JPH04307314A - 電子部品装着機における装着パターン又は電子部品の撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プリント基板上に電子
部品を装着する電子部品装着機においてプリント基板上
の装着パターン（電子部品を装着するランドのパターン
）の画像および吸着ノズルに吸着されている電子部品の
画像の両方もしくは一方を撮影する撮影装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子部品装着機においては、上下方向を
軸線方向とする昇降自在な吸着ノズルが装着ヘッドに設
けられており、電子部品を吸着した吸着ノズルをプリン
ト基板上の装着パターン（ランドパターン）の上方の装
着指令位置に持ち来たす様に、装着ヘッドまたはプリン
ト基板をＸ−Ｙ（直交水平二方向）移動ロボットで移動
させ、そして吸着ノズルを下降させて装着パターン上に
電子部品を装着する。この場合、装着パターン上に電子
部品を正しい位置および角度で装着するには、装着前に
、装着パターンの検出および吸着ノズルに吸着されてい
る電子部品の吸着位置と角度の検出のため、該電子部品
および装着パターンの画像を撮影し、その結果に基づき
、前記ロボットの移動動作および吸着ノズルの自転角度
を制御することが必要である。

【０００３】従来の電子部品装着機には、例えば特開平
２−１２４４０４号公報に記載のように、装着パターン
検出用カメラをその光軸が吸着ノズルの軸と一定の距離
（数十ｍｍ程度）を置いて平行である様に装着ヘッドに
搭載した構成のものが有った。以下この一定距離をオフ
セット距離と称す。この構成の装置では、吸着ノズルに
吸着された電子部品を別の電子部品検出用カメラで撮影
し、上記装着パターン検出用カメラの光軸がプリント基
板上の装着パターンの上に来る様に、装着ヘッド又はプ
リント基板を移動させて装着パターンを撮影し、その後
、これら撮影の結果に基づいて補正された装着指令位置
の真上まで電子部品を吸着している吸着ヘッドを持ち来
たす様にＸ−Ｙ移動ロボットにより装着ヘッド又はプリ
ント基板を移動し、上記電子部品プリント基板上に装着
するという動作を行っていた。

【０００４】一方、上記オフセット距離を持たない構造
の例としては、特開昭５９−２２８７８７号公報に記載
のものや特開昭６１−６３０９９号公報に従来例として
記載のものが有った。これは電子部品を吸着した吸着ノ
ズルを装着パターンの中心に対応する装着指令位置の真
上に保持し、電子部品と装着パターンとの間に撮影用光
学系を差し入れ、電子部品と装着パターンの両画像を撮
影し各位置偏差の値または相対変位を検出して補正距離
（基板に平行な平面内でのベクトル量）を演算し、装着
ヘッドまたは基板の位置を上記演算結果に基づいて補正
するとともに上記光学系を退避させて吸着ノズルを下降
させ、上記電子部品をプリント基板上に装着するという
動作を行っていた。図５に、かかる従来例における撮影
用光学系を示す。撮像装置４０を有する光学系は、図示
矢印の如く、吸着ノズル３に吸着された電子部品５とプ
リント基板６上の装着パターン７との間に差し入れて電
子部品５と装着パターン７との撮影を行い、その後、退
避せしめられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】オフセット距離を有す
る上記第１の従来例では、装着パターンを撮影したのち
装着ヘッド又はプリント基板がロボットによりオフセッ
ト距離だけ移動してから、電子部品をプリント基板上の
補正を加えられた指令位置に装着するという運転方法が
必要とされる。従って、たとえ位置偏差の値が正確に測
定され補正距離が正確に演算されたとしても、そののち
装着ヘッド又はプリント基板がおよそ数十ｍｍのオフセ
ット距離を移動するので、装着パターンに対する最終的
な電子部品の変位は知り得ず、装着位置誤差には装着ヘ
ッド又はプリント基板移動機構の位置誤差成分が含まれ
ることになるので、電子部品の最終的装着位置精度が粗
くなる。

