JP2968975B2

JP2968975B2 - スキャナ制御装置

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Publication number: JP2968975B2
Application number: JP2077234A
Authority: JP
Inventors: 浩康住田
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1990-03-27
Filing date: 1990-03-27
Publication date: 1999-11-02
Anticipated expiration: 2014-11-02
Also published as: JPH03276169A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は画像形成装置のスキャナの駆動を制御するス
キャナ制御装置に関し、特にスキャナの起動付勢を制御
するスキャナ制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来における画像形成装置の一般的な光学系の機構概
略を第7a図に示し、その斜視図を第7b図に示す。

第7a図を参照して説明すると、原稿（図示せず）をセ
ットするコンタクトガラス１の下方には、スキャナ光学
系２が設けられており、原稿からの反射光による像がこ
のスキャナ光学系２を介してドラム状の感光体３上に結
像される。スキャナ光学系２は、照明光源2a,反射板2b,
第１ミラー2c等よりなる第１キャリッジ51と、第２ミラ
ー2d,第３ミラー2e等よりなる第２キャリッジ52と、結
像レンズ2fと、第４ミラー2g等からなる。2hは防塵ガラ
スである。なお、第１キャリッジ51と第２キャリッジ52
とは、走査中に原稿からの反射光路長が変化しないよう
に2:1の速度比で直流モータM7により往復走査駆動され
るようになっている。

第7b図を参照して説明する。直流モータのシャフトに
固定したプーリ60に、スキャナ光学系２と結合した駆動
ワイヤ61が巻回されている。駆動ワイヤ61は、その一端
61aから、スタッドプーリ62,第２キャリッジ52と結合さ
れた駆動プーリ63,ターンプーリ64,ブランケットプーリ
66,第１キャリッジ51に結合したブラケット67,駆動プー
リ63,タイトナプーリ68を通った他端61bに結合して閉ル
ープ状になっている。

第7b図に示すHP1はスキャナのホームポジションを検
出するスイッチ（フォトセンサ）である。同様にRP1は
スキャナの１つの往走査終了位置を検出するリミットス
イッチ、RP2はもう１つの往走査終了位置を検出するリ
ミットスイッチである。またこの図面には示してないが
変倍機構（すなわちレンズ）にもホームポジションを検
出するフォトセンサHP2が設けてある。このスイッチ
は、レンズがホーム位置および拡大位置にあるときにオ
ンするようになっている。往走査終了位置を２つのリミ
ットスイッチで検出しているのは、１つはスキャナフル
スキャン時に、変倍動作を行なうことによって変倍機
構、特にレンズの位置が変わり、スキャナがぶつかって
しまうので、その保護をするためである。RP1スイッチ
は往走査終了位置に、RP2スイッチは変倍機構に設けて
ある。

このような構成において、概略的には第7a図に示すよ
うなHP状態からスキャナ光学系２が右方向に走査駆動さ
れて原稿面を露光走査する。

露光走査を終了したスキャナ光学系２は、再びホーム
ポジションに向けて復動運動する。スキャナ光学系２の
復動時は一般に往動時よりも高速に駆動され、ホームポ
ジションHPに近づいたら減速制御を行なうようにしてい
る。そして、HP1がホームポジションHPを検出した時点
でモータM7の回転方向を逆転（スキャナ復動方向）から
正転（スキャナ往動方向）に切換えることにより、オー
バーラン位置からホームポジションHPに戻すものであ
る。

このようなスキャナ光学系２の動作の制御について以
下に詳細に説明する。

まず、スキャナ光学系２の往動復動の１サイクル分の
動作を考えると、第８図に示すようになる。第８図にお
いて、横軸は時間であり、縦軸はスキャナ駆動用モータ
の回転数（または第１キャリッジ51の速度）である。破
線は目標値であり、実際の回転数の変化は実線の状態と
なる。

また第９図に、スキャナの繰返し動作を示し、リター
ン減速から停止、そして次のスキャナスタート加速、一
定速への移行の様子を示している。

第９図では、必ず停止位置から次のスキャンが始まっ
ているが、光学系の負荷によっては必ずしも、加速に移
行するとは限らない。

第10図は、負荷による光学系の動き、特に減速停止時
の光学系の挙動を示す。ここに、実線で示す動作特性Ａ
はスキャナ摺動負荷が軽く、一定のフィードバックゲイ
ンで減速追値制御を行った場合、ブレーキがききにくく
HPセンサ通過時点で逆回転のパワーをモータに与えたと
き、逆回転のパワーによってHPセンサを一度は検知する
が、スキャナが跳ね返りHPセンサをオーバーランして停
止した場合を示す。

