、これらの異なる信号を組み合わせる。この質問に肯
定的に答える場合において、制御装置１４は、その回転
速度が異常に低い軸のブレーキ用ジャッキ４へ供給する
空気圧力を減少するために、前記軸に対応する調節電磁
弁６の操作をその出力１７によって開始する。

【００２２】図２を参照すると、関連するセンサ１２に
よって送られる信号をもとに、対応する軸２の回転速度
の数値に相当する信号を、出力１６としてもたらすため
に、いずれの装置１３においても使用される方法が記載
されている。

【００２３】センサ１２によって送られ、また装置１３
によって受け取られる信号は、電気量ＳＤＥＴ　によっ
て図２の上部に表示されている。

【００２４】この電気量は、連続の矩形パルスによって
構成される。例示したように、乗物の速度が減少段階に
あることが仮定される。従って、これらのパルスの頻度
は、グラフの左から右へ向けて着実に減少する。

【００２５】以下の記述において、矩形パルスの各先端
縁は、センサ１２によって送られる信号として示される
。これらの先端縁に関して、装置１３がセンサ１２の正
面における歯１１の移動を知らされる。理解されるよう
に、この選択は任意であり、例えば、パルスの後側縁に
関して装置１３を操作することも可能である。

【００２６】さらに、装置１３は内部的に二つの基本時
間を発生する。一つの基本時間は、センサ１２によって
送られる電気量ＳＤＥＴ　の頻度よりかなり高い頻度を
有する連続のパルスによって構成される電気量ＳＩ　に
よって表わされる。採取基本時間は、その期間が瞬間Ｔ
０　，Ｔ１，…Ｔ１２に対応する二つの連続な垂直一点
鎖線の間の間隔に相当するものである。この採取期間は
、実質的に、デジタル的な速度を得る装置が、関連する
軸２の回転速度の変化を制御装置に指示することを保証
するために必要な応答時間に相当する。

【００２７】しかしながら、完全な採取期間又はＴ７　
からＴ１０の範囲内のような数回の連続の完全な採取期
間でさえ、ＳＤＥＴ　の先端縁の記録なしに経過するこ
とが起こり、結果として、これらの状態のもとでは、車
輪のロックが起こることは確実であり、電気量ＳＤＥＴ
　が有効な時期に、軸の角速度の数値を最新のものにす
るための指示を提供せず、結果としてブレーキ圧力がジ
ャッキ４へ供給される。

【００２８】本発明による方法は、この欠点を克服する
。この方法に含まれる処理は、図２を参照して説明され
る。

【００２９】記載された例において、この方法は各採取
期間の終了時の速度の数値を有効とする。

【００３０】期間Ｔ０　−Ｔ１　の間、示された例にお
いてＴ０　と一致する先端縁を含めないで、ＳＤＥＴ　
の二つの先端縁が記録される。

【００３１】各先端縁を記録する時に、ＳＩ　の連続の
パルスのカウントが０に再設定され、前回の先端縁から
始まる平均速度が前回の先端縁からカウントされたＳＩ
　のパルスの回数により決定される。

【００３２】実際上、各ＳＩ　の連続のパルスは、基本
的な時間間隔の持続に相当し、結果として、ＳＩ　のパ
ルスの回数が前回の先端縁の後に経過する時間に相当す
る。 二つの先端縁の間の軸２によってもたらされる角度が知
られているので、軸２の回転速度を得るために、経過し
た時間間隔によって、この角度を割ることだけが必要で
ある。

【００３３】Ｖ１ａ及びＶ１ｂによって表わされた二つ
の速度の値は、このように、期間Ｔ０　−Ｔ１　の二つ
の連続の先端縁のために得られる。

【００３４】瞬間Ｔ１　の速度として採用された数値Ｖ
１　は、ちょうど経過した期間の最後の先端縁に相当す
る値である。従って、Ｖ１＝Ｖ１ｂである。

【００３５】次の期間Ｔ１　−Ｔ２　及びＴ２　−Ｔ３
　の間、速度Ｖ２ａ及びＶ２ｂとＶ３ａ及びＶ３ｂの二
つの測定に各場合において与えられる電気量ＳＤＥＴの
二つの先端縁がそれぞれに存在し、結果として、瞬間Ｔ
２　においてＶ２　＝Ｖ２ｂまた瞬間Ｔ３　においてＶ
３＝Ｖ３ｂが得られる。

