JPH04295786A - レーザ測距装置 - Google Patents
レーザ測距装置Info
- Publication number
- JPH04295786A JPH04295786A JP3061605A JP6160591A JPH04295786A JP H04295786 A JPH04295786 A JP H04295786A JP 3061605 A JP3061605 A JP 3061605A JP 6160591 A JP6160591 A JP 6160591A JP H04295786 A JPH04295786 A JP H04295786A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gate
- range
- distance
- data
- address
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、処理時間を短縮する
ことにより距離分解能を下げずに測距離を伸ばすこと、
及び測距の繰り返しをあげることができるレーザ測距装
置に関するものである。
ことにより距離分解能を下げずに測距離を伸ばすこと、
及び測距の繰り返しをあげることができるレーザ測距装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のレーザ測距装置の信号処理
部の構成を示すものであり、１はレンジメモリー、２は
レンジテーブル、３はレンジメモリー１の読み出すアド
レスの範囲を制限する幅ｉの第１のゲート、４は第１の
ゲート３内のエコーデータを圧縮するデータ圧縮器、５
はレンジメモリー１から読み出されたエコーデータ、６
は圧縮されたエコーデータ、７はレンジゲート、８はレ
ンジゲート７の位置を指定するレンジゲート位置信号、
９は追尾フィルタ、１０はレンジゲート７を移動させる
ためのレンジゲート移動信号、１１は誤測距防止に必要
な処理を行なうデータ処理器、１２はデータ処理器１１
で処理する前のデータ、１３は処理後のデータである。 図３において、レンジメモリー１にはレーザが発射され
るとエコーの有／無が１／０で記録される。レンジメモ
リー１の各アドレスは距離に相当し、１つのアドレスは
距離の最小分解能に相当する。レーザエコーは伝送路の
関係上、距離の最小分解能より広い幅で伝送されるため
、エコーがあった場合に数アドレスに渡り１が記録され
る。レンジゲート７は、複数目標がある場合にどの目標
に対し測距するかを選択するためのゲートであり、デー
タに１が記憶されておりかつゲートの中心に最も近いレ
ンジメモリー１のアドレスを目標の距離とする。数アド
レスに渡り１が記録されたままだと、レンジゲート７中
心がエコーの左にきた場合と右にきた場合で測距離が異
なり誤測距してしまう。そのため、最初に１が記録され
ているアドレスのあとの数アドレスを０にする処理が必
要となる。この処理はデータ処理器１１で行なわれ、レ
ンジメモリー１の最初のアドレスからレーザエコーの有
無が記録されている全領域に渡り行われる。その後、レ
ンジメモリー１のデータを第１のゲート３で分割し、分
割されたデータを１アドレスのデータに圧縮しエコーの
有無を記録したレンジテーブル２を作成する。レンジゲ
ート７はどのエコーに対し測距するかを選択するため、
レンジゲート移動信号１０により目標エコー近傍に移動
される。選択されたエコーが安定して得られるエコーで
あると判断された場合、レンジゲートは追尾フィルタ９
の出力の予測距離をレンジゲート位置信号８として用い
目標を追尾する。
部の構成を示すものであり、１はレンジメモリー、２は
レンジテーブル、３はレンジメモリー１の読み出すアド
レスの範囲を制限する幅ｉの第１のゲート、４は第１の
ゲート３内のエコーデータを圧縮するデータ圧縮器、５
はレンジメモリー１から読み出されたエコーデータ、６
は圧縮されたエコーデータ、７はレンジゲート、８はレ
ンジゲート７の位置を指定するレンジゲート位置信号、
９は追尾フィルタ、１０はレンジゲート７を移動させる
ためのレンジゲート移動信号、１１は誤測距防止に必要
な処理を行なうデータ処理器、１２はデータ処理器１１
で処理する前のデータ、１３は処理後のデータである。 図３において、レンジメモリー１にはレーザが発射され
るとエコーの有／無が１／０で記録される。レンジメモ
リー１の各アドレスは距離に相当し、１つのアドレスは
距離の最小分解能に相当する。レーザエコーは伝送路の
関係上、距離の最小分解能より広い幅で伝送されるため
、エコーがあった場合に数アドレスに渡り１が記録され
る。レンジゲート７は、複数目標がある場合にどの目標
に対し測距するかを選択するためのゲートであり、デー
タに１が記憶されておりかつゲートの中心に最も近いレ
ンジメモリー１のアドレスを目標の距離とする。数アド
レスに渡り１が記録されたままだと、レンジゲート７中
心がエコーの左にきた場合と右にきた場合で測距離が異
なり誤測距してしまう。そのため、最初に１が記録され
ているアドレスのあとの数アドレスを０にする処理が必
要となる。この処理はデータ処理器１１で行なわれ、レ
ンジメモリー１の最初のアドレスからレーザエコーの有
無が記録されている全領域に渡り行われる。その後、レ
ンジメモリー１のデータを第１のゲート３で分割し、分
割されたデータを１アドレスのデータに圧縮しエコーの
有無を記録したレンジテーブル２を作成する。レンジゲ
ート７はどのエコーに対し測距するかを選択するため、
レンジゲート移動信号１０により目標エコー近傍に移動
される。選択されたエコーが安定して得られるエコーで