第11図は、横軸に距離を示したもので、スキャナが跳
ね返ってHPセンサをオーバーランして停止した場合Ａ
と、負荷とスキャナ制御のフィードバックゲイン等のマ
ッチングが最適であってHP近くでのスピードが０となり
停止した場合のそれぞれの様子を示す。

次にスキャナが繰返して往動運動する場合を考えてみ
る。往動時、スキャナが停止している状態からスタート
すれば、第９図に示す様に実線のプロフィールを描く
が、前述のようにHPで跳ね返りのある一定の速度で往動
速へ移動しながらスキャナのスタートを行なう場合は、
第12図に示す様になる。つまりスキャナスタート時に、
破線で示す目標値よりも大きくなった場合、フィードバ
ック制御にてスピードが出すぎと判断され、ブレーキが
かかり、実線で示す様にスキャナが停止してしまう。第
12図の上部に示すCW、CCWはモータへの印加電圧極性
（モータの回転方向）を示している。

以上のようなプロセスを経て、スキャナはスタート出
来ず、HPセンサの直後で停止してしまう。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような状態では、スキャナスタートからリターン
といった一連の連続スキャン動作に進めない。また従来
においては、ある一定時間スキャナのエンコーダ信号が
入力さないので異常とみなし、複写機の複写動作を停止
していた。

スキャナがリターン時のブレーキによって跳ね返るの
はおもに摺動負荷の変動によるものであるが、スキャナ
の摺動負荷はさまざまな要因で変化する。例えば機械組
立時の機械のそれぞれの摩擦係数の差異、また経時変化
要因としてはスキャナ移動時の摩擦による摺動力の変
動、さらに駆動側の駆動力変動の要因としてはスキャナ
モータへの通電による巻線抵抗変化によるトルク変動等
モータ動特性の変化などがあり、一定の電圧を印加すれ
ば一定の立上がりおよび減速、一定速の速度プロフィー
ルをトレースするとは限らない要因となっている。

このような要因によって、スキャナリターンでHPに停
止する際、スキャナは必ずしも跳ね返らず、一定位置に
停止するとは限らない。またHPにできるだけ正確に停止
できるよう、工場出荷時に機械毎の摺動負荷を検査し、
機械それぞれに適したゲインを設定できる機械もある
が、機械組み立て時の機械毎の摺動負荷のバラツキは吸
収できても、経時変化による変動要因や駆動力変動によ
る要因は吸収できない。

本発明は、上述のように変動要因によりスキャナが停
止してしまうのを防止することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のスキャナ制御装置は、往復動作が可能なスキ
ャナ（51）；該スキャナ（51）を駆動する電動機（M7）；該電動機（M7）に機械的に結合され電動機（M7）の回転
速度に比例する周波数の電気パルスを発生する信号発生
手段（22）；該信号発生手段（22）により発生した電気パルスにより
スキャナ（51）の速度（Ｖ）を検出する速度検出手段
（20）；前記信号発生手段（22）が発生するパルス間隔を計測す
る計測手段（20）；および、前記電動機（M7）の起動付勢，それに続けての、目標値
（MO）を立上げて前記速度検出手段（20）の検出速度
（Ｖ）が目標値（MO）に合致するように前記電動機（M
7）を付勢制御する加速制御、および、それに続けて
の、目標値（MO）を固定して検出速度（Ｖ）が目標値
（MO）に合致するように前記電動機（M7）を付勢制御す
る定速制御、ならびに、前記起動付勢後前記定速制御前
に前記計測手段（20）の計測値が所定値（T_s）以上にな
ると前記電動機（M7）を起動付勢する再起動付勢、を行
なう制御手段（20,21）；を備える。なお、カッコ内の記号は後述する実施例の対
応要素を示す。

〔作用〕

これによれば、制御手段（20,21）が速度検出手段（2
0）の検出した検出速度（Ｖ）と目標値（MO）とが合致
するように電動機（M7）を起動しそして付勢制御するの
で、スキャナ（51）の速度（Ｖ）は目標値（MO）に実質
上等しくなるように制御される。しかし、スキャナ（5
1）の起動付勢直後に目標値（MO）に対してスキャナ速
度（Ｖ）が高側に大きくずれ、これによって前記加速制
御がスキャナ（51）が停止するように作用することがあ
る。