【００３６】第４の期間Ｔ３　−Ｔ４　において、単一
の先端縁が記録され、同時に瞬間Ｔ４　における速度Ｖ
４　として採用される速度の数値Ｖ４ａがもたらされる
。

【００３７】期間Ｔ４　−Ｔ５　の間、先端縁は記録さ
れない。

【００３８】言い換えれば、先端縁が記録されない時間
間隔は、先決された境界、すなわち採取期間の持続時間
を越えることはない。

【００３９】この方法によれば、この場合において、直
線的な推定によって第１の数値がもたらされる。言い換
えれば、グラフに示したように、各瞬間Ｔ３及びＴ４　
に関して保持された少なくとも二つの測定値Ｖ３　及び
Ｖ４　を通る直線が描かれ、このように、この直線が座
標Ｔ５　と交差する点における値Ｖ５Ｅが得られる。

【００４０】しかしながら、前記値Ｖ５Ｅは、直接、瞬
間Ｔ５　の値Ｖ５　として採用することはできない。

【００４１】実際上、完全な採取期間が電気量ＳＤＥＴ
　の先端縁がなく経過されたのであるから、この時間間
隔の間に軸２によってもたらされる角度は、回転体９の
二つの歯１１の間の角度間隔より短い。従って、軸２の
角速度は、二つの歯１１の間の角度間隔を採取期間によ
って割ったものと等しい値ＶＭ１より小さい。調整値Ｖ
Ｍ１は、図２に水平直線によって表わされている。瞬間
Ｔ５　において、推定値Ｖ５Ｅは、それが期間Ｔ４　−
Ｔ５　の間の平均速度の最大値ＶＭ１より小さいために
、現実的である。従って、値Ｖ５Ｅは、瞬間Ｔ５　の数
値Ｖ５　として保持される。期間Ｔ５　−Ｔ６　及びＴ
６　−Ｔ７　の間、瞬間Ｔ６　における値Ｖ６　として
値Ｖ６ａを、また瞬間Ｔ７　における値Ｖ７　として値
Ｖ７ａを採用することを可能とする先端縁が各期間に再
び出現する。

【００４２】期間Ｔ７　−Ｔ８　において、先端縁は存
在せず、推定値Ｖ８Ｅは、各瞬間Ｔ６　及びＴ７　で測
定された少なくとも二つの値Ｖ６　及びＶ７　を通る直
線Ｌ１を設けることによって決定される。値Ｖ８Ｅは、
ＶＭ１より小さく、従って正確である。値Ｖ８Ｅは、瞬
間Ｔ８　の数値Ｖ８　として採用される。

【００４３】期間Ｔ８　−Ｔ９　は先端縁のない第２の
連続の期間である。推定値Ｖ９Ｅは、点Ｖ６　，Ｔ６　
及びＶ７　，Ｔ７　を通る直線Ｌ１　を設けることによ
って決定される。 しかしながら、二回の連続の期間が先端縁がなく経過し
たために、軸２の角速度は、大きくても二つの歯１１の
間の角度間隔を二回の採取期間によって割ったものと等
しい。この最大値はＶＭ２で表わされ、これは多くの場
合においてＶＭ１の半分である。推定により得られた値
Ｖ９Ｅは、それが最後の二つの期間の間の平均速度の最
大値ＶＭ２より大きいために、現実的ではない。従って
、値ＶＭ２が、瞬間Ｔ９　の軸速度の数値Ｖ９　として
採用される。

【００４４】期間Ｔ９　−Ｔ１０は、先端縁のない第３
の連続の採取期間である。推定値Ｖ１０Ｅ　は、Ｖ６　
，Ｔ６　及びＶ７　，Ｔ７　を通る線Ｌ１　を再び設け
ることによって計算される。しかしながら、三回の連続
の期間が先端縁がなく経過したことにより、これらの三
回の期間の間の平均速度は、二つの歯１１の間の角度間
隔を三回の採取期間によって割ったものと等しい最大値
ＶＭ３を有する。Ｖ１０Ｅ　がＶＭ３より大きいので、
Ｖ１０Ｅ　は現実的でなく、値ＶＭ３が瞬間Ｔ１０の速
度の数値Ｖ１０として使用される。

【００４５】期間Ｔ１０−Ｔ１１は先端縁が記録される
。従って、瞬間Ｔ１１の速度として採用される数値Ｖ１
１は、期間Ｔ６　−Ｔ７　の間の前回の先端縁の後のパ
ルスをカウントすることによって得られる測定値はＶ１
１ａ　である。

【００４６】期間Ｔ１１−Ｔ１２は、再び先端縁が記録
されない。推定値Ｖ１２Ｅ　は、最後の二つの測定値Ｖ
７　，Ｔ７　及びＶ１１，Ｔ１１を通る直線Ｌ２　を設
けることによって決定される。得られる値Ｖ１２Ｅ　は
、それがゼロより小さいために乗物の移動方向に関して
現実的でない。従って、値Ｖ１２＝０が採用される。