あると判断された場合、レンジゲートは追尾フィルタ９
の出力の予測距離をレンジゲート位置信号８として用い
目標を追尾する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置では以上の
ようにレンジメモリーに記録されたレーザエコーの有無
をレンジメモリーの全領域に渡り１アドレスごと検索し
、誤測距防止に必要な処理を行なうため長い処理時間が
必要で、距離分解能を下げずに測距離を伸ばしたり、測
距の繰り返しを上げることができないという問題があっ
た。
ようにレンジメモリーに記録されたレーザエコーの有無
をレンジメモリーの全領域に渡り１アドレスごと検索し
、誤測距防止に必要な処理を行なうため長い処理時間が
必要で、距離分解能を下げずに測距離を伸ばしたり、測
距の繰り返しを上げることができないという問題があっ
た。
【０００４】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、距離分解能を下げずに測距離
を伸ばすこと、及び測距の繰り返しを上げることができ
るレーザ測距装置を得ることを目的とする。
めになされたものであり、距離分解能を下げずに測距離
を伸ばすこと、及び測距の繰り返しを上げることができ
るレーザ測距装置を得ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係わるレーザ
測距装置は、レンジゲートより若干広い幅で、レンジゲ
ートの範囲をカバーするゲートと、そのゲート内に相当
するレンジメモリーのアドレスに対してのみ誤測距防止
に必要な処理を行なう手段を用いたものである。
測距装置は、レンジゲートより若干広い幅で、レンジゲ
ートの範囲をカバーするゲートと、そのゲート内に相当
するレンジメモリーのアドレスに対してのみ誤測距防止
に必要な処理を行なう手段を用いたものである。
【０００６】また、別の実施例にかかわるレーザ測距装
置は、レンジテーブルにおいてレーザエコーの有無を判
断し、エコーがあると判断されたレンジテーブルの位置
の近傍に相当するレンジメモリー領域に対し誤測距防止
に必要な処理を行なう手段を用いたものである。
置は、レンジテーブルにおいてレーザエコーの有無を判
断し、エコーがあると判断されたレンジテーブルの位置
の近傍に相当するレンジメモリー領域に対し誤測距防止
に必要な処理を行なう手段を用いたものである。
【０００７】
【作用】この発明においては、レンジメモリーの全領域
のうち、測距目標の近傍のアドレス、又は、レーザエコ
ーがある近傍のアドレスのみに対し誤測距防止に必要な
処理を行なうため、処理時間を短縮することができ、距
離分解能を下げずに測距離を伸ばすこと、及び測距の繰
り返しを上げることができる。
のうち、測距目標の近傍のアドレス、又は、レーザエコ
ーがある近傍のアドレスのみに対し誤測距防止に必要な
処理を行なうため、処理時間を短縮することができ、距
離分解能を下げずに測距離を伸ばすこと、及び測距の繰
り返しを上げることができる。
【０００８】
【実施例】実施例１．図１はこの発明による構成の１実
施例を示す図であって、１４は第２のゲートでレンジゲ
ート７より若干幅の広いゲート、１５はレンジゲート位
置信号８をもとにレンジゲート７の位置に相当するレン
ジメモリー１の位置を発生する第１のゲート発生器、１
６は第１のゲート位置信号である。図１において、レン
ジテーブル２には誤測距防止に必要な処理を行なう前の
レンジメモリー１のデータが従来と同様に記録される。 第２のゲート１４の範囲は第１のゲート発生器１５の出
力である第１のゲート位置信号１６によりその位置を設
定することで、レンジゲート７の範囲に相当するレンジ
メモリー１の範囲をカバーすることができる。この第２
のゲート１４内のアドレスのデータに対してのみ、誤測
距防止に必要な処理を行なうことでレンジゲート７によ
り選択された以外のエコーに対する誤測距防止に必要な
処理が省略され処理時間を短縮することができる。
施例を示す図であって、１４は第２のゲートでレンジゲ
ート７より若干幅の広いゲート、１５はレンジゲート位
置信号８をもとにレンジゲート７の位置に相当するレン
ジメモリー１の位置を発生する第１のゲート発生器、１
６は第１のゲート位置信号である。図１において、レン
ジテーブル２には誤測距防止に必要な処理を行なう前の
レンジメモリー１のデータが従来と同様に記録される。 第２のゲート１４の範囲は第１のゲート発生器１５の出
力である第１のゲート位置信号１６によりその位置を設
定することで、レンジゲート７の範囲に相当するレンジ
メモリー１の範囲をカバーすることができる。この第２
のゲート１４内のアドレスのデータに対してのみ、誤測
距防止に必要な処理を行なうことでレンジゲート７によ
り選択された以外のエコーに対する誤測距防止に必要な
処理が省略され処理時間を短縮することができる。
【０００９】実施例２．図２は別の実施例による構成の
１実施例を示す図であって、１７はレンジテーブル２の
データを１アドレス毎に読み出し、エコーの有無を判定
する判定器、１８はエコーがあった場合に出力されるゲ
ート発生信号、１９はゲート発生信号１８が出力された
ときのレンジテーブル２の位置に相当するレンジメモリ
ー１上の位置を発生する第２のゲート発生器、２０は第
２のゲート位置信号、２１は第１のゲート３より若干広
い幅のゲートである。図２において、レンジテーブル２
には誤測距防止に必要な処理を行なう前のレンジメモリ
ー１のデータが従来と同様に記録される。判定器１７は
レンジテーブル２のデータを１アドレス毎に読出しエコ