本発明では、計測手段（20）が信号発生手段（22）の
発生するパルス間隔を計測し、制御手段（20,21）が、
電動機（M7）の起動付勢後に計測手段（20）の計測値が
所定値（T_s）以上になると、電動機（M7）を再起動付勢
する。

従ってスキャナ（51）が復動から往動動作に移行する
際に、目標値（MO）に対してスキャナ速度（Ｖ）が高側
に大幅にずれ、加速制御によってスキャナ（51）が停止
した場合、電動機（M7）が再起動付勢されスキャナ（5
1）が再起動する。

〔実施例〕

本発明の一実施例のスキャナの機構概略は、第7a図お
よび第7b図に示した従来のスキャナと同様のものである
が、その制御系の構成が異なる。

第１図に本実施例の制御系の構成概略を示す。この制
御系はマイクロコンピュータ20を主体に構成されてお
り、マイクロコンピュータ（以下CPUと記す）20にはμP
D7811Gを使用している。また、CPU20にはプログラマブ
ルインターバルタイマ21が接続されており、プログラマ
ブルインターバルタイマ21としてμPD8253Cを使用して
いる。

スキャナ光学系２の搬送用の直流モータM7は、駆動用
トランジスタTr1〜Tr4を介してCPU20に接続され駆動制
御される。直流モータM7は、トランジスタTr1,Tr3がオ
ン、Tr2,Tr4がオフの状態で時計方向（CW）に回転駆動
され、トランジスタTr1,Tr3がオフ、Tr2,Tr4がオンの状
態で反時間方向（CCW）に回転駆動される。なお、直流
モータM7が反時計方向（CCW）に回転するとスキャナ光
学系２は復動動作するように設定されている。

直流モータM7にはロータリーエンコーダ22が接続さ
れ、直流モータM7の回転量および回転方向に応じて位相
の異なる２つのパルス信号を発生する。１つはＡ相エン
コーダパルスENCAであり、もう１つはＢ相エンコーダパ
ルスENCBである。

Ａ相エンコーダパルスENCAはバッファ23を介してCPU2
0のカウンタインプット端子CIに入力される。CPU20はＡ
相エンコーダパルスENCAのパルス間隔をCPU内蔵のカウ
ンタφ12（CPU20の発振器24の発振周波数×1/12）によ
り計測する。また、このカウンタφ12のインプット端子
CIへの入力信号は割込みとなっている。この割込により
CPU20は、エンコーダ間隔の測定データ（TIMER/EVENT C
OUNTOR CAPTURE REGISTOR（ECPT）の値）を読み、この
データを基に直流モータM7の回転数（スキャンの速度）
の算出、目標回転数（目標速度）との偏差の算出、比例
・積分制御演算によるモータ制御量（パルス幅変調PWM
制御のON時間）の算出及び出力（プログラマブルインタ
ーバルタイマ21へのデータロード）を行なう。

エンコーダパルスENCAはバッファ23を介してＤフリッ
プフロップ26のクロック端子CLKに入力され、エンコー
ダパルスENCBはバッファ25を介してＤフリップフロップ
26のＤ端子に入力される。Ｄフリップフロップ26の出力
Ｑ（直流モータの回転方向を示す信号）がCPU20の入力
端子PC7に入力され、CPU20はこの出力Ｑより直流モータ
M7の回転方向を判断する。

プログラマブルタイマ21には発振器27が接続されてお
り、これによりクロック信号が得られる。また、直流モ
ータM7の制御はPWM制御にて行なわれるが、このPWM信号
はタイマ21により形成される。

プログラマブルタイマ21はカウンタ０とカウンタ１の
２つのカウンタを有している。カウンタ０にPWM周期の
データがロードされ、カウンタ０の出力OUT0からPWM周
期の方形波が出力される。この信号はカウンタ１のゲー
ト入力となっている。また、カウンタ１にはPWM信号のO
N時間データがCPU20よりロードされ、PWM周期に同期し
たワンショット出力がOUT1から出力される。このOUT1か
らの出力は、ゲート回路28,29を介してトランジスタTr3
またはTr4をON/OFF制御する。

第４図は、上述のPWM制御の波形例を示すものであ
る。この図では、ON時間tonが変化してもPWM周期ｔ（＝
ton＋toff）が一定であることを示す。

ところで、プログラマブルインターバルタイマ21とし
て用いたμPD8253Cにはモード０からモード５までの６
つのプログラムタイマのモードがあるが、本実施例では
モード３とモード１を設定している。カウンタ０はモー
ド３（方形波レート・ジェネレータ）に設定し、カウン
タ１はモード１（プログラマブル・ワンショット）に設
定する。PWM周期ｔは一定であるので、カウンタ＝０の
カウント数のロードは一度行なえばよい。そして、PWM
のton時間を変更する度にカウンタ０のカウント数をロ
ードする。