【００４７】機能図が図３に示される。

【００４８】電気量ＳＩ　のパルスをカウントするため
の装置１８が、電気量ＳＩ　のパルスのカウントを実行
し、前回のカウント操作の結果を記憶装置に保持する。 前記装置１８は、それに適当な信号が与えられる時に、
前回のカウント操作の結果を消去し、次のカウント操作
の状態によってそれを置換し、この途中のカウント操作
をゼロに再設定する入力側１９を有する。上述の信号は
、先端縁が電気量ＳＤＥＴ　において検出される時、先
端縁検出装置２１によって送られる。

【００４９】加えて、検出装置２１の出力信号は、先端
縁の存在を検出するための装置２２及び記憶装置の入力
側へ供給される。この装置の機能は、各採取期間におい
て先端縁の存在を検出し、前回の期間の時の検出結果を
記憶装置へ保持することである。装置２２は、その記憶
された検出が前回の採取期間において少なくとも一つの
先端縁の存在を示す時、その出力として信号を送る。

【００５０】採取用時計２４は、各採取期間の終了時に
、前回の検出結果を消去し、前回の検出結果として次の
検出状態を採用し、途中の検出をゼロに再設定するため
に、検出の制御装置の入力側２３及び記憶装置２２へ供
給される信号を送る。時計２４の同じ出力信号が、段階
２５において、カウント及び記憶装置１８に記憶されて
いるカウント結果をもとに測定速度の計算を開始する。 もし、少なくとも一つの先端縁が前回の採取期間の間に
検出されるならば、装置２５によって実行される測定速
度の計算は、装置１８の入力側１９を介して質問におい
て少なくとも一つの先端縁を有するために、結果を最新
のものとし、記憶されたパルスのカウントを最新のもの
とすることをもたらす。これらの状態のもとで、装置２
２の出力は、速度を得る装置の出力側１６へ計算段階２
５の出力を接続するように、継電器２７によって概略的
に表わされた手段を制御する。

【００５１】装置２２の出力は、さらに、段階２５の最
後の二つの数値を記憶装置に保持する変換レジスタ２８
への段階２５によって送られる結果の記入を制御する。 レジスタ２８へ記入される時、新たな値は、最古の二つ
の前回の値を置換する最新の二つの前回の値を置換し、
この最古の値は消去される。

【００５２】さらに、装置２２の出力信号は、先端縁の
ない連続の採取期間のカウントための段階３１の入力側
２９及び前回のカウント結果の記憶装置へ供給される。 装置２２が入力側２９へ信号を与える時、カウント状態
は前回に記憶された結果の代わりに記憶され、次にゼロ
に再設定される。カウント状態及び記憶された結果は、
各段階３１の出力側３１ａ及び３１ｂに利用される。

【００５３】計算段階３２は、出力側３１ａ及び３１ｂ
で利用されるカウント段階及び記憶されたカウント結果
と共に、変換レジスタ２８に含まれる二つの数値を考慮
する一方、期間ｐの終了時の速度の推定値を計算し、前
記出力側３１ａ及び３１ｂは、それぞれ、レジスタ２８
の最新の値の後に経過する採取期間の回数と、変換レジ
スタ２８の二つの値の間の採取期間の回数とを指示する
。

【００５４】先端縁がない連続の採取期間の回数をその
出力側３１ａに送るカウント装置３１は、このように、
先端縁のない連続の採取期間の各回数ｎの場合の平均速
度の最大値ＶＭｎが記憶されている記憶装置３４におい
てカウント状態に応じて最大値を呼び出す。この最大値
は、比較段階３６の入力側へ供給され、比較段階におい
て、それは、比較装置３６の他の入力側へ与えられ、推
定値を計算する段階３２によって送られる結果と比較さ
れる。比較装置３６は、その入力側において存在する二
つの値の小さい方をその出力として送る。この小さい値
は、第２の比較装置３７の一つの入力側へ供給され、他
の入力側へゼロが供給される。比較装置３７は、瞬間Ｔ
１２に関して図２を参照して先に説明したように、比較
段階３６によって保持されることが可能であったマイナ
スの値を防止するために、その入力側へ供給される二つ
の値の大きい方を保持する。

【００５５】装置２２に記憶された検出結果がゼロに等
しい時、装置２２はいかなる信号をも送らず、この結果
、継電器２７が比較装置３７の出力側へ装置１３の出力
側１６を接続する。変換レジスタ２８は作動されず、従
って、段階２５によって実行される計算は記憶されない
。さらに、再び装置２２の出力として信号が存在しない
時、カウント装置３１は再設定されず、この結果、その
出力信号は、１だけ増加される。

【００５６】容易にわかるように、本発明は図面を参照
して述べられた例に限定されず、それにより、多くの選
択的な構造が本発明の範囲から逸脱することなくこの例
において行なうことができる。