【０００６】オフセット距離を持たない上記第２の従来
例では、撮影後の機械的動作は、プリント基板に平行な
面内での微小な位置補正と、吸着ノズルの角度補正と、
吸着ノズルの下降だけであって、装着ヘッド又はプリン
ト基板移動機構はほぼ停止したままであるから、上記第
１の従来例と比較して装着位置精度が良いという効果が
ある。しかし、ＩＣ、ＬＳＩ等の比較的大型の電子部品
を含む汎用的装着作業に上記装置を用いるときは、広い
撮影視野を要するので上記光学系が大型となる。また上
記大型化に起因して、光学系の差し入れ動作及び退避動
作に、より長時間を要し、装置の高速動作を妨げること
になる。各種電子部品の形状に応じて適宜分轄指定され
た複数の検出視野を順次撮影することによって光学系の
大型化を防止することは可能であろうが、この場合には
差し入れ動作、複数回の手順を要する視野変更のための
移動、退避動作、及び複数回の撮像に更に一層の長時間
を要することになり、やはり動作の高速化を妨げること
になる。

【０００７】また、従来の電子部品装着機においては、
電子部品供給装置から装置ヘッドの吸着ノズルに吸着さ
れた電子部品の位置および角度を検出するためには、該
電子部品を吸着している吸着ノズルを、装着指令位置に
移動させる途中において、静止設置されている電子部品
撮影用カメラの真上に停止させて該電子部品を撮影する
方法、又は、装着ノズルに搭載した撮影光学系により、
装着ヘッドの移動中に、吸着ノズルに吸着されている電
子部品を下から撮影する方法、がある。しかし、前者の
方法では、撮影のために装着ヘッドを停止させる必要が
あるので、電子部品装着機の高速化が図れず、また後者
の方法では吸着ノズルの真下に光学系を挿入したりそこ
から退避させる様に光学系を装着ヘッドに対して可動な
構成にしているので、構造が複雑化し、狂いや故障も発
生し易い。

【０００８】以上の従来装置の問題点に鑑み、本発明は
、電子部品装置機において、吸着ノズルをプリント基板
上の装着パターンの真上に位置せしめた状態下のときに
、装着ヘッドに固定の撮影光学系により、吸着ノズルの
真下の該装着パターンの撮影を可能にすること、あるい
は、装着ヘッドの移動中でも停止中でも、装着ヘッドに
固定の撮影光学系により、吸着ノズルに吸着されている
電子部品の撮影を可能にすること、又は上記双方を可能
にすること、を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的のもとに、本発
明は特許請求の範囲の夫々の請求項に記載した構成上の
特徴を有する、電子部品装着機における撮影装置を提供
する。

【００１０】

【作用】請求項１，２又は３記載の撮影光学系において
は、光学的に凸レンズの光軸から離れた点を中心とする
視野の像を撮像面に結像させるので、撮影光学系が装着
ヘッドに固定されているにもかかわらず、吸着ノズルの
真下にある装着パターンまたは吸着ノズルに吸着されて
いる電子部品を撮影し得る。請求項４，５又は６記載の
撮影光学系においては、中心孔あき凸レンズの光軸と該
中心孔を貫通した吸着ノズルの軸線が常に合致している
ので、装着ヘッドに固定の撮影光学系であるにもかかわ
らず、吸着ノズルの真下にある装着パターンまたは吸着
ノズルに吸着されている電子部品を撮影し得る。

【００１１】

【実施例】まず、図２により、本発明の撮影装置を組み
込んだ電子部品装着機の実施例の全体的な説明をする。 略四角枠状の本体Ｂの上部に直交水平２方向（Ｘ，Ｙ方
向）に移動するロボット１を備え、これに装着ヘッド２
が取付けられている。装着ヘッド２は、上下方向を軸線
方向とし且つ軸線方向に昇降可能な吸着ノズル３、およ
び撮影装置Ｃを搭載している。本図では撮影装置Ｃは図
１での撮影装置１０として示してあるが、図３又は図４
に示した撮影装置であってもよい。本体Ｂには、電子部
品供給装置４、およびプリント基板６を水平に案内支持
する機構が設けられている。また、本体Ｂには、必要に
応じ、別に電子部品撮影用カメラ８が固定設置されてい
る。