ーの有無を判定する。エコーがあった場合、ゲート発生
信号１８が出力される。第２のゲート発生器１９は、第
２のゲート発生信号１８が出力されたときのレンジテー
ブル１の位置に相当するレンジメモリー１上の位置をゲ
ート位置信号２０として出力する。この第２のゲート位
置信号２０により第３のゲート２１の位置が指定され、
その第３のゲート２１内のデータに対して誤測距防止に
必要な処理が行なわれる。結果、エコーの有無を判定す
る処理時間が従来に比べ１／ｉに短縮される。
１実施例を示す図であって、１７はレンジテーブル２の
データを１アドレス毎に読み出し、エコーの有無を判定
する判定器、１８はエコーがあった場合に出力されるゲ
ート発生信号、１９はゲート発生信号１８が出力された
ときのレンジテーブル２の位置に相当するレンジメモリ
ー１上の位置を発生する第２のゲート発生器、２０は第
２のゲート位置信号、２１は第１のゲート３より若干広
い幅のゲートである。図２において、レンジテーブル２
には誤測距防止に必要な処理を行なう前のレンジメモリ
ー１のデータが従来と同様に記録される。判定器１７は
レンジテーブル２のデータを１アドレス毎に読出しエコ
ーの有無を判定する。エコーがあった場合、ゲート発生
信号１８が出力される。第２のゲート発生器１９は、第
２のゲート発生信号１８が出力されたときのレンジテー
ブル１の位置に相当するレンジメモリー１上の位置をゲ
ート位置信号２０として出力する。この第２のゲート位
置信号２０により第３のゲート２１の位置が指定され、
その第３のゲート２１内のデータに対して誤測距防止に
必要な処理が行なわれる。結果、エコーの有無を判定す
る処理時間が従来に比べ１／ｉに短縮される。
【００１０】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば測距目
標の近傍のみに誤測距防止に必要な処理を行なうため処
理時間を短縮され、距離分解能を下げずに測距離を伸ば
すこと、及び測距の繰り返しをあげることができる。
標の近傍のみに誤測距防止に必要な処理を行なうため処
理時間を短縮され、距離分解能を下げずに測距離を伸ば
すこと、及び測距の繰り返しをあげることができる。
【００１１】また別の実施例によれば、レンジメモリー
の１／ｉにデータを圧縮したレンジテーブル上でエコー
の有無を判定するので、処理時間が１／ｉに短縮され距
離分解能を下げずに測距離を伸ばすこと、及び測距の繰
り返しをあげることができる。
の１／ｉにデータを圧縮したレンジテーブル上でエコー
の有無を判定するので、処理時間が１／ｉに短縮され距
離分解能を下げずに測距離を伸ばすこと、及び測距の繰
り返しをあげることができる。
【図１】この発明の構成の実施例を示す構成図である。
【図２】別の実施例の構成の実施例を示す構成図である
。
。
【図３】従来のこの種のレーザ測距装置の信号処理部の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
１ レンジメモリー
２ レンジテーブル
３ 第１のゲート
４ データ圧縮器
５ エコーデータ
６ 圧縮されたデータ
７ レンジゲート
８ レンジゲート位置信号
９ 追尾フィルタ
１０ レンジゲート移動信号
１１ データ処理器
１２ 処理前データ
１３ 処理後データ
１４ 第２のゲート
１５ 第１のゲート発生器
１６ 第１のゲート位置信号
１７ 判定器
１８ ゲート発生信号
１９ 第２のゲート発生器
２０ 第２のゲート位置信号
２１ 第３のゲート
Claims (2)
- 【請求項１】 パルスレーザ光を目標に発射してから
その反射光を受信するまでの時間差から距離を測定する
レーザ測距装置において、アドレスが距離に相当し、１
アドレスが最小距離分解能に相当し、各アドレスにエコ
ーの有無を記憶するレンジメモリーと、前記レンジメモ
リーの読み出すアドレスの幅を制限する第１のゲートと
、前記第１のゲート内のデータを１アドレスのデータに
圧縮するデータ圧縮器と、前記データ圧縮器の出力を記
録するレンジテーブルと、前記レンジテーブル内に複数
のエコーがある場合にどのエコーに対し測距するか選択
するためのレンジゲートと、移動目標の位置を予測する
追尾フィルタと、前記追尾フィルタからの目標予測距離
をもとに前記レンジメモリーを読み出すアドレスの位置
と幅を制限する第２のゲートと、前記第２のゲートによ
り制限された領域のデータに対し誤測距防止に必要な処
理を行うデータ処理器を有することを特徴とするレーザ
測距装置。 - 【請求項２】 パルスレーザ光を目標に発射してから
その反射光を受信するまでの時間差から距離を測定する
測距装置において、アドレスが距離に相当し、１アドレ
スが最小距離分解能に相当し、各アドレスにエコーの有
無を記憶するレンジメモリーと、前記レンジメモリーの
読み出すアドレスの幅を制限する第１のゲートと、前記
第１のゲート内のデータを１アドレスのデータに圧縮す
るデータ圧縮器と、圧縮されたデータを記憶するレンジ
テーブルと、前記レンジテーブル内でエコーの有無を判
定する判定器と、エコーがあると判定された前記レンジ
テーブルの位置に相当する前記レンジメモリー領域の近
傍を含む位置と幅の第３のゲートと、前記第３のゲート
内のデータに対し誤測距防止に必要な処理を行うデータ
