JPH043136A - スキャナの速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はスキャナの速度を制御する装置に関し、特に２
画像スキャナの原稿走査系の異常を検出するスキャナの
速度制御装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、複写機の画像読取用走査装置においては、キャ
リッジの駆動速度および位置を正確に制御する必要があ
る。そこで、この種のモータ駆動系では、電動機番こ機
械的に結合され電動機の回転速度に比例する周波数の電
気パルスを発生する信号発生手段、例えばロータリエン
コーダ、を用いて、この電気パルスの周期を検出し周期
より速度を演算し、この速度が目標速度になるように電
動機を付勢制御するフィードバック制御いわゆるサーボ
制御と、前記電気パルスをカウントし、てカウント値が
走査終端対応値になるとそこで電動機を停止し、そして
反転駆動して高速でホームポジションに戻すという位置
制御が行なわれるにの種の制御装置では一般的に走査系
の異常検出機能を有しており２例えば、エンコーダパル
スに応じた信号を計数するタイマのカウント時間内に可
動部材（スキャナ）の位置検出手段が応答したかを判断
し、応答しなかった時は異常信号を出力する制御装置！
（特公昭６３−３３１４６号公報）が提案されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

通常、スキャナの正確な位置を検出するために。

スキャナがホーム位置に到達する毎にスキャナの位置ア
ドレスのずれを補正している。

しかしホームポジションセンサが壊れた場合。

スキャナの検出位置と実際のスキャナ位置との間にずれ
が発生し、正確な位置検出が行なえない。

このためスキャナの走査範囲が変化してスキャナが筐体
にぶつかった場合でも異常検出を行なわないことがあり
、スキャナを破損する可能性がある。

また電源オン時にスキャナがホームポジションにない場
合、スキャナの位置が全くわからないので故障等の異常
検出が行なえない。

本発明は、ホームポジションセンサに異常が発生した場
合に、スキャナを保護することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の速度制御装置は、往復動作が可能なスキャナ（
ｓｓｌ）　；スキャナ（ＭＢＩ）を駆動する電動機（８
）；電動機（８）に機械的に結合され電動機（８）の回
転速度に比例する周波数の電気パルスを発生する信号発
生手段（９）；前記電気パルスの周期を検出し該周期を
表わす周期データを発生する周期データ発生手段（１０
）　；前記周期データを速度信号に変換する変換手段（
１）；前記速度信号（Ｙ（ｋ））と目標速度信号（Ｒ（
ｋ））に対応して前者（’／（ｋ））が後者（Ｒ（ｋ）
）に合致する方向に前記電動機（８）を付勢制御するフ
ィードバック制御手段（１）；電源オン時にスキャナ（
ＭＢｌ、）の往復動作を指示し、この時のスキャナ（Ｍ
ＢＩ）の動作に基づいた往動時および復動時の制御値（
ＸＯＦ、ＯＦ、ＸＯＲ，ＵＲ）を記憶手段（４）ニ記憶
する制御値設定手段（Ｉ）；電動機（８）の制御電圧値
（ｔｌ（ｋ））が所定値（υｍ＋ａｘ）を越えると電動
機（８）への通電を断とし、異常信号を出力する制御手
段（］）；を備える。

なお、カッコ内の記号は後述する実施例の対応要素を示
す。

〔作用〕

これによれば、フィードバック制御手段（１）が速度信
号（Ｙ（ｋ））と目標速度信号（Ｒ（ｋ））に対応して
前者（Ｙ（ｋ））が後者（Ｒ（ｋ））に合致する方向に
前記電動機（８）を付勢制御する。また制御値設定手段
（１）が、電源オン時にスキャナ（ＭＢＩ）の往復動作
を指示し、この時のスキャナ（ＭＨＩ）の動作に基づい
た往動時オヨび復動時の制御値（ＸＯＦ、ＯＦ、ＸＯＲ
，ＵＲ）を記憶手段（４）に記憶する。従フて、スキャ
ナはその時々の状態に対応し、実質上目標値（Ｒ（ｋ）
）に等しい速度で走査される。