【００１２】動作を述べると、まず、吸着ノズル３を有
する装着ヘッド２がロボット１により電子部品供給装置
４の上方に停止し、吸着ノズル３が下降して電子部品５
を真空吸着する。次に上記吸着ノズル３が上昇するとと
もに、ロボット１によって装着ヘッド２がプリント基板
６上の装着指令位置、即ち装着パターン（ランドパター
ン）７の中心位置の上空に吸着ノズル３を持ち来たす様
に移動する。上記移動中、吸着ノズル３に吸着されてい
る電子部品５の画像を装着ヘッド２に搭載された撮影装
置Ｃにより撮影して、電子部品５の吸着ノズル３に対す
る変位および角度を測定する。但し、上記撮影装置Ｃが
、装着パターン７の撮影は可能だが吸着ノズル３に吸着
されている電子部品の撮影は出来ない様な後述のタイプ
のものである場合には、上記移動の途中において、別に
本体Ｂに設置された電子部品撮影用カメラ８の真上に吸
着ノズル３を持ち来たす様に装着ヘッドを移動させ、そ
の位置で装着ヘッドを一旦停止して該カメラ８で吸着ノ
ズル３に吸着されている電子部品５の画像を下から撮影
し、その後、前記装着パターン７の中心位置上空に向け
て移動を行う。装着ヘッド２が吸着ノズル３を装着パタ
ーン７の中心位置上空まで持ち来たす移動を完了した後
、装着ヘッド２に搭載された該撮影装置Ｃにより装着パ
ターン７の画像を撮影する。

【００１３】撮影された電子部品５と装着パターン７の
両画像から、画像処理装置が電子部品５の装着パターン
７に対する位置偏差と角度偏差と検出し、電子部品装着
機の制御装置が該検出値に基づいて装着ヘッド２の位置
及び吸着ノズル３の姿勢角を補正し、吸着ノズルが下降
して電子部品５を装着パターン７上に置く。

【００１４】さて、図１に、本発明による撮影装置の第
１の実施例を示す。図１において、電子部品装着機のＸ
−Ｙ移動ロボット１に装着ヘッド２が搭載されている。 水平に置かれたプリント基板６の面に対して垂直な姿勢
でノズル軸線方向に可動な吸着ノズル３が装着ヘッド２
に支持されている。図１では、装着ヘッド２が、電子部
品５を真空吸着した吸着ノズル３を基板６上の装着パタ
ーン７の真上に位置せしめて停止した状態を示している
。装着ヘッド２には、電子部品５の吸着及び装着を行わ
せるために吸着ノズル３をノズル軸線方向に移動させる
第１の駆動装置１５と、吸着ノズル３をノズル軸線の周
りに自転させることにより吸着された電子部品５の姿勢
を変更させる第２の駆動装置１６とが設けられている。 さらに装着ヘッド２には、ノズル３に吸着された電子部
品５の画像と基板面６上の装着パターン７の画像とを取
り込む撮影装置１０が固定されている。

【００１５】撮影装置１０の構造は以下の通りである。 吸着ノズル３の側方には凸レンズ１１が水平に、即ちそ
の光軸をノズル３の軸線と平行にして、置かれている。 凸レンズ１１の上方で、凸レンズ１１に関し吸着ノズル
３と反対側には、撮像素子１２がその撮像面を基板６の
面と平行にして置かれている。装着パターン７と凸レン
ズ１１との間にはビームスプリッター１７が置かれてい
る。吸着ノズル３が装着パターン７の真上の位置に停止
したとき、撮像素子１２の中心には、斜め下にある装着
パターン７からの光がビームスプリッター１７を透過し
て凸レンズ１１を通ることにより、装着パターン７の中
心部の像が結像する。上記凸レンズ１１は単レンズに限
らず、必要に応じ組合せレンズであっても良いし、非球
面レンズであっても良い。他方、吸着ノズル３に吸着さ
れている電子部品５からの光がビームスプリッター１７
の反射面１８で反射して装着パターン７からの光と同一
の光路１９へと導かれ、該電子部品５の像が撮像素子１
２に結像する。上記光学系を構成するビームスプリッタ
ー１７、凸レンズ１１、撮像素子１２は、装着ヘッド２
に取付けられた筐体９中に設置されている。上記の光学
系により電子部品５または装着パターン７を撮影すると
きはこれら各々の被写体に向けて筐体１０′の先端部に
設けた照明２０，２１を照射する。あるいは、これら照
明を常時点灯させておき、両入射光路に各々シャッター
を設けて選択的に開閉しても良い。上記の筐体９および
それにより支持されている上記光学系（上記シャッター
がある場合は、それも含めて）は、吸着ノズル３及びそ
れに吸着された状態での電子部品５の昇降運動を妨げな
い様に、その昇降運動領域外に配置されている。なお、
吸着ノズル３に吸着された電子部品を撮影するときの背
景となる背景板が吸着ノズル近傍にて装着ヘッド２の下
部に取付けてある。