以下にモード３およびモード１について説明する。

第５図に、モード３（方形波レート・ジェネレータ）
のタイミングチャートを示す。この場合、入力クロック
のｎ分割カウンタとして動作する。なお、カウント数が
偶数の場合のデューティ比率は1/2であり、カウント数
が奇数の場合のデューティ比は（ｎ−１）/2nである。
例えばカウント数ｎ＝５の時には、デューティ比は2/5
（アクティブ・ロウ）となる。

すなわち、CPU20より入力されたコントロールワード
にて、このモードが選択されるとOUT0＝１となり、GATE
1＝１としてカウント数をロードする。これにより、カ
ウントが開始される。カウント数が偶数の時にはカウン
トの前半1/2がOUT0＝１、後半1/2がOUT0＝０となる。カ
ウント数が奇数の時にはカウントの前半（ｎ＋１）/2が
OUT0＝１、後半（ｎ−１）/2がOUT0＝０となる。またGA
TE1＝０とすると、その立下がりに同期してOUT0＝１と
なってカウントが停止し、その後GATE1＝１となると初
期値よりカウントが再開される。

カウント中にカウント数をロードすると、次のサイク
ルから新しいカウントが開始される。カウント数が偶数
の場合はカウンタは２ずつデクリメントされ、奇数の場
合はOUT0＝１の時には最初のクロックで１クデクリメン
トされ、２回目のクロックからは２ずつデクリメントさ
れる。

第６図に、プログラマブルタイマ21のモード１（プロ
グラマブル・ワンショット）のタイミングチャートを示
す。これは指定した長さのワンショット・パルス（アク
ティブ・ロウ）を出力するものである。

CPU20から入力されたコントロールワードによりこの
モード１が選択されるとOUT0＝１となり、カウント数の
ロード後に、GATE1の立上がりによりトリガされたカウ
ントを開始する。カウント中はOUT0＝０となり、カウン
トが終了すると再びOUT0＝１となる。つまり、パルス幅
がカウント数に対応したアクティブ・ロウのワンショッ
ト出力となる。カウント中にトリガをかけると（GATE1
を０から１にすると）、再び初期値よりカウントを開始
する。なお、カウント中にカウント数をロードしても実
行中のカウントには影響しないが、トリガをかけると新
しいカウン数でカウントを開始する。

以上のように、タイマ０によりPWM周期データを形成
し、該データをタイマ１のゲート入力としタイマ１にお
いてPWMのオン時間データを形成することにより、タイ
マ１の出力であるOUT1の出力パルスがPWMデータとな
る。

第2a図に、CPU20の制御フローチャートを示す。ま
ず、電源が投入されると（ステップ1:以下カッコ内では
ステップと言う語は省略する）、タイマ，フラグ等をク
リアし、初期化を行なう（２）。次にPWMの初期値を設
定し（３）、スタート指示があるまで待機する（４）。

スタート指示があるとスキャナの往動制御を行なう
（５）。往動制御ではスキャナが所定速度になるまで加
速制御を行ない、その後スキャナの定速制御を行なう。

センサRP1によりスキャナがリターン位置に到達した
ことを検出すると（６）、スキャナの復動制御を行なう
（７）。往動制御から復動制御に移ると、モータM7を逆
回転駆動とし、往動制御の時よりも速い速度でスキャナ
の定速制御を行ない、HP位置が近づくと減速制御を行な
う。

センサHP1によりHP位置検出すると（８）、スキャナ
の停止制御を行なう（９）。停止制御では、再びモータ
を逆回転駆動した後モータを停止する。

指定された回数の往復制御が終了するとステップ３に
戻りスタート指示があるまで待機し、指定された回数の
往復制御が終了していないとステップ５に戻り再び往動
制御を開始する（10）。

第2b図に、エンコーダ割込みによるCI割込処理のフロ
ーチャートを示す。このCI割込み処理ではまず、スキャ
ナ停止判定に用いるタイマTs,Taをスタートし（11）、
次にエンコーダ間隔の測定データを読み取り（12）、こ
のデータを基にモータM7の速度Ｖを算出する（13）。さ
らにこの速度Ｖと目標値M0との偏差M0−Ｖを検出し、該
偏差を基にPWM演算を行なう（14）。