制御手段（１）は、電動機（８）の制御電圧値（Ｕ（ｋ
））が所定値（Ｕｍａｘ）を越えると電動機（８）への
通電を断とし、異常信号を出力する。従って、ポジショ
ンセンサ等が故障して電動機（８）が必要以上に駆動し
た場合、直ちに電動機（８）を停止して異常とするので
、スキャナ（ＭＨＩ）を保護する。

さらに本発明の好ましい実施態様では、制御値設定手段
（１）は、電源オン時にスキャナ（ＭＢＩ）がホーム位
置にないとスキャナ（ＭＢｌ、）の復動時の目標速度（
Ｒ１，Ｒ２）を低く更新する。

従って、電源オン時にスキャナ（ＭＢＩ）を検出できな
い場合はスキャナ（Ｍ旧）の復動時の制御速度が遅くな
り、停止位置を越えても停止せずに本体にぶつかった場
合、その衝撃が低減される。

本発明の他の目的および特徴は図面に参照した以下の実
施例の説明により明らかになろう。

〔実施例〕

第４図は本発明の制御系の構成概略を示すプロッり図で
ある。

第４図において、１はマイクロコンビュ〜り（ＣＰＵ）
であり、マイクロプロセッサ（Ｍ　Ｐ　Ｕ）２、リード
オンリーメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）４、がそれぞれパスライン１２を介して接続
されている。５は電動機８の状態を指令する指令発生回
路であり、速度指令信号等を発生する。この指令発生回
路５の出力もバスラインエ２に接続されている。１０は
インクリメンタルエンコーダ９の出力を処理してデジタ
ル数値に変換する検出用インタフェイス回路であり、イ
ンクリメンタルエンコーダ９の出力パルスを計数するカ
ウンタを備えている。６は駆動用インタフェイス回路で
あり、ＣＰＵＩの演算結果のデジタル値を、駆動回路７
を構成するパワー半導体、例えばトランジスタを動作さ
せるパルス状信号（＃！ＩＪ御信号）に変換する。駆動
回路７は前記パルス状信号に基づいて動作しかつ電動機
８に印加する電圧を制御する。

この結果、電動機８は所望の速度で回転する。

電動機８の回転速度はインクリメンタルエンコーダ９と
インタフェイス回路１０とによって検出さ九、ＣＰｔＪ
ｌに取込まれる。１１は電動Ｉａ８に取付けられた複写
機の光学系である。また、インタフェイス回路１０は電
動機８の回転方向の判別、及び後述のホームポジシコン
センサＨＰＳの判別を行なう。

以上の回路はデイクリートタイプのマイクロコンピュー
タの説明であるが、指令売主回路５．駆動用インタフェ
イス回路６．インタフェイス回路１０が１チツプ化され
たマイクロコンピュータを用いたものと同様の機能を果
たすことは勿論である。

第６図に、第４図に示した光学系１１の複写機の機構概
略を示す、光学系１１の内、原稿を走査する光学系走査
部３Ｉは、光７１１３１　ａ及び２個のミラー３１ｂ、
３１ｅを一体化したミラーベースＭＢｉと、原稿からの
反射光をミラー３１ｂに反射するミラー３１ｄを支持す
るミラーベースＭＢ２とで構成されている。これらのミ
ラーベースＭＢｌ、ＭＢ２は２本のレール３２．３３で
水平方向に摺動自在に支持されている。ミラーベースＭ
Ｂｌの一方の側部３４はワイヤ３５に固定され、ワイヤ
３５のＡまたはＢ方向の移動に応じてミラーベースＭＢ
Ｉ、ＭＢ２が共に、六方向（フィード方向）、Ｂ方向（
リターン方向）に移動する。

ワイヤ３５は、プーリ３６．３７及び電動機８の回転軸
に巻回され、電動機の正転、逆転に従ってミラーベース
ＭＢＩ、ＭＢ２が往復動するようになっている。

Ｍ記ミラーベースＭＢＩのワイヤ固定用の側部３４は垂
直片３４ａを有し、ミラーベースＭＨＩの停止領域には
垂直片３４を検出するホームポジションセンサＨＰＳが
配置されている。ミラーベースＭＨＩの停止領域は前記
垂直片３４ａの後端部ＣがホームポジシコンセンサＨＰ
Ｓの光路を切ったときから、数ミリ程度Ｂ方向に（リタ
ーン方向）に移動するまでの範囲である。垂直片３４ａ
の後端部ＣがホームポジシコンセンサＨＰＳｔ−の設定
位置を過ぎて数ミリ程度移動した位置がミラーベースＭ
Ｂ１．即ち光学系の停止位置となる。