【００１６】電子部品装着機には、ロボット１や各駆動
装置１５，１６、及びプリント基板搬送装置等の図示し
ないその他の構成部品を制御する制御装置１４が備わっ
ている。また、撮影装置１０を制御するとともに、撮影
された画像から被写体の位置偏差と角度偏差の検出、補
正距離の演算、並びに吸着異常の有無判定等を実行する
画像処理装置１３が備わっている。

【００１７】次に、本実施例の装置の動作を説明する。 まず、ロボット１の動作により装着ヘッド２が電子部品
供給装置４の上方に移動して停止し、吸着ノズル３が第
１の駆動装置１５の動作により下降して、電子部品供給
装置４の上に置かれた電子部品５を真空吸着する。次に
、吸着ノズル３が電子部品５を吸着したまま第１の駆動
装置１５の動作により、所定の位置まで上昇するととも
に、再びロボット１の動作により装着ヘッド２がプリン
ト基板６の装着パターン７の方へ移動を開始する。装着
ヘッド２が移動している間に、背景照明２０が電子部品
５に照射され、撮影装置１０が電子部品５のシルエット
画像を撮影する。更に、装着ヘッド２の移動により、電
子部品５を吸着している吸着ノズル３が基板６の表面上
の装着パターン７の中心位置のほぼ上方に定められた当
初の装着指令位置まで搬送されてそこに位置決めされた
時、図１に示す照明２１が装着パターン７に照射され、
撮影装置１０が装着パターン７の画像を撮影する。

【００１８】画像処理装置１３は、撮影された電子部品
５の画像から吸着異常の有無判定をし、撮影された電子
部品５と装着パターン７との２つの画像から電子部品５
の装着パターン７に対する相対位置偏差と角度偏差を検
出し、位置補正ベクトルと角度補正量とを演算する。制
御装置１４は当初の装着指令位置座標に位置補正ベクト
ルを加算して補正装着指令位置座標を求める。次に吸着
ノズル３が下降するとともに、ロボット１が上記補正装
着指令位置まで吸着ノズル３の位置修正動作をし、同時
に第２の駆動装置１６により吸着ノズル３を上記角度補
正量だけそのノズル軸線の周りに自転させ、電子部品５
を装着パターン７上に正しい位置及び角度を以て装着す
る。

【００１９】本実施例によれば、撮影装置１０はレンズ
の光軸から離れた点を中心とする視野を捉える、いわゆ
る「あおりカメラ」の構成を採るので、被写体の遠近効
果に伴う画像の歪みや「ぼけ」無しに、吸着ノズル３が
装着指令位置の真上にある状態で斜め上方から装着パタ
ーン７の画像が撮影でき、撮像後に装着ヘッド２が僅か
な補正距離だけしか移動しないので、ロボット１の機構
精度などの絶対精度に起因する誤差成分が電子部品５の
装着精度に含まれず、装着精度が向上するという効果か
ある。

【００２０】また、前述の第２の従来例のような、吸着
ノズルに吸着された電子部品と装着パターンとを撮影す
る際に撮像装置を含む光学系が吸着ノズル３の真下に移
動する構造の電子部品装着機と比較すると、装着ヘッド
２に支持された光学系に可動部分が（位置決め精度を要
しないシャッターの他には）無いので、検出の繰返し精
度が向上する上に、装置の小型化、簡略化が可能となる
。更に吸着ノズル３の上下ストロークを大幅に短縮でき
るので、装着精度の低下の要因ともなっていた吸着ノズ
ル３の上下移動に伴って生じる装着精度の低下の要因と
もなっていたノズル移動機構の誤差をその分だけ減少さ
せることができる。さらに上記上下ストロークが短縮さ
れることと、可動式検出光学系に必要な退避のための待
ち時間が不要となることにより、従来構造よりも装着速
度を向上できるという効果がある。