ここで、このPWM演算について説明する。本実施例に
おいてはモータM7の駆動制御にフィードバック制御を用
いており、スキャナモータに与えるPWM値、つまり操作
量Ynは以下のPI制御式で表わされる。

Yn＝Kp×en＋（1/Ki）×Σen ここで、enは目標値に対する現在速度の偏差である
（en＝M0−Ｖ）。またkpは比例ゲインであり、Kiは積分
ゲインである。なお目標値はメインルーチン（第2e図）
の往動，復動のそれぞれの制御において別個に設定す
る。

PWM演算が終わるとこの値を基にプログラマブルイン
ターバルタイマ21へのデータロードを行ないリターンす
る（15）。

第2c図に、第2a図に示す往動制御５のフローチャート
を示す。

まず、スキャナの現在の速度Ｖが所定値V1以上である
かをチェックする（51）。そうであると、スキャナの速
度Ｖが定速制御の速度まで達したことになるので、起動
直後の停止判定のために用いるレジスタSF,タイマTs,Ta
および回数レジスタＮをクリアし（62）、定速制御を行
なう（63）。なお、定速制御は第2a図のステップ６にお
いてリターン位置を検出するまで継続する。

速度Ｖが所定値V1未満であると、レジスタSFの内容を
チェックする（52）。それが０であると起動付勢が必要
であるので、レジスタSFに１（起動付勢設定済）を書込
み（53）、タイマTs,Taをスタートし（54）、起動付勢
信号を出力ポートPF6,7にかつ起動付勢PWMデータをプロ
グラマブルインターバルタイマ21に出力する。そしてメ
インルーチン（第2a図）のステップ６のチェックを経て
また第2c図のステップ51に進み、ステップ51−52を経て
タイマTsがタイムオーバしているかをチェックし（5
6）、タイムオーバしていないと「加速制御」（57）に
進む。

このようにして、速度ＶがV1未満であってタイマTsが
タイムオーバしないと「加速制御」（57）を継続する。
そしてタイマTsがタイムオーバしないで、速度ＶがV1以
上になると「定速制御」（63）を実行し、スキャナがリ
ターン位置に達すると「復動制御」に進む（第2a図の6,
7）。

ところで、タイマTs,Taはエンコーダ入力（パルス）
がある毎に第2b図に示す「CI割込処理」で再スタートさ
れるので、エンコーダ入力の周期がTs未満である（正常
起動）ときにはタイマTsはタイムオーバしない。ところ
が往起動直後にスキャナが停止又は停止と見なせる極低
速度（起動失敗）になると、エンコーダの周期がTs以上
（完全停止では無限大）となり、「CI割込処理」（第2b
図）がTs以上の周期で実行されるか、全く実行されなく
なる（完全停止の場合）のでタイマTsがタイムオーバす
る。

するとCPU20は、レジスタＮの値が１以上であるかを
チェックし（第2c図の58）、Ｎが０である（ここまでが
１回目の起動付勢）と、Ｎを１インクレメントし（5
9）、レジスタSFをクリアして（60）メインルーチンに
戻る（第2a図のステップ６に進む）。メインルーチンで
は、まだリターン位置に達していないので、また「往動
制御」（５）に進み、第2c図のステップ51を経て、レジ
スタSFの内容が０であるのでまたステップ53,54を経て
再起動付勢する（55）。

このようにして、この再起動付勢によりスキャナがス
タートすると「加速制御」（57）を経て「定速制御」
（63）に進むことになる。

ところが上述の再起動付勢後にまたタイマTsがタイム
オーバする（スキャナ停止：再起動が失敗）と、ステッ
プ56,58を経て、タイマTaがタイムオーバするまで再起
動付勢を継続し、タイマTaがタイムオーバするまでにス
キャナがスタートすると、第2b図のCI割込処理によりタ
イマTs,Taが再スタートされタイマTsのタイムオーバ信
号が消えるので、ステップ51−56−57と進んで「加速制
御」（57）を実行するが、スキャナがスタートせずタイ
マTaがタイムオーバすると「異常処理」（64）を実行す
る。これにおいてCPU20は、モータ通電を遮断し、図示
しない異常報知出力ポートにスキャナ異常信号を出力
し、そのまま（電源遮断されるまで）、制御動作を停止
する。