第６図では片側ワイヤ駆動式の光学系の説明をしたが１
両側ワイヤ駆動式でも勿論同様な速度制御が行なえる。

次に、ＣＰＵ１で演算される。目標値に対して出力の偏
差がない最適レギュレータ演算について説明する。

直流電動機のインダクタンス（Ｌ）が小さく。

これを無視できる場合の状態方程式は以下の式（１）に
なる。

ｂａ＝　−（Ｋ７”　／（Ｒａ−Ｊ））　（、ｌ＋　（
Ｋｔ／（Ｒａ・Ｊ））　ｕ−・−（ｔ）ω：電動機の速
度　　　　ω：ωの微分値ＫＴ：電動機のトルク定数 Ｒａ：電動機の電機子抵抗 Ｊ：電動機および電荷のイナーシャ リ：電動機の入力電圧 出力方程式は。

ｙ＝ｃ・ω・・・・（２） Ｃ：定数 また、その離散系の状態方程式は。

ω（ｋ＋１）＝ｐ　・ω（ｋ）＋　ｑ　−ｕ　（ｋ）＝
（３）出力方程式は。

Ｙ（ｋ）＝Ｃ・ω（ｋ）・・・（４） である、（３）式のＰ＋　ｑはサンプリング時間によっ
て決まる定数である。

第５図は１本発明の目標値に対して偏差のない最適レギ
ュレータ制御の制御ブロック図である。

第５図において、Ｒ（ｋ）は電動機８を目標速度で正転
させるための速度指令であり、目標速度に相当する。第
４図の指令発生回路５によって与えられた値により決定
される。Ｙ（ｋ）は第４図の検出用インタフェイス回路
１０により検出された電動機８のデジタル値に変換され
た速度である。すなわち実速度に相当する。速度の検出
については後述する。ＫＯ，Ｋｌはリカチ方程式を解い
て決定される最適ゲインベクトルである。

次に最適ゲインベクトルを求める方法を述べる。

（３）式および（４）式より次の状態方程式を作る。

・・・（５） 但し、５（ｋ）＝Ｃ（ｋ）−ω（ｋ−１）　　・・・・
（６）ｄ（ｋ）＝　ｕ　（ｋ）　−ｕ　（ｋ−１）　　
・”（７）（５）式において とおく。

重み行列Ｗｘは。

前記電動機８を制御する際の評価として、Ｊ＝Σ（Ｙ”
　（ｋ＋１）＋Ｗ−ｄ”　（ｋ））　　・・・（１１）
の評価関数を用い、Ｊを極小にする制御人力ｄ　（Ｋ）
を求める。Ｗは負でない重み計数である。

行列リカチ式は、 １−１（ｋ＋１）＝Ｐ１’・）Ｉ（ｋ）・Ｐ１ｐｉ’・
Ｈ（ｋ）Ｑｌ（Ｗ　＋０１　′１（（ｋ）Ｑ）−’　Ｑ
ｌ　”　Ｈ（ｋ）ＰＩ＋Ｗｘ　　・・・（１２） Ｈ（０）＝Ｗｘ、に＝ｏ、１．２．− 式中のＨ（ｋ）は２Ｘ２の対称行列で、反復計算の進行
に連れて安定解へ収束する６その定常解をＨとすると、
最適ゲインベクトルＧ＝（ＫＯ，Ｋｌ）は、 Ｇ＝（ｗ＋ｏｔ　’・Ｈ−Ｑｌ）−”　Ｑｌ　’・Ｈ−
ＰＩ・・・（１３）上記（１２）及び（１３）式におい
て、Ｐ１′はＰｌの転置行列、Ｑ１′はＱｌの転置行列
。