【００２１】次に、本発明による撮影装置の第２の実施
例を図３により説明する。本実施例の撮影装置は装着パ
ターンの撮影はできるが、吸着ノズル３に吸着されてい
る電子部品の撮影はできないタイプのものである。図３
に示すように、穴開きの凸レンズ２２を吸着ノズル３の
周囲に、吸着ノズル３の軸と凸レンズ２２の光軸とを同
心状にして設ける。凸レンズ２２は、装着ヘッド２に固
定された筐体３０に取付けてある。上記凸レンズ２２は
単レンズに限らず、組合せレンズであっても良いし、非
球面レンズであってもよい。上記凸レンズ２２の上方、
即ち基板６と反対の側に、吸着ノズル３の軸線に対して
法線を所定角度だけ傾けて付設された穴開きの鏡２３を
、吸着ノズル３の周囲に同心状に設置する。鏡２３は、
図３では入射光軸と法線との成す角、即ち入射角が４５
度に設定されている。吸着ノズル３は凸レンズ２２およ
び鏡２３を貫通し、駆動装置１５および１６により夫々
昇降および自転せしめられる様になっている。穴開きの
鏡２３からの反射光軸の方向に撮像装置２４を装着ヘッ
ド２に設置する。装着パターン７撮影用の照明は、図３
に示すように吸着ノズル３の軸線の周囲に同軸リング状
に設置するか、または強い指向性を持たせて撮像装置２
４の周囲に同軸に設置する。

【００２２】次に、本実施例の装置の動作を説明する。 電子部品供給装置４から吸着ノズル３に電子部品５を吸
着し、吸着ノズルを上昇させ、ロボット１の動作により
装着ヘッド２を移動させて吸着ノズル３を図２における
電子部品撮影用カメラ８の上方に位置決めして吸着ノズ
ル３に吸着されている電子部品５の像を撮影する（この
撮影のための背景板３′が図３の如く吸着ノズル３に取
付けてある）。次いで、装着ヘッド２を移動させて吸着
ノズル３が装着パターン７の中心のほぼ真上に定められ
た当初の装着指令位置まで搬送されて位置決めされた時
点で、装着パターン７の画像を撮像装置２４が撮影する
。装着パターン７から発し、凸レンズ２２で屈折し、穴
開きの鏡２３から射出した光束が撮像装置２４へと導か
れて結像する。凸レンズ２２を対物レンズとして用いて
いるので、吸着ノズル３による装着パターン７の画像の
欠けの影響は小さく、ほぼ完全な装着パターン７の全体
像が得られる。前記第１の実施例と同様に、画像処理装
置１３は、吸着異常の有無判定をし、撮影された電子部
品の画像と装着パターン７の画像とから電子部品の相対
位置偏差と角度偏差を検出し、制御装置１６が当初の装
着指令位置座標に補正ベクトルを加算し補正装着指令位
置座標を求める。そして、第１の実施例と同様にして、
電子部品を装着パターン７上に正しい位置および角度で
装着する。

【００２３】本実施例によれば、吸着ノズル３が装着パ
ターンの真上にある状態で、真上から装着パターン７の
画像が撮影でき、撮影後に装着ヘッド２が僅かな補正距
離だけしか移動しないので、ロボット１の機構精度など
の絶対精度に起因する誤差成分が電子部品５の装着精度
に含まれず、装着精度が向上するという効果がある。ま
た、光学系に可動部が無いので、検出の繰返し精度が向
上する上に、小型で簡略な構造の装置を提供できるとい
う効果がある。