処理器を有することを特徴とするレーザ測距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061605A JPH04295786A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | レーザ測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061605A JPH04295786A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | レーザ測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04295786A true JPH04295786A (ja) | 1992-10-20 |
Family
ID=13175968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3061605A Pending JPH04295786A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | レーザ測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04295786A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009276248A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
| JP2010054439A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Proassist:Kk | 動線計測システム |
-
1991
- 1991-03-26 JP JP3061605A patent/JPH04295786A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009276248A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
| JP2010054439A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Proassist:Kk | 動線計測システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4705395A (en) | Triangulation data integrity | |
| EP0335533A2 (en) | Method and apparatus for determining mirror position in an infrared spectrometer | |
| JP2008267920A (ja) | レーザ測距装置およびレーザ測距方法 | |
| US11703588B2 (en) | Reflection object position calculating device, reflection object position calculating method, and reflection object position calculating program | |
| KR950019772A (ko) | 위상 변화를 이용한 광학식 거리 측정 장치 및 그 방법 | |
| JPH04295786A (ja) | レーザ測距装置 | |
| US4791304A (en) | Method and apparatus for scanning a web material in the direction of its width | |
| US3503068A (en) | Range tracking system | |
| JPH095059A (ja) | 平面度測定装置 | |
| JPH1123710A (ja) | 測距装置 | |
| US6943823B2 (en) | Method and device for producing height images of technical surfaces with microscopic resolution | |
| KR20200040680A (ko) | 광 간섭 시스템 | |
| JP2774516B2 (ja) | ディスク欠陥検出回路 | |
| US20230314610A1 (en) | Surveying apparatus, surveying method, and surveying program | |
| JP2715655B2 (ja) | 非接触式移動量測定方法およびその装置 | |
| JP4228829B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| GB2415310A (en) | Target tracking device for laser designated bombs or rockets | |
| CN118671778A (zh) | 基于双脉冲解码测距的方法、装置以及激光雷达系统 | |
| JPH0241099B2 (ja) | ||
| CN114705138A (zh) | 一种多反射式角度测量系统及测量方法 | |
| SU777457A1 (ru) | Ультразвуковой уровнемер | |
| JPH0643849Y2 (ja) | 光ディスク用ヘッド移動制御装置 | |
| CN107765711A (zh) | 一种激光跟踪系统调试装置 | |
| JPH0763853A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH04166787A (ja) | 距離測定装置 |