（）−１は（）の逆行列である６以上で最適ゲインベク
トルＫＯ，Ｋｌを求めることができる。

次に速度を検出する方法について述べる。第４図のイン
クリメンタルエンコーダ９の出力を処理して、検出イン
タフェイス回路１０の処理方法を述べる。検出用インタ
フェイス回路１０はインクリメンタルエンコーダ９の出
力をマイクロプロセッサ２の割込みに接続してあり、ま
た基準クロック（ＣＬ　Ｋ）をカウントするカウンタを
備えている今、第７図のエツジ（＋ｏ９）が到達する直
前の状態から説明する。ＯＢはインクリメンタルエンコ
ーダ９の出力パルス、ＣＬＫは検出用インタフェイス回
路の基準クロックである。カウンタはＴ　ｎ　−１のパ
ルス周期をＣＬＫ信号を基準に与えられたカウント数９
例えば０ＦＦＦＦＨからデクリメントカウントを実行し
ている。エツジ１０９がマイクロプロセッサ２の割込み
へ到達すると。

第８図の割込みルーチンが実行開始される。すると、（
Ｐｌ）によりカウンタのデクリメントカウント値は検出
用インタフェイス回路１０内蔵のストレージレジスタに
ラッチさ九る。次にＰ２により、ラッチされたデクリメ
ントカウント値を、第４図のＲＡＭ４へ格納する。モし
てＴｎのパルス周期をカウントする為のカウント数０Ｆ
ＦＦＦＨをカウンタへ与え、再度、初期値（ＯＦＦＦＦ
）（）からのデクリメントカウントを、カウンタは開始
し、割込みの処理を終了する。再度エツジ（１１０）が
到達したら、前述の処理が繰り返される。

また、速度ω（ｋ）の変換は（１４）式に基づし１て行
なわれる。

ω（ｋ）＝　（ｋ／（ＴｃＬｋＸＮｇＮ　Ｘ　１／ｎ＝
Ｋｘ　（１／ｎ）　　　　　　　　　・・・（１４）Ｔ
ｃＬｋ：　ＣＬＫｉ期　Ｎロ＝エンコーダ分割数ｎ：Ｃ
ＬＫカウント数 （＝＝　０ＦＦＦＦＨ−デクリメントカウント数）ｋ：
回転速度への単位換算定数 に：定数 以上が２割込みを使った速度検出である。

第９図は、ミラーベースＭＨＩが停止位置からブイード
、リターンして再び停止位置に戻るまでのミラーベース
スピード及び電動機８の回転速度を示している。

ミラーベースＭＨＩはイニシャライズの時、停止位ＩＥ
Ｐ点に位置している。この状態で電動機８が駆動される
とフィード方向に加速され、ホームポジションセンサＨ
ＰＳ位１１！Ｑ点までの停止領域Ｅを越えて画像領域に
入っていく、加速の程度は設定倍率に比例して大きく設
定される０画像領域の先端位ＷＲ点に達した段階でミラ
ーベーススピードは安定し、その速度は画像領域の終端
Ｓ点に達するまで一定となるように制御さハる。

画像領域でのミラーベーススピードの安定化は前述の最
適レギュレータ制御アルゴリズムにより行なわわる。な
お第９図においてＲＩＯ〜Ｒ］２は設定倍率に対応した
電動機回転速度を示し、画像領域でのミラーベーススピ
ードが設定倍率に対応して異っていることを表わしてい
る。ミラーベースＭＢＩがフィード方向に移動して画像
領域の終端Ｓ端を越えたとことをインクリメンタルエン
コーダ９の出力パルス数を計数するインタフェイス回路
１０によって検出すると、ＣＰＵＩによって逆転制御す
る。インタフェイス回路１０によって回転方向が正転か
ら逆転に変化する７点を検出すると、リターン速度はフ
ィード速度ＲＩＯ〜Ｒ１２よりも相当に速い速度である
Ｒ１となるように最適レギュレータ制御を行なう、最高
速度Ｒ１で７点から一定の距１１１！Ｌ（制動開始位１
！Ａ）に来た時、目標速度Ｒ２になるように最適レギュ
レー５制御）を行ないミラーベーススピードが目標値Ｒ
２以十になった時、前記所定の目標速度Ｒ２の定常時の
状態量ＸＯを新たな初期値とし、て最適レギュレータ制
御を行なう。尚、状態量ＸＯは第５図のブロック図のＸ
Ｏであるが、定常時のＸＯはシミュレーション結果、第
１０図から求めることができる。第１０図において目標
速度Ｒ２，電動機のトルクＫ　Ｔ　ｒ画像領域の先端位
置Ｒ９電動機及び負荷のイナーシャＪを与えると最適レ
ギュレータ制御のシミュレーションができ、ミラーベー
スードが安定化している時、即ち定常時はＸＯの値は−
・定となる。その値を前述の初期値として与えればよい
。又、フィード時の目標速度がＲ２の場合は、定常時の
ＸＯをＲＡ、　Ｍ　４にストアしておき、呼出し２ても
よい。