【００２４】次に、本発明による撮影装置の第３の実施
例を図４により説明する。図４に示すように、上記第２
の実施例の構成に加えて、穴開きの鏡２３と撮像装置２
４との間の光路中にビームスプリッター２５を置いて、
上記ビームスプリッター２５の反射光の光軸上で、撮像
装置２４より遠い（被写体距離の長い）位置に他の撮像
装置２６を併設する。この構成により、互いに異なる位
置で結像する、吸着ノズル３に吸着中の電子部品５と装
着パターン７との両画像が、各々撮像装置２６と撮像装
置２４とで撮影可能となる。電子部品５の撮影時には電
子部品５の下方、即ち電子部品５と基板６との間に電子
部品の照明用の面発光体２７を位置決めして電子部品５
のシルエット画像を得る。この面発光体２７は図示の如
く進退可能に装着ヘッド２に支持されており、電子部品
５の撮影以外は退却せしめられる様になっている。ある
いは、撮像装置２４または２６の側からリングライト２
８により同軸落射させて電子部品５の明画像を得る方法
も考えられる。必要に応じて、電子部品５の画像を装着
ヘッド２の移動中に撮影することも、位置決め後に上記
両画像を相次いで撮影することもできる。なお、本実施
例において、撮影された電子部品５の画像および装着パ
ターン７の画像から位置補正ベクトルと角度補正量とを
算出し、これにより、装着ヘッド２の位置補正用移動お
よび吸着ヘッドの角度補正用自転を行なって、電子部品
５を基板６の装着パターン７上に正しく装着することは
前述の実施例と同じである。本実施例によれば、第２実
施例の効果に加えて、吸着中の電子部品５も装着ヘッド
に搭載された撮像装置２６で撮影できるので、全体とし
て簡略な構造の撮影装置を提供できるという効果がある
。

【００２５】図１に示した実施例において、ビームスプ
リッター１７と照明２０とを省けば、装着パターン７の
みの撮影装置とした第４の実施例が得られる。この第４
の実施例の場合には、吸着ノズル３に吸着された電子部
品５の画像を撮影するには、図２に示した別設の電子部
品撮影用カメラ８を用いる。本実施例でも、前記第２の
実施例と同様の効果を収めることができる。

【００２６】なお、図１において、ビームスプリッター
１７の代りに、その反射面１８の位置に、通常の平面反
射鏡（透過性のない平面反射鏡）をその反射面を上に向
けて配置すれば、吸着ノズル３に吸着されている電子部
品５のみの撮影装置となすことができ、また、図４にお
いて、ビームスプリッター２５と撮像装置２４とを省い
て、穴開きの鏡２３から射出した光の光軸方向に撮像装
置２６を置きなおせば、同様に、吸着ノズルに吸着され
ている電子部品５のみの撮影装置と成すことができる。 本構成としたときには、プリント基板上の装着パターン
の撮影用としては、例えば、前記第４の実施例として述
べた装着パターンのみの撮影装置、又は〔従来の技術〕
で述べた様なオフセット距離を持つ或いは持たない装着
パターン撮影装置を別設する。しかしながら、本構成の
電子部品撮影装置によれば下記の効果がある。すなわち
、電子部品を吸着した吸着ノズルをプリント基板の装着
パターンの上空へ持ち来たすための装着ヘッド移動中に
おいて、その移動を停止することなく、吸着ノズルに吸
着されている電子部品を撮影でき、従って、電子部品撮
影のために装着ヘッドを停止する必要のあった従来例に
比較して、それだけ電子部品装着機の高速化が可能とな
り、しかも、該撮影装置はその光学系全体においても部
分においても可動部を全く有しないので、構造の複雑化
や狂い又は故障が少いという効果がある。

【００２７】

【発明の効果】本発明によれば、吸着ノズルが装着指令
位置の真上にある状態で装着パターンの画像を撮影でき
、撮影後に装着ヘッドを僅かな補正距離だけしか移動さ
せる必要がないので、装着ヘッド又はプリント基板移動
用のロボットの機構精度などの絶対精度に起因する誤差
成分が電子部品の装着精度に含まれず、装着精度が向上
し、また装着機の高速化が図れる。また、装着ヘッドに
固定された撮影装置により、装着ヘッドの移動中におい
ても、吸着ノズルに吸着されている電子部品の撮影が可
能であり、装着機の高速化に寄与する。

【００２８】また、装着ヘッドに固定された撮影光学系
を使用するので、従来例の電子部品装着機のような可動
式撮影光学系を差し入れるためのスペースを設ける必要
が無くなるので、従来例よりも上下方向に小さな電子部
品装着機寸法で電子部品及び／又は装着パターンの撮影
ができる上に、吸着ノズルの上下ストロークが短縮され
るので、吸着ノズルの上下移動に伴って生じる装着精度
の低下の要因となる機構誤差をも減少させることができ
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の構成及び動作を示す外観
図である。