【００５７】推定に関して、例において採用した一定加
速度の約束の代わりに、加速度の微分を一定にする約束
を採用することができる。

【００５８】予防の測定として、より早く計算したこれ
らの結果より小さな値をＶＭ１，ＶＭ２及びＶＭ３から
選択することも可能である。最後の先端縁からのパルス
の回数をもとに、及び／又は経過時間とは別の変化を考
慮することによって、これらの値を計算することも可能
である。

【００５９】本発明は、空気式の他に、特に油圧式、電
気式などのアンチロック装置に利用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による空気式アンチロック装置の概略図
である。

【図２】本発明による方法を視覚化する１セットの時間
グラフである。

【図３】本発明による方法を実行するための機能図であ
る。

【符号の説明】

１…車輪 ２…軸 １１…歯 １２…センサ １３…回転送度をデジタル的に得るための装置ＳＤＥＴ
　…電気量

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　乗物、特に鉄道車両の車輪のような回
   転要素（１，２）の速度、特に角速度を、前記要素が前
   回の信号の後に先決された距離を越えて移動するごとに
   信号（ＳＤＥＴ　）を発生するセンサ（１２）によって
   数値化するための方法であって、信号が前回の信号の後
   に経過する時間間隔により記録されるごとに速度を数値
   化することによって実行される回転要素の速度、特に角
   速度を数値化するための方法において、もし最後の記録
   された信号の後に経過する時間間隔が先決された境界を
   越えるならば、少なくともいくつかの場合において採用
   される速度の値は、前記時間間隔及び先決された移動距
   離の関数である置換値（ＶＭ１，ＶＭ２，ＶＭ３，…Ｖ
   Ｍｎ）である回転要素の速度、特に角速度を数値化する
   ための方法。
2. 【請求項２】　　もし、受け取られた最後の信号の後に
   経過する前記時間間隔が、前記境界を越えるならば、速
   度の推定値（Ｖ５Ｅ，Ｖ８Ｅ，Ｖ９Ｅ，Ｖ１０Ｅ　）は
   、前回の速度の数値から計算され、保持される速度の数
   値は、推定値（Ｖ５Ｅ，Ｖ８Ｅ）と置換値（ＶＭ２，Ｖ
   Ｍ３）の小さい方である請求項１に記載の方法。
3. 【請求項３】　　推定値（Ｖ５Ｅ，Ｖ８Ｅ，Ｖ９Ｅ，Ｖ
   １０Ｅ　，Ｖ１２Ｅ　）は、少なくとも二つの測定速度
   （Ｖ３ｂ，Ｖ４ａ；Ｖ６ａ，Ｖ７ａ；Ｖ７ａ，Ｖ１１ａ
   　）から直線的な推定によって計算される請求項２に記
   載の方法。
4. 【請求項４】　　先決された（ＶＭ１，ＶＭ２，ＶＭ３
   ）は、記憶装置（３４）に記憶され、前記時間間隔の関
   数として選択される置換値として使用される請求項１に
   記載の方法。
5. 【請求項５】　　前記移動距離を前記時間間隔で割った
   値が、置換値（ＶＭ１，ＶＭ２，ＶＭ３）として採用さ
   れる請求項１に記載の方法。
6. 【請求項６】　　基本採取時間がもたらされ、各採取期
   間の終了時において、もし少なくとも一つの前述の信号
   がこの期間の開始の後に記録されたならば、信号の頻度
   が測定され、測定速度がそれから求められ、またもし信
   号がこの期間の開始の後に記録されないならば、前記時
   間間隔として採用される値は、信号が記録されない間の
   連続の採取期間の回数である請求項５に記載の方法。
7. 【請求項７】　　置換値は、変化する信号、すなわち信
   号が記録されない間の連続の採取期間の回数の関数とし
   て決定される請求項６に記載の方法。
8. 【請求項８】　　各車輪（１）又は軸（２）の速度を数
   値化するための手段（１１，１２，１３）と、その速度
   及び乗物の推定された速度の関数として各車輪又は軸へ
   与えるトルクを調節するための装置（１４）、とを具備
   する特に鉄道車両の車輪のスリップ制御装置において、
   各車輪又は軸の速度を数値化するための手段は、各車輪
   又は軸ごとに、車輪又は軸が先決された移動角度を実行
   するたびに信号を発生するための手段（１１，１２）と
   、二つの信号の間に経過される時間によって車輪（１）
   又は軸（２）の回転速度を計算するための手段（２５）
   と、二つの信号の間の時間間隔が先決された境界を越え
   る時に、信号が記録される瞬間の間の速度の数値として
   、信号が記録されないで経過する時間間隔により決定さ
   れる置換値（ＶＭ１，ＶＭ２，ＶＭ３，…ＶＭｎ）を選
   択的に発生するための手段、とを具備する車輪のスリッ
   プ制御装置。