速度Ｒ２はミラーベースＭＢＩをセンサＨＰＳ位百で電
動機制御状態に移行したとき、停止位置１９点に正確に
停止できる速度である。この速度Ｒ２の大きさは停止領
域Ｅ、最高速度Ｒ１，その他慣性に影響を与する各種の
要因を考慮して適当な大きさに設定される。

速度Ｒ２でセンサＨＰＳ位ＩｉＱ点に達すると。

直ちに電動機８を逆転制動する。所定の時間Ｔ貴逆転制
動した後、電動機８をオフし停止位Ｉ！Ｐ点で停止させ
る。逆転制動から電動機オフに切換えるＸ点までの時間
ＴＦｌは５逆転制動から電動機オフに切換えた場合、停
止位１１ｉＰ点で正確に停止する程度の大きさである。

所定の時間ＴＲは、電動機８がフィード方向に回転しな
い程度の時間である。このときのミラーベースＭＢＩの
スピードをＮ　Ｌとする。このようにＱ点で逆転制動を
行ないＸ点で逆転制動から電動機オフに切換えることに
より、ごく僅かな慣性によってＰ点で完全に停止する。

第１０図の前述のシミュレーション結果より。

ＸＯの値は定常時一定であることがわかる。

第１１図を基に、速度制御方法を説明する。図中の記号
Ｐ、Ｑ、Ｓ、Ｕ、Ａ、Ｘ、ＨＰは第５図の記号にそれぞ
れ対応する。

時間がＯから８点まではフィード制御を最適レギュレー
タにてｔテなう６５点からＡ点まではリタン速度制御を
最適レギュレータにて行なう。Ａ点からＱ点までは速度
Ｒ２にて最適レギュレータ制御を行なうが、急速で減速
するため、Ｍ点までは制御入力Ｕ（ｋ）を＋側にしてい
る。Ｍ点は回転速度がＲ２以下になった時であり、状態
量ＸＯを新たな初期値として最適レギュレータ制御を行
なっているのでハンチングが起こらず、速やかに目標値
Ｒ２に収束していることがわかる。Ｑ点までＲ２の速度
で最適レギュレータ制御を行ない、Ｑ点からＴＲ時間逆
転制御を行ない１次に電動機をオフして停止させる。

第１図に、光学系の速度制御のフローチャートを示す、
また第２図は、ブリスキャン時のスキャナの制御特性を
示し、第３図はプリスキャン後のスキャナの制御特性を
示す。

まず、電源がオンされるとスキャナが示−ム位置にある
かをチエツクしく１−ａ）、そうであると何も実行せず
に１−１へ進み、そうでない場合はリターン時の目標速
度Ｒ１，Ｒ，２を現在設定さ九でいる値より低い値に変
更して１−１に進む（１−ｂ）　　。