【図２】本発明の撮影装置を組み込んだ電子部品装着機
の１例の構成及び動作を示す外観図である。

【図３】本発明の第２実施例の構成及び動作を示す模式
図である。

【図４】本発明の第３実施例の構成及び動作を示す模式
図である。

【図５】従来技術の要部の構造を抽出して示す模式図で
ある。

【符号の説明】

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　電子部品を吸着してプリント基板上に
   装着する吸着ノズルと、プリント基板の面に対して吸着
   ノズルの軸線を垂直にして吸着ノズルをその軸線方向に
   運動可能に支持する装着ヘッドと、装着ヘッドをプリン
   ト基板の面と平行にプリント基板に対して相対的に搬送
   するロボットと、を有する電子部品装着機において、光
   軸が吸着ノズルの軸線と一定距離を置いて平行になる様
   に装着ヘッドに一定の位置関係で固定された凸レンズと
   、吸着ノズルの軸線とプリント基板面との交点を中心と
   するプリント基板面上の装着パターンから発して前記凸
   レンズを通った光束の結像面に撮像面が在る様に装着ヘ
   ッドに一定の位置関係で固定された撮像素子と、を含む
   撮影光学系を備え、前記撮影光学系は吸着ノズルおよび
   該吸着ノズルに吸着されている電子部品の装着ヘッドに
   対する相対的運動領域の外にある様に装着ヘッドに固定
   されており、前記撮影光学系によりプリント基板上の前
   記装着パターンを撮影する様に構成したことを特徴とす
   る、電子部品装着機における撮影装置。
2. 【請求項２】　　前記撮影光学系は、前記装着パターン
   から発して前記凸レンズに入射する光束の光路上に、該
   光束を通過させると共に、プリント基板から所定距離だ
   け離れた位置にあるときの吸着ノズルに吸着されている
   電子部品から発した光束を反射して前記光路に乘せて前
   記凸レンズへ入射させる様に前記凸レンズの光軸と垂直
   な半透平面鏡を有するビームスプリッターを有し、該ビ
   ームスプリッターも吸着ノズルおよび該吸着ノズルに吸
   着されている電子部品の前記相対的運動領域の外にある
   様に装着ヘッドに一定の位置関係で固定されており、前
   記撮影光学系によりプリント基板上の前記装着パターン
   および前記吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮影
   する様にしたことを特徴とする請求項１記載の電子部品
   装着機における撮影装置。
3. 【請求項３】　　電子部品を吸着してプリント基板上に
   装着する吸着ノズルと、プリント基板の面に対して吸着
   ノズルの軸線を垂直にして吸着ノズルをその軸線方向に
   運動可能に支持する装着ヘッドと、装着ヘッドをプリン
   ト基板の面と平行にプリント基板に対して相対的に搬送
   するロボットと、を有する電子部品装着機において、光
   軸が吸着ノズルの軸線と一定距離を置いて平行になる様
   に装着ヘッドに一定の位置関係で固定された凸レンズと
   、プリント基板から所定距離だけ離れた位置にあるとき
   の吸着ノズルに吸着されている電子部品から発した光束
   を反射して前記凸レンズへ入射させる様に前記凸レンズ
   の光軸と垂直に装着ヘッドに一定の位置関係で固定され
   た平面鏡と、前記の位置にあるときの吸着ノズルに吸着
   されている電子部品から発して前記平面鏡で反射して前
   記凸レンズを通過した光束の結像面に撮像面が在る様に
   装着ヘッドに一定の位置関係で固定された撮像素子と、
   を含む撮影光学系を備え、前記撮影光学系は吸着ノズル
   および該吸着ノズルに吸着されている電子部品の装着ヘ
   ッドに対する相対的運動領域の外にある様に装着ヘッド
   に固定されており、前記撮影光学系により前記吸着ノズ
   ルに吸着されている電子部品を撮影する様にしたことを
   特徴とする、電子部品装着機における撮影装置。
4. 【請求項４】　　電子部品を吸着してプリント基板上に
   装着する吸着ノズルと、プリント基板の面に対して吸着