以上がCPU20における制御フローチャートの概略であ
る。

すなわち本実施例では、スキャナモータのエンコーダ
入力の入力間隔（パルス周期）を計測し、スキャナスタ
ート時にある一定時間（Ts）、エンコーダパルスが入力
されない場合、例えば、前回のリターン（復動）時のホ
ームポジション停止のためのリターン往方向の跳ね返り
（過トルク駆動）によって初速が往動加速の目標値以上
となったのが原因で、ホームポジション停止に実質上連
続する、次の往動スタート時の速度オーバとそれを抑制
するための電流の過度の抑制によるスキャナの停止のと
きに、CPU20がスキャナを再スタートさせるために再起
動付勢する。この時印加するPWM値は、モータの通常の
スキャナスタートの起動時のPWM値（スタート出力）で
ある。なお、第３図に上述の動作特性を示す。

以上のように処理することにより、スキャナは停止し
た位置から引き続いて再スタートする。また再スタート
付勢をした後、この再スタート付勢を行なってもモータ
M7が回転しない場合、タイマTaがタイムオーバしてモー
タ通電を遮断して異常を報知して待機する。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、計測手段（20）が信号
発生手段（22）の発生するパルス間隔を計測し、制御手
段（20）が、電動機（M7）の起動付勢後に、計測手段
（20）の計測値が所定値（Ts）以上になると電動機（M
7）を再起動付勢する。

従ってスキャナ（51）が復動から往動動作に移行する
際に目標値（MO）に対してスキャナ速度（Ｖ）が高側に
大幅にずれ、これによってスキャナ（51）が停止した場
合、電動機（M7）が再起動付勢されスキャナ（51）が再
起動する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の制御系の構成概略を示す
ブロック図である。第2a図は、第１図に示すCPU20の制御動作を示すフロー
チャートである。第2b図は、第１図に示すCPU20のCI割込処理の動作を示
すフローチャートである。第2c図は、第2a図に示す「往動制御」（５）内容を示す
のフローチャートを示す。第３図は、本実施例のスキャナの動作特性を示すグラフ
である。第４図は、第１図に示すプログラマブルインターバルタ
イマ21によるPWM制御出力を示すタイムチャートであ
る。第５図は、第１図に示すプログラマブルインターバルタ
イマ21のモード３にタイムチャートである。第６図は、第１図に示すプログラマブルインターバルタ
イマ21のモード１にタイムチャートである。第7a図は、従来のスキャナの機構概略を示す側面図であ
り、第7b図はその斜視図を示す。第８図は、従来のスキャナの１往復サイクルの動作特性
を示すグラフである。第９図は、従来のスキャナの復動から往動の一連切換わ
り時の動作特性を示すグラフである。第10図は、従来のスキャナの減速制御特性を示すグラフ
である。第11図は、従来のスキャナの停止位置において定位置に
停止した場合（上）と、定位置をオーバした場合（下）
の特性を示すグラフである。第12図は、従来のスキャナの復動から往動の切換わり時
に停止する場合のスキャナの特性を示すグラフである。 1:コンタクトガラス、2:スキャナ光学系 2a:照明光源、2b:反射板 2c:第１ミラー、2d:第２ミラー 2e:第３ミラー、2f:結像レンズ 2g:第４ミラー、2h:防塵ガラス 51:第１キャリッジ（スキャナ）、52:第２キャリッジ HP1:ホームポジションセンサ RP1,PR2:リターンポジションセンサ M7:スキャナモータ（電動機） 20:CPU（計速手段，制御手段，速度検出手段） 21:プログラマブルインターバルタイマ 22:エンコーダ（信号発生手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G03G 15/04 - 15/04 120 G03B 27/50 G03G 21/00 370 - 520 G03G 21/14

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】往復動作が可能なスキャナ；該スキャナを駆動する電動機；該電動機に機械的に結合され電動機の回転速度に比例す
る周波数の電気パルスを発生する信号発生手段；該信号発生手段により発生した電気パルスによりスキャ
ナの速度を検出する速度検出手段；前記信号発生手段が発生するパルス間隔を計測する計測
手段；および、前記電動機の起動付勢，それに続けての、目標値を立上
げて前記速度検出手段の検出速度が目標値に合致するよ
うに前記電動機を付勢制御する加速制御、および、それ
に続けての、目標値を固定して検出速度が目標値に合致
するように前記電動機を付勢制御する定速制御、ならび
に、前記起動付勢後前記定速制御前に前記計測手段の計
測値が所定値以上になると前記電動機を起動付勢する再
起動付勢、を行なう制御手段；を備える、スキャナ制御装置。