次に、第１図および第２図を参照してプリスキャン時の
制御について説明する。ブリスキャンモトの場合（ｌ−
１でＹＥＳ）　、フィード時の定常速度ＲＦに立ち上げ
る最適レギュレータ制御がなさｉ　（１−２）　、フィ
ード時の定常速度ＲＦに光学系（ミラーベースＭＢＩ）
の速度がなった位置ＰＦＯ点で（７）ＣＰＵＩでｆｉ算
されたＸ　ＯＦ　＝Ｘ　Ｏ（ｋ　）　、Ｕ　ｐ　＝　Ｕ
　（ｋ　）をＲＡ　Ｍ　４に２．憶させる（１−３でＹ
ＥＳ、１−４）。その後ＲＦ維持のための最適レギュレ
ータ制御を行ない（］　−５）光学系がリターン位置に
来た場合（１−６でＹＥＳ）、リターン時の定常速度Ｒ
Ｒに到達させるための最適レギュレータ制御を行なう　
（１−７）、リターン時の定常速度ＲＲに光学系の速度
がなった位置ＰＲＯ点でのｃｐｕｉで演算さ九たＸ０Ｒ
＝　Ｘ　Ｏ（ｋ　）　、　Ｕ　Ｒ＝　Ｕ　（ｋ　）をＲ
Ａ　Ｍ　４に記憶させる（ｌ−８でＹＥＳ、１−〇）、
ＰＦＯ点、ＰＲＯ点はそれぞれ１箇所でなくてもよい６
Ｘ○（ｋ）。

Ｕ（ｋ）は第５図のブロック図で、Ｒ（ｋ）＝ＲＦ。

Ｒ（ｋ）＝ＲＲとして与えることにより、ＣＰＵＩで計
算さ九る。

その後ＲＲを維持する最適レギュレータ制御がなされ（
１−１０）、Ｑ点に到達するまでＵ（ｋ）と所定の値Ｕ
ｍａｘを比較する（１−ＩＣ）−１）。

Ｕ（ｋ）がＵｓａｘを越えた場合、電動機８をオフして
（１−１０−２）、異常出力を行なつ（１−１０＝３）
、ここでＵｍａｘは雇適制御シミュレーションの値を参
考にして設定する。

ミラーベースＭＢＩがＱ点に来た時（１−１１でＹＥＳ
）、停止制御が行なわれ（１−１２）、目標速度に応じ
た状態量Ｘ○の計算が行なわれる（１−１３）。

次に第１図、第３図に基づいてプリスキャン終了後の制
御動作↓こついて説明する。ブリスキャンモードが終了
しく１−１でＮｏ）、ＭＮ６スキヤンが始まった時（１
−１４でＹＥＳ）　、光学系が所定の速度に達するため
の最適レギュレータ制御を行ない（１−１５）、ＦＲＯ
点に達した時、即ち原稿スキャン時５光学系が所定の速
度を越えた時（１−１６７’ＹＥＳ）、　目標速度ＲＩ
　Ｄ、Ｒ】１゜およびＲＩ２のそれぞＬの状１１量ＸＯ
を新たな初期値として最適レギュレータ制御を行なう（
１−１７、ｌ−１８）　　。

一方リターン時（１〜１９でＹＥＳ）は、リタン時の速
度Ｒ１に到達するための最適レギュレタ制御を行ない（
１−，２０）、Ａ点に達したとき（］−２１でＹＥＳ）
、さらに速度Ｒ２（Ｒ，２〈Ｒ１）に到達するためのリ
ターン時の減速制御を行なう（１−２２）。そしてＲＲ
Ｏ点に達した後は（１−２３でＹＥＳ）目標速度Ｒ２の
状態量Ｘ○を新たな初期値として最適レギュレータ制御
を行なう　（１−２４，１−２５）。

ミラーベースＭＢＩがＱ点に来るまで、制御電圧Ｕ（ｋ
）と所定の値ｔＪｍａｘとを比較する（１−２５−１ン
。Ｕ（ｋ）がＵｍａｘを越えた場合、電動機をオフしく
ｌ−２５−２）、異常出力する（＋−２５３）。ここで
Ｕｍａｘは、最適レギュレータのシミュレーションの値
を参考にしてもよいが、プリスキャンのＸＯＦ、ＵＦ、
ＸＯＲ，ＵＲよりＲ２のＵ（ｋ）を計算して、参考にし
てもよい。またＲ　２　＝　ＲＲの場合は、ＵＲを参考
にしてＵｍａｘを決定すわばよい。