   ノズルの軸線を垂直にして吸着ノズルをその軸線方向に
   運動可能に支持する装着ヘッドと、装着ヘッドをプリン
   ト基板の面と平行にプリント基板に対して相対的に搬送
   するロボットと、を有する電子部品装着機において、光
   軸が吸着ノズルの軸線と合致する様に装着ヘッドに一定
   の位置関係で固定され且つ吸着ノズルが貫通する中心孔
   を有する凸レンズと、該凸レンズと装着ヘッドとの間に
   該凸レンズの光軸と所定の角度なして配置される様に装
   着ヘッドに一定の位置関係で固定され且つ吸着ノズルが
   貫通する中心孔を有する平面鏡と、前記凸レンズの光軸
   とプリント基板面との交点を中心とするプリント基板面
   上の装着パターンから発して前記凸レンズを通過し前記
   平面鏡で反射した光束の結像面に撮像面が在る様に装着
   ヘッドに一定の位置関係で固定された撮像素子と、を含
   む撮影光学系を備え、該撮影光学系によりプリント基板
   上の前記装着パターンを撮影する様にしたことを特徴と
   する、電子部品装着機における撮影装置。
5. 【請求項５】　　電子部品を吸着してプリント基板上に
   装着する吸着ノズルと、プリント基板の面に対して吸着
   ノズルの軸線を垂直にして吸着ノズルをその軸線方向に
   運動可能に支持する装着ヘッドと、装着ヘッドをプリン
   ト基板の面と平行にプリント基板に対して相対的に搬送
   するロボットと、を有する電子部品装着機において、光
   軸が吸着ノズルの軸線と合致する様に装着ヘッドに一定
   の位置関係で固定され且つ吸着ノズルが貫通する中心孔
   を有する凸レンズと、該凸レンズと装着ヘッドとの間に
   該凸レンズの光軸と所定の角度なして配置される様に装
   着ヘッドに一定の位置関係で固定され且つ吸着ノズルが
   貫通する中心孔を有する平面鏡と、前記凸レンズとプリ
   ント基板との間の所定の位置にあるときの吸着ノズルに
   吸着されている電子部品から発して前記凸レンズを通過
   し前記平面鏡で反射した光束の結像面に撮像面が在る様
   に装着ヘッドに一定の位置関係で固定された撮像素子と
   、を含む撮影光学系を備え、該撮影光学系により前記吸
   着ノズルに吸着されている電子部品を撮影する様に構成
   したことを特徴とする、電子部品装着機における撮影装
   置。
6. 【請求項６】　　電子部品を吸着してプリント基板上に
   装着する吸着ノズルと、プリント基板の面に対して吸着
   ノズルの軸線を垂直にして吸着ノズルをその軸線方向に
   運動可能に支持する装着ヘッドと、装着ヘッドをプリン
   ト基板の面と平行にプリント基板に対して相対的に搬送
   するロボットと、を有する電子部品装着機において、光
   軸が吸着ノズルの軸線と合致する様に装着ヘッドに一定
   の位置関係で固定され且つ吸着ノズルが貫通する中心孔
   を有する凸レンズと、該凸レンズと装着ヘッドとの間に
   該凸レンズの光軸と所定の角度なして配置される様に装
   着ヘッドに一定の位置関係で固定され且つ吸着ノズルが
   貫通する中心孔を有する平面鏡と、前記凸レンズの光軸
   とプリント基板面との交点を中心とするプリント基板面
   上の装着パターンから発して前記凸レンズを通り前記平
   面鏡で反射した光束の結像面に撮像面が在る様に装着ヘ
   ッドに一定の位置関係で固定された第１の撮像素子と、
   前記平面鏡で反射した前記光束が前記第１の撮像装置へ
   向う光路中に在る様に装着ヘッドに一定の位置関係で固
   定されたビームスプリッターと、前記凸レンズとプリン
   ト基板との間の所定位置にあるときの吸着ノズルに吸着
   されている電子部品から発して前記凸レンズを通過し前
   記平面鏡で反射して前記ビームスプリッターにより反射
   された光束の結像面に撮像面が在る様に装着ヘッドに一
   定の位置関係で固定された第２の撮像素子と、を含む撮
   影光学系を備え、該撮影光学系によりプリント基板上の
   前記装着パターンおよび前記吸着ノズルに吸着されてい
   る電子部品を撮影する様にしたことを特徴とする、電子
   部品装着機における撮影装置。