Ｕ（ｋ）がＵＩＩｌａｘ以下の場合は、ミラーベースＭ
Ｂ１がＱ点に来た時（１−２６でＹＥＳ）、停止制御を
行なう　（１−２７）。

以上が、制御系の動作を示すフローチャートの概略であ
る。すなわち本実施例によれば、電動機８を駆動する電
圧ｔＪ（ｋ）の値が所定値Ｕｍａｘを越えた場合、電動
機８を直ちに停止し、異常と判断する。

なお、制御電圧Ｕ（ｋ）がＵｍａｘより大きくなった場
合、スキャナが筐体に当っていることが考らハるが、ス
キャナと筐体との間にバネ材等の緩衝材を入九ることよ
りスキャナの受けるＩＩＴ撃を低減するようにしてもよ
い。

〔発明の効果〕

以上本発明によれば、制御手段（１）は、電動機（８）
の制御電圧値（υ（ｋ））が所定値（Ｕｍａｘ）を越え
ると電動！！！（８）への通電を断とし、異常信号を出
力する。従って、ポジションセンサ等が故障して電動機
（８）が必要以上に駆動した場合、直ちに電動機（８）
を停止して異常とするので、スキャナ（ＭＢＩ）を保護
する。

さらに制＃Ｍ設定手Ｒ（１）は、電源オン時ｌこスキャ
ナ（ＭＢＩ）がホーム位置にないとスキャナ（ＭＢＩ）
の復動時の目標速度（Ｒ１，Ｒ２）を低く更新する。

従って、電源オン時にスキャナ（Ｍ旧）を検出できない
場合はスキャナ（ＭＢＩ）の復動時の制御速度が遅くな
り、停止位置を越えても停止せずに本体にぶつかった場
合、その衝撃が低減される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ＣＰＵ１の制御フローチャートである。 第２図は、プリスキャン時のスキャナの動作特性を示す
グラフである。 第３図は、プリスキャン後のスキャナの動作特性を示す
グラフである。 第４図は、本発明の制御系の構成概略を示すブロック図
である。 第５図は、本発明の目標値に対して出力の偏差がない最
適レギュレータの制御ブロック図である。 第６図は、光学系ＩＩの構成概略４示す斜視図である。 第７図は、パルス出力ＯＢとクロックＣＫ、　Ｌのタイ
ムチャートである。 第８図は１割込みの制御内容を示すフローチャトである
。 第９図は、光学系のスキャナの動作特性を示すグラフで
ある。 第１０図は、速度制御シミュレーションを示すグラフで
ある。 第１１図は、電動機８の回転方向と制御電圧Ｕ　（ｋ　
）の特性を示すグラフである。 ｉ：ｃｐｕ （変換手段、フィードバック制御手段。 制御値Ｈ２定手段、制御手段） ２：マイクロプロセンサ　　　３：リードオンリーメモ
リ４：ランダムアクセスメモ■バ記憶手段）５：指令発
生回路 ６：インタフェイス回路　　　７：モータドライバ８：
電動機（［動機） ９：エンコーダ（信号発生手段） １０：検出用インターフェイス回路（周期デ〜り発生手
段）１１：光学系　　　　　　　　１２：バスラインＭ
ＢＩ　：ミラーベース（スキャナ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）往復動作が可能なスキャナ； スキャナを駆動する電動機； 電動機に機械的に結合され電動機の回転速度に比例する
   周波数の電気パルスを発生する信号発生手段； 前記電気パルスの周期を検出し該周期を表わす周期デー
   タを発生する周期データ発生手段；前記周期データを速
   度信号に変換する変換手段； 前記速度信号と目標速度信号に対応して前者が後者に合
   致する方向に前記電動機を付勢制御するフィードバック
   制御手段； 電源オン時にスキャナの往復動作を指示し、この時のス
   キャナの動作に基づいた往動時および復動時の制御値を
   記憶手段に記憶する制御値設定手段；および、 電動機の制御電圧値が所定値を越えると電動機への通電
   を断とし、異常信号を出力する制御手段； を備える、スキャナの速度制御装置。
2. （２）制御値設定手段は、電源オン時にスキャナがホー
   ム位置にないとスキャナの復動時の目標速度を低く更新
   する、前記特許請求の範囲第（１）項記載のスキャナの
   速度制